WO2016047187A1

WO2016047187A1 - 収穫機

Info

Publication number: WO2016047187A1
Application number: PCT/JP2015/062366
Authority: WO
Inventors: 植田麻央; 高原一浩; 池田博; 井上大嗣; 浜西正; 稲目幸宏; 出口翔馬
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2015-04-23
Publication date: 2016-03-31
Also published as: KR102446617B1; US9974233B2; CN106455490A; KR20170065465A; CN109644668A; US20170188514A1; EP3199011A4; CN109644668B; CN106455490B; EP3199011A1; EP3199011B1

Abstract

　収穫機は、収穫物タンクと、収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器と、収穫物タンクに貯留された収穫物を外部に排出するアンローダ装置と、精密測定用機器設定処理を実行する機器制御部と、精密測定用機器設定処理をともなう精密測定で測定器による測定を行う精密測定実行部及び精密測定用機器設定処理を伴わない簡易測定で測定器による測定を行う簡易測定実行部とを有する測定制御部と、人為操作デバイスに対する操作に応じて精密測定指令及び簡易測定指令を出力する操作指令処理部と、アンローダ装置による収穫物排出作業前において、先行した簡易測定指令に基づく簡易測定結果の記録を、後続の精密測定指令に基づく精密測定結果で書き換える測定結果記録部とを備える。

Description

収穫機

　本発明は、コンバイン等の収穫機に関する。収穫機には、コンバインの他、トウモロコシ収穫機その他の農作物収穫機も含まれる。また、コンバインには、後述する実施形態に示される自脱型コンバインの他、普通型コンバイン（全稈投入型コンバインともいう。）も含まれる。また、コンバインには、クローラ走行式のコンバインの他、ホイール走行式のコンバインも含まれる。

［１］収穫機は、走行しながら圃場から収穫した農作物を収穫物タンクに一時的に収納するように構成されている。
　このような収穫機では、収穫物の収穫物タンクへの収納と収穫物タンクからの排出を繰り返して、１つ以上の圃場に対する収穫作業を行う。JP 2011-036193 A（特許文献１）で開示されたコンバイン（収穫機の一種）では、油圧シリンダを用いたコンバインの姿勢制御によって走行機体の傾斜姿勢が左右方向及び前後方向に関して水平であると判断されて一定時間（例えば１０秒が）経過することで、精密測定のための準備が整ったとして、穀物タンク内の穀粒の質量（収量）が算出される。このようなコンバインでは、穀物タンク内の穀粒の質量を正確に測ることができるが、精密測定のための準備に時間がかかる。このため、精密測定のための準備なしでの簡易的な測定も行いたいという要望がある。

［２］穀粒を貯留するために走行機体に搭載されている穀粒タンクと、その穀粒タンクの重量を測定するロードセルとを備え、穀粒タンク内の穀物重量を算定することができるコンバインが、JP 2014-068543 A（特許文献２）に開示されている。特許文献２によるコンバインは、穀粒タンクの重量を検出するロードセルと、走行機体の傾斜を検出する傾斜センサと、ロードセルから入力される重量検出信号に基づいて穀物重量を演算する収量計測手段とを備えている。その際、傾斜センサによる機体傾斜が許容範囲内であると、収量計測手段に対する穀物重量演算の指令が出力され、傾斜センサによる機体傾斜が許容範囲外であると、穀物重量演算の指令は出力されない。傾斜している走行機体は、姿勢修正手段から姿勢制御装置に制御指令が出力されることで水平姿勢に戻される。演算された収量の出力時に機体傾斜が許容範囲内であるかどうかチェックされ、機体傾斜が許容範囲外であれば、姿勢制御装置に水平戻し指令を出力する制御が、特許文献２に開示されている。
　収容物の重量をその収容容器とともに測定するロードセルでは、収容容器の経年変化やロードセルの取付部の経年変形などによって、収容物重量の測定結果に誤差が生じてくる場合がある。このような誤差を解消するためには、JP 2009-264703 A（特許文献３）で開示されているようなゼロ点調整が有効である。この特許文献３におけるロードセルは、乾燥設備における乾燥装置の重量を測定するものであり、建屋の床面に固定された板金製のフレーム部材の上側に設けられている。このため、このロードセルは、特許文献２に開示されている姿勢変更可能なコンバインに設けられたロードセルとは異なり、常時水平姿勢は維持されており、ゼロ点調整では、姿勢の傾きなどを考慮する必要がない。

［３］走行しながら圃場から穀稈を刈り取って脱穀し、得られた穀粒を穀粒タンクに貯留する際に、穀粒の品質を計測するコンバインとして、従来、JP 2013-118856 A（特許文献４）に記載されたものがある。
　このコンバインでは、穀粒タンクに送り込まれてきた穀粒を一時的に貯留する穀粒貯留空間を作り出す受け止め保持部が形成されており、穀粒貯留空間に貯留している穀粒の内部品質が光学式の内部品質計測装置によって計測される。この受け止め保持部の底面は、揺動開閉式の底板（シャッタ）によって形成されている。底板の閉状態で穀粒が一時的に貯留され、底板の開状態で一時的に貯留された穀粒が排出される。受け止め保持部の内部の上端部には、穀粒が所定量以上貯留されたことを検出する供給（貯留）状態検出センサが備えられている。受け止め保持部の下方領域には、開状態の底板の下端位置よりも少し下方の位置で、穀粒タンクの側壁に、その高さレベルに穀粒が存在するか否かを検出する穀粒存否（穀粒レベル）センサが備えられている。受け止め保持部に穀粒が所定量以上供給されたことが供給状態検出センサにて検出される毎に、内部品質計測装置による計測処理が行われる。その後、底板が開状態に切り換えられ穀粒が排出された後、底板は再び閉状態に戻され、穀粒が貯留されていく。穀粒タンクでの穀粒量が増加してくると、ついには、底板の先端が穀粒に埋まり、底板を開状態から閉状態に切り換えることができなくなってしまう。このため、穀粒存否センサにて穀粒の存在が検出されると、計測処理は中止される。

日本国特開２０１１－０３６１９３号公報（JP 2011-036193 A）日本国特開２０１４－０６８５４３号公報（JP 2014-068543 A）日本国特開２００９－２６４７０３号公報（JP 2009-264703 A）日本国特開２０１３－１１８８５６号公報（JP 2013-118856 A）

［１］背景技術［１］に対応する課題は、以下の通りである。
　上記実情に鑑み、ユーザのその時の要望に合わせて、収穫物タンクに貯留された収穫物の量を精密測定または簡易測定のいずれかでスムーズに行うことができる収穫機が望まれる。

［２］背景技術［２］に対応する課題は、以下の通りである。
　上記実情に鑑み、姿勢変更が行われる機体に搭載された穀粒タンクの重量を計測するロードセルのゼロ点調整を効率よく行うことができるコンバインが望まれる。

［３］背景技術［３］に対応する課題は、以下の通りである。
　特許文献４では、静電容量型の近接センサで構成された穀粒レベルセンサが穀粒タンクの側壁に設けられているので、穀粒タンクの流入口から飛翔しながら流れ込んでくる穀粒の影響を受けて、誤検出する可能性がある。このため、穀粒レベルセンサが流入口から飛翔しながら流れ込んでくる穀粒の影響を受けにくい構造が要望されている。

［４］背景技術［３］に対応する別の課題は、以下の通りである。
　特許文献４では、品質計測に適切な所定量以上の穀粒が受け止め保持部に貯留されたかどうかは貯留状態検出センサによって検出されるので、この貯留状態検出センサが故障した場合、品質計測ができなくなる。このため、貯留状態検出センサの故障を迅速かつ確実に検知できる技術が要望されている。

［１］課題［１］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　収穫機は、圃場を走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器と、前記収穫物タンクに貯留された収穫物を外部に排出するアンローダ装置とを備えている。制御系として、前記測定器による精密測定を可能にする機器状態を作り出す精密測定用機器設定処理を実行する機器制御部と、前記精密測定用機器設定処理をともなう精密測定で前記測定器による測定を行う精密測定実行部及び前記精密測定用機器設定処理を伴わない簡易測定で前記測定器による測定を行う簡易測定実行部とを有する測定制御部とが備えられている。さらに、人為操作デバイスに対する操作に応じて、前記精密測定を指令する精密測定指令及び前記簡易測定を指令する簡易測定指令を出力する操作指令処理部と、前記アンローダ装置による収穫物排出作業前において、先行した簡易測定指令に基づく簡易測定結果の記録を、後続の精密測定指令に基づく精密測定結果で書き換える測定結果記録部も備えている。

　この構成では、測定器を用いた貯留収穫物量測定を制御する測定制御部が精密測定実行部と簡易測定実行部とを有しているので、精密測定を希望する場合には、人為操作デバイスを通じて精密測定指令を、簡易測定を希望する場合には簡易測定指令を測定制御部に与えることで、希望の測定方法で貯留収穫物量（収量）を測定することができる。精密測定では、実際の測定に先立って、精密測定を可能にする機器状態（例えば車体の静止安定状態など）を作り出してから測定が実行される。収穫物タンクに貯留された収穫物量（収量とも呼ばれる）の測定は、通常、アンローダ装置による収穫物排出作業前に行われる。その際、最初に簡易測定指令を与えて簡易測定を行った後、精密測定を望んだ場合には、アンローダ装置によって収穫物が排出されていなければ、精密測定指令を与えることで、精密測定が実行されるだけでなく、測定記録に関しても、先の簡易測定による測定結果がその後に行われた精密測定の測定結果で書き換えられる。簡易測定と精密測定の両方が実行されたとしても、収穫作業後に行われる測定結果の集積において、精密測定の測定結果が記録されているので好都合である。

