JP2890796B2 - 果実収穫機 - Google Patents
果実収穫機Info
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- JP2890796B2 JP2890796B2 JP28999490A JP28999490A JP2890796B2 JP 2890796 B2 JP2890796 B2 JP 2890796B2 JP 28999490 A JP28999490 A JP 28999490A JP 28999490 A JP28999490 A JP 28999490A JP 2890796 B2 JP2890796 B2 JP 2890796B2
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、作物に実った果実類を収穫する無人の果実
収穫機等に関するものである。
収穫機等に関するものである。
［従来の技術］ 収穫可能な果実を探査する視覚手段と、該視覚手段に
よって探し出された収穫可能な果実を摘果するととも
に、それを所定の容器に収納するマニピュレータとを有
し、畝等の植付条に沿って自走しつつ作物から自動的に
果実を収穫するようにした果実収穫機が開発されてい
る。従来のこの種の果実収穫機では、マニピュレータが
摘み取った果実が全て同じ容器に収納されていた。
よって探し出された収穫可能な果実を摘果するととも
に、それを所定の容器に収納するマニピュレータとを有
し、畝等の植付条に沿って自走しつつ作物から自動的に
果実を収穫するようにした果実収穫機が開発されてい
る。従来のこの種の果実収穫機では、マニピュレータが
摘み取った果実が全て同じ容器に収納されていた。
［発明が解決しようとする課題］ このため、収穫作業終了後、収穫した果実を予め決め
られている重量区分ごとに選別し直さなければならず、
多大の手間を要するという問題があった。
られている重量区分ごとに選別し直さなければならず、
多大の手間を要するという問題があった。
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明は次のような構成
とした。
とした。
すなわち、本発明にかかる果実収穫機は、収穫作業用
のマニピュレータと、該マニピュレータによって摘果さ
れた収穫物の重量を測定する重量センサと、所定の重量
区分ごとに設けられている複数の収穫物容器と、前記重
量センサによって検出された重量値に基づいて個々の収
穫物を前記複数の収穫物容器に区分けして収納するよう
に前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えてな
ることを特徴としている。
のマニピュレータと、該マニピュレータによって摘果さ
れた収穫物の重量を測定する重量センサと、所定の重量
区分ごとに設けられている複数の収穫物容器と、前記重
量センサによって検出された重量値に基づいて個々の収
穫物を前記複数の収穫物容器に区分けして収納するよう
に前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えてな
ることを特徴としている。
［作 用］ 摘果時に重量センサで収穫物の重量を測定し、その測
定結果に基づいて収穫物を予め区分された収穫物容器に
選別して収納するようになっているので、収穫作業終了
後に収穫物を重量区分に基づいて選別し直す必要がな
い。
定結果に基づいて収穫物を予め区分された収穫物容器に
選別して収納するようになっているので、収穫作業終了
後に収穫物を重量区分に基づいて選別し直す必要がな
い。
［実施例］ 第１図は本発明の１例である果実収穫機の全体斜視図
であり、同図に示した収穫機１は、前後に左右一対づつ
の車輪2,…を有する電動式の本体車体３を備え、該本体
車体には収穫作業用のマニピュレータ５と収穫した果実
を容れるキャリア６が設けられている。本体車体３には
バッテリー、後記制御装置７等が内蔵されており、車体
全面部に制御装置のコントロールパネル８が設けられて
いる。
であり、同図に示した収穫機１は、前後に左右一対づつ
の車輪2,…を有する電動式の本体車体３を備え、該本体
車体には収穫作業用のマニピュレータ５と収穫した果実
を容れるキャリア６が設けられている。本体車体３には
バッテリー、後記制御装置７等が内蔵されており、車体
全面部に制御装置のコントロールパネル８が設けられて
いる。
マニピュレータ５は遠隔操作されるハンド部10を備
え、このハンド部10の移動機構として、昇降用のブーム
12およびアーム13と、旋回用のテーブル15と、進退用の
ブーム16およびアーム17とが設けられている。ハンド部
