以下、本発明に係る情報管理システムの実施の形態について、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
〔情報管理システムの概要〕
図1に、情報管理システムの動作の概要が示されている。情報管理システムは、収穫機100及び管理サーバ200により構成される。管理サーバ200は、クラウド上に設けられた仮想サーバであってもよい。
情報管理システムは、収穫機100が収穫した作物Aを収容する容器Bに関する情報を管理するシステムである。詳しくは、情報管理システムは、位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eを取得し、取得したこれら情報に基づいて、容器情報Nを生成する。
位置情報Jは、収穫機100の位置を示す情報である。位置情報Jは、収穫機100に設けられた衛星測位モジュール71が出力する測位データに基づいて取得される。
識別情報Kは、容器Bを識別可能な情報である。識別情報Kは、収穫機100に設けられた識別モジュール72が出力する情報に基づいて取得される。識別モジュール72は、容器Bに付された情報媒体から容器Bを識別する情報を取得する。本実施形態では、識別モジュール72は、容器Bに付されたRFIDチップから情報を読み取るRFIDリーダである。
重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量、または、容器Bに収容された複数の作物Aのそれぞれの重量を示す情報である。本実施形態において取得される重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を示す情報である。
本実施形態において、重量情報Gは、収穫機100に設けられた重量測定モジュール73の出力に基づいて取得される。重量測定モジュール73は、容器Bの重量を測定する重量計である。
尚、重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量そのものであっても良いし、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量に、空の容器Bの重量を足し合わせた値であっても良い。また、重量情報Gは、作物Aを収容した容器Bの重量であっても良い。
品質情報Eは、収穫機100が収穫した作物Aの品質を示す情報である。品質情報Eは、収穫機100に設けられた品質測定モジュール74の出力に基づいて取得される。本実施形態では、品質測定モジュール74は、収穫機100が収穫した作物Aを撮像して画像を生成するカメラである。
容器情報Nは、重量情報Gと、容器Bと、を対応させて示す情報である。本実施形態では、容器情報Nは、重量情報Gに加えて、作物Aが収穫された位置、及び、容器内品質情報Qを示す情報である。尚、容器内品質情報Qとは、容器Bに収容された作物Aの品質を示す情報である。
後述のように、容器Bは、収穫機100に着脱可能である。そして、情報管理システムは、容器Bが収穫機100から取り外された時点に対応する位置情報Jと、識別情報Kと、に基づいて、容器置場情報Pを生成するように構成されている。尚、容器置場情報Pとは、収穫機100から取り外された容器Bの置かれた位置を容器Bが識別された状態で示す情報である。
尚、容器置場情報Pは、容器情報Nに含まれていても良いし、容器情報Nに含まれていなくても良い。
また、情報管理システムは、容器置場情報Pに基づいて、図2に示すように、容器マップ300を表示するように構成されている。さらに、情報管理システムは、容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに対応する重量情報Gを表示可能に構成されている。
また、本実施形態において、情報管理システムは、容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに収容された作物Aを収穫機100が収穫する間の収穫機100の走行軌跡を表示するように構成されている。
図2に示す例では、容器マップ300において、左右の2つの圃場の形状を示す図形310、320、3つの容器位置アイコンC1、C2、C3、及び3つの容器情報アイコンD1、D2、D3が含まれている。
容器位置アイコンC1、C2、C3は、圃場において容器Bが収穫機100から下ろされた位置を示している。即ち、容器位置アイコンC1、C2、C3は、収穫機100から取り外された容器Bの置かれた位置を示している。容器情報アイコンD1、D2、D3は、容器位置アイコンC1、C2、C3に対応する容器Bに関する情報を示している。
図2に示す例では、容器情報アイコンD1、D2、D3は、対応する容器Bが圃場に置かれた日、容器Bの識別番号、及び容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を示している。また、この容器マップ300には、容器位置アイコンC1に対応する容器Bに関して、当該容器Bに収容された作物Aを収穫機100が収穫する間の収穫機100の走行軌跡が、実線で示されている。同様に、容器位置アイコンC2に対応する収穫機100の走行軌跡が、破線で示されている。容器位置アイコンC3に対応する収穫機100の走行軌跡が、一点鎖線で示されている。
