JP2973587B2 - 分散形制御装置 - Google Patents
分散形制御装置Info
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- JP2973587B2 JP2973587B2 JP3135087A JP13508791A JP2973587B2 JP 2973587 B2 JP2973587 B2 JP 2973587B2 JP 3135087 A JP3135087 A JP 3135087A JP 13508791 A JP13508791 A JP 13508791A JP 2973587 B2 JP2973587 B2 JP 2973587B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プロセスを制御する制
御装置に、各種機械の自動化を行う場合に用いられるプ
ログラマブル・コントローラ（ＰＣ）を接続できるよう
にして、計装と電気機器制御とを統合管理できるように
した分散形制御装置に関する。
御装置に、各種機械の自動化を行う場合に用いられるプ
ログラマブル・コントローラ（ＰＣ）を接続できるよう
にして、計装と電気機器制御とを統合管理できるように
した分散形制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】分散形制御装置は、マンマシンインター
フェイスとしてのオペレータステーションと、プロセス
の制御を担当する制御装置とで構成されており、プロセ
ス制御の分野において広く利用されている。一方、プロ
グラマブル・コントローラ（ＰＣ）は、電気機器（装
置）や機械の自動化機器として工場内のあらゆる場面に
使用されてきている。最近、プロセスオートメーション
の分野においても、計装と自動化機器との制御を統合管
理したいという要求が高まってきている。この様な要求
に応えるために、従来装置では、制御装置とオペレータ
ステーションとをつなぐバス（通信回線）に、ゲートウ
ェイを介してＰＣを接続し、通信回線およびゲートウェ
イを介してＰＣのデータを制御装置がアクセスできるよ
うに構成していた。
フェイスとしてのオペレータステーションと、プロセス
の制御を担当する制御装置とで構成されており、プロセ
ス制御の分野において広く利用されている。一方、プロ
グラマブル・コントローラ（ＰＣ）は、電気機器（装
置）や機械の自動化機器として工場内のあらゆる場面に
使用されてきている。最近、プロセスオートメーション
の分野においても、計装と自動化機器との制御を統合管
理したいという要求が高まってきている。この様な要求
に応えるために、従来装置では、制御装置とオペレータ
ステーションとをつなぐバス（通信回線）に、ゲートウ
ェイを介してＰＣを接続し、通信回線およびゲートウェ
イを介してＰＣのデータを制御装置がアクセスできるよ
うに構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成される従来装置においては、システムを構築す
る際、制御装置内のデータとＰＣ内のデータの対応を考
慮しなくてはならない上に、制御装置とゲートウェイ間
の通信データの対応を考慮する必要があり、容易にアプ
リケーションを作成することができないという不具合が
あった。本発明は、この様な点に鑑みてなされたもの
で、制御装置にＰＣを直接結合することができるように
することにより、ＰＣを含むシステムの各種アプリケー
ションを容易に作成できる分散形制御装置を提供するこ
とを目的とする。
うに構成される従来装置においては、システムを構築す
る際、制御装置内のデータとＰＣ内のデータの対応を考
慮しなくてはならない上に、制御装置とゲートウェイ間
の通信データの対応を考慮する必要があり、容易にアプ
リケーションを作成することができないという不具合が
あった。本発明は、この様な点に鑑みてなされたもの
で、制御装置にＰＣを直接結合することができるように
することにより、ＰＣを含むシステムの各種アプリケー
ションを容易に作成できる分散形制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この様な目的を達成する
本発明は、制御装置とプログラマブル・コントローラ
（ＰＣ）とを接続し、計装と電機制御とを統合してこれ
らを統一管理する分散形制御装置であって、前記ＰＣ内
