JPH04166014A - 果実収穫機 - Google Patents
果実収穫機Info
- Publication number
- JPH04166014A JPH04166014A JP28999490A JP28999490A JPH04166014A JP H04166014 A JPH04166014 A JP H04166014A JP 28999490 A JP28999490 A JP 28999490A JP 28999490 A JP28999490 A JP 28999490A JP H04166014 A JPH04166014 A JP H04166014A
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- Japan
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- manipulator
- harvests
- harvest
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- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title abstract description 31
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 41
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は、作物に実った果実類を収穫する無人の果実収
穫機等に関するものである。
穫機等に関するものである。
［従来の技術１
収穫可能な果実を探査する視覚手段と、該視覚ｒ段によ
って探し出された収穫可能な果実を摘果するとともに、
それを所定の容器に収納するマニピュレータとを有し、
畝等の植付条に沿って自走しつつ作物から自動的に果実
を収穫するようにした果実収穫機が開発されている。従
来のこの種の果実収穫機では、マニピュレータが摘み取
った果実が全て同じ容器に収納されていた。
って探し出された収穫可能な果実を摘果するとともに、
それを所定の容器に収納するマニピュレータとを有し、
畝等の植付条に沿って自走しつつ作物から自動的に果実
を収穫するようにした果実収穫機が開発されている。従
来のこの種の果実収穫機では、マニピュレータが摘み取
った果実が全て同じ容器に収納されていた。
［発明が解決しようとする課題１
このため、収穫作業終了後、収穫した果実を予め決めら
れている重量区分ごとに選別し直さなければならず、多
大の手間を要するという問題があった。
れている重量区分ごとに選別し直さなければならず、多
大の手間を要するという問題があった。
［課題を解決するための手段］
上記課題を解決するために、本発明は次のような構成と
した。
した。
すなわち、本発明にかかる果実収穫機は、収穫作業用の
マニピュレータと、該マニピュレータによって摘果され
た収穫物の重量を測定する重量センサと、所定の重量区
分ごとに設けられている複数の収穫物容器と、前記重量
センサによって検出された重量値に基づいて個々の収穫
物を前記複数の収穫物容器に区分けして収納するように
前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えてなる
ことを特徴としている。
マニピュレータと、該マニピュレータによって摘果され
た収穫物の重量を測定する重量センサと、所定の重量区
分ごとに設けられている複数の収穫物容器と、前記重量
センサによって検出された重量値に基づいて個々の収穫
物を前記複数の収穫物容器に区分けして収納するように
前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えてなる
ことを特徴としている。
［作 用］
摘果時に重量センサで収穫物の重量を測定し、その測定
結果に基づいて収穫物を予め区分された収穫物容器に選
別して収納するようになっているので、収穫作業終了後
に収穫物を重量区分に基づいて選別し直す必要がない。
結果に基づいて収穫物を予め区分された収穫物容器に選
別して収納するようになっているので、収穫作業終了後
に収穫物を重量区分に基づいて選別し直す必要がない。
［実施例］
第１図は本発明の１例である果実収穫機の全体斜視図で
あり、同図に示した収穫機１は、前後に左右一対づつの
車輪２．・・・を有する電動式の本体車体３を備え、該
本体車体には収穫作業用のマニピュレータ５と収穫した
果実を容れるキャリア６が設けられている。本体車体３
にはバッテリー、後記制御装置７等が内蔵されており、
車体前面部に制御装置のコントロールパネル８が設けら
れている。
あり、同図に示した収穫機１は、前後に左右一対づつの
車輪２．・・・を有する電動式の本体車体３を備え、該