〔収穫機の構成〕
図3、図4、図5に、収穫機100が示されている。本実施形態では、収穫機100は、作物Aとしての人参を収穫する人参収穫機である。右及び左のクローラ型式の走行装置1に支持された機体の右前部に、運転部2及びエンジン3が支持されている。機体の左前部に、引き起こし装置4、土ほぐし刃5、引き抜きベルト6及び回転刃7が支持されている。
これにより、図3及び図4に示すように、機体の進行に伴って、引き起こし装置4により作物Aの葉部A1が上方に引き起こされながら、土中に入り込んだ土ほぐし刃5が振動して作物Aの横側の土が崩される。引き抜きベルト6により作物Aの葉部A1が挟持されて作物Aが引き抜かれ、作物Aの下部の尻尾部分が回転刃7により切断されて、作物Aが引き抜きベルト6により後方上方に搬送される。
図3及び図4に示すように、機体の左側部において、引き抜きベルト6の上部の後側に葉部搬送ベルト8及び回転刃9が備えられ、葉部搬送ベルト8及び回転刃9の下側に搬送ベルト10が備えられている。葉部搬送ベルト8の後部に、斜め後方下方に傾斜する案内板11が備えられ、機体の左側部の後部に、機体の左右中央側に向いて下方に傾斜する案内板12が備えられている。
これにより、図3、図4、図5に示すように、引き抜きベルト6により後方上方に搬送された作物Aの葉部A1が、葉部搬送ベルト8に受け渡されて挟持され、葉部搬送ベルト8により作物Aが後方に搬送されながら、回転刃9により作物Aと葉部A1との間が切断されて、作物Aが搬送ベルト10に落下する。葉部A1はそのまま葉部搬送ベルト8により後方に搬送されて、案内板11に放出され、案内板11から案内板12に落下して、機体の後側の地面に落下する。
図4及び図5に示すように、搬送ベルト10の搬送方向と斜めに交差する固定の案内板13が搬送ベルト10の上側に備えられ、搬送ベルト10の後部から右側に向ってコンベア14が備えられている。コンベア14の右端部に容器Bが備えられており、機体の後部に作業者用の椅子16が備えられている。
これにより、葉部搬送ベルト8から落下した作物Aが搬送ベルト10により後方に搬送されるのであり、作物Aが案内板13に達すると案内板13により搬送ベルト10からコンベア14に案内される。
容器Bは、本実施形態では、上部が解放された立方体状の袋状の容器である。容器Bは、全体が帆布等の布やポリエチレン等の可撓性シートにより構成されている。
図4、図5に示すように、機体の右後部に、支持台29及び補助台30が支持されている。支持台29は、左右方向に伸びる軸芯周りに上下揺動可能な状態で、補助台30の後部に支持されている。支持台29はコンベア14の右端部の下方に位置している。コンベア14の右端部に、吊り下げ体34が設けられている。
収穫機100が収穫作業を行う際、容器Bの底部が支持台29に載置され、容器Bの上部が吊り下げ体34に吊り下げられる。容器Bが作物Aで満杯になると、吊り下げ体34による吊り下げを解除し、支持台29を下方に揺動させて、容器Bを支持台29から地面に滑り降ろす。これにより、容器Bが収穫機100から取り外される。そして、収穫機100から取り外された容器Bは、地面に置かれる。
容器Bが収穫機100から取り外された後、収穫作業を続行する場合は、新たな容器Bを収穫機100に取り付ける。これにより、新たな容器Bに作物Aが収容されていく。
このように、容器Bは、収穫機100に着脱可能である。
容器Bには、情報媒体が付される。情報媒体の位置は任意であるが、本実施形態では、立方体状の容器Bの上部の角部に配置される。
衛星測位モジュール71が、葉部搬送ベルト8の後端部に配置されている。衛星測位モジュール71は、人工衛星からのGNSS(Global Navigation Satellite System)の信号を受信して、受信した信号に基づいて、収穫機100の自車位置を示す測位データを生成する。GNSSとしては、GPS、QZSS、Galileo、GLONASS、BeiDou、等を利用可能である。
識別モジュール72が、機体後部に配置されている。識別モジュール72は、吊り下げ体34に吊り下げられた容器Bの近傍に配置されている。本実施形態では、識別モジュール72は、容器Bに付された情報媒体(RFIDチップ等)から非接触で情報を読み取る装置であり、例えばRFIDリーダである。
重量測定モジュール73が、吊り下げ体34に設けられている。重量測定モジュール73は、吊り下げ体34に吊り下げられた容器Bの重量を測定する。重量測定モジュール73は、例えばロードセル等の力センサにより構成された重量計である。
品質測定モジュール74が、引き抜きベルト6の近傍に設けられている。本実施形態では、品質測定モジュール74はカメラであり、引き抜きベルト6により搬送される作物Aを側方から撮像する。
〔制御に関する構成〕