に当該ＰＣで扱っているデータが書込まれるレジスタを
設け、前記制御装置に、制御機能を持つ内部計器と、前
記ＰＣとの間で通信を行う通信手段と、この通信手段を
介して前記ＰＣ内のレジスタの内容を読み書きするレジ
スタアクセス手段と、このレジスタアクセス手段が読出
したＰＣ側のデータを格納するＰＣ内データ格納手段と
を設けて構成される分散形制御装置である。
本発明は、制御装置とプログラマブル・コントローラ
（ＰＣ）とを接続し、計装と電機制御とを統合してこれ
らを統一管理する分散形制御装置であって、前記ＰＣ内
に当該ＰＣで扱っているデータが書込まれるレジスタを
設け、前記制御装置に、制御機能を持つ内部計器と、前
記ＰＣとの間で通信を行う通信手段と、この通信手段を
介して前記ＰＣ内のレジスタの内容を読み書きするレジ
スタアクセス手段と、このレジスタアクセス手段が読出
したＰＣ側のデータを格納するＰＣ内データ格納手段と
を設けて構成される分散形制御装置である。
【０００５】
【作用】制御装置内のレジスタアクセス手段は、ＰＣ内
に設けたレジスタに対して制御装置内の通信手段を経て
アクセスしモニタリングしており、ＰＣ内データ格納手
段の内容を更新している。制御装置内の内部計器は、Ｐ
Ｃ内データ格納手段に格納されているデータを入力する
と共に、その内部計器で生成した制御信号をレジスタア
クセス手段，通信手段を経てＰＣ側に転送し、ＰＣ内の
レジスタに書込む。
に設けたレジスタに対して制御装置内の通信手段を経て
アクセスしモニタリングしており、ＰＣ内データ格納手
段の内容を更新している。制御装置内の内部計器は、Ｐ
Ｃ内データ格納手段に格納されているデータを入力する
と共に、その内部計器で生成した制御信号をレジスタア
クセス手段，通信手段を経てＰＣ側に転送し、ＰＣ内の
レジスタに書込む。
【０００６】
【実施例】以下図面を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。図１は、本発明の一実施例を示す構成ブロック
図である。図において、ＯＰはマンマシン・インターフ
ェイスとして機能するオペレータステーションで、各種
の情報を表示するＣＲＴのような表示手段と、データを
入力したりプロセスを運転，操作したりするキーボード
やポインティング・ディバイスを備えている。ＥＮＧは
エンジニアリング・ステーションで、通信回線（バス）
ＢＳを介してオペレータステーションＯＰに接続されて
おり、システムを構築したりする場合に用いられる。こ
の様なエンジニアリングを行う機能は、オペレータステ
ーションＯＰに設けるようにしてもよい。ＣＳはオペレ
ータステーションＯＰに通信回線ＢＳを介して接続され
る制御装置で、プロセスの規模に応じて複数個設けられ
る。１１，１２，１３…は制御装置ＣＳに接続される複
数のプログラマブル・コントローラ（ＰＣ）で、それぞ
れコモンレジスタ１０を有しており、制御装置ＣＳは、
このコモンレジスタの内容を書替えたり、読み出したり
できるように構成されている。
明する。図１は、本発明の一実施例を示す構成ブロック
図である。図において、ＯＰはマンマシン・インターフ
ェイスとして機能するオペレータステーションで、各種
の情報を表示するＣＲＴのような表示手段と、データを
入力したりプロセスを運転，操作したりするキーボード
やポインティング・ディバイスを備えている。ＥＮＧは
エンジニアリング・ステーションで、通信回線（バス）
ＢＳを介してオペレータステーションＯＰに接続されて
おり、システムを構築したりする場合に用いられる。こ
の様なエンジニアリングを行う機能は、オペレータステ
ーションＯＰに設けるようにしてもよい。ＣＳはオペレ
ータステーションＯＰに通信回線ＢＳを介して接続され
る制御装置で、プロセスの規模に応じて複数個設けられ
る。１１，１２，１３…は制御装置ＣＳに接続される複
数のプログラマブル・コントローラ（ＰＣ）で、それぞ
れコモンレジスタ１０を有しており、制御装置ＣＳは、
このコモンレジスタの内容を書替えたり、読み出したり
できるように構成されている。
【０００７】制御装置ＣＳにおいて、２１は制御機能を
持つ複数の内部計器で、プロセスを制御するフィードバ
ック制御機能を持つ計器や、各種の電機機器を制御する
のに適するシーケンス制御機能を持つ計器、スイッチ機
能を持つ計器等があり、これらの内部計器を適宜接続す
ることで各種のプロセスに適合するシステムを構成でき