本体車体には収穫作業用のマニピュレータ５と収穫した
果実を容れるキャリア６が設けられている。本体車体３
にはバッテリー、後記制御装置７等が内蔵されており、
車体前面部に制御装置のコントロールパネル８が設けら
れている。
マニピュレータ５は遠隔操作されるハンド部ＩＯを備え
、このハンド部ｌＯの移動機構として、昇降用のブーム
１２およびアーム１３と、旋回用のテーブル１５と、進
退用のブーム１６およびアーム１７とが設けられている
。ハンド部１０は、第２図に示すように、基部２０の前
面部に対象物を探査識別するための視覚手段であるイメ
ージセンサカメラ２１が埋設され、このカメラの前方に
一対の刃体からなる茎切断用のカッタ２２が前方に突出
させて取り付けられているとともに、その直下に摘果し
た果実Ｆが落下収容されるパケット２３が取り付けられ
ている。第３図に示す如く、パケット２３の底板２４の
下側には弾力性を有するクツション材２５を介して重量
センサ２６が取り付けられており、パケット２３に収容
された果実Ｆの重量が検出されるようになっている。
、このハンド部ｌＯの移動機構として、昇降用のブーム
１２およびアーム１３と、旋回用のテーブル１５と、進
退用のブーム１６およびアーム１７とが設けられている
。ハンド部１０は、第２図に示すように、基部２０の前
面部に対象物を探査識別するための視覚手段であるイメ
ージセンサカメラ２１が埋設され、このカメラの前方に
一対の刃体からなる茎切断用のカッタ２２が前方に突出
させて取り付けられているとともに、その直下に摘果し
た果実Ｆが落下収容されるパケット２３が取り付けられ
ている。第３図に示す如く、パケット２３の底板２４の
下側には弾力性を有するクツション材２５を介して重量
センサ２６が取り付けられており、パケット２３に収容
された果実Ｆの重量が検出されるようになっている。
キャリア６は重量区分による等級ごとに複数の収穫物容
器６ａ〜６ｄ（図示例では４室）に仕切られている。例
えば、容器６ａはＬＬＬサイズ用容器６ｂはＬサイズ用
、容器６ＣはＭサイズ用、容器６ｄはＳサイズ用という
ふうになっている。
器６ａ〜６ｄ（図示例では４室）に仕切られている。例
えば、容器６ａはＬＬＬサイズ用容器６ｂはＬサイズ用
、容器６ＣはＭサイズ用、容器６ｄはＳサイズ用という
ふうになっている。
制御装置７は収穫物認識用のＣＰＵＩと、マニピュレー
タ制御用のＣＰＵ２と、走行制御用のＣＰＵ３とからな
り、これらが他の機器類と第４図に示す如く接続されて
いる。図において、マニピュレータ用各センサ類３０と
は、前記ハンド部移動機構の各部材１２，１３，１５，
１６．１７とカッタ２２の位置または状態を示すセンサ
、エンコーダ等のことである。マニピュレータ用モータ
” ・アクチュエータ３１とは、−に記者部材１２
．・・・とカッタ２２を駆動するためのモータ、アクチ
ュエータ等のことである。走行用センサ類３２とは、経
路標識を読み取るためのセンサ等のことである。
タ制御用のＣＰＵ２と、走行制御用のＣＰＵ３とからな
り、これらが他の機器類と第４図に示す如く接続されて
いる。図において、マニピュレータ用各センサ類３０と
は、前記ハンド部移動機構の各部材１２，１３，１５，
１６．１７とカッタ２２の位置または状態を示すセンサ
、エンコーダ等のことである。マニピュレータ用モータ
” ・アクチュエータ３１とは、−に記者部材１２
．・・・とカッタ２２を駆動するためのモータ、アクチ
ュエータ等のことである。走行用センサ類３２とは、経
路標識を読み取るためのセンサ等のことである。
走行用モータ３３とは、車輪２．・・・を回転させたり
ステアリング制御を行なうためのモータである。
ステアリング制御を行なうためのモータである。
また、重量区分設定用キー４０および表示器Ｍ４３．４
４はコントロールパネル９に設けられているもので、こ
れらについては後で説明する。
４はコントロールパネル９に設けられているもので、こ
れらについては後で説明する。
つぎに、実際の収穫機ｌの動作について説明する。ある
株の前に本体車体３が停止すると、イメージセンサカメ
ラ２１から送られてくる画像をＣＰＵＩが処理すること
により収穫物の探索が行なわれ、摘果可能な果実Ｆが発
見されると、ハンド部移動機構を作動させてハンド部ｌ
Ｏをこれに近づけ、カッタ２２で果実Ｆが付いている茎
Ｔを切断する。茎Ｔは果実Ｆの重みで垂れ下がっている
ので、果実Ｆの上方近傍でカッタ２２を開閉させるよう
にすればよい。摘み取られた果実Ｆはパケット２３の中
に落下し、それと同時に重量センサ２６によって重量が
測定される。この測定値はＣＰＵ２に送られ、この摘果
された果実Ｆがどの重量区分に属するかが判定される。
株の前に本体車体３が停止すると、イメージセンサカメ
ラ２１から送られてくる画像をＣＰＵＩが処理すること
により収穫物の探索が行なわれ、摘果可能な果実Ｆが発