以下、主に図6のブロック図を参照しながら、情報管理システムの制御に関する構成について説明する。収穫機100の制御装置80は、制御部81、及び記憶部89を備えている。制御部81は、位置情報取得部82、識別情報取得部83、重量情報取得部84、及び品質情報取得部85を備えている。詳しくは制御装置80は、所謂ECUであって、機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ(HDDや不揮発性RAMなど。図示省略)と、当該プログラムを実行するCPU(図示省略)と、を備えている。プログラムがCPUにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。後述する管理サーバ200についても同様である。
位置情報取得部82は、衛星測位モジュール71が出力する測位データに基づいて位置情報Jを取得する。詳しくは、位置情報取得部82は、衛星測位モジュール71が出力する測位データに基づいて収穫機100の位置座標を経時的に算出し、算出した位置座標及び時刻を位置情報Jとして記憶部89に記憶させる。位置情報Jは、収穫機100の制御装置80から管理サーバ200へ送信される。位置情報Jの取得は、所定の時間間隔で行われてもよいし、識別情報取得部83が識別情報Kを取得した時点で行われてもよいし、重量情報取得部84が重量情報Gを取得した時点で行われてもよいし、品質情報取得部85が品質情報Eを取得した時点で行われてもよい。
このように、情報管理システムは、収穫機100の位置を示す位置情報Jを取得する位置情報取得部82を備えている。
識別情報取得部83は、識別モジュール72が出力する情報に基づいて識別情報Kを取得する。詳しくは、識別情報取得部83は、識別モジュール72を制御して、現在収穫機100にセットされている(すなわち、吊り下げ体34に吊り下げられ支持台29に載置されている)容器Bに付された情報媒体から、その容器Bを識別する情報(例えば、識別番号)を読み取り、読み取った情報及び時刻を識別情報Kとして記憶部89に記憶させる。識別情報Kは、収穫機100の制御装置80から管理サーバ200へ送信される。識別情報Kの取得は、所定の時間間隔で行われてもよいし、重量情報取得部84が重量情報Gを取得した時点で行われてもよいし、品質情報取得部85が品質情報Eを取得した時点で行われてもよい。
このように、情報管理システムは、容器Bの識別情報Kを取得する識別情報取得部83を備えている。
重量情報取得部84は、重量測定モジュール73の出力に基づいて重量情報Gを取得する。詳しくは、重量情報取得部84は、容器Bが作物Aで満杯になった時点、又は、容器Bへの作物Aの収容を終了する時点の重量測定モジュール73の出力に基づいて、容器Bに収容されている作物Aの総重量を算出し、算出値及び時刻を重量情報Gとして記憶部89に記憶させる。容器Bに収容されている作物Aの総重量の算出は、重量測定モジュール73の出力値から、容器Bの重量(予め測定又は設定入力された、空の状態の重量。風袋。)を減算することにより行われる。
尚、本発明はこれに限定されず、重量情報取得部84により取得される重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aのそれぞれの重量を示す情報であっても良い。
即ち、情報管理システムは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量、または、容器Bに収容された複数の作物Aのそれぞれの重量を示す重量情報Gを取得する重量情報取得部84を備えている。
品質情報取得部85は、品質測定モジュール74の出力に基づいて品質情報Eを取得する。詳しくは、品質情報取得部85は、品質測定モジュール74が生成した作物Aの撮像画像を画像解析して、作物Aの品質を示すデータを取得し、取得したデータ及び時刻を品質情報Eとして記憶部89に記憶させる。作物Aの品質を示すデータは、例えば、作物Aの寸法、形状、色等である。
記憶部89は、生成された位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eを記憶する。
制御部81は、記憶部89に記憶された位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eを管理サーバ200へ送信する。これら情報の送信は、情報が生成される都度行われてもよいし、1つの容器Bについての収穫作業が完了した時に行われてもよいし、1日の作業終了時に纏めて行われてもよい。情報の送信は、無線又は有線の通信ネットワークを介して行われてもよいし、情報媒体を介在させて行われてもよい。
管理サーバ200は、制御部181、及び記憶部189を備えている。制御部181は、容器情報生成部182、及び置場情報生成部183を備えている。
制御部181は、収穫機100から受信した位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eを記憶部189へ記憶させる。
容器情報生成部182は、記憶部189に記憶された位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eに基づいて、容器情報Nを生成し、記憶部189へ記憶させる。
容器情報Nの生成は、例えば次のようにして行われる。容器情報生成部182は、識別情報Kを参照して、ある容器Bが収穫機100にセットされていた時間帯(始期及び終期)を特定する。容器情報生成部182は、特定した時間帯に対応する位置情報Jを特定し、特定された位置情報Jが示す機体位置を、その容器Bに収容された作物Aが収穫された位置として特定する。