るようになっている。２２は上位側にあるオペレータス
テーションＯＰとの通信を行う通信手段、２３は各ＰＣ
１１，１２…との間で通信を行う通信手段で、例えばＲ
Ｓ２３２Ｃのような規格化された通信形式でデータの授
受ができるようになっている。２４はレジスタアクセス
手段で、各ＰＣ１１，１２…内のコモンレジスタ１０に
対して通信手段２３を介してその内容を読み書きできる
ようになっている。２５はレジスタアクセス手段２４が
読出したＰＣ側のデータを格納するＰＣ内データ格納手
段である。２６は内部計器２１が扱う各種の信号（デー
タ）によって構築されるデータベースで、オペレータス
テーションＯＰからアクセス可能に構成されている。内
部計器２１は、ＰＣ内データ格納手段２５に格納されて
いるデータを入力すると共に、内部計器で生成した制御
信号をレジスタアクセス手段２４，通信手段を経てＰＣ
１１，１２…側に転送しＰＣ内のレジスタに書込むこと
ができるようになっている。２７は制御装置ＣＳとＰＣ
の間の通信を監視する通信状態監視手段で、通信異常が
発生した場合、制御装置ＣＳ側からのＰＣへのアクセス
が異常で、両者の間でのデータの等値化が維持できない
として、制御装置ＣＳ側からＰＣ側への処理を停止する
機能を持っている。エンジニアリング・ステーションＥ
ＮＧにおいて、３０はＰＣ内のレジスタ１０の特定部分
を制御装置ＣＳ側からアクセス可能のように割り付ける
ためのレジスタ割付け手段である。
持つ複数の内部計器で、プロセスを制御するフィードバ
ック制御機能を持つ計器や、各種の電機機器を制御する
のに適するシーケンス制御機能を持つ計器、スイッチ機
能を持つ計器等があり、これらの内部計器を適宜接続す
ることで各種のプロセスに適合するシステムを構成でき
るようになっている。２２は上位側にあるオペレータス
テーションＯＰとの通信を行う通信手段、２３は各ＰＣ
１１，１２…との間で通信を行う通信手段で、例えばＲ
Ｓ２３２Ｃのような規格化された通信形式でデータの授
受ができるようになっている。２４はレジスタアクセス
手段で、各ＰＣ１１，１２…内のコモンレジスタ１０に
対して通信手段２３を介してその内容を読み書きできる
ようになっている。２５はレジスタアクセス手段２４が
読出したＰＣ側のデータを格納するＰＣ内データ格納手
段である。２６は内部計器２１が扱う各種の信号（デー
タ）によって構築されるデータベースで、オペレータス
テーションＯＰからアクセス可能に構成されている。内
部計器２１は、ＰＣ内データ格納手段２５に格納されて
いるデータを入力すると共に、内部計器で生成した制御
信号をレジスタアクセス手段２４，通信手段を経てＰＣ
１１，１２…側に転送しＰＣ内のレジスタに書込むこと
ができるようになっている。２７は制御装置ＣＳとＰＣ
の間の通信を監視する通信状態監視手段で、通信異常が
発生した場合、制御装置ＣＳ側からのＰＣへのアクセス
が異常で、両者の間でのデータの等値化が維持できない
として、制御装置ＣＳ側からＰＣ側への処理を停止する
機能を持っている。エンジニアリング・ステーションＥ
ＮＧにおいて、３０はＰＣ内のレジスタ１０の特定部分
を制御装置ＣＳ側からアクセス可能のように割り付ける
ためのレジスタ割付け手段である。
【０００８】このように構成した装置の動作を次に説明
する。制御装置ＣＳ内の各内部計器２１は、その入力
に、自分が担当するＰＣが扱っている例えば入力リレー
などの特定な接点信号あるいはアナログ信号が割り付け
られ、出力にも自分が担当するＰＣの出力コイルなど特
定な出力信号がそれぞれ割り付けてある。各ＰＣには入
出力リレーなどの電気機器が接続され、それらの制御状
態（リレー状態など）がコモンレジスタ１０に書込まれ
ている。制御装置ＣＳと各ＰＣとの間の通信が正常であ
る場合、制御装置ＣＳは、レジスタアクセス手段２４が
通信手段２３を経て通信ＰＣが扱っているリレー状態な
どをコモンレジスタ１０から読出したり、また出力を書
込んだりする。コモンレジスタ１０から読出したデータ
は、ＰＣ内データ格納手段２５に書込まれ、それらのデ
ータを更新している。また、各内部計器２１は、ＰＣ内
データ格納手段２５に格納されているデータを入力する
と共に、内部計器内で生成された制御信号をレジスタア
クセス手段２４，通信手段２３を経てＰＣ側に転送し、
ＰＣ内のレジスタ１０に書込む。これにより、制御装置
ＣＳはＰＣが扱っている各種電気機器の入出力状態をあ