　運転者（操作員）が精密測定と簡易測定とのいずかを選択するために用いられる人為操作デバイスとしては、精密測定用と簡易測定用とで独立したスイッチ（ボタンやダイアルでもよい）構成を採用してもよいし、他の機能スイッチ（ボタンやダイアルでもよい）と兼用する構成を採用してもよい。前者の場合における、好適な実施形態の１つでは、前記人為操作デバイスは、前記操作指令処理部に、簡易測定指令出力のための信号を送る簡易測定用スイッチと、精密測定指令出力のための信号を送る精密測定用スイッチとを含む。この構成では、操作する者は、精密測定と精密測定とを明確に区別して操作することができるので、選択間違いが低減される。後者の場合における、好適な実施形態の１つでは、前記簡易測定用スイッチは前記アンローダ装置の起動スイッチと兼用になっているので、例えば、前記起動スイッチの複操作によって簡易測定指令出力のための信号が送り出され、前記起動スイッチの単操作によって前記アンローダ装置の起動を要求する信号が送り出される。貯留収穫物量測定は、アンローダ装置による収穫物搬出作業と対になって一連の作業として行われることが多いことを考慮すれば、簡易測定用スイッチとアンローダ装置の起動スイッチとを兼用させることで、短時間で行われる簡易測定と収穫物搬出作業との一連の操作がスムーズに行われる利点がある。

　好適な実施形態の１つでは、前記精密測定用機器設定処理において、収穫機車体の水平姿勢への移行、収穫作業用機器への動力遮断、アンロード作業用機器の収納位置での固定、のいずれかまたは全てが実行される。この構成によれば、収穫機車体の水平姿勢への移行によって収穫物タンクが測定に適した安定姿勢となる。収穫作業用機器への動力遮断により収穫機タンク及び測定器への振動伝達が回避される。アンロード作業用機器の収納位置での固定により車体重心が安定することによる測定の安定化が得られる。
これにより、精密測定の測定信頼性が向上する。

　測定器から出力される測定値から、貯留収穫物量を算定する場合、測定値から収量を導出するために変換テーブルが必要となる。その際、収穫物の種類によって変換テーブルが異なる場合や、収量の属性値として収穫物の種類を特定する識別データが付加される場合などでは、収穫中の収穫物を確実に特定しておく必要がある。そのような収穫物は季節や年度によっても異なるので、最近では、その正確な情報は管理センタに登録されている。このため、好適な実施形態の１つでは、前記測定器による測定値から前記収穫物タンクに貯留されていた収穫物量である収量を導出する変換テーブルが、管理センタからデータ通信回線を通じて送られてくるデータに基づいて構築される。その際、収穫対象となっている圃場の識別情報を管理センタに与えることで、管理センタから適切なデータが収穫機の制御部に送られてくる。

　収穫物が、米や麦やトウモロコシなどの場合、１つの圃場における収穫作業中に、数回にわたって前記収穫物タンクに貯留された収穫物をアンローダ装置を用いて外部に搬出する必要がある。このため、好適な実施形態の１つでは、前記測定器の測定結果から算定される、前記収穫物タンクに貯留されていた収穫物量である単位収量、及び前記単位収量の積算である積算収量の両方を表示する表示部が備えられている。これにより、運転者は、貯留収穫物は排出作業と毎にその収量を確認できるとともに、１つの圃場における収穫作業の終了後にはその圃場の全収量を確認できる。

［２］課題［２］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　コンバインは、走行機体と、前記走行機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、前記走行機体に搭載されるとともに脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出するアンローダ装置と、前記穀粒タンクの重量を測定するロードセルと、前記ロードセルの測定結果に基づいて前記穀粒タンクに貯留された穀粒の収量を計測する収量計測部と、前記収量計測部のゼロ点調整処理を行うゼロ点調整部と、前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に前記姿勢変更機構を制御して前記走行機体を水平姿勢にする水平姿勢制御部と、を備えている。

　この構成によれば、ロードセルを用いた収量計測部に対してゼロ点調整が行われる場合には、ゼロ点調整処理の開始にあたって最初に姿勢変更機構を用いた水平制御が行われ、走行機体が水平姿勢となる。これにより、走行機体が傾斜姿勢のまま、誤差を含むゼロ点調整処理が行われ、以後の収量計測がこの誤差を含むゼロ点調整をベースとして行われるという不都合が回避される。

　好適な実施形態の１つでは、前記アンローダ装置は、前記穀粒タンクの底部に設けられた底部スクリューと、前記底部スクリューによって搬出された穀粒を上方に搬送する縦送りスクリューコンベヤと、前記縦送りスクリューコンベヤに対して上下方向揺動可能な横送りスクリューコンベヤとからなり、前記横送りスクリューコンベヤをホームポジションで固定する保持装置が備えられ、かつ前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に、前記横送りスクリューコンベヤを前記ホームポジションで前記保持装置によって固定するように構成されている。穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出するため、上述したようなアンローダ装置がコンバインに搭載されている場合、横送りスクリューコンベヤが、最も安定した位置となるホームポジションで保持装置によって固定されていないと、走行車体が不安定になる可能性がある。そのような状態でのゼロ点調整は不正確となる可能性も高まる。この問題は、ゼロ点調整処理の開始にあたって、横送りスクリューコンベヤのホームポジションでの固定も自動的に行うように構成することで、解決可能である。

　横送りスクリューコンベヤがホームポジションで固定されていない場合、穀粒タンクに正確な測定の妨げとなる偏荷重が掛かることがある。また、横送りスクリューコンベヤは上下揺動可能に構成されており、走行機体から離れた位置に穀粒の排出ポイントを持ってくる必要があるので、長尺体でかつ重量物となっている。したがって、保持装置による横送りスクリューコンベヤの固定は、その重みによる重力を利用すると好都合である。このため、好適な実施形態の１つでは、前記横送りスクリューコンベヤの上下方向揺動は油圧で行われ、前記保持装置による固定は、油圧開放下での重力嵌入式で行われる。この構成では最終的な固定に横送りスクリューコンベヤの自重を用いるので保持装置の構造が簡単となる利点がある。この油圧開放下での重力嵌入式の具体的な構造の一つは、横送りスクリューコンベヤと保持装置とに、好ましくは錘状の凸部と当該凸部に対応する凹部とを形成し、一旦、油圧によって横送りスクリューコンベヤを持ち上げた後に、油圧開放で縦送りスクリューコンベヤの自重によって凸部と凸部とを係合させる構造である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に前記横送りスクリューコンベヤが前記ホームポジションに位置する場合、一旦前記横送りスクリューコンベヤを油圧で上方向に揺動させたのちに油圧開放下での重力嵌入式によって前記保持装置に固定する。これにより、実際的なゼロ点調整が実行される前には、横送りスクリューコンベヤは確実に安定姿勢となる。

　好適な実施形態の１つでは、前記水平姿勢制御部は、前記ゼロ点調整処理の終了後に前記姿勢変更機構を制御することで、前記走行機体を最も対地高さが低くなる下限姿勢にする。ゼロ点調整処理が終了して、刈取り脱穀作業走行に移行すると、姿勢変更機構によって、圃場面と走行機体が水平となるような制御が行われる。その際に基準出発姿勢として走行機体の対地高さが最も低くなる下限姿勢が適している。また、ゼロ点調整処理が終了後に必ず走行機体が下限姿勢になることで、運転者はゼロ点調整処理の完了を実感することができる。

　上述したゼロ点調整は、工場出荷時には調整に最適な測定環境下で実施される。集荷後に行われるゼロ点調整の測定環境は、工場出荷時のゼロ点調整時の測定環境よりは劣る場合が少なくない。このため、集荷後に行われるゼロ点調整がうまくいかないことがある。このことを考慮して、２つの測定環境下でのゼロ点調整は区別して取り扱うことが好ましい。好適な実施形態の１つでは、前記ゼロ点調整処理には、工場出荷時に行われる基本ゼロ点調整処理と、工場出荷後に行われる臨時ゼロ点調整処理とが含まれ、前記臨時ゼロ点調整処理によって算定された臨時ゼロ点調整パラメータに代えて、前記基本ゼロ点調整処理によって算定された基本ゼロ点調整パラメータが設定される。その際、基本ゼロ点調整パラメータは臨時ゼロ点調整パラメータに比べて重要であるので、基本ゼロ点調整パラメータに代えて臨時ゼロ点調整パラメータが一時的に設定されても、また基本ゼロ点調整パラメータに再設定されることが好ましい。このため、好適な実施形態の１つでは、前記基本ゼロ点調整パラメータは、前記臨時ゼロ点調整パラメータによって置き換えられる前にメモリに記録され、前記臨時ゼロ点調整パラメータがリセットされた場合前記基本ゼロ点調整パラメータが再設定される。

［３］課題［３］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　コンバインには、脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する穀粒排出装置とが備えられ、前記穀粒タンク内には筒状形成体が設けられている。前記筒状形成体は穀粒経路を形成しており、前記穀粒経路は前記脱穀装置から搬送されてきた穀粒の一部を取り込む上方の取込口及び前記取込口から取り込んだ穀粒を前記穀粒タンクに排出する下方の排出口を有する。前記穀粒経路の途中に位置する一時貯留部が備えられ、前記一時貯留部に貯留シャッタが設けられている。前記貯留シャッタは、前記取込口から取り込んだ穀粒を前記一時貯留部に貯留するために横向き姿勢となる貯留用閉位置と、貯留された穀粒を前記一時貯留部から放出するために下向き姿勢となる放出用開位置とに位置変更可能である。前記穀粒経路内に配置され、前記下向き姿勢での前記貯留シャッタの下端と前記穀粒タンクに貯留された穀粒の上面との間の距離であるシャッタ下方距離が所定値に達したことを検出する穀粒レベル検出器と、前記一時貯留部に貯留された穀粒の品質を検出する品質計測部とが備えられ、さらに、前記貯留シャッタの位置変更動作を制御するとともに前記穀粒レベル検出器の検出信号に基づいて前記貯留シャッタの位置変更動作を停止するシャッタ制御部が備えられている。