更に、容器情報生成部182は、特定した時間帯の終期に対応する重量情報Gを特定し、特定された重量情報Gが示す作物Aの量を、その容器Bに収容された作物Aの量として特定する。
更に、容器情報生成部182は、特定した時間帯に対応する品質情報Eを特定し、特定された品質情報Eが示す作物Aの品質を、その容器Bに収容された作物Aの品質として特定する。容器情報生成部182は、特定した位置情報J、識別情報K、重量情報G、及び品質情報Eから、容器情報Nを生成する。
ここで、上述のように特定した品質情報Eに基づいて容器情報Nを生成する際の流れについて詳述する。容器情報生成部182は、上述のように特定した品質情報Eに基づいて、容器内品質情報Qを生成する。より具体的には、上述のように特定した品質情報Eを、一つの容器内品質情報Qとしてまとめる(例えば、特定した各品質情報Eに同一のタグを付与する)ことにより、容器内品質情報Qを生成する。そして、識別情報Kに、特定した位置情報J、重量情報G、及び容器内品質情報Qを対応付けることにより、容器情報Nを生成する。尚、本実施形態においては、図1に示すように、容器情報Nに、特定した識別情報K及び重量情報Gと、軌跡情報Tと、容器内品質情報Qと、が含まれている。
ここで、軌跡情報Tは、上述のように特定した時間帯に対応する収穫機100の軌跡を示す情報である。軌跡情報Tは、上述のように特定した位置情報Jに基づいて、容器情報生成部182により生成される。
このように、情報管理システムは、重量情報G及び識別情報Kに基づいて、重量情報Gと、容器Bと、を対応させて示す容器情報Nを生成する容器情報生成部182を備えている。
図7には、容器情報Nにより示される重量情報Gと容器Bとの対応関係の一例が図示されている。図7に示すように、この例において、重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量をキログラム単位の数値で示す情報である。
尚、本発明はこれに限定されない。例えば、重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を、「重い」「中程度」「軽い」の三段階の区分で示す情報であっても良い。即ち、重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を、複数段階の区分で示す情報であっても良い。
このように、重量情報取得部84により取得された重量情報Gは、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を示している。
図7に示す例では、第1情報G1と、識別番号が1である容器Bと、が対応して示されている。また、第4情報G4と、識別番号が4である容器Bと、が対応して示されている。また、第5情報G5と、識別番号が5である容器Bと、が対応して示されている。また、第6情報G6と、識別番号が6である容器Bと、が対応して示されている。尚、第1情報G1、第4情報G4、第5情報G5、第6情報G6は、何れも、重量情報Gである。
また、図1に示すように、置場情報生成部183は、記憶部189に記憶された位置情報J及び識別情報Kと、容器情報生成部182によって上述のように特定された時間帯と、に基づいて、容器置場情報Pを生成し、記憶部189へ記憶させる。
容器置場情報Pの生成は、例えば次のようにして行われる。置場情報生成部183は、上述のように特定された時間帯に基づいて、容器Bが収穫機100から取り外された時刻を特定する。置場情報生成部183は、特定した時刻に対応する位置情報Jと、識別情報Kと、に基づいて、容器置場情報Pを生成する。より具体的には、置場情報生成部183は、識別情報Kに、特定した時刻に対応する位置情報Jを対応付けることにより、容器置場情報Pを生成する。尚、特定した時刻に対応する位置情報Jとは、特定した時刻における収穫機100の位置を示す位置情報Jのことである。
このように、情報管理システムは、容器Bが収穫機100から取り外された時点に対応する位置情報Jと、識別情報Kと、に基づいて、収穫機100から取り外された容器Bの置かれた位置を容器Bが識別された状態で示す容器置場情報Pを生成する置場情報生成部183を備えている。
また、図6に示すように、情報管理システムは、表示部21を備えている。本実施形態における表示部21は、ディスプレイを有する携帯通信端末である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、表示部21は、例えば、収穫機100に搭載されるディスプレイであっても良いし、管理者のパソコンのディスプレイであっても良い。
制御部181は、記憶部189に記憶された容器置場情報P及び容器情報Nを、表示部21へ送信する。これら情報の送信は、情報が生成される都度行われてもよいし、1つの容器Bについての収穫作業が完了した時に行われてもよいし、1日の作業終了時に纏めて行われてもよい。情報の送信は、無線又は有線の通信ネットワークを介して行われてもよいし、情報媒体を介在させて行われてもよい。
