JP2906754B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JP2906754B2 JP2906754B2 JP21844591A JP21844591A JP2906754B2 JP 2906754 B2 JP2906754 B2 JP 2906754B2 JP 21844591 A JP21844591 A JP 21844591A JP 21844591 A JP21844591 A JP 21844591A JP 2906754 B2 JP2906754 B2 JP 2906754B2
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- Japan
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- variable
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット（以
下、ロボットと略記する）の制御装置において、ロボッ
トに対する動作命令の先読み処理および実行による制御
方法に関する。
下、ロボットと略記する）の制御装置において、ロボッ
トに対する動作命令の先読み処理および実行による制御
方法に関する。
【従来の技術】従来、この種のロボットの制御方法にお
いては、連続する軌跡の制御を円滑に行うことが重要で
あり、ロボットの動作命令解読の遅れによる不連続な動
作（以下、ブロック間停止と記す）を防ぐために種々の
工夫がされている。例えば、特開昭６２−２５３０２号
公報に開示された発明のように実行時間の短いブロック
は連続して解読している。また、特開昭６３−２５４５
０２号公報および特開平３−２６４８１号公報に開示さ
れた発明のように先読み処理を行っている。
いては、連続する軌跡の制御を円滑に行うことが重要で
あり、ロボットの動作命令解読の遅れによる不連続な動
作（以下、ブロック間停止と記す）を防ぐために種々の
工夫がされている。例えば、特開昭６２−２５３０２号
公報に開示された発明のように実行時間の短いブロック
は連続して解読している。また、特開昭６３−２５４５
０２号公報および特開平３−２６４８１号公報に開示さ
れた発明のように先読み処理を行っている。
【０００２】しかし上述した制御方法によっても先読み
処理に必要な変数および変数に関する条件が確定してい
ないと、実行ステップが直近になるまで解読を停止しな
ければならない（あるいは先に解読した結果が無効にな
り解読し直さなければならない）。例として図３，図４
を参照して説明する。
処理に必要な変数および変数に関する条件が確定してい
ないと、実行ステップが直近になるまで解読を停止しな
ければならない（あるいは先に解読した結果が無効にな
り解読し直さなければならない）。例として図３，図４
を参照して説明する。
【０００３】図３に示すように、ファイル制御部１１は
動作開始命令ＳＩに従って、ロボット動作プログラム記
憶部１２（以降、記憶部１２と略記する）からロボット
の動作に係るプログラムを読出す。先読み制御部１３は
ファイル制御部１１からプログラム中のロボット動作命
令を１命令ずつ受取り先読み処理を行うために、先読み
可能である命令はスタック管理部１４に送る。スタック
管理部１４は受取った命令を動作命令とロジック命令に
区分し、解読した後にそれぞれ動作命令先読みスタック
１５、ロジック命令先読みスタック１６に格納する。さ
らにスタック管理部１４は、実施制御部１７が各命令を
順次ロボットに実行させる毎に、次の命令を動作命令先
読みスタック１５あるいはロジック命令先読みスタック
１６から読み出し、実行制御部１７に渡す。
動作開始命令ＳＩに従って、ロボット動作プログラム記
憶部１２（以降、記憶部１２と略記する）からロボット
の動作に係るプログラムを読出す。先読み制御部１３は
ファイル制御部１１からプログラム中のロボット動作命
令を１命令ずつ受取り先読み処理を行うために、先読み
可能である命令はスタック管理部１４に送る。スタック
管理部１４は受取った命令を動作命令とロジック命令に
区分し、解読した後にそれぞれ動作命令先読みスタック
１５、ロジック命令先読みスタック１６に格納する。さ
らにスタック管理部１４は、実施制御部１７が各命令を
順次ロボットに実行させる毎に、次の命令を動作命令先
読みスタック１５あるいはロジック命令先読みスタック
１６から読み出し、実行制御部１７に渡す。
【０００４】この先読み処理は図４のフローチャートで
示されるごとく、先読み処理が終了でなければ（ステッ
プＳ１１）、先読み処理のために１命令を読出す（ステ
ップＳ１２）。次に読出した命令の中に確定していない