10は、第２図に示すように、基部20の全面部に対象物を
探査識別するための視覚手段であるイメージセンサカメ
ラ21が埋設され、このカメラの前方に一対の刃体からな
る茎切断用のカッタ22が前方に突出させて取り付けられ
ているとともに、その直下に摘果した果実Ｆが落下収容
されるバケット23が取り付けられている。第３図に示す
如く、バケット23の底板24の下側には弾力性を有するク
ッション材25を介して重量センサ26が取り付けられてお
り、バケット23に収容された果実Ｆの重量が検出される
ようになっている。
え、このハンド部10の移動機構として、昇降用のブーム
12およびアーム13と、旋回用のテーブル15と、進退用の
ブーム16およびアーム17とが設けられている。ハンド部
10は、第２図に示すように、基部20の全面部に対象物を
探査識別するための視覚手段であるイメージセンサカメ
ラ21が埋設され、このカメラの前方に一対の刃体からな
る茎切断用のカッタ22が前方に突出させて取り付けられ
ているとともに、その直下に摘果した果実Ｆが落下収容
されるバケット23が取り付けられている。第３図に示す
如く、バケット23の底板24の下側には弾力性を有するク
ッション材25を介して重量センサ26が取り付けられてお
り、バケット23に収容された果実Ｆの重量が検出される
ようになっている。
キャリア６は重量区分による等級ごとに複数の収穫物
容器6a〜6d（図示例では４室）に仕切られている。例え
ば、容器6aはLLサイズ用、容器6bはＬサイズ用、容器6c
はＭサイズ用、容器6dはＳサイズ用というふうになって
いる。
容器6a〜6d（図示例では４室）に仕切られている。例え
ば、容器6aはLLサイズ用、容器6bはＬサイズ用、容器6c
はＭサイズ用、容器6dはＳサイズ用というふうになって
いる。
制御装置７は収穫物認識用のCPU1と、マニピュレータ
制御用のCPU2と、走行制御用のCPU3とからなり、これら
が他の機器類と第４図に示す如く接続されている。図に
おいて、マニピュレータ用各センサ類30とは、前記ハン
ド部移動機構の各部材12,13,15,16,17とカッタ22の位置
または状態を示すセンサ、エンコーダ等のことである。
マニピュレータ用モータ・アクチュエータ31とは、上記
各部材12,…とカッタ22を駆動するためのモータ、アク
チュエータ等のことである。走行用センサ類32とは、経
路標識を読み取るためのセンサ等のことである。走行用
モータ33とは、車輪2,…を回転させたりステアリング制
御を行なうためのモータである。また、重量区分設定用
キー40および表示装置43,44はコントロールパネル８に
設けられているもので、これらについては後で説明す
る。
制御用のCPU2と、走行制御用のCPU3とからなり、これら
が他の機器類と第４図に示す如く接続されている。図に
おいて、マニピュレータ用各センサ類30とは、前記ハン
ド部移動機構の各部材12,13,15,16,17とカッタ22の位置
または状態を示すセンサ、エンコーダ等のことである。
マニピュレータ用モータ・アクチュエータ31とは、上記
各部材12,…とカッタ22を駆動するためのモータ、アク
チュエータ等のことである。走行用センサ類32とは、経
路標識を読み取るためのセンサ等のことである。走行用
モータ33とは、車輪2,…を回転させたりステアリング制
御を行なうためのモータである。また、重量区分設定用
キー40および表示装置43,44はコントロールパネル８に
設けられているもので、これらについては後で説明す
る。
つぎに、実際の収穫機１の動作について説明する。あ
る株の前に本体車体３が停止すると、イメージセンサカ
メラ21から送られてくる画像をCPU1が処理することによ
り収穫物の探索が行なわれ、摘果可能な果実Ｆが発見さ
れると、ハンド部移動機構を作動させてハンド部10をこ
れに近づけ、カッタ22で果実Ｆが付いている茎Ｔを切断
する。茎Ｔは果実Ｆの重みで垂れ下がっているので、果
実Ｆの上方近傍でカッタ22を開閉させるようにすればよ
い。摘み取れらた果実Ｆはバケット23の中に落下し、そ
れと同時に重量センサ26にって重量が測定される。この
測定値はCPU2に送られ、この摘果された果実Ｆがどの重
量区分に属するかが判定される。その判定結果に基づい
てハンド部移動機構を適当に制御し、バケット23内の果
実Ｆが適正な容器（6a〜6dのいずれか）に入れられる。
以下同様にして１株分の収穫可能な果実を全て収穫し終
えると、本体車体３が株間距離分だけ前進し、次の株の
収穫作業を開始する。
る株の前に本体車体３が停止すると、イメージセンサカ
メラ21から送られてくる画像をCPU1が処理することによ
り収穫物の探索が行なわれ、摘果可能な果実Ｆが発見さ