表示部21は、制御部181から受信した容器置場情報Pに基づいて、図2に示すような容器マップ300を表示する。
このように、情報管理システムは、収穫機100から取り外された容器Bの置かれた位置を容器Bが識別された状態で示す容器マップ300を、容器置場情報Pに基づいて表示する表示部21を備える。
また、表示部21は、制御部181から受信した容器情報Nに基づいて、図2に示すように、容器マップ300において、容器Bに対応する重量情報Gを表示可能である。
より具体的には、図2に示す例では、容器情報アイコンD1、D2、D3において、重量情報Gが表示されている。
このように、表示部21は、容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに対応する重量情報Gを表示可能である。
尚、表示部21は、容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに対応する重量情報Gに加えて、容器内品質情報Q等、容器情報Nに含まれる他の情報を表示可能に構成されていても良い。
以上で説明した構成であれば、重量情報Gと、容器Bと、を対応させて示す容器情報Nを生成することができる。そして、作業者は、容器情報Nを参照することにより、重量情報Gと、容器Bと、の対応関係を把握することができる。これにより、作業者は、容器Bを回収する前に容器Bの重量を把握することができる。
尚、重量情報Gが、容器Bに収容された複数の作物Aの総重量を示す場合、この総重量に、空の容器Bの重量を足し合わせることにより、作物Aの収容された容器Bの重量を容易に把握することができる。また、重量情報Gが、容器Bに収容された複数の作物Aのそれぞれの重量を示す場合、それらの重量の合計値に、空の容器Bの重量を足し合わせることにより、作物Aの収容された容器Bの重量を容易に把握することができる。
従って、以上で説明した構成であれば、作業者が、容器Bを回収する前に容器Bの重量を把握することが可能な情報管理システムを実現できる。
〔第1別実施形態〕
上記実施形態において、重量情報取得部84は、重量測定モジュール73の出力に基づいて、容器Bに収容されている作物Aの総重量を算出し、算出値及び時刻を重量情報Gとして記憶部89に記憶させる。
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第1別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
図8に示すように、本発明に係る第1別実施形態においては、上記実施形態における重量測定モジュール73、品質測定モジュール74、重量情報取得部84、品質情報取得部85に代えて、重量測定モジュール273、重量情報取得部284、個別重量取得部285が備えられている。
重量測定モジュール273は、収穫機100が収穫した作物Aを撮像して画像を生成するカメラである。
個別重量取得部285は、重量測定モジュール273の出力に基づいて個別重量情報Fを取得する。詳しくは、個別重量取得部285は、重量測定モジュール273が生成した作物Aの撮像画像を画像解析して、作物Aの重量を示すデータを取得し、取得したデータ及び時刻を個別重量情報Fとして記憶部89(図6参照)に記憶させる。
より具体的には、本実施形態では、重量測定モジュール273が生成した一つの作物Aの撮像画像を、個別重量取得部285が画像解析することによって、その作物Aの重量が推定される。この推定により、個別重量取得部285は、個別重量情報Fを取得する。尚、撮像画像に基づく重量の推定は、機械学習により生成した学習済みモデルを用いて行うこともでき、人工知能を用いた任意の手段で行うことができる。
ただし、本発明はこれに限定されず、個別重量取得部285が作物Aの撮像を行うように構成されていても良い。即ち、個別重量取得部285は、収穫機100が収穫した作物Aを撮像するカメラであっても良い。
尚、個別重量情報Fは、一つの作物Aの重量を示す情報である。そして、個別重量取得部285は、重量測定モジュール273の出力に基づいて、収穫機100が収穫した複数の作物Aのそれぞれの個別重量情報Fを取得可能に構成されている。
このように、情報管理システムは、一つの作物Aの重量を示す個別重量情報Fを取得する個別重量取得部285を備えている。また、個別重量取得部285は、収穫機100が収穫した複数の作物Aのそれぞれの個別重量情報Fを取得可能に構成されている。
制御部81は、記憶部89に記憶された個別重量情報Fを管理サーバ200へ送信する。これら情報の送信は、情報が生成される都度行われてもよいし、1つの容器Bについての収穫作業が完了した時に行われてもよいし、1日の作業終了時に纏めて行われてもよい。情報の送信は、無線又は有線の通信ネットワークを介して行われてもよいし、情報媒体を介在させて行われてもよい。
管理サーバ200の制御部181は、収穫機100から受信した個別重量情報Fを記憶部189へ記憶させる。
尚、本実施形態における個別重量情報Fは、一つの作物Aのサイズと、グラム単位の重量と、を示す情報である。また、本実施形態において、作物Aのサイズは、「S」「M」「L」の三段階の区分で表される。150グラム未満の作物Aは、「S」に区分される。150グラム以上、200グラム以下の作物Aは、「M」に区分される。200グラムより重い作物Aは、「L」に区分される。