変数があって、解読できないかどう判定する（ステップ
Ｓ１３）。ステップＳ１３で不確定の変数がなければ先
読み処理を実行し（ステップＳ１４）ステップＳ１１に
戻る。ステップＳ１３で不確定の変数があった場合は、
先読みを停止し（ステップＳ１５）、直前の命令が実行
されるまで待ち（ステップＳ１６）、実行されたら、停
止していた命令の先読みを再開する。
示されるごとく、先読み処理が終了でなければ（ステッ
プＳ１１）、先読み処理のために１命令を読出す（ステ
ップＳ１２）。次に読出した命令の中に確定していない
変数があって、解読できないかどう判定する（ステップ
Ｓ１３）。ステップＳ１３で不確定の変数がなければ先
読み処理を実行し（ステップＳ１４）ステップＳ１１に
戻る。ステップＳ１３で不確定の変数があった場合は、
先読みを停止し（ステップＳ１５）、直前の命令が実行
されるまで待ち（ステップＳ１６）、実行されたら、停
止していた命令の先読みを再開する。
【０００５】上記動作のうちブロック間停止について、
表１で示されるプログラムを参照してより具体的に説明
する。
表１で示されるプログラムを参照してより具体的に説明
する。
【０００６】先読み制御部１３は先読み処理をライン
（１）から開始し、ライン（４）の先読み処理に到達し
たとすると、変数Ｂ００がライン（１）で確定されてい
なかったのでライン（４）で先読み処理を中止し、実行
制御部１７がライン（１）の変数Ｂ００を確定し、かつ
ライン（２）の命令を実行完了するまで待っている。実
行制御部１７がライン（２）の命令の実行完了後、先読
み制御部１３はライン（４）の先読み処理を再開する。
従ってライン（２）の命令完了からライン（４）の命令
開始までの間に実行制御部１３はブロック間停止を発生
させる。
（１）から開始し、ライン（４）の先読み処理に到達し
たとすると、変数Ｂ００がライン（１）で確定されてい
なかったのでライン（４）で先読み処理を中止し、実行
制御部１７がライン（１）の変数Ｂ００を確定し、かつ
ライン（２）の命令を実行完了するまで待っている。実
行制御部１７がライン（２）の命令の実行完了後、先読
み制御部１３はライン（４）の先読み処理を再開する。
従ってライン（２）の命令完了からライン（４）の命令
開始までの間に実行制御部１３はブロック間停止を発生
させる。
【０００７】
【表１】
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トの制御方法は、先読み処理に際し、命令解読に必要な
変数中に不確定なものが含まれていると、直前の命令の
実行が完了するまでは先読みしないので、ブロック間停
止が発生し、加工工率が悪くなるだけでなくワークにカ
ッターマークを付けたり、振動を発生させたりする問題
がある。
トの制御方法は、先読み処理に際し、命令解読に必要な
変数中に不確定なものが含まれていると、直前の命令の
実行が完了するまでは先読みしないので、ブロック間停
止が発生し、加工工率が悪くなるだけでなくワークにカ
ッターマークを付けたり、振動を発生させたりする問題
がある。
【０００９】本発明は上記問題点に鑑み、ブロック間休
止を発生させず、先読み処理が可能なロボット制御方法
を提供することを目的とする。
止を発生させず、先読み処理が可能なロボット制御方法
を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの制御
方法は、先読み手段により順次先読み処理された各命令
を、実行手段が実行することによりロボットを制御する
ロボットの制御方法において、前記先読み手段は、命令
を順次先読み処理している際に、確定していない変数を
発見したときは、該変数に対応したフラグを立て、該変
数を用いないと先読み処理ができない命令に到達したと
きは、該命令の所で待機し、前記実行手段が命令を実行
して該変数を確定し対応するフラグを下したら先読み処
理を再開する。
方法は、先読み手段により順次先読み処理された各命令
を、実行手段が実行することによりロボットを制御する
ロボットの制御方法において、前記先読み手段は、命令
を順次先読み処理している際に、確定していない変数を
発見したときは、該変数に対応したフラグを立て、該変
数を用いないと先読み処理ができない命令に到達したと
きは、該命令の所で待機し、前記実行手段が命令を実行
して該変数を確定し対応するフラグを下したら先読み処
理を再開する。
【００１１】
【作用】先読み手段は、命令を順次先読み処理して行く
際に、確定していない変数を発見すると、該変数に対応
してフラグを立てる。実行手段は先読み手段の先読み処
理に従って、先読み処理された命令を実行し、不確定で