　刈取り脱穀作業の開始とともに脱穀装置から搬送され穀粒タンクの流入口から放出される穀粒が穀粒タンクに溜まっていくにつれて、穀粒の上面レベルは貯留シャッタの下方に押し寄せてくる。この構成によれば、貯留シャッタの動作を妨げる穀粒の上面レベルを検出する穀粒レベル検出器は、穀粒経路内に備えられている。つまり、穀粒レベル検出器は筒状形成体の内部に配置されているので、筒状形成体が保護カバーとして機能する。その結果、穀粒レベル検出器は流入口から飛翔しながら流れ込んでくる穀粒の影響を受けにくい。

　好適な実施形態の１つでは、前記筒状形成体が前記穀粒タンクの中央側に向き合った第１壁と前記穀粒タンクの壁体に向き合った第２壁とを有し、前記貯留シャッタが、前記第１壁に支持された揺動軸の周りを揺動する揺動シャッタであり、前記穀粒レベル検出器は前記第１壁に設けられている。貯留シャッタが下向き姿勢となる放出用開位置である時に、貯留シャッタの下端が穀粒タンクに溜められている穀粒内に突入すると貯留シャッタが動作停止してしまう。このため、下向き姿勢の貯留シャッタの下端近傍の穀粒の上面レベルを検出することが重要である。この構成では、下向き姿勢の貯留シャッタの下端は第１壁に接近するので、第１壁に設けられた穀粒レベル検出器によって下端近傍の穀粒の上面レベルが正確に検出できる。

　好適な実施形態の１つでは、前記穀粒レベル検出器が平坦な検出面を有し、前記穀粒レベル検出器は前記検出面と前記第１壁とが面一となるように配置されている。この構成により、穀粒レベル検出器が穀粒経路に突出しないので、穀粒経路を落下してくる穀粒が穀粒レベル検出器によって損傷を受けることが回避される。

　好適な実施形態の１つでは、前記シャッタ下方距離が前記所定値とは異なる所定値に達したことを検出する第２の穀粒レベル検出器が、前記穀粒経路内に配置されている。この構成では、先の穀粒レベル検出器と合わせて穀粒レベル検出器が２台となるので、より信頼性の高い穀粒の上面レベル検出が可能となる。
　このように２台の穀粒レベル検出器も設ける場合、例えば、第２の穀粒レベル検出器を第１の穀粒レベル検出器と同じ穀粒の上面レベルを検出する（シャッタ下方距離の到達検出基準となる所定値が、２台の穀粒レベル検出器の間で同じである）ようにすれば、一方が故障した際の故障対策としても有効である。
　一方、第１の穀粒レベル検出器と第２の穀粒レベル検出器とによって検出される穀粒の上面レベルを相違させる（シャッタ下方距離の到達検出基準となる所定値が、２台の穀粒レベル検出器の間で相違する）と、その検出結果を注意警報用と緊急警報用に分けて利用することができる。
　いずれの構成にあっても、先に述べた穀粒レベル検出器（第１の穀粒レベル検出器）と同じ利点を得るためには、この第２の穀粒レベル検出器も穀粒経路内に配置されることが好ましい。

　第１の穀粒レベル検出器と第２の穀粒レベル検出器とが穀粒経路内で向き合って配置させた場合、２つの穀粒レベル検出器からの信号から、穀粒経路に進入してきた穀粒の上面レベルの傾き程度を推定することができる。この穀粒の上面レベルの傾きを推定することで、貯留シャッタの揺動軌跡に穀粒が入り込むぎりぎりの段階まで、貯留シャッタを駆動させて、穀粒の品質計測を行うことができる。

［４］課題［４］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　コンバインは、脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する穀粒排出装置と、前記穀粒タンク内に設けられるとともに、前記脱穀装置から搬送されてきた穀粒の一部を取り込む上方の取込口及び前記取込口から取り込んだ穀粒を前記穀粒タンクに排出する下方の排出口を有する穀粒経路と、前記穀粒経路の途中に位置する一時貯留部と、前記一時貯留部に設けられるとともに、前記取込口から取り込んだ穀粒を前記一時貯留部に貯留する貯留用閉位置と、貯留された穀粒を前記一時貯留部から放出する放出用開位置とに位置変更可能な貯留シャッタと、前記一時貯留部に貯留される穀粒が所定量に達した際に貯留完了信号を出力する貯留量検出器と、前記一時貯留部に貯留された穀粒の品質を検出する品質計測部と、前記貯留シャッタの位置変更動作を制御するシャッタ制御部と、前記穀粒タンクに貯留される穀粒の収量を測定する収量測定器と、前記収量測定器の測定結果に基づいて推定される前記一時貯留部における貯留量が前記所定量を超えても前記貯留量検出器が前記貯留完了信号を出力しないことに基づいて前記貯留量検出器の故障を判定する故障判定部とを備えている。

　この構成によれば、貯留量検出器は、一時貯留部に貯留される穀粒が、例えば品質計測部による穀粒の品質を検出するために適した量である所定量に達した際に貯留完了信号を出力する。このことを利用して、故障判定部は、収量測定器の測定結果から、正常時において、一時貯留部に貯留される穀粒の量、つまり貯留量が推定されるので、その推定貯留量が予め設定されている所定量をはるかに超えているにもかかわらず、貯留量検出器が貯留完了信号を出力していなければ、貯留量検出器が故障していると見なすことができる。

　好適な実施形態の１つでは、前記貯留シャッタの変更位置を検出するシャッタ位置検出器が設けられており、前記故障判定部は、前記収量測定器の経時的な測定結果と前記シャッタ位置検出器の検出結果に基づいて前記貯留量検出器の故障を判定する。この構成では、一時貯留部に穀粒が貯留され始めるタイミングである、貯留シャッタが貯留用閉位置になったタイミングがシャッタ位置検出器によって正確に検出される。これにより、貯留量検出器故障の、より迅速で正確な判定が実現する。

　好適な実施形態の１つでは、前記貯留シャッタの位置変更動作を指令する制御信号が前記シャッタ制御部から出力されているにもかかわらず、前記シャッタ位置検出器が前記貯留シャッタの位置変更を検出しないことに基づいて、前記故障判定部は前記貯留シャッタの故障を判定する。したがって、貯留シャッタの動作不良によって、貯留量検出器から適切な信号が出力されないという問題にも対処できる。例えば、貯留シャッタが貯留用閉位置に変更できないために、一時貯留部に穀粒が貯留されないという現象に対して、貯留シャッタの故障または貯留量検出器の故障を区別することが可能となる。

　好適な実施形態の１つでは、前記貯留シャッタの前記貯留用閉位置への変更時における前記収量からの増加分が所定量に達したことに基づいて、前記故障判定部は前記貯留量検出器の故障を判定する。収量測定の測定結果から穀粒タンクに流入する穀粒の増加量を算定することができるので、この増加量が、貯留量検出器から貯留完了信号が出力されていなければならない量であるなら、貯留量検出器が故障していると見なすことができる。また、流入口から放出される穀粒のうちで穀粒経路を通過する割合は予め求めておくことができるので、穀粒増加量と一時貯留部における貯留量との関係を関数化またはテーブル化することができる。したがって、貯留シャッタが閉じられてからの、穀粒タンクにおける穀粒増加量が、貯留量検出器によって貯留完了信号が出力される所定量に対応する値をはるかに超えているにも関わらず、貯留完了信号が出力されなければ、貯留量検出器が故障していると判定できる。

　別な好適実施形態の１つでは、前記貯留シャッタの前記貯留用閉位置から前記放出用開位置への変更後も前記貯留量検出器が前記貯留完了信号を出力し続けていることで、前記故障判定部は前記貯留量検出器の故障を判定する。つまり、貯留シャッタの貯留用閉位置から放出用開位置に変更され、一時貯留部から穀粒が排出されたはずにもかかわらず、依然と貯留量検出器が貯留完了信号を出力し続けている場合にも、故障判定部は貯留量検出器が故障していると判定することができる。

　その他の特徴構成、及びこれから奏する有利な効果については、添付図面を参照しながら以下の説明を読むことによって明らかになるであろう。以下の説明では、異なる明示の説明がない限り、収穫機（コンバイン）の走行機体が前進及び後進する方向を前後方向とし、この前後方向に直交する水平方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向に垂直な方向を上下方向とする。

本発明の第１実施形態を示す図であって（以下、図６まで同じ。）、簡易測定制御と精密測定制御との基本的な制御の流れを説明する模式図である。収穫機の一例であるコンバインの側面図である。コンバインの平面図である。穀粒タンクを測定するロードセルの周辺構造を示す斜視図である。穀粒タンクを測定するロードセルの周辺構造を示す断面図である。測定制御系の機能部を示す機能ブロック図である。本発明の第２実施形態を示す図であって（以下、図１５まで同じ。）、収穫機の一例であるコンバインにおいて、ロードセルを用いた収量計測部に対して行われるゼロ点調整の基本的な制御の流れを説明する模式図である。コンバインの側面図である。コンバインの平面図である。姿勢変更機構の構成を模式的に示す側面図である。姿勢変更機構のローリング作動状態を示す側面図である。姿勢変更機構のピッチング作動状態を示す側面図である。穀粒タンクの縦軸芯周りの水平揺動過程における荷重の受け方を説明するための説明図である。後ステイとロックピンの関係を示す模式図である。計測制御系の機能部を示す機能ブロック図である。本発明の第３実施形態を示す図であって（以下、図２５まで同じ。）、収穫機の一例であるコンバイン（クローラ走行式の自脱型コンバイン）に搭載される、穀粒品質計測を行うための基本的な構成を示す模式図である。穀粒品質計測時に用いられる貯留量検出器の故障を判定する制御の基本原理を示す模式図であるコンバインの側面図である。コンバインの平面図である。コンバインに搭載された穀粒タンクの前部を示す横断平面図である。穀粒タンク内部を示す模式図である。穀粒タンクに設けられた筒状形成体の内部に設けられた貯留シャッタが閉位置の時の計測ユニットの縦断側面図である。貯留シャッタが開位置の時の計測ユニットの縦断側面図である。穀粒タンクへの計測ユニットの取り付けを説明する説明図である。コンバインに構築された計測制御系の機能ブロック図である。