ただし、本発明はこれに限定されない。例えば、個別重量情報Fは、一つの作物Aのサイズのみを示す情報であっても良い。尚、作物Aのサイズは、作物Aの重量に相関する。そのため、作物Aのサイズは、作物Aの重量を示す情報である。
また、作物Aのサイズは、作物Aの長さや太さに応じて区分されていても良い。また、作物Aのサイズは、二段階の区分により表されても良いし、三段階より多い区分によって表されても良い。また、作物Aの重量の単位は、グラム単位に限定されるものではなく、適宜変更して良い。
重量情報取得部284は、記憶部189に記憶された個別重量情報Fに基づいて容器内重量情報H(本発明に係る「重量情報」に相当)を生成することにより、容器内重量情報Hを取得する。
そして、容器情報生成部182は、記憶部189に記憶された位置情報J、識別情報K、及び、重量情報取得部284により取得された容器内重量情報Hに基づいて、容器情報Nを生成し、記憶部189へ記憶させる。
容器情報Nの生成は、例えば次のようにして行われる。容器情報生成部182は、識別情報Kを参照して、ある容器Bが収穫機100にセットされていた時間帯(始期及び終期)を特定する。容器情報生成部182は、特定した時間帯に対応する位置情報Jを特定し、特定された位置情報Jが示す機体位置を、その容器Bに収容された作物Aが収穫された位置として特定する。
更に、容器情報生成部182は、特定した時間帯を示す情報を、重量情報取得部284へ送る。重量情報取得部284は、この情報と、記憶部189に記憶された個別重量情報Fと、に基づいて、容器情報生成部182により特定された時間帯に対応する個別重量情報Fを特定する。そして、重量情報取得部284は、特定した個別重量情報Fを、一つの容器内重量情報Hとしてまとめる(例えば、特定した各個別重量情報Fに同一のタグを付与する)ことにより、容器内重量情報Hを生成し、取得する。重量情報取得部284は、取得した容器内重量情報Hを、容器情報生成部182へ送る。
そして、容器情報生成部182は、識別情報Kに、特定した位置情報J、及び重量情報取得部284から受け取った容器内重量情報Hを対応付けることにより、容器情報Nを生成する。尚、この第1別実施形態においては、図8に示すように、容器情報Nに、特定した識別情報Kと、軌跡情報Tと、容器内重量情報Hと、が含まれている。
図9には、容器情報Nにより示される容器内重量情報Hと容器Bとの対応関係の一例が図示されている。図9に示す例では、第1情報H1と、識別番号が1である容器Bと、が対応して示されている。また、第2情報H2と、識別番号が2である容器Bと、が対応して示されている。尚、第1情報H1及び第2情報H2は、何れも、容器内重量情報Hである。
また、図9に示す例において、容器内重量情報Hは、容器Bに収容された複数の作物Aのそれぞれのサイズ及びグラム単位の重量を、収穫された順番で示す情報である。
尚、本発明はこれに限定されない。例えば、容器内重量情報Hは、容器Bに収容された作物Aのサイズの割合(例えば、「S」「M」「L」のそれぞれの割合)を示す情報であっても良いし、各サイズのうち、該当する作物Aの個数が最も多いサイズを示す情報であっても良いし、容器Bに収容された作物Aのサイズや重量の平均や標準偏差等の統計値であっても良いし、度数分布(例えば、「S」「M」「L」のそれぞれの個数)であっても良い。
そして、上記実施形態と同様に、表示部21は、制御部181から受信した容器置場情報Pに基づいて、図2に示すような容器マップ300を表示する。
また、上記実施形態では、表示部21は、制御部181から受信した容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに対応する重量情報Gを表示可能である。この第1別実施形態では、この構成に代えて、表示部21は、制御部181から受信した容器情報Nに基づいて、容器マップ300において、容器Bに対応する容器内重量情報Hを表示可能である(図示せず)。より具体的には、表示部21は、容器情報アイコンD1、D2、D3において、重量情報Gに代えて、容器内重量情報Hを表示する。
尚、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。例えば、コンベア14により作物Aが右方に搬送される途中において、椅子16の作業者が、不良の作物Aを取り出すことができるように構成されていても良い。また、不良の作物Aが取り出される様子を撮像するカメラ、あるいは、コンベア14による搬送方向において、椅子16よりも下流側の位置に、容器Bに収容される直前の作物Aを撮像するカメラが設けられていても良い。そして、このカメラによる撮像結果と、重量測定モジュール273による撮像結果と、を照合することにより、椅子16の作業者によって取り除かれた作物Aを特定することができる。この特定は、例えば、個別重量取得部285によって行われても良い。また、重量情報取得部284は、個別重量情報Fのうち、椅子16の作業者によって取り除かれずに容器Bに収容された作物Aについての個別重量情報Fのみに基づいて、容器内重量情報Hを生成しても良い。また、容器情報生成部182は、このように生成された容器内重量情報Hに基づいて、容器情報Nを生成しても良い。