見されると、ハンド部移動機構を作動させてハンド部ｌ
Ｏをこれに近づけ、カッタ２２で果実Ｆが付いている茎
Ｔを切断する。茎Ｔは果実Ｆの重みで垂れ下がっている
ので、果実Ｆの上方近傍でカッタ２２を開閉させるよう
にすればよい。摘み取られた果実Ｆはパケット２３の中
に落下し、それと同時に重量センサ２６によって重量が
測定される。この測定値はＣＰＵ２に送られ、この摘果
された果実Ｆがどの重量区分に属するかが判定される。
その判定結果に基づいてハンド部移動機構を適当に制御
し、パケット２３内の果実Ｆが適正な容器（６ａ〜６ｄ
のいずれか）に入れられる。以下同様にして１株分の収
穫可能な果実を全て収穫し終えると、本体車体３が株間
距離分だけ前進し、次の株の収穫作業を開始する。
し、パケット２３内の果実Ｆが適正な容器（６ａ〜６ｄ
のいずれか）に入れられる。以下同様にして１株分の収
穫可能な果実を全て収穫し終えると、本体車体３が株間
距離分だけ前進し、次の株の収穫作業を開始する。
第５図は上記制御装置用のコントロールパネルをあられ
している。図中の４０．４１は収穫作業の開始スイッチ
と停止スイッチ、４２は重量区分設定用キー群、４３は
表示器、４４は等級ランプである。収穫物の重量区分設
定を行なうに際しては、重量区分設定用キー群４２の「
区分」を押すと等級ランプ４４のいずれかが点灯するの
で、その点灯した等級の重量範囲をテンキーとｒｓ Ｅ
ＴＪで人力する。等級ランプ４４を押すたびに点灯す
る等級が順に（ＬＬ＋Ｌ、Ｍ＋３の順）変わってゆくの
で、そのつと重量範囲を設定すればよい。
している。図中の４０．４１は収穫作業の開始スイッチ
と停止スイッチ、４２は重量区分設定用キー群、４３は
表示器、４４は等級ランプである。収穫物の重量区分設
定を行なうに際しては、重量区分設定用キー群４２の「
区分」を押すと等級ランプ４４のいずれかが点灯するの
で、その点灯した等級の重量範囲をテンキーとｒｓ Ｅ
ＴＪで人力する。等級ランプ４４を押すたびに点灯す
る等級が順に（ＬＬ＋Ｌ、Ｍ＋３の順）変わってゆくの
で、そのつと重量範囲を設定すればよい。
例えば、ＬＬは２００ｇ以上、Ｌは１９９〜１５０ｇ、
Ｍは１５０〜１００ｇ、ｓは１００ｇ以下とする。
Ｍは１５０〜１００ｇ、ｓは１００ｇ以下とする。
また、各等級ごとの収穫個数や全収穫個数等を制御装置
７で積算し、それをコントロールパネル８に表示するよ
うに構成しておくと、収量を明瞭に把握することができ
て便利である。さらに、それらのデータをメモリカード
等に記憶できるようにしておくと、経営管理に有効に利
用することができる。
７で積算し、それをコントロールパネル８に表示するよ
うに構成しておくと、収量を明瞭に把握することができ
て便利である。さらに、それらのデータをメモリカード
等に記憶できるようにしておくと、経営管理に有効に利
用することができる。
第５図はそのように構成された制御装置用のコントロー
ルパネルの１例をあられしている０図中の５０ａ〜５０
ｅは表示器で、ここに各等級ごとの収穫個数および全収
穫個数が表示される。５１は記憶スイッチで、挿入口５
２にメモリカード（図示を省略）を挿入した状態でこの
スイッチを押すと、表示器５０ａ〜５０ｅに表示されて
いる内容がメモリカードに記憶される。このときにプリ
ントスイッチ５３を押すと、同時に記憶内容がプリンタ
５４で印刷される。５５はリセットスイッチで、これを
押すと表示窓５０ａ〜５０ｅの表示内容がクリアされ、
新たに「１」からカウントを開始するようになる。５６
は合計スイッチで、１日の作業が終了した際にこのスイ
ッチを押すと、その日の全収穫量がプリントアウトされ
るとともにメモリカードに記憶される。なお、メモリカ
ードの記憶内容をパソコン等に転送できるようにしてお
くと、管理がさらに容易になる。
ルパネルの１例をあられしている０図中の５０ａ〜５０
ｅは表示器で、ここに各等級ごとの収穫個数および全収
穫個数が表示される。５１は記憶スイッチで、挿入口５
２にメモリカード（図示を省略）を挿入した状態でこの
スイッチを押すと、表示器５０ａ〜５０ｅに表示されて
いる内容がメモリカードに記憶される。このときにプリ
ントスイッチ５３を押すと、同時に記憶内容がプリンタ
５４で印刷される。５５はリセットスイッチで、これを
押すと表示窓５０ａ〜５０ｅの表示内容がクリアされ、
新たに「１」からカウントを開始するようになる。５６
は合計スイッチで、１日の作業が終了した際にこのスイ
ッチを押すと、その日の全収穫量がプリントアウトされ
るとともにメモリカードに記憶される。なお、メモリカ
ードの記憶内容をパソコン等に転送できるようにしてお
くと、管理がさらに容易になる。
［発明の効果］
以」二の説明から明らかなように１本発明にかかる果実
収穫機は、摘果した果実が重量区分した複数の容器に自
動的に分類して入れられるようになっているので、収穫