［第１実施形態］
　まず、第１実施形態について説明する。

　この実施形態について具体的に説明する前に、図１を用いて、アンローダ装置による排出前に、収穫物タンクに貯留された収穫物の量を算定するための制御の基本原理を説明する。図１では、麦や稲を収穫対象とする収穫機が示されている。この収穫機には、良く知られているように、収穫物（穀粒）を一時的に貯留する収穫物タンク（穀粒タンク）及び、収穫物に貯留された収穫物を排出するアンローダ装置が備えられている。収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器が収穫物タンクの周辺に装備されている。

　収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する際、精密測定と簡易測定の２つの方法で行われる。精密測定では、外乱による測定器の測定誤差をできるだけ避けるため、収穫機に装備されている各機器の状態が外乱因子とならないように、例えば駆動機器の停止状態やバランス変動する機器の安定姿勢状態を実現すべく、該当機器に対して精密測定用機器設定処理が行われる。これにより、測定器の外乱となりうる機器は低減し、精密測定に適した状態が作り出される。簡易測定では、上述した精密測定用機器設定処理の一部または全てが省略される。したがって、簡易測定では、精密測定のような正確な測定は期待できないが、精密測定用機器設定処理が省略される分、測定時間が短縮化される。

　精密測定と簡易測定との選択は、運転席の近傍に配置されている人為操作デバイスに対する操作を通じて行われる（＃０１）。人為操作デバイスは、スイッチ、ボタン、レバーなどで構成可能であるが、液晶パネルなどの表示機器が備えられている場合、その表示画面に表示されるソフトウエアボタンであってもよい。ソフトウエアボタンに対する操作はタッチパネルと通じて入力される。運転者が人為操作デバイスを通じて簡易測定を選択すると、簡易測定要求が出力され（＃１１）、精密測定を選択すると精密測定要求が出力され（＃２１）、測定制御系に与えられる。

　測定制御系では、簡易測定要求を受け取ると、測定フラグに「簡易」が設定され（＃１２）、簡易測定が実行される（＃１４）。簡易測定では、直ぐに、測定器が動作し、収穫物タンク含めた収穫物の重量測定を行い、測定結果として測定値を出力する。得られた測定値は、測定値／収量変換テーブルにより収量に変換される。なお、測定値／収量変換テーブルは収穫機の機種や収穫物の品種などによって異なる場合がある。このため、運転者は、前もって収穫機の識別情報や収穫地である圃場の識別情報を管理センタに送り、今回の収穫作業において適切に利用することができる測定値／収量変換テーブルを通信回線を介してダウンロードしておく。このダウンロードされる測定値／収量変換テーブルに圃場名や収穫物品種などが含まれていれば、これらの情報は、収量属性値として、算定された収量にリンクさせることができる。

　さらに、簡易測定が終了するまでは、測定フラグが読み出され（＃１５）、その内容がチェックされる（＃１６）。この測定フラグの読み出しと、測定フラグの内容チェックは、アンロード作業が開始されるまで繰り返される。これは、運転者が一度簡易測定を選択した後に精密測定を選択し直すといった状況に対応するための処置である。選択のし直し、あるいは最初からの選択、いずれにせよ、運転者が人為操作デバイスを通じて精密測定を選択すると、精密測定要求が出力され（＃２１）、測定制御系に与えられる。その結果、測定フラグに「精密」が設定される（＃２２）。したがって、先に簡易測定が選択されたのちに、精密測定が選択されると、測定フラグの内容が、「簡易」から「精密」に変更されるので、ステップ＃１６の測定フラグの内容チェックにおいて、測定フラグの内容が「精密」であれば、ステップ＃２３にジャンプして、精密測定用機器設定処理が実行され、その後に精密測定が行われる（＃２４）。もちろん、最初から精密測定が選択された場合には、ステップ＃２１、＃２２、＃２３を経て、精密測定が行われる（＃２４）。

　ステップ＃２３の精密測定用機器設定処理では、車体の停止、車体の水平姿勢化、アンローダ装置を含む作業機器の安定姿勢での固定及び駆動機器の停止などが実行され、測定の外乱となる因子ができる限り取り除かれる。ここでの精密測定とは、そのような測定外乱の低減状況下での測定を意味しており、測定そのものは、簡易測定との違いはない。

　ステップ＃１６の測定フラグの内容チェックにおいて、測定フラグの内容が「簡易」であれば、簡易測定で得られた収量がメモリに記録され（＃１７）、測定フラグの内容は「」（空）に設定される（＃１８）。収量の記録の際には、収量を示すデータとともに、実行された測定が簡易測定であることを特定する種別コード、圃場識別コードなども記録されると、収穫作業後のデータ分析に好都合である。なお、メモリに記録された、アンロード作業毎の収量は、圃場単位で積算され、圃場単位の積算収量として表示可能であり、後からの利用のために記録される。

　精密測定においても、収量が算定されると、メモリに記録され（＃２７）、測定フラグの内容は「」（空）に設定される（＃２８）。ここでも、収量の記録の際には、収量を示すデータとともに、実行された測定が精密測定であることを特定する種別コード、圃場識別コードなども記録される。

　収量測定が完了すると、収穫物タンクに貯留されている収穫物の外部（トラックなど）へのアンローダ装置を用いた搬出作業（アンロード作業）が開始される（＃３０）。

　次に、図面を用いて、収穫機の具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、収穫機の一例であるコンバインの側面図であり、図３は平面図である。このコンバインは、自脱型コンバインであり、機体を構成する機体フレーム１０が、左右一対のクローラ走行装置１１によって対地支持されている。収穫対象の植立穀稈を刈り取るとともにその刈取穀稈を機体後方に向けて搬送する刈取部１２が機体前部に配置され、その後方に、フロント操作台１３Ａ及びサイド操作台１３Ｂを備えた操縦部１４、さらには、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀装置１５、脱穀装置１５にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク（収穫物タンクの一種）９、穀粒タンク９から穀粒を排出するアンローダ装置８、排ワラを処理する排ワラ処理装置１６等が配置されている。フロント操作台１３Ａには、図３に示すように、操縦レバーや変速レバーとともに、各種情報を表示するための表示デバイスとしての液晶パネル７０が装備されている。サイド操作台１３Ｂには、収量測定の際に精密測定または簡易測定を選択するための人為操作デバイス３０が配置されている。この実施の形態では、簡易測定指令出力のための信号を送る簡易測定用スイッチ３１と、精密測定指令出力のための信号を送る精密測定用スイッチ３２とが別個に設けられている。

　脱穀装置１５は、刈取部１２から搬送された刈取穀稈の穂先側を脱穀処理し、脱穀装置１５の内部に備えられた選別機構（図示せず）による選別作用により、単粒化した穀粒とワラ屑等の塵埃とに選別し、単粒化した穀粒を収穫物として穀粒タンク９に搬送する。脱穀処理されたあとの排ワラは排ワラ処理装置１６にて細断処理される。

　図２と図３とから理解できるように、脱穀装置１５から穀粒タンク９に穀粒を送り込むための穀粒搬送機構が配置されている。この穀粒搬送装置は、脱穀装置１５の底部に設けられた一番物回収スクリュー１７ａと、スクリューコンベア式の揚穀装置１７ｂとからなる。一番物回収スクリュー１７ａにて横送りされた穀粒は、揚穀装置１７ｂにて上方に搬送されて、穀粒タンク９の上部に形成された投入口を通して穀粒タンク９内に送り込まれる。なお、図示は省略されているが、揚穀装置１７ｂの上端領域には、穀粒を穀粒タンク９内に向けて跳ね飛ばす回転羽根が設けられ、穀粒が穀粒タンク９内に極力均一な水平分布状態で貯留させるように工夫されている。

　アンローダ装置８は、穀粒タンク９の底部に設けられた底部スクリュー８１と、穀粒タンク９の機体後部側に設けられた縦送りスクリューコンベア８２と、脱穀装置１５の上方を延びている横送りスクリューコンベア８３とを備えている。穀粒タンク９内に貯留される穀粒は、底部スクリュー８１から縦送りスクリューコンベア８２を経て横送りスクリューコンベア８３に送られ、横送りスクリューコンベア８３の先端に設けられた排出口８４から外部に排出される。縦送りスクリューコンベア８２は、電動モータ８５の作動により縦軸芯Ｐ２周りで回動操作可能に構成され、横送りスクリューコンベア８３は油圧シリンダ８６により基端部の水平軸芯Ｐ１周りで上下揺動操作可能に構成されている。これにより、穀粒を機外の運搬用トラック等に排出することができる位置に、横送りスクリューコンベア８３の排出口８４を位置決めすることができる。横送りスクリューコンベア８３がほぼ水平で、横送りスクリューコンベア８３の全体が平面視で収穫機の外形内に収まる位置姿勢が、横送りスクリューコンベア８３のホームポジション（アンローダ装置８のホームポジション）であり、このホームポジションで、横送りスクリューコンベア８３は保持装置８７によって下からしっかりと保持固定される。

　穀粒タンク９の底部は、左底壁と右底壁とが、下方に向かった楔形状を作り出すように互いに傾斜しており、その尖端領域に底部スクリュー８１が配置されている。左底壁と右底壁のそれぞれの上端と接続している左側壁と右側壁はほぼ直立している。このような穀粒タンク９の構造により、穀粒タンク９に投入された穀粒は底部スクリュー８１に向けて流下する。

　図２に示されているが、穀粒タンク９の後端部には筒状の揺動支軸部９０が設けられている。この揺動支軸部９０の揺動軸芯は、縦軸芯Ｐ２に一致しており、穀粒タンク９は、図３において点線で示すように、縦軸芯Ｐ２周りで外方の水平揺動可能である。つまり、穀粒タンク９は、揚穀装置１７ｂから穀粒を受け取ることができる作業位置と、横側外方に張り出して前部側が脱穀装置１５から離間して操縦部１４の後方及び脱穀装置１５の右側方を開放するメンテナンス位置とにわたって位置変更可能である。