れると、ハンド部移動機構を作動させてハンド部10をこ
れに近づけ、カッタ22で果実Ｆが付いている茎Ｔを切断
する。茎Ｔは果実Ｆの重みで垂れ下がっているので、果
実Ｆの上方近傍でカッタ22を開閉させるようにすればよ
い。摘み取れらた果実Ｆはバケット23の中に落下し、そ
れと同時に重量センサ26にって重量が測定される。この
測定値はCPU2に送られ、この摘果された果実Ｆがどの重
量区分に属するかが判定される。その判定結果に基づい
てハンド部移動機構を適当に制御し、バケット23内の果
実Ｆが適正な容器（6a〜6dのいずれか）に入れられる。
以下同様にして１株分の収穫可能な果実を全て収穫し終
えると、本体車体３が株間距離分だけ前進し、次の株の
収穫作業を開始する。
第５図は上記制御装置用のコントロールパネルをあら
わしている。図中の40,41は収穫作業の開始スイッチと
停止スイッチ、42は重量区分設定用キー群、43は表示
器、44は等級ランプである。収穫物の重量区分設定を行
なうに際しては、重量区分設定用キー群42の「区分」を
押すと等級ランプ44のいずれかが点灯するのでその点灯
した等級の重量範囲をテンキーと「SET」で入力する。
等級ランプ44を押すたびに点灯する等級が順に（LL→Ｌ
→Ｍ→Ｓの順）変わってゆくので、そのつど重量範囲を
設定すればよい。例えば、LLは200g以上、Ｌは199〜150
g、Ｍは150〜100g、Ｓは100g以下とする。
わしている。図中の40,41は収穫作業の開始スイッチと
停止スイッチ、42は重量区分設定用キー群、43は表示
器、44は等級ランプである。収穫物の重量区分設定を行
なうに際しては、重量区分設定用キー群42の「区分」を
押すと等級ランプ44のいずれかが点灯するのでその点灯
した等級の重量範囲をテンキーと「SET」で入力する。
等級ランプ44を押すたびに点灯する等級が順に（LL→Ｌ
→Ｍ→Ｓの順）変わってゆくので、そのつど重量範囲を
設定すればよい。例えば、LLは200g以上、Ｌは199〜150
g、Ｍは150〜100g、Ｓは100g以下とする。
また、各等級ごとの収穫個数や全収穫個数等を制御装
置７で積算し、それをコントロールパネル８に表示する
ように構成しておくと、収量を明瞭に把握することがで
きて便利である。さらに、それらのデータをメモリカー
ド等に記憶できるようにしておくと、経営管理に有効に
利用することができる。
置７で積算し、それをコントロールパネル８に表示する
ように構成しておくと、収量を明瞭に把握することがで
きて便利である。さらに、それらのデータをメモリカー
ド等に記憶できるようにしておくと、経営管理に有効に
利用することができる。
第６図はそのように構成された制御装置用のコントロ
ールパネルの１例をあらわしている。図中の50a〜50eは
表示器で、ここに各等級ごとの収穫個数および全収穫個
数が表示される。51は記憶スイッチで、挿入口52にメモ
リカード（図示を省略）を挿入した状態でこのスイッチ
を押すと、表示器50a〜50eに表示されている内容がメモ
リカードに記憶される。このときにプリントスイッチ53
を押すと、同時に記憶内容がプリンタ54で印刷される。
55はリセットスイッチで、これを押すと表示窓50a〜50e
の表示内容がクリアされ、新たに「１」からカウントを
開始するようになる。56は合計スイッチで、１日の作業
が終了した際にこのスイッチを押すと、その日の全収穫
量がプリントアウトされるとともにメモリカードに記憶
される。なお、メモリカードの記憶内容をパソコン等に
転送できるようにしておくと、管理がさらに容易にな
る。
ールパネルの１例をあらわしている。図中の50a〜50eは
表示器で、ここに各等級ごとの収穫個数および全収穫個
数が表示される。51は記憶スイッチで、挿入口52にメモ
リカード（図示を省略）を挿入した状態でこのスイッチ
を押すと、表示器50a〜50eに表示されている内容がメモ
リカードに記憶される。このときにプリントスイッチ53
を押すと、同時に記憶内容がプリンタ54で印刷される。
55はリセットスイッチで、これを押すと表示窓50a〜50e
の表示内容がクリアされ、新たに「１」からカウントを
開始するようになる。56は合計スイッチで、１日の作業
が終了した際にこのスイッチを押すと、その日の全収穫
量がプリントアウトされるとともにメモリカードに記憶
される。なお、メモリカードの記憶内容をパソコン等に
転送できるようにしておくと、管理がさらに容易にな
る。
［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明にかかる果実
収穫機は、摘果した果実が重量区分した複数の容器に自
動的に分類して入れられるようになっているので、収穫