作業終了後に収穫物を重量区分ごとに選別する作業が不
要となり、作業手間が省けるようになった。
収穫機は、摘果した果実が重量区分した複数の容器に自
動的に分類して入れられるようになっているので、収穫
作業終了後に収穫物を重量区分ごとに選別する作業が不
要となり、作業手間が省けるようになった。
第１図は本発明の１実施例の全体斜視図、第２図はハン
ド部の斜視図、第３図はパケットの側部断面図、第４図
は制御装置のブロック図、第５図および第６図はともに
互いに異なるコントロールパネルの正面図である。 ｌ・・・果実収穫機、３・・・本体車体、５・・・マニ
ピュレータ、６・・・キャリア、６ａ〜６ｄ・・・容器
、７・−・制御装置、８・・・コントロールパネル、１
０・・・ハンド部、２６・・・重量センサ。
ド部の斜視図、第３図はパケットの側部断面図、第４図
は制御装置のブロック図、第５図および第６図はともに
互いに異なるコントロールパネルの正面図である。 ｌ・・・果実収穫機、３・・・本体車体、５・・・マニ
ピュレータ、６・・・キャリア、６ａ〜６ｄ・・・容器
、７・−・制御装置、８・・・コントロールパネル、１
０・・・ハンド部、２６・・・重量センサ。
Claims (1)
- （１）収穫作業用のマニピュレータと、該マニピュレー
タによって摘果された収穫物の重量を測定する重量セン
サと、所定の重量区分ごとに設けられている複数の収穫
物容器と、前記重量センサによって検出された重量値に
基づいて個々の収穫物を前記複数の収穫物容器に区分け
して収納するように前記マニピュレータを制御する制御
装置とを備えた果実収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28999490A JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28999490A JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04166014A true JPH04166014A (ja) | 1992-06-11 |
| JP2890796B2 JP2890796B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=17750407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28999490A Expired - Fee Related JP2890796B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 果実収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2890796B2 (ja) |
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| CN105746091A (zh) * | 2016-02-27 | 2016-07-13 | 柳州市够旺贸易有限公司 | 摘果装置 |
| CN106179991A (zh) * | 2016-08-27 | 2016-12-07 | 江苏宏宝锻造股份有限公司 | 一种可实现物料自动检测收集整理装置 |
| CN106352829A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-25 | 临安东方滑动轴承有限公司 | 平面薄壁零件高精度测量分拣机械手 |
| CN107018761A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-08 | 山西省农业科学院旱地农业研究中心 | 番茄全自动采摘装筐一体机 |
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| JP2022047307A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-24 | 株式会社クボタ | 情報管理システム |
| CN114793634A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-07-29 | 安徽工程大学 | 一种圆形果蔬采摘筛选一体化生产线 |
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-
1990
- 1990-10-26 JP JP28999490A patent/JP2890796B2/ja not_active Expired - Fee Related
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