　図２と図４と図５とに示されているように、このコンバインには、穀粒タンク９に貯留される穀粒の重量を測定結果として出力する測定器２を構成するロードセル２０が備えられている。図４は、穀粒タンク９がメンテナンス位置から作業位置への移行途中での、ロードセル２０付近の斜視図である。図５は、穀粒タンク９が作業位置に戻った際のロードセル２０付近の断面図である。この位置において、ロードセル２０は穀粒タンク９の重量を受け止め、その重量を測定結果として出力する。ロードセル２０は、機体フレーム１０上に取り付けられており、穀粒タンク９の下部をロードセル２０の重量検知部２０ａに向けて案内する受け止め案内片２１が、ロードセル２０を覆うように配置されている。受け止め案内片２１は、穀粒タンク９がメンテナンス位置から作業位置に向けて回動するに伴って、穀粒タンク９の下端を受け止め支持しながら、穀粒タンク９をロードセル２０の重量検知部２０ａの上方まで案内し、そこで、ロードセル２０による穀粒タンク９の重量計測が行われる。受け止め案内片２１には、穀粒タンク９がメンテナンス位置から作業位置に回動するに伴って、穀粒タンク９を持ち上げながら案内するように、傾斜面が形成されている。この傾斜面からさらに平坦面が延び、その先に位置する先端部は、下方に傾斜した傾斜面となっている。

　受け止め案内片２１は、スカート部を有し、機体フレーム１０に固定されたブラケット１１０ａに対して機体前後方向に沿う機体前後軸芯Ｐ４周りで揺動可能に枢支ピンによって枢支されている。この枢支ピンを挿通させるためにブラケット１１０ａに形成された貫通孔は、その上下方向のサイズが枢支ピンのサイズより大きい。その結果、枢支ピンと貫通孔との間に融通が作り出される。この融通により、機体前後軸芯Ｐ４に対して、受け止め案内片２１は所定範囲内で上下位置変位可能である。つまり、受け止め案内片２１は、ロードセル２０の重量検知部２０ａに対して上方から覆う状態に位置する荷重受け止め状態と、ロードセル２０の上方を開放するように上方外方に退避する退避状態とに切り換え自在である。さらに、この構造により、ロードセル２０の上方を開放すると、受け止め案内片２１の脱着作業を要さずにロードセル２０の脱着を行うことも可能となる。なお、この実施形態では、図５に示すように、ロードセル２０の重量検知部２０ａには、下向き円筒状に形成されたキャップ部材２０Ａが上方から被せられている。したがって、穀粒タンク９の作業位置において、キャップ部材２０Ａの上面は受け止め案内片２１の下面と接当し、キャップ部材２０Ａの下面は重量検知部２０ａの受圧面に上方から接当する。つまり、穀粒タンク９の前側の荷重が、受け止め案内片２１とキャップ部材２０Ａとを介してロードセル２０によって受け止められる。

　次に、作業位置において受け止め案内片２１に穀粒タンク９の前側の荷重がかかるための構造を説明する。穀粒タンク９の下部には、アングル状の支持台２３が取り付けられており、この支持台２３の垂直壁２３ａに横向き支持軸２２ａを介してローラ２２が回動自在に支持されている。ローラ２２が受け止め案内片２１に接当案内されるように、ローラ２２の下端は支持台２３の水平壁２３ｂの下面より下方に位置している。このため、ローラ２２が受け止め案内片２１に案内されている状態では支持台２３の水平壁２３ｂが受け止め案内片２１に対して接触せず、ローラ２２が受け止め案内片２１の先端部から離脱することで初めて、支持台２３の水平壁２３ｂが受け止め案内片２１の平坦面に面接触する。この面接触を確実にするため、支持台２３は、アジャスト機構を介して高さ調整可能に穀粒タンク９に取り付けられている。アジャスト機構は、図５に示すように、例えば、長孔を用いて支持台２３を穀粒タンク９に固定する固定ボルトと、穀粒タンク９の下面に対して上端を押し当てるアジャストボルトとの組み合わせによって簡単に構成することができる。

　さらに、穀粒タンク９の下部には、支持台２３に隣接して、補助案内体１９０が設けられている。補助案内体１９０は、支持部材９７の前面に取り付けられたそり状部材であり、補助ローラ１９１を備えている。穀粒タンク９がメンテナンス位置から作業位置に移動する際、補助ローラ１９１は機体フレーム１０に設けられた傾斜台１１１の傾斜面に沿って転動する。補助案内体１９０と傾斜台１１１とは、ローラ２２が受け止め案内片２１を通り抜けた時に、補助ローラ１９１も傾斜台１１１を離れる相互位置関係を有するように設計されている。つまり、穀粒タンク９の作業位置において、ローラ２２と補助ローラ１９１との何れもが宙に浮いた状態となり、支持台２３の水平壁２３ｂの下面と受け止め案内片２１の平坦面とが面接触している安定した状態で、穀粒タンク９の重量がロードセル２０によって測定される。

　ロードセル２０の測定結果（測定値）は、コンバインの機体が傾斜していたり、機体に大きな振動が生じていたりすると、そのことに起因して誤差が生じる。そのため、ロードセル２０の測定に悪影響を及ぼすコンバインの状態を出来るだけ適正にし、精密測定が可能な状態とする、精密測定用機器設定制御機能が装備されている。この精密測定用機器設定制御機能により、各機器が操作され、コンバインはロードセル２０による穀粒タンク９の重量測定に適した状態となる。簡易測定では、この精密測定用機器設定制御機能による各機器の操作が省略される。

　図６には、収量（収穫量）を測定する制御系の中核要素である収量測定制御ユニット５及び、収量測定制御ユニット５のデータ入力部として機能する入力信号処理部６１と、コンバインの種々の動作機器を制御する機器制御部６２とが示されている。収量測定制御ユニット５と入力信号処理部６１と機器制御部６２とは車載ＬＡＮやその他のデータ伝送ラインで相互接続されている。この制御系は、図１で説明した測定原理を流用している。

　入力信号処理部６１には、ロードセル２０の測定値、センサ・スイッチ群３００からの検出信号が入力される。さらに、人為操作デバイス３０を構成する簡易測定用スイッチ３１から簡易測定要求信号が入力され、同様に人為操作デバイス３０を構成する精密測定用スイッチ３２から精密測定要求信号が入力される。これらの入力信号は、必要な前処理を受けて、収量測定制御ユニット５に転送される。

　センサ・スイッチ群３００には、コンバインを構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチなど状態検出器群が含まれている。状態検出器群には、例えば、コンバインの停車を検出する速度検出器、コンバインに装備されている車体の水平制御機構のホームポジションである水平姿勢への移行を検出する検出器、刈取部１２や脱穀装置１５への動力伝達を制御するクラッチの状態を検出する検出器、横送りスクリューコンベア８３の保持装置８７によって保持固定された状態であるアンローダ装置８のホームポジション（アンローダ装置８の収納位置）を検出する検出器、などが含まれている。

　人為操作デバイス３０を構成する簡易測定用スイッチ３１は、この実施形態では、アンローダ装置８による穀粒排出処理の起動スイッチとしても機能する。簡易測定用スイッチ３１を１回だけ押せば（単操作）、アンローダ装置８による穀粒排出処理が起動する。簡易測定用スイッチ３１を連続的に２回押せば（複操作）、収量の簡易測定が行われ、その後に穀粒排出処理が行われる。収量の精密測定を希望する場合には、別の精密測定用スイッチ３２を押すことになる。また、上述したように、簡易測定用スイッチ３１を複操作した後でも、穀粒排出処理が始まっていない限り、精密測定用スイッチ３２の操作によって精密測定を行うことは可能である。

　機器制御部６２は、アンローダ装置８、刈取部１２、脱穀装置１５などを構成する種々の動作機器に、直接的または間接的に制御信号を与えることができる。機器制御部６２には、本発明に特に関係する機能として、ロードセル２０による重量測定を精密に行う際に、このコンバインの状態が精密測定に適した可能にする状態となるように各動作機器に制御信号を与える精密測定用機器設定処理部６２１が構築されている。

　収量測定制御ユニット５には、操作指令処理部５１、測定制御部５２、収量算定部５３、測定結果記録部５４が、実質的にソフトウエアで構築されている。操作指令処理部５１は、人為操作デバイス３０に対する操作に応じて出力される信号を、入力信号処理部６１を介して受け取る。例えば、操作指令処理部５１は、簡易測定を要求する信号を受け取ると簡易測定を指令する簡易測定指令を測定制御部５２に出力し、精密測定を要求する信号を受け取ると精密測定を指令する精密測定指令を測定制御部５２に出力する。

　測定制御部５２には、ロードセル２０による重量測定を簡易に行う簡易測定実行部５２１と、ロードセル２０による重量測定を精密に行う精密測定実行部５２２とが含まれている。簡易測定実行部５２１は、操作指令処理部５１からの簡易測定指令を受けて、直ちに、収量算定部５３に測定実行命令を与える。精密測定実行部５２２は、操作指令処理部５１からの精密測定指令を受けて、まず、機器制御部６２に対して、精密測定用機器設定処理部６２１による精密測定用機器処理の実行を指令する。機器制御部６２から精密測定用機器処理の完了通知を受けると、収量算定部５３に測定実行命令を与える。

　収量算定部５３は、ロードセル２０の測定結果である測定値から、設定されている測定値／収量変換テーブル１５３Ａを用いて収量を算定する。この測定値／収量変換テーブル１５３Ａは、米や麦などの収穫物やコンバインの仕様などによって異なっており、この実施形態では、収穫作業対象の圃場に到着した際に遠隔の管理センタとの間のデータ通信回線を介しての当該圃場の確認処理を通じて行われるデータ交換時に管理センタから送られてくるデータに基づいて設定される。

　測定結果記録部５４は、収量算定部５３で算定された収量をメモリ５５に記録する。その際、先に簡易測定指令に基づいて行われた簡易測定での収量が書き込まれている状態で、精密測定指令に基づいて行われた精密測定での収量が得られた場合には、簡易測定での収量に上書きして、精密測定での収量が記録される。メモリ５５に収量が記録される際、その収量算定のために実行された測定種類（精密測定または簡易測定）、圃場名、収穫物種別なども属性値として記録される。