〔第2別実施形態〕
上記実施形態においては、図1及び図4に示すように、収穫機100に取り付けられる容器Bの個数は、1つである。
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第2別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
図10に示すように、本発明に係る第2別実施形態において、収穫機100は、複数の容器Bを取り付け可能に構成されている。
詳述すると、この第2別実施形態において、収穫機100には、2個の容器Bを取り付け可能である。図10では、収穫機100に、第1容器B1(本発明に係る「特定容器」に相当)と、第2容器B2と、が取り付けられている。第1容器B1と、第2容器B2と、は何れも容器Bである。
第1容器B1は、コンベア14の機体前後方向における後部に対応する位置に配置されている。また、第2容器B2は、コンベア14の機体前後方向における前部に対応する位置に配置されている。
尚、本発明はこれに限定されず、収穫機100に、3個以上の容器Bを取り付け可能であっても良い。
また、コンベア14に、仕切壁14a及び選別部17が取り付けられている。仕切壁14aは、機体左右方向に延びる垂直姿勢の壁状部材である。仕切壁14aは、コンベア14の機体前後方向中央位置に配置されている。また、仕切壁14aは、平面視において、コンベア14の右端位置と、コンベア14における機体左右方向での中間位置と、に亘って設けられている。
選別部17は、地面に対して垂直姿勢の壁状部材である。選別部17の右端部は、仕切壁14aの左端部に支持されている。そして、選別部17は、選別部17の右端部を揺動中心にして、前後揺動可能に構成されている。
また、この第2別実施形態において、情報管理システムは、判別部75を備えている。判別部75は、第1別実施形態において説明した個別重量情報Fに基づいて選別部17を制御するように構成されている。
詳述すると、第1別実施形態と同様に、情報管理システムは、重量測定モジュール273及び個別重量取得部285を備えている。個別重量取得部285は、重量測定モジュール273の出力に基づいて個別重量情報Fを取得する。そして、個別重量取得部285は、取得した個別重量情報Fを、判別部75へ送信する。
判別部75は、個別重量取得部285から受け取った個別重量情報Fに基づいて、収穫機100が収穫した作物Aのうち、特定作物1Aを判別する。特定作物1Aとは、所定の基準を満たす作物Aである。
このように、情報管理システムは、個別重量情報Fに基づいて、収穫機100が収穫した作物Aのうち、所定の基準を満たす作物Aである特定作物1Aを判別する判別部75を備えている。
この第2別実施形態において、上記の所定の基準は、「作物Aの重量が100グラム以上であること」である。尚、本発明はこれに限定されず、所定の基準は、満たすか否かを個別重量情報Fに基づいて判別可能な基準であれば、いかなる基準であっても良い。
また、この第2別実施形態において、作物Aのうち、所定の基準を満たさない作物Aは、規格外作物2Aである。
そして、判別部75は、特定作物1Aがコンベア14により搬送される場合、その特定作物1Aがコンベア14に到達する前に、選別部17を、前側に揺動した姿勢となるように姿勢変更させる。これにより、その特定作物1Aは、選別部17によって仕切壁14aより後側へ案内される。そして、その特定作物1Aは、コンベア14により右方へ搬送され、第1容器B1に収容される。
また、判別部75は、規格外作物2Aがコンベア14により搬送される場合、その規格外作物2Aがコンベア14に到達する前に、選別部17を、後側に揺動した姿勢となるように姿勢変更させる。これにより、その規格外作物2Aは、選別部17によって仕切壁14aより前側へ案内される。そして、その規格外作物2Aは、コンベア14により右方へ搬送され、第2容器B2に収容される。
即ち、選別部17は、判別部75による制御によって、第1容器B1に特定作物1Aが収容され、且つ、第1容器B1に特定作物1A以外の作物Aが収容されないように作物Aを選別する。
このように、情報管理システムは、判別部75による判別結果に基づいて、複数の容器Bのうちの一つである第1容器B1に特定作物1Aが収容され、且つ、第1容器B1に特定作物1A以外の作物Aが収容されないように作物Aを選別する選別部17を備えている。
〔その他の実施形態〕
(1)位置情報取得部82、識別情報取得部83、重量情報取得部84、品質情報取得部85は、収穫機100の外部(例えば、管理サーバ200や携帯情報端末等)に設けられてもよい。容器情報生成部182、置場情報生成部183は、管理サーバ200の外部(例えば、収穫機100の制御装置80や携帯情報端末等)に設けられてもよい。情報管理システムの全ての構成が収穫機100に設けられてもよい。