あった変数を確定したときは、先に先読み手段が立てた
フラグを下ろす。先読み手段は、先読み処理の進行に伴
い、命令解読に必要な変数中に不確定なものが含まれて
いると、そこで休止し、実行手段の実行に伴い確定され
フラグが下ろされるのを待つ。先読み手段は、フラグが
下ろされると直ちに先読みを再開する。したがって、先
読み手段は実行手段が直前の命令の実行を完了するまで
待つ必要はない。
際に、確定していない変数を発見すると、該変数に対応
してフラグを立てる。実行手段は先読み手段の先読み処
理に従って、先読み処理された命令を実行し、不確定で
あった変数を確定したときは、先に先読み手段が立てた
フラグを下ろす。先読み手段は、先読み処理の進行に伴
い、命令解読に必要な変数中に不確定なものが含まれて
いると、そこで休止し、実行手段の実行に伴い確定され
フラグが下ろされるのを待つ。先読み手段は、フラグが
下ろされると直ちに先読みを再開する。したがって、先
読み手段は実行手段が直前の命令の実行を完了するまで
待つ必要はない。
【００１２】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１３】図１は本発明の制御方法が適用された一実
施例であるロボット制御装置１０とロボット２０とを示
すブロック図である。本実施例が図３の従来例と異なる
点は変数スコアボード１８が設けられている点である。
施例であるロボット制御装置１０とロボット２０とを示
すブロック図である。本実施例が図３の従来例と異なる
点は変数スコアボード１８が設けられている点である。
【００１４】ファイル制御部１１は動作開始命令ＳＩに
従って、ロボット動作プログラム記憶部１２（以降、記
憶部１２と略記する）からロボットの動作に係るプログ
ラムを読出す。先読み制御部１３はファイル制御部１１
からプログラム中のロボット動作命令を１命令ずつ受取
り、受取った命令の読解には必要ないが、その命令に不
確定な変数が含まれているときは、その変数に対応して
フラグを立て変数スコアボード１８（以降、ボード１８
と略記する）に格納する。また受取った命令の解読に必
要な変数で不確定なものがあるとき（その変数に関しボ
ード１８にフラグが立っているとき）はその変数が確定
となるまで先読み処理を待機状態とする。受取った命令
に不確定な変数が含まれていないとき、すなわち受取っ
た命令が先読み可能であるときは受取った命令をスタッ
ク管理部１４に送る。スタック管理部１４は受取った命
令を動作命令とロジック命令とに区分し、解読した後に
それぞれ動作命令先読みスタック１５、ロジック命令先
読みスタック１６に格納する。さらにスタック管理部１
４は、実施制御部１７が各命令を順次ロボットに実行さ
せる毎に、次の命令を動作命令先読みスタック１５ある
いはロジック命令先読みスタック１６から読み出し、実
行制御部１７に渡す。実行制御部１７は命令実行に伴い
命令中に含まれる変数を確定したときは、確定した変数
に対応するボード１８のフラグを下ろす。ボード１８の
フラグが下ろされると、そのフラグに係る変数の不確定
のために待機状態となっていた先読み処理は再開され
る。この先読み処理は図２のフローチャートで示される
ごとく、先読み処理が終了でなければ（ステップＳ
１）、先読み処理のために１命令を読出す（ステップＳ
２）。次に読出した命令の中に確定していない変数があ
るかどうか判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３で
不確定の変数がなければ先読み処理を実行し（ステップ
Ｓ４）ステップＳ１に戻る。ステップＳ３で不確定の変
数があった場合は、その変数が確定しないと命令が解読
できないかどうか判定する（ステップＳ５）。命令解読
に必要な場合は、その変数に係るフラグがボード１８に
立っているか判定し（ステップＳ６）、立っていなけれ
ばステップＳ４に移行し、立っていれば先読み処理を停
止し（ステップＳ７）、同一命令の再先読み処理のため
ステップＳ１に戻る。ステップＳ５で命令解読に必要で
ないと判定された場合は、その変数に対応してフラグを
立てボード１８に格納し（ステップＳ８）、次の命令の
先読み処理のためにステップＳ１に戻る。
従って、ロボット動作プログラム記憶部１２（以降、記
憶部１２と略記する）からロボットの動作に係るプログ
ラムを読出す。先読み制御部１３はファイル制御部１１
からプログラム中のロボット動作命令を１命令ずつ受取
り、受取った命令の読解には必要ないが、その命令に不
確定な変数が含まれているときは、その変数に対応して
フラグを立て変数スコアボード１８（以降、ボード１８
と略記する）に格納する。また受取った命令の解読に必