〔第１実施形態の別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、穀粒タンク９の重量測定は、一端側を揺動支点として他端側を浮き構造として、その浮き構造の下端部と機体フレーム１０との間にロードセル２０を配置する構成を採用したが、これに代えて、穀粒タンク９を機体フレーム１０に対して複数の支持点で支え、その支持点にロードセル２０を配置するような構成を採用してもよい。

（２）さらに、穀粒タンク９に貯留した穀粒の収量算定のための測定器２として、穀粒タンク９を含めてその重量を測定する以外に、直接穀粒の重量または容積を測定するような測定器を採用してもよい。

（３）図６で示された機能部の区分けは一例であり、それぞれの機能部の統合や、各機能部の分割は任意である。本発明の制御機能が実現するものであればどのような構成でもよいし、またそれらの機能は、ハードウエアまたはソフトウエアあるいはその両方で実現することができる。

［第２実施形態］
　次に、第２実施形態について説明する。

　この実施形態について具体的に説明する前に、図７を用いて、このコンバインに搭載されている、ロードセル２０を用いた収量計測部１５３に対するゼロ点調整処理での情報の流れを説明する。このコンバインは、走行機体１０１と、この走行機体１０１の対地姿勢（走行装置（ここではクローラ走行装置１１１Ａ）に対する傾斜姿勢）を変更する姿勢変更機構２００と、走行機体１０１に搭載されるとともに脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンク（収穫物タンクの一種）１０９と、穀粒タンク１０９の底部から穀粒タンク１０９に貯留された穀粒を外部に排出するアンローダ装置１０８とを備えている。さらに、穀粒タンク１０９の重量を測定するロードセル２０と、ロードセル２０の測定結果に基づいて穀粒タンク１０９に貯留された穀粒の収量を計測する収量計測部１５３が備えられている。ロードセル２０を含む収量計測部１５３のゼロ点調整処理を行うゼロ点調整部１５５も備えられている。ゼロ点調整の信頼性を高めるために、ゼロ点調整部１５５によるゼロ点調整処理の開始時に、正確には実質的なゼロ点調整処理の実行に先立って、走行機体１０１は姿勢変更機構２００を制御する水平姿勢制御部１５２の機能により地上面に対して水平姿勢にされる。

　ゼロ点調整を行うためには、一般には、運転席の近傍に配置されている人為操作デバイス１３０が操作される。人為操作デバイス１３０は、スイッチ、ボタン、レバーなどで構成可能であるが、液晶パネルなどの表示機器が備えられている場合、その表示画面に表示されるソフトウエアボタンであってもよい。ソフトウエアボタンに対する操作はタッチパネルと通じて入力される。その際、ゼロ点調整を行うためのボタンは、頻繁に使うものではないので、ボタン階層において下位レベルに位置させるとよい。運転者が人為操作デバイス１３０を通じてゼロ点調整を選択すると、ゼロ点調整要求が出力され、ゼロ点調整部１５５に与えられる（＃０１）。なお、本発明では、工場出荷前に行われるゼロ点調整と、工場出荷後にユーザはサービス員によって行われるゼロ点調整とは区別されており、前者は基本ゼロ点調整、後者は臨時ゼロ点調整と称する。しかしながら、両者のゼロ点調整処理自体は実質的に同じなので、特に区別する必要のないときは、単にゼロ点調整と称する。

　ゼロ点調整部１５５は、ゼロ点調整処理における外乱を避けるため、図７で例示された制御では、水平姿勢制御部１５２によって姿勢変更機構２００を操作して、走行機体を水平姿勢にするという前処理が実行される。この前処理では、ゼロ点調整要求に応答してゼロ点調整部１５５が水平姿勢指令を水平姿勢制御部１５２に与える（＃０２）。この水平姿勢指令に応答して水平姿勢制御部１５２が、走行機体が水平姿勢になるように姿勢変更機構２００を制御することにより走行機体１０１の水平姿勢が実現する（＃０３）。

　さらに、ゼロ点調整要求を受けたゼロ点調整部１５５は、付加的な機能として、アンローダ装置１０８の横送りスクリューコンベヤをホームポジションで保持装置を用いて確実に固定する前処理を実行させる機能を有する。一般的な横送りスクリューコンベヤは、穀粒排出の最終コンベヤであり、上下方向に揺動可能であり、不要時にはほぼ水平姿勢となるホームポジションで保持装置によって固定される。この保持装置による固定は、油圧開放下での重力嵌入式が好適である。重力嵌入式を採用する場合、例えば、横送りスクリューコンベヤと保持装置に、錘状の凸部と当該凸部に対応する凹部を形成され、一旦、外部駆動力によって横送りスクリューコンベヤを持ち上げたうえ、その外部駆動力を開放して、縦送りスクリューコンベヤの自重によって凸状形態部と凹状形態部とを係合させる。この一連の処理の実行のために、ゼロ点調整部１５５が基本状態指令をアンローダ制御部１５１に出力し（＃０４）、この基本状態指令を受けたアンローダ制御部１５１が、アンローダ装置１０８に基本状態制御信号を与える（＃０５）。ゼロ点調整を行う前に、横送りスクリューコンベヤが適切に保持装置に固定されていない場合であっても、この処理を実行することにより、横送りスクリューコンベヤは保持装置に確実に固定されることになる。

　ゼロ点調整部１５５のさらなる付加的な機能として、ゼロ点調整処理の終了後に姿勢変更機構２００を制御して、走行機体１０１を最も対地高さが低くなる下限姿勢にする後処理を行う機能も有する。この後処理は、ゼロ点調整処理の完了を受けて、ゼロ点調整部１５５が下限姿勢指令を水平姿勢制御部１５２に与え（＃２１）、水平姿勢制御部１５２が姿勢変更機構２００に下限制御信号を出力することで（＃２２）、走行機体１０１の下限姿勢が実現する。

　前処理の終了後、実質的なゼロ点調整処理が実行される。ゼロ点調整処理自体はよく知られており、例えば特許文献２の開示内容を参照することができる。簡単に説明すれば、穀粒が貯留されていない空の状態の穀粒タンク１０９の重量が測定され（＃１１）、この測定値に基づいてゼロ点が算定される（＃１２）。ここでは、このゼロ点を示すパラメータをゼロ点調整パラメータと称している。算定されたゼロ点調整パラメータは収量計測部１５３におけるパラメータ設定部１５３ａに取り込まれ、収量測定におけるゼロ点として用いられる（＃１３）。なお、工場出荷前に行われるゼロ点調整によって算定されたゼロ点調整パラメータと、工場出荷後にユーザはサービス員によって行われるゼロ点調整によって算定されたゼロ点調整パラメータとは区別されており、前者は基本ゼロ点調整パラメータ、後者は臨時ゼロ点調整パラメータと称する。しかしながら、特に区別する必要がない場合には、単にゼロ点調整パラメータと称する。なお、基本ゼロ点調整パラメータは、臨時ゼロ点調整パラメータによって置き換えられる前にパラメータメモリ１５３ｂに記録され、臨時ゼロ点調整パラメータがリセットされた場合基本ゼロ点調整パラメータが再設定される（＃１４）。

　次に、図面を用いて、コンバインの具体的な実施形態の１つを説明する。図８は、コンバインの側面図であり、図９は平面図である。このコンバインは、自脱型コンバインであり、走行機体１０１を構成する機体フレーム１１０が、左右一対のクローラ走行装置１１１Ａによって対地支持されている。収穫対象の植立穀稈を刈り取るとともにその刈取穀稈を機体後方に向けて搬送する刈取部１１２が機体前部に配置され、その後方に、フロント操作台１１３Ａ及びサイド操作台１１３Ｂを備えた操縦部１１４、さらには、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀装置１１５、脱穀装置１１５にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク（収穫物タンクの一種）１０９、穀粒タンク１０９から穀粒を排出するアンローダ装置１０８、排ワラを処理する排ワラ処理装置１１６等が配置されている。フロント操作台１１３Ａには、図９に示すように、操縦レバーや変速レバーとともに、各種情報を表示するための表示デバイスとしての液晶パネル１７０が装備されている。サイド操作台１１３Ｂには、ゼロ点調整を行うための人為操作デバイス１３０が配置されている。

　脱穀装置１１５は、刈取部１１２から搬送された刈取穀稈の穂先側を脱穀処理し、脱穀装置１１５の内部に備えられた選別機構（図示せず）による選別作用により、単粒化した穀粒とワラ屑等の塵埃とに選別し、単粒化した穀粒を収穫物として穀粒タンク１０９に搬送する。脱穀処理されたあとの排ワラは排ワラ処理装置１１６にて細断処理される。

　図８と図９とから理解できるように、脱穀装置１１５から穀粒タンク１０９に穀粒を送り込むための穀粒搬送機構が配置されている。この穀粒搬送装置は、脱穀装置１１５の底部に設けられた一番物回収スクリュー１１７ａと、スクリューコンベア式の揚穀装置１１７ｂとからなる。一番物回収スクリュー１１７ａにて横送りされた穀粒は、揚穀装置１１７ｂにて上方に搬送されて、穀粒タンク１０９の上部に形成された投入口を通して穀粒タンク１０９内に送り込まれる。なお、図示は省略されているが、揚穀装置１１７ｂの上端領域には、穀粒を穀粒タンク１０９内に向けて跳ね飛ばす回転羽根が設けられ、穀粒が穀粒タンク１０９内に極力均一な水平分布状態で貯留させるように工夫されている。

　図１０、図１１、図１２で模式的に示されているが、機体フレーム１１０とクローラ走行装置１１１Ａのトラックフレーム１１１ａとの間に、左右のトラックフレーム１１１ａのいずれかを上下させて機体の左右傾斜に対して機体フレーム１１０を水平にさせるローリング機能と、トラックフレーム１１１ａの前後いずれかを上下させて機体の前後傾斜に対して機体フレーム１１０を水平にさせるピッチング機能とを有する姿勢変更機構２００が設けられている。