たかも自分への入出力信号であるかのように扱い、これ
らを制御できる。制御装置ＣＳ内の内部計器２１が扱う
各種のデータは、データベースとして構築されるので、
ＰＣが扱うデータについてもオペレータステーションＯ
Ｐにおいて、統一的に管理することができる。
する。制御装置ＣＳ内の各内部計器２１は、その入力
に、自分が担当するＰＣが扱っている例えば入力リレー
などの特定な接点信号あるいはアナログ信号が割り付け
られ、出力にも自分が担当するＰＣの出力コイルなど特
定な出力信号がそれぞれ割り付けてある。各ＰＣには入
出力リレーなどの電気機器が接続され、それらの制御状
態（リレー状態など）がコモンレジスタ１０に書込まれ
ている。制御装置ＣＳと各ＰＣとの間の通信が正常であ
る場合、制御装置ＣＳは、レジスタアクセス手段２４が
通信手段２３を経て通信ＰＣが扱っているリレー状態な
どをコモンレジスタ１０から読出したり、また出力を書
込んだりする。コモンレジスタ１０から読出したデータ
は、ＰＣ内データ格納手段２５に書込まれ、それらのデ
ータを更新している。また、各内部計器２１は、ＰＣ内
データ格納手段２５に格納されているデータを入力する
と共に、内部計器内で生成された制御信号をレジスタア
クセス手段２４，通信手段２３を経てＰＣ側に転送し、
ＰＣ内のレジスタ１０に書込む。これにより、制御装置
ＣＳはＰＣが扱っている各種電気機器の入出力状態をあ
たかも自分への入出力信号であるかのように扱い、これ
らを制御できる。制御装置ＣＳ内の内部計器２１が扱う
各種のデータは、データベースとして構築されるので、
ＰＣが扱うデータについてもオペレータステーションＯ
Ｐにおいて、統一的に管理することができる。
【０００９】図２は、制御装置ＣＳ側からＰＣ１１，１
２…のデータをアクセスする場合のデータの流れを示す
概念図である。図に示すように、制御装置ＣＳ内の内部
計器２１は、ＰＣのコモンレジスタ１０を経由してリレ
ー状態などをモニタリングでき、ＰＣが扱っているリレ
ーなどの電気機器の状態を、あたかも自分の接点入出力
などであるかのように扱っている。なお、ここでシーケ
ンステーブルは、接点入力条件と接点出力条件の対応関
係を示したテーブルで、シーケンス制御を行う内部計器
が用いる。図３は、ＰＣが扱う電気機器の状態を制御装
置ＣＳ内の内部計器が扱えるようにするために、ＰＣの
コモンレジスタ１０の割付けを説明するための概念図で
ある。ＰＣのコモンレジスタ１０の領域において、制御
装置ＣＳ側からアクセスできる範囲を、レジスタ番号で
指定する。これらのアクセス可能の範囲は、さらに、
(1) アナログ入出力・パルス列入力として使用する範
囲、(2) 接点入力として使用する範囲、(3) 接点出力と
して使用する範囲、に分け、接点入出力に使用する範囲
には接点番号が割り付けられる。この様な、コモンレジ
スタの割付けは、エンジニアリング・ステーションＥＮ
Ｇに設けたレジスタ割付け手段３０によって行われる。
２…のデータをアクセスする場合のデータの流れを示す
概念図である。図に示すように、制御装置ＣＳ内の内部
計器２１は、ＰＣのコモンレジスタ１０を経由してリレ
ー状態などをモニタリングでき、ＰＣが扱っているリレ
ーなどの電気機器の状態を、あたかも自分の接点入出力
などであるかのように扱っている。なお、ここでシーケ
ンステーブルは、接点入力条件と接点出力条件の対応関
係を示したテーブルで、シーケンス制御を行う内部計器
が用いる。図３は、ＰＣが扱う電気機器の状態を制御装
置ＣＳ内の内部計器が扱えるようにするために、ＰＣの
コモンレジスタ１０の割付けを説明するための概念図で
ある。ＰＣのコモンレジスタ１０の領域において、制御
装置ＣＳ側からアクセスできる範囲を、レジスタ番号で
指定する。これらのアクセス可能の範囲は、さらに、
(1) アナログ入出力・パルス列入力として使用する範
囲、(2) 接点入力として使用する範囲、(3) 接点出力と
して使用する範囲、に分け、接点入出力に使用する範囲
には接点番号が割り付けられる。この様な、コモンレジ
スタの割付けは、エンジニアリング・ステーションＥＮ
Ｇに設けたレジスタ割付け手段３０によって行われる。
【００１０】図４は、このエンジニアリング・ステーシ
ョンＥＮＧでの割付け画面を示す図である。ここでは、
ステーションナンバー（ＳＴＮ）０１のＰＣにおいて、
制御装置ＣＳ側からアクセス可能の範囲を、レジスタ番
号「０１００」から「０１１５」までに割付け、この範