要な変数で不確定なものがあるとき（その変数に関しボ
ード１８にフラグが立っているとき）はその変数が確定
となるまで先読み処理を待機状態とする。受取った命令
に不確定な変数が含まれていないとき、すなわち受取っ
た命令が先読み可能であるときは受取った命令をスタッ
ク管理部１４に送る。スタック管理部１４は受取った命
令を動作命令とロジック命令とに区分し、解読した後に
それぞれ動作命令先読みスタック１５、ロジック命令先
読みスタック１６に格納する。さらにスタック管理部１
４は、実施制御部１７が各命令を順次ロボットに実行さ
せる毎に、次の命令を動作命令先読みスタック１５ある
いはロジック命令先読みスタック１６から読み出し、実
行制御部１７に渡す。実行制御部１７は命令実行に伴い
命令中に含まれる変数を確定したときは、確定した変数
に対応するボード１８のフラグを下ろす。ボード１８の
フラグが下ろされると、そのフラグに係る変数の不確定
のために待機状態となっていた先読み処理は再開され
る。この先読み処理は図２のフローチャートで示される
ごとく、先読み処理が終了でなければ（ステップＳ
１）、先読み処理のために１命令を読出す（ステップＳ
２）。次に読出した命令の中に確定していない変数があ
るかどうか判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３で
不確定の変数がなければ先読み処理を実行し（ステップ
Ｓ４）ステップＳ１に戻る。ステップＳ３で不確定の変
数があった場合は、その変数が確定しないと命令が解読
できないかどうか判定する（ステップＳ５）。命令解読
に必要な場合は、その変数に係るフラグがボード１８に
立っているか判定し（ステップＳ６）、立っていなけれ
ばステップＳ４に移行し、立っていれば先読み処理を停
止し（ステップＳ７）、同一命令の再先読み処理のため
ステップＳ１に戻る。ステップＳ５で命令解読に必要で
ないと判定された場合は、その変数に対応してフラグを
立てボード１８に格納し（ステップＳ８）、次の命令の
先読み処理のためにステップＳ１に戻る。
【００１５】本実施例と従来例との動作の違いを明らか
にするために、表１を再掲して本実施例の動作を説明す
る。
にするために、表１を再掲して本実施例の動作を説明す
る。
【００１６】
【表２】 先読み制御部１３は、ライン（１）のＳＥＴ命令を読取
り、命令解読には必要ないがバイト型の変数であるＢ０
０に数値０が代入されていないので、変数Ｂ００に対応
するフラグを立て、ボード１８に格納し、ライン
（２），（３）の命令の先読み処理を続行する。先読み
制御部１３は、ライン（４）の先読み処理に到達する
と、命令の解読に変数Ｂ００が確定されていることが必
要であることを検出し、ボード１８のフラグを読みに行
き、変数Ｂ００に対応するフラグが立っているとライン
（４）で先読み処理を待機状態にする。
り、命令解読には必要ないがバイト型の変数であるＢ０
０に数値０が代入されていないので、変数Ｂ００に対応
するフラグを立て、ボード１８に格納し、ライン
（２），（３）の命令の先読み処理を続行する。先読み
制御部１３は、ライン（４）の先読み処理に到達する
と、命令の解読に変数Ｂ００が確定されていることが必
要であることを検出し、ボード１８のフラグを読みに行
き、変数Ｂ００に対応するフラグが立っているとライン
（４）で先読み処理を待機状態にする。
【００１７】実行制御部１７の実行が進行し、ライン
（１）の命令が処理されフラグが下ろされると、先読み
制御部１３はライン（４）の命令の先読み処理を行い、
ライン（６）まで進む。ライン（６）において、加算命
令（ＡＤＤ）が実行されておらず、変数Ｂ００は不確定
となっているので、変数Ｂ００に対応するフラグを立て
ボード１８に格納する。先読み制御部１３はライン
（７）でライン（３）にジャンプし、ライン（４）に到
ると、再び変数Ｂ００が不確定であることを検出し、待
機状態となる。実行制御部１７がライン（６）の命令を
実行すると、変数Ｂ００は確定となりフラグが下りるの
で、先読み制御部１３は待機していたライン（４），
（５）の命令の先読み処理を再開する。従って、例えば
ライン（２）、（５）間における従来のようなブロック
間停止は発生しない。
（１）の命令が処理されフラグが下ろされると、先読み
制御部１３はライン（４）の命令の先読み処理を行い、
ライン（６）まで進む。ライン（６）において、加算命
令（ＡＤＤ）が実行されておらず、変数Ｂ００は不確定
となっているので、変数Ｂ００に対応するフラグを立て
ボード１８に格納する。先読み制御部１３はライン
（７）でライン（３）にジャンプし、ライン（４）に到
ると、再び変数Ｂ００が不確定であることを検出し、待