　機体フレーム１１０の前側下方に支持メタル２０１を設け、支持メタル２０１に機体左右方向の軸部２０２を回転自在に設ける。軸部２０２の内側の端部に前方操作アーム２０３の基部を固定し、前方操作アーム２０３の基部とは反対側の端部は機体後方側に位置させる。軸部２０２の外側の端部には前方昇降アーム２０４の基部を固定し、前方昇降アーム２０４の他端は軸２０５を介してトラックフレーム１１１ａに固着する。

　機体フレーム１１０の後側下方に支持メタル２０６を設け、支持メタル２０６に機体左右方向の軸部２０７を回転自在に設ける。軸部２０７の内側の端部に後方操作アーム２０８の基部を固定し、後方操作アーム２０８の基部とは反対側の端部は機体後方側に位置させる。軸部２０７の外側の端部に後方昇降第１アーム２０９の一端を固定し、後方昇降第１アーム２０９の他端は軸２１０に取付けられている。軸２１０には後方昇降第２アーム２１１の基部が揺動自在に取り付けられており、後方昇降第２アーム２１１の他端は軸２１２を介してトラックフレーム１１１ａに固着する。

　前方操作アーム２０３の端部にローリング用の単動型の油圧シリンダ２１３のピストンロッド２１４を軸着する。前方操作アーム２０３と機体フレーム１１０に亘り油圧シリンダ２１３が鉛直方向に配置してある。また、後方操作アーム２０８の端部にローリング兼ピッチング用の単動型の油圧シリンダ２１６のピストンロッド２１７を軸着する。後方操作アーム２０８と機体フレーム１１０に亘り油圧シリンダ２１６が鉛直方向に配置してある。

　左右のトラックフレーム１１１ａに対して夫々前後に、油圧シリンダ２１３，２１６が夫々２つ配置してある。各油圧シリンダ２１３，２１６を独立して作動させ、作動量を制御することによって、機体をピッチング作動及びローリング作動するよう構成してある。ローリング用の油圧シリンダ２１３とローリング兼ピッチング用の油圧シリンダ２１６の断面積を同一構成とし、機体をローリング作動させるときは右又は左の油圧シリンダ２１３，２１６を同量伸縮させ、機体をピッチング作動させるときは左右の油圧シリンダ２１６のみを伸縮させる。

　図１０に示すように、前方操作アーム２０３と前方昇降アーム２０４とは、いずれも軸部２０２に対し機体の後方に向けて延設されており、前方操作アーム２０３の軸部２０２から機体後方向の長さは、前方昇降アーム２０４の軸部２０２から機体後方向の長さと同じ又はその長さより短くなるように設定されている。こうした前方操作アーム２０３の端部に下方に出退するピストンロッド２１４を有する油圧シリンダ２１３が鉛直方向に配置されている。

　また、後方操作アーム２０８と後方昇降第１アーム２０９及び後方昇降第２アーム２１１とは軸部２０７に対して、いずれも機体の後方に向けて延設されており、後方操作アーム２０８の軸部２０７から機体後方向の長さは、後方昇降第１アーム２０９及び後方昇降第２アーム２１１の軸部２０７から機体後方向の長さと同じ又はその長さより短くなるように設定されている。こうした後方操作アーム２０８の端部に下方に出退するピストンロッド２１７を有する油圧シリンダ２１６が鉛直方向に配置されている。

　上述した姿勢変更機構２００における油圧シリンダ２１３，２１６を制御することで、地表面の状態にかかわらず、走行機体１０１の水平姿勢を作り出すことができ、さらにもっとも地上高さが低くなる水平姿勢である下限姿勢を作り出すことができる。

　図８、図９に示すように、アンローダ装置１０８は、穀粒タンク１０９の底部に設けられた底部スクリュー１８１と、穀粒タンク１０９の機体後部側に設けられた縦送りスクリューコンベア１８２と、脱穀装置１１５の上方を延びている横送りスクリューコンベア１８３とを備えている。穀粒タンク１０９内に貯留される穀粒は、底部スクリュー１８１から縦送りスクリューコンベア１８２を経て横送りスクリューコンベア１８３に送られ、横送りスクリューコンベア１８３の先端に設けられた排出口１８４から外部に排出される。縦送りスクリューコンベア１８２は、電動モータ１８５の作動により縦軸芯Ｐ２周りで回動操作可能に構成され、横送りスクリューコンベア１８３は油圧シリンダ１８６により基端部の水平軸芯Ｐ１周りで上下揺動操作可能に構成されている。これにより、穀粒を機外の運搬用トラック等に排出することができる位置に、横送りスクリューコンベア１８３の排出口１８４を位置決めすることができる。横送りスクリューコンベア１８３がほぼ水平で、横送りスクリューコンベア１８３の全体が平面視で収穫機の外形内に収まる位置姿勢が、横送りスクリューコンベア１８３のホームポジション（アンローダ装置１０８のホームポジション）であり、このホームポジションで、横送りスクリューコンベア１８３は保持装置１８７によって下からしっかりと保持固定される。

　保持装置１８７は、上方に開口したアーチ状の受け面１８７ａ（図９参照）を形成している。この受け面１８７ａの形状は、横送りスクリューコンベア１８３の対応する位置の下面形状に相応しており、横送りスクリューコンベア１８３が略水平姿勢となるホームポジションで、横送りスクリューコンベア１８３の下面を受け止めて、固定することができる。その際、何らかの要因（例えば油圧シリンダ１８６に油圧が残っていた場合など）で、横送りスクリューコンベア１８３が受け面１８７ａから少し浮き上がったフローティング状態になることがある。そのようなフローティング状態においては、油圧シリンダ１８６を作動して、横送りスクリューコンベア１８３をわずかに上昇させた後、油圧シリンダ１８６の油圧を抜いて、横送りスクリューコンベア１８３を自重で受け面１８７ａに係入させることで、確実な固定が可能となる。

　穀粒タンク１０９の底部は、左底壁と右底壁とが、下方に向かった楔形状を作り出すように互いに傾斜しており、その尖端領域に底部スクリュー１８１が配置されている。左底壁と右底壁のそれぞれの上端と接続している左側壁と右側壁はほぼ直立している。このような穀粒タンク１０９の構造により、穀粒タンク１０９に投入された穀粒は底部スクリュー１８１に向けて流下する。

　図８に示されているが、穀粒タンク１０９の後端部には筒状の揺動支軸部１９０Ａが設けられている。この揺動支軸部１９０Ａの揺動軸芯は、縦軸芯Ｐ２に一致しており、穀粒タンク１０９は、図９において点線で示すように、縦軸芯Ｐ２周りで外方の水平揺動可能である。つまり、穀粒タンク１０９は、揚穀装置１１７ｂから穀粒を受け取ることができる作業位置と、横側外方に張り出して前部側が脱穀装置１１５から離間して操縦部１１４の後方及び脱穀装置１１５の右側方を開放するメンテナンス位置とにわたって位置変更可能である。

　ロードセル２０の詳細構造と、ロードセル２０に穀粒タンク１０９を案内して穀粒タンク１０９の重量を測定するための構造とについては、第１実施形態において図４、図５を参照しながら説明したものと同様である。したがって、ここでは説明を省略する。

　図１３には、穀粒タンク１０９の縦軸芯Ｐ２周りで外方の水平揺動過程における荷重の受け方が模式的に示されている。上述した作業位置（ロードセル２０の計測位置）である第１揺動点Ｑ１では、穀粒タンク１０９の荷重はロードセル２０によって受け止められる。第１揺動点Ｑ１から第２揺動点Ｑ２までの揺動範囲では、穀粒タンク１０９の荷重はローラ２２及び補助ローラ１９１によって受け止められる。第２揺動点Ｑ２から第３揺動点Ｑ３までの揺動範囲では、穀粒タンク１０９の荷重は補助ローラ１９１によって受け止められる。

　また、図１４で模式的に示されているが、穀粒タンク１０９の底部の縦軸芯Ｐ２の近傍箇所に、機体フレーム１１０に設けられた滑り台座１４０の上面を、穀粒タンク１０９の水平揺動時に滑り移動する後ステイ１４１が設けられている。さらに、滑り台座１４０にはロック孔１４２が形成され、穀粒タンク１０９の底部には、ロックバネ１４４によって下方に付勢されている上下摺動可能なロックピン１４３が配置されている。後ステイ１４１とロック孔１４２とロックピン１４３との間の位置関係を、図１３と図１４とを用いて説明する。穀粒タンク１０９の縦軸芯Ｐ２周りで外方の水平揺動過程における第３揺動点Ｑ３と第４揺動点Ｑ４までは、図１４の（ａ）で示すように、後ステイ１４１及びロックピン１４３が滑り台座１４０の上面を摺動しており、穀粒タンク１０９の後部（縦軸芯Ｐ２付近）が後ステイ１４１によって支えられる。穀粒タンク１０９が第５揺動点Ｑ５に到達すると、図１４の（ｂ）で示すように、ロックピン１４３がロック孔１４２に入り込む。これにより、穀粒タンク１０９の縦軸芯Ｐ２周りの水平揺動がロックされる。穀粒タンク１０９をするためには、ロックピン１４３をロックバネ１４４の付勢力に抗してロック孔１４２から引き上げるとともに、穀粒タンク１０９をロックピン１４３とロック孔１４２との位相がずれる位置まで揺動させる必要がある。なお、ロックピン１４３をロック孔１４２から引き上げることで、穀粒タンク１０９はさらに、第４揺動点Ｑ４と第５揺動点Ｑ５までわずかな距離であるが、後ステイ１４１によって支えられる。第５揺動点Ｑ５から揺動限界である第６揺動点Ｑ６とまでは、穀粒タンク１０９は縦軸芯Ｐ２を構成する軸受部だけで支えられることになる。