囲において、アナログ入出力，パルス列入力は、レジス
タ番号「０１００」から「０１０５」に割付け、接点入
力を、レジスタ番号「０１０６」から「０１０９」間で
割付け、接点出力をレジスタ番号「０１１０」から「０
１１５」までに割り付けたものである。図５は、制御装
置ＣＳ内のＰＣ内データ格納手段２５に格納されている
データの様子を示す概念図である。レジスタアクセス手
段２４は、図４に示されるような画面によってあらかじ
め割り付けられた各ＰＣステーションの構成定義（ステ
ーション番号，コモンレジスタのアクセス可能の範囲）
に従って、各ＰＣのコモンレジスタ１０に所定周期でア
クセスを行い、データ収集しそれをＰＣ内データ格納手
段２５にステーション構成定義の順に格納してデータの
更新を行っている。 制御装置ＣＳ内の各内部計器は、
ＰＣのデータにアクセスする場合、通信状態監視手段２
７が正常な通信状態を示している場合において、ＰＣ内
データ格納手段２５の該当領域のデータを参照すること
となる。なお、上記の実施例において、データベースや
ＰＣ内データ格納手段は、それぞれ別々のブロックで示
したが、一つのメモリにこれらの機能領域を割り付ける
ようにしてもよい。
ョンＥＮＧでの割付け画面を示す図である。ここでは、
ステーションナンバー（ＳＴＮ）０１のＰＣにおいて、
制御装置ＣＳ側からアクセス可能の範囲を、レジスタ番
号「０１００」から「０１１５」までに割付け、この範
囲において、アナログ入出力，パルス列入力は、レジス
タ番号「０１００」から「０１０５」に割付け、接点入
力を、レジスタ番号「０１０６」から「０１０９」間で
割付け、接点出力をレジスタ番号「０１１０」から「０
１１５」までに割り付けたものである。図５は、制御装
置ＣＳ内のＰＣ内データ格納手段２５に格納されている
データの様子を示す概念図である。レジスタアクセス手
段２４は、図４に示されるような画面によってあらかじ
め割り付けられた各ＰＣステーションの構成定義（ステ
ーション番号，コモンレジスタのアクセス可能の範囲）
に従って、各ＰＣのコモンレジスタ１０に所定周期でア
クセスを行い、データ収集しそれをＰＣ内データ格納手
段２５にステーション構成定義の順に格納してデータの
更新を行っている。 制御装置ＣＳ内の各内部計器は、
ＰＣのデータにアクセスする場合、通信状態監視手段２
７が正常な通信状態を示している場合において、ＰＣ内
データ格納手段２５の該当領域のデータを参照すること
となる。なお、上記の実施例において、データベースや
ＰＣ内データ格納手段は、それぞれ別々のブロックで示
したが、一つのメモリにこれらの機能領域を割り付ける
ようにしてもよい。
【００１１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、制御装置ＣＳとＰＣ１１，１２…とを直接結合し
てＰＣ内のデータをあたかも自分の入出力信号と同様に
扱うことができるもので、ＰＣを含む各種のアプリケー
ションに容易に対応可能の分散形制御装置を実現でき
る。
れば、制御装置ＣＳとＰＣ１１，１２…とを直接結合し
てＰＣ内のデータをあたかも自分の入出力信号と同様に
扱うことができるもので、ＰＣを含む各種のアプリケー
ションに容易に対応可能の分散形制御装置を実現でき
る。
【図１】本発明の一実施例を示す構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】制御装置ＣＳ側からＰＣ１１，１２…のデータ
をアクセスする場合のデータの流れを示す概念図であ
る。
をアクセスする場合のデータの流れを示す概念図であ
る。
【図３】ＰＣが扱う電気機器の状態を制御装置内の内部
計器が扱えるようにするために、ＰＣのコモンレジスタ
１０の割付けを説明するための概念図である。
計器が扱えるようにするために、ＰＣのコモンレジスタ
１０の割付けを説明するための概念図である。
【図４】エンジニアリング・ステーションＥＮＧでの割
付け画面を示す図である。
付け画面を示す図である。
【図５】制御装置ＣＳ内のＰＣ内データ格納手段２５に
格納されているデータの様子を示す概念図である。
格納されているデータの様子を示す概念図である。
ＯＰ オペレータステーション ＥＮＧ エンジニアリング・ステーション ＢＳ 通信回線（バス） ＣＳ 制御装置 １１，１２，１３… プログラマブル・コントローラ