作業終了後に収穫物を重量区分ごとに選別する作業が不
要となり、作業手間が省けるようになった。
収穫機は、摘果した果実が重量区分した複数の容器に自
動的に分類して入れられるようになっているので、収穫
作業終了後に収穫物を重量区分ごとに選別する作業が不
要となり、作業手間が省けるようになった。
第１図は本発明の１実施例の全体斜視図、第２図はハン
ド部の斜視図、第３図はバケットの側部断面図、第４図
は制御装置のブロック図、第５図および第６図はともに
互いに異なるコントロールパネルの正面図である。 １……果実収穫機、３……本体車体、５……マニピュレ
ータ、６……キャリア、6a〜6d……容器、７……制御装
置、８……コントロールパネル、10……ハンド部、26…
…重量センサ。
ド部の斜視図、第３図はバケットの側部断面図、第４図
は制御装置のブロック図、第５図および第６図はともに
互いに異なるコントロールパネルの正面図である。 １……果実収穫機、３……本体車体、５……マニピュレ
ータ、６……キャリア、6a〜6d……容器、７……制御装
置、８……コントロールパネル、10……ハンド部、26…
…重量センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】収穫作業用のマニピュレータと、該マニピ
ュレータによって摘果された収穫物の重量を測定する重
量センサと、所定の重量区分ごとに設けられている複数
の収穫物容器と、前記重量センサによって検出された重
量値に基づいて個々の収穫物を前記複数の収穫物容器に
区分けして収納するように前記マニピュレータを制御す
る制御装置とを備えた果実収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28999490A JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28999490A JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04166014A JPH04166014A (ja) | 1992-06-11 |
| JP2890796B2 true JP2890796B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=17750407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28999490A Expired - Fee Related JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2890796B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106508285A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-03-22 | 丹阳正联知识产权运营管理有限公司 | 一种水果采摘器 |
| CN107873246A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-06 | 常州信息职业技术学院 | 采摘自动筛选收集装置 |
| CN108311403A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-07-24 | 安徽兰兮工程技术开发有限公司 | 一种柚子分拣收集装置 |
| CN109156160A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-08 | 兰小光 | 自动采摘器和自动收料线 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005205519A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | ロボットハンド装置 |
| CN102823365B (zh) * | 2012-06-05 | 2014-08-20 | 江苏大学 | 立柱栽培配套的移栽机器人 |
| CN105746091A (zh) * | 2016-02-27 | 2016-07-13 | 柳州市够旺贸易有限公司 | 摘果装置 |
| CN106179991B (zh) * | 2016-08-27 | 2018-12-11 | 江苏宏宝锻造股份有限公司 | 一种可实现物料自动检测收集整理装置 |
| CN106352829A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-25 | 临安东方滑动轴承有限公司 | 平面薄壁零件高精度测量分拣机械手 |