(2)識別情報Kの取得は、次のようにして行われてもよい。収穫作業の開始時、オペレータが作業クラッチをON操作したことに応じて、識別情報取得部83が識別モジュール72を作動させて情報を読み取る。以降、収穫作業を実行しながら所定時間毎(例えば、10秒毎)に識別情報取得部83が識別モジュール72を作動させて情報を読み取る。識別情報取得部83は、読み取った情報、その時点の収穫機100の位置座標、及び時刻を、識別情報Kとして記憶部89に記憶させる。
なお、識別モジュール72による情報の読み取りの際、収穫機100にセットされたものではない容器B(例えば、収穫機100に搭載されている他の容器B)の情報の読み取りや、ノイズ等による誤った情報の読み取りが発生する可能性がある。このような誤検知への対策として、以下に述べる識別情報Kの修正が行われてもよい。作業クラッチのONからOFFまでを1サイクルとし、1サイクル中読み取った情報のうち最も頻度が高いものをそのサイクルの容器Bを識別する情報(最頻情報)とし、最頻情報と異なる情報は誤検知と見なして最頻情報に書き換える。なお1サイクルの始期を、容器Bの装着操作(例えば、容器Bを吊り下げるクレーンの左方向への移動)としてもよい。1サイクルの終期を、容器Bの脱着動作(例えば、容器Bを吊り下げるクレーンの右方向への移動)としてもよい。
(3)識別モジュール72が、バーコードリーダ等であってもよい。
(4)重量情報Gが、作物Aの数や体積であってもよい。重量情報取得部84による重量情報Gの取得が、他の手法により行われてもよい。例えば、重量情報取得部84が、引き抜きベルト6を搬送される作物Aを検知する光電管センサの出力に基づいて、容器Bに収容された作物Aの数を重量情報Gとして取得してもよい。重量情報取得部84が、品質測定モジュール74の出力する画像の数に基づいて、容器Bに収容された作物Aの数を重量情報Gとして取得してもよい。重量情報取得部84が、品質測定モジュール74の出力する画像を解析して作物Aの体積を算出し、容器Bに収容された作物Aの体積を重量情報Gとして取得してもよい。重量情報取得部84が、品質測定モジュール74の出力する画像を解析して作物Aの重量を算出し、容器Bに収容された作物Aの総重量を重量情報Gとして取得してもよい。
(5)品質情報Eが、作物Aの大きさ、長さ、直径、欠損の有無、糖度、水分量等であってもよい。品質測定モジュール74が、三次元スキャナや、糖度測定装置、水分量測定装置等であってもよい。
(6)上記実施形態においては、重量測定モジュール73が、容器Bの重量を測定する。そして、重量情報取得部84は、重量測定モジュール73の出力に基づいて重量情報Gを取得する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。この構成に代えて、重量情報取得部84が、容器Bの重量測定を直接的に行うように構成されていても良い。例えば、重量情報取得部84は、複数の作物Aを収容した状態の容器Bの重量を測定する重量計であっても良い。また、重量情報取得部84は、情報管理システムの外部で生成された重量情報Gを取得するように構成されていても良い。
(7)容器情報Nに、容器Bに収容された作物Aが収穫された位置を示す情報として、圃場内での位置座標が含まれていても良いし、圃場内の畝の位置や畝を特定できる情報(例えば、畝の番号)が含まれていても良いし、圃場の位置(所在地)や圃場を特定できる情報(例えば、圃場の名称や番号)が含まれていても良い。
(8)容器マップ300において、作物Aが収穫された位置が、収穫機100の走行軌跡ではない形態で示されてもよい。例えば、作物Aが収穫された位置が点や領域等で示されてもよい。また、収穫機100の走行軌跡に、非収穫時の走行軌跡(例えば、旋回)が含まれてもよい。
(9)容器Bは他の形態、例えば箱やコンテナであってもよい。満杯になった容器Bが収穫機100から圃場に下ろされず、収穫機100に搭載されたままであってもよい。
(10)作物Aは、人参以外の野菜(玉葱、大根等)であってもよいし、穀物等であってもよい。収穫機100は、例えば、玉葱収穫機、大根収穫機、コンバイン等であってもよい。
(11)コンベア14により作物Aが右方に搬送される途中において、椅子16の作業者が、不良の作物Aを取り出すことができるように構成されていても良い。また、不良の作物Aが取り出される様子を撮像するカメラ、あるいは、コンベア14による搬送方向において、椅子16よりも下流側の位置に、容器Bに収容される直前の作物Aを撮像するカメラが設けられていても良い。そして、このカメラによる撮像結果と、品質測定モジュール74による撮像結果と、を照合することにより、椅子16の作業者によって取り除かれた作物Aを特定することができる。この特定は、例えば、品質情報取得部85によって行われても良い。さらに、品質情報取得部85において、作物Aの品質の判定が人工知能を用いて行われると共に、このように特定した作物Aの撮像画像が、この人工知能の学習に利用されるように構成されていても良い。また、容器情報生成部182は、品質情報Eのうち、椅子16の作業者によって取り除かれずに容器Bに収容された作物Aについての品質情報Eのみに基づいて、容器内品質情報Qを生成すると共に、容器情報Nを生成しても良い。
尚、上述の実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。