（ＰＣ） １０ コモンレジスタ ２１ 内部計器 ２２ 通信手段 ２３ 通信手段 ２４ レジスタアクセス手段 ２５ ＰＣ内データ格納手段 ２６ データベース ２７ 通信状態監視手段 ３０レジスタ割付け手段
（ＰＣ） １０ コモンレジスタ ２１ 内部計器 ２２ 通信手段 ２３ 通信手段 ２４ レジスタアクセス手段 ２５ ＰＣ内データ格納手段 ２６ データベース ２７ 通信状態監視手段 ３０レジスタ割付け手段
Claims (2)
- 【請求項１】制御装置とプログラマブル・コントローラ
（ＰＣ）とを接続し、計装と電機制御とを統合してこれ
らを統一管理する分散形制御装置であって、前記ＰＣ内
に当該ＰＣで扱っているデータが書込まれるレジスタを
設け、前記制御装置に、制御機能を持つ内部計器と、前
記ＰＣとの間で通信を行う通信手段と、この通信手段を
介して前記ＰＣ内のレジスタの内容を読み書きするレジ
スタアクセス手段と、このレジスタアクセス手段が読出
したＰＣ側のデータを格納するＰＣ内データ格納手段と
を設け、前記内部計器は、ＰＣ内データ格納手段に格納
されているデータを入力すると共に、当該内部計器で生
成した制御信号を前記レジスタアクセス手段を経てＰＣ
内のレジスタに書込むことを特徴とする分散形制御装
置。 - 【請求項２】制御装置とプログラマブル・コントローラ
（ＰＣ）とを接続し、計装と電機制御とを統合してこれ
らを統一管理する分散形制御装置であって、前記オペレ
ータステーションまたはエンジニアリングを行うエンジ
ニアリングステーション内に、ＰＣ内のレジスタの特定
部分を制御装置側からアクセス可能のように割り付ける
ためのレジスタ割付け手段を設けたことを特徴とする請
求項１記載の分散形制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135087A JP2973587B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 分散形制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135087A JP2973587B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 分散形制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04360202A JPH04360202A (ja) | 1992-12-14 |
| JP2973587B2 true JP2973587B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=15143529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3135087A Expired - Fee Related JP2973587B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 分散形制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2973587B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100395743B1 (ko) * | 1995-10-27 | 2003-11-28 | 삼성중공업 주식회사 | 분산제어시스템과하이브레인프로그래머블로직컨트롤러의인터페이스방법 |
| JP2007249562A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Fuji Electric Systems Co Ltd | ソフトウェアｐｌｃ、そのメッセージルーティング方法 |
| JP2008083761A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボットコントローラおよびロボット |
-
1991
- 1991-06-06 JP JP3135087A patent/JP2973587B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04360202A (ja) | 1992-12-14 |
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