| CN107018761A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-08 | 山西省农业科学院旱地农业研究中心 | 番茄全自动采摘装筐一体机 |
| CN107333530A (zh) * | 2017-08-26 | 2017-11-10 | 安徽信息工程学院 | 一种苹果采摘机 |
| CN107667670B (zh) * | 2017-11-03 | 2023-07-25 | 山东农业大学 | 一种篱壁式鲜食葡萄的无损智能分级收获机及其控制方法 |
| CN107637276A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-01-30 | 东台市新杰科机械有限公司 | 一种便捷式摘果器 |
| CN108934439A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-12-07 | 昆明理工大学 | 一种欠驱动柔性夹持器 |
| CN108668626A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-10-19 | 河海大学 | 一种通用型水果采摘分级装置 |
| CN108966833B (zh) * | 2018-06-07 | 2020-06-26 | 徐州工业职业技术学院 | 一种水果采摘分拣装置 |
| CN109005923B (zh) * | 2018-08-13 | 2021-05-11 | 上海电机学院 | 一种全自动摘水果装置 |
| CN109220219A (zh) * | 2018-09-03 | 2019-01-18 | 周全西 | 一种水果采摘用自动分类苹果大小的苹果采摘装置 |
| CN109287276B (zh) * | 2018-09-28 | 2021-04-09 | 华中农业大学 | 一种草莓自动采摘及果实分级装置 |
| CN109272670A (zh) * | 2018-10-10 | 2019-01-25 | 燕山大学 | 行走型智能储物柜 |
| CN109484701B (zh) * | 2018-11-22 | 2021-10-26 | 浙江省农业科学院 | 一种橘片定量抓取设备及其实现方法 |
| CN109620063B (zh) * | 2019-01-09 | 2020-11-13 | 苏州创力波科技有限公司 | 一种智能厨房清洁系统 |
| JP7317779B2 (ja) * | 2020-09-11 | 2023-07-31 | 株式会社クボタ | 情報管理システム |
| CN112293056B (zh) * | 2020-10-23 | 2021-08-24 | 浙江工贸职业技术学院 | 一种水果采摘用可升降防护采摘装置 |
| CN114793634B (zh) * | 2022-05-31 | 2023-07-25 | 安徽工程大学 | 一种圆形果蔬采摘筛选一体化生产线 |
-
1990
- 1990-10-26 JP JP28999490A patent/JP2890796B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106508285A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-03-22 | 丹阳正联知识产权运营管理有限公司 | 一种水果采摘器 |
| CN107873246A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-06 | 常州信息职业技术学院 | 采摘自动筛选收集装置 |
| CN108311403A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-07-24 | 安徽兰兮工程技术开发有限公司 | 一种柚子分拣收集装置 |
| CN108311403B (zh) * | 2017-12-25 | 2020-11-03 | 胡刘满 | 一种柚子分拣收集装置 |
| CN109156160A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-08 | 兰小光 | 自动采摘器和自动收料线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04166014A (ja) | 1992-06-11 |
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