機状態となる。実行制御部１７がライン（６）の命令を
実行すると、変数Ｂ００は確定となりフラグが下りるの
で、先読み制御部１３は待機していたライン（４），
（５）の命令の先読み処理を再開する。従って、例えば
ライン（２）、（５）間における従来のようなブロック
間停止は発生しない。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、先読み手
段が命令中に不確定変数を発見したときは、該変数に対
応したフラグを立て、実行手段によって該変数が確定さ
れフラグが下ろされた場合は、直ちに、該変数を含む命
令の先読み処理を行うことにより、実行手段には間断な
く実行可能な命令が供給され、ブロック間停止が発生し
ない効果がある。
段が命令中に不確定変数を発見したときは、該変数に対
応したフラグを立て、実行手段によって該変数が確定さ
れフラグが下ろされた場合は、直ちに、該変数を含む命
令の先読み処理を行うことにより、実行手段には間断な
く実行可能な命令が供給され、ブロック間停止が発生し
ない効果がある。
【図１】本発明の制御方法が適用された一実施例である
ロボット制御装置とロボットとを示すブロック図であ
る。
ロボット制御装置とロボットとを示すブロック図であ
る。
【図２】図１の実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】従来例を示すブロック図である。
【図４】従来例の動作を示すフローチャートである。
１０ ロボット制御装置 １１ ファイル制御部 １２ ロボット動作プログラム １３ 先読み制御部 １４ スタック管理部 １５ 動作命令先読みスタック １６ ロジック命令先読みスタック １７ 実行制御部 １８ 変数スコアボード ２０ ロボット Ｓ１〜Ｓ８ ステップ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G05B 19/18 - 19/40 G05B 19/417 - 19/46 G06F 15/16 - 15/16 470
Claims (1)
- 【請求項１】 先読み手段により順次先読み処理された
各命令を、実行手段が実行することによりロボットを制
御するロボットの制御方法において、 前記先読み手段は、命令を順次先読み処理している際
に、確定していない変数を発見したときは、該変数に対
応したフラグを立て、該変数を用いないと先読み処理が
できない命令に到達したときは、該命令の所で待機し、
前記実行手段が命令を実行して該変数を確定し対応する
フラグを下したら先読み処理を再開することを特徴とす
るロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21844591A JP2906754B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21844591A JP2906754B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0553625A JPH0553625A (ja) | 1993-03-05 |
| JP2906754B2 true JP2906754B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=16720028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21844591A Expired - Lifetime JP2906754B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2906754B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9226857B2 (en) | 2004-07-30 | 2016-01-05 | The Procter & Gamble Company | Absorbent article with color matched surfaces |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP21844591A patent/JP2906754B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0553625A (ja) | 1993-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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