　図１５は、制御系における、収量計測及びゼロ点調整に関係する機能要素を示す機能ブロック図である。この制御系には、計測制御ユニット１０５と、計測制御ユニット１０５のデータ入力部として機能する入力信号処理部１６１と、コンバインの種々の動作機器を制御する機器制御部１６２とが示されている。計測制御ユニット１０５と入力信号処理部１６１と機器制御部１６２とは車載ＬＡＮやその他のデータ伝送ラインで相互接続されている。計測制御ユニット１０５では、図７で説明したゼロ点調整処理の基本原理に基づいて動作する。

　入力信号処理部１６１には、ロードセル２０の測定値、センサ・スイッチ群３００Ａからの検出信号が入力される。人為操作デバイス１３０には、収量計測スイッチ１３１及びゼロ点調整スイッチ１３２が含まれている。収量計測スイッチ１３１を操作することで収量計測要求信号が入力信号処理部１６１に入力され、ゼロ点調整スイッチ１３２を操作することでゼロ点調整要求信号が入力信号処理部１６１に入力される。これらの入力信号は、必要な前処理を受けて、計測制御ユニット１０５に転送される。

　センサ・スイッチ群３００Ａには、コンバインを構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチなど状態検出器群が含まれている。状態検出器群には、例えば、コンバインの停車を検出する速度検出器、コンバインに装備されている車体の水平制御機構のホームポジションである水平姿勢への移行を検出する検出器、刈取部１１２や脱穀装置１１５への動力伝達を制御するクラッチの状態を検出する検出器、横送りスクリューコンベア１８３の保持装置１８７によって保持固定された状態であるアンローダ装置１０８のホームポジション（アンローダ装置１０８の収納位置）を検出する検出器、などが含まれている。

　計測制御ユニット１０５には、アンローダ制御部１５１、水平姿勢制御部１５２、収量計測部１５３、収量記録部１５４、ゼロ点調整部１５５が含まれている。アンローダ制御部１５１及び水平姿勢制御部１５２の主要な機能は、図７を用いて既に説明した通りである。なお、このコンバインの制御系には、収量計測やゼロ点調整とは関係なくアンローダ装置１０８を操作するアンローダ制御ユニットが構築されており、実際には、アンローダ制御部１５１は、単にアンローダ制御ユニットに所望の指令を与えるだけである。しかしながら、説明を簡単にするため、ここではアンローダ制御ユニットの存在を省略している。同様に、姿勢変更機構２００に対する制御を行う姿勢変更制御ユニットも構築されており、実際には、水平姿勢制御部１５２は姿勢変更制御ユニットに水平姿勢及び下限姿勢のための指令を与えるだけである。しかしながら、説明を簡単にするため、姿勢変更制御ユニットの存在は省略している。

　収量計測部１５３は、ロードセル２０の測定結果である測定値から、設定されている測定値／収量変換テーブル１５３Ａを用いて収量を算定する。この測定値／収量変換テーブル１５３Ａは、米や麦などの収穫物やコンバインの仕様などによって異なっており、この実施形態では、収穫作業対象の圃場に到着した際に遠隔の管理センタとの間のデータ通信回線を介しての当該圃場の確認処理を通じて行われるデータ交換時に管理センタから送られてくるデータに基づいて設定される。

　収量記録部１５４は、収量計測部１５３で算定された収量をメモリ１５４Ａに記録する。その際、圃場名、収穫物種別なども収量の属性値として記録される。

　ゼロ点調整部１５５の主要な機能も、図７を用いて既に説明した通りである。ゼロ点調整スイッチ１３２の操作を通じて出力されるゼロ点調整要求信号に応答して、アンローダ制御部１５１、水平姿勢制御部１５２、収量計測部１５３と連係して、ゼロ点調整処理が実行され、得られたゼロ点調整パラメータが収量計測部１５３のパラメータ設定部１５３ａによって設定される。この実施形態においても、工場出荷前に行われるゼロ点調整によって算定されたゼロ点調整パラメータ（基本ゼロ点調整パラメータ）と、工場出荷後にユーザはサービス員によって行われるゼロ点調整によって算定されたゼロ点調整パラメータ（臨時ゼロ点調整パラメータ）とは区別されている。基本ゼロ点調整パラメータは、臨時ゼロ点調整パラメータによって置き換えられる前にパラメータメモリ１５３ｂに記録され、臨時ゼロ点調整パラメータがリセットされた場合基本ゼロ点調整パラメータが再設定される．

〔第２実施形態の別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、穀粒タンク１０９の重量測定は、一端側を揺動支点として他端側を浮き構造として、その浮き構造の下端部と機体フレーム１１０との間にロードセル２０を配置する構成を採用したが、これに代えて、穀粒タンク１０９を機体フレーム１１０に対して複数の支持点で支え、その支持点にロードセル２０を配置するような構成を採用してもよい。

（２）図７や図１５で示された機能部の区分けは一例であり、それぞれの機能部の統合や、各機能部の分割は任意である。本発明の制御機能が実現するものであればどのような構成でもよいし、またそれらの機能は、ハードウエアまたはソフトウエアあるいはその両方で実現することができる。

［第３実施形態］
　次に、第３実施形態について説明する。

　この実施形態について具体的に説明する前に、このコンバインにおいて実施される穀粒品質計測を行うための基本的な構成を説明する。図１６には、穀粒タンク３１６の壁体に設けられた、穀粒品質計測機構が模式的に示されている。計測ユニット３３０は、筒状形成体３５３と品質計測部３０５とを含む。穀粒タンク３１６の上部には、脱穀装置から搬送されてきた穀粒が放出される流入口３２７が形成されている。筒状形成体３５３は中央側に向き合った第１壁５３１と穀粒タンク３１６の壁体に向き合った第２壁５３２とを有し、その内部に垂直方向に延びている穀粒経路３５３Ｐを作り出している。穀粒経路３５３Ｐの上側開口は、流入口３２７から放出された穀粒の一部を取り入れる取込口３７２として機能し、穀粒経路３５３Ｐの下側開口は、取込口３７２から取り込んだ穀粒を穀粒タンク３１６に排出する排出口３７３として機能する。穀粒経路３５３Ｐの途中には取り込まれた穀粒を一時的に貯留する一時貯留部５３０Ａが形成されている。一時貯留部５３０Ａには、取込口３７２から取り込んだ穀粒を前記一時貯留部５３０Ａに貯留するために横向き姿勢となる貯留用閉位置と、貯留された穀粒を一時貯留部５３０Ａから放出するために下向き姿勢となる放出用開位置とに位置変更可能な貯留シャッタ３７６が設けられている。

　計測制御ユニット３０９に構築されているシャッタ制御部３９２からの閉指令により貯留シャッタ３７６が貯留用閉位置に切り替えられることで、穀粒が一時貯留部５３０Ａに貯留される。貯留穀粒がその品質計測に適切な量に達すると、貯留量検出器３７５が貯留完了信号を計測制御ユニット３０９に送る。貯留完了信号に応答して、品質計測部３０５に計測開始指令が送られる。品質計測部３０５は計測結果として品質値を計測制御ユニット３０９に送る。次いで、計測制御ユニット３０９は品質計測部３０５に計測終了指令を送り、シャッタ制御部３９２は貯留シャッタ３７６に開指令を送る。これにより、貯留シャッタ３７６が放出用開位置に切り替えられ、一時貯留部５３０Ａに貯留された穀粒は排出される。このような一連の品質計測処理が、刈取り脱穀処理の間、繰り返される。

　穀粒タンク３１６の穀粒が増加してくると、穀粒の上面レベルが排出口３７３に接近し、穀粒経路３５３Ｐ内に入り込んでくる。貯留シャッタ３７６が下向き姿勢となる放出用開位置である時に、貯留シャッタ３７６の下端が穀粒タンク３１６に溜められていく穀粒内に突入すると貯留シャッタ３７６に負荷が生じ、停止する事態となる。このような事態になる前に、刈取り脱穀処理または穀粒品質計測処理あるいはその両方を停止するために、穀粒レベル検出器３４１が設けられている。穀粒レベル検出器３４１は、下向き姿勢における貯留シャッタ３７６の下端と穀粒の上面レベルとの間の距離（ここではこの距離をシャッタ下方距離と定義する）が所定値に達したことを検出するように構成されている。したがって、穀粒レベル検出器３４１が、シャッタ下方距離が所定値を超えたことを検出すると、検出信号としてレベル超え信号をシャッタ制御部３９２に送る。シャッタ制御部３９２は、レベル超え信号に応答して、前記貯留シャッタ３７６の位置変更動作を停止するとともに、計測制御ユニット３０９は、穀粒品質計測処理を中止する。

　図１６で示された例では、オプショナルな、第２の穀粒レベル検出器３４２が破線で示されている。この例では、先に述べた第１の穀粒レベル検出器３４１は第１壁５３１に設けられ、第２の穀粒レベル検出器３４２は第２壁５３２に設けられている。この２つの穀粒レベル検出器３４１，３４２により、検出信頼度が向上するだけではなく、穀粒経路３５３Ｐ内に入り込んできた穀粒の上面レベルの傾斜度なども推定することも可能である。

　穀粒が一時貯留部５３０Ａに貯留される穀粒がその品質計測に適切な量に達したことを検出する貯留量検出器３７５が故障すると、貯留完了信号が送れなくなる状態か、または貯留完了信号が送り続けられる状態となる。これにより、穀粒品質計測処理は不可能となる。このように、貯留量検出器３７５は穀粒品質計測処理にとって重要な検出器である。図１７を用いてこの貯留量検出器３７５の故障検出を検知するための基本原理を説明する。

　図１７では簡素に描かれているが、穀粒経路３５３Ｐと一時貯留部５３０Ａとを作り出す筒状形成体３５３及び貯留シャッタ３７６の構成は、図１６のものと実質的に同じである。穀粒レベル検出器３４１は省略されている代わりに、貯留シャッタ３７６の変更位置を検出するシャッタ位置検出器３７９が示されている。また、穀粒タンク３１６に貯留される穀粒の収量を測定する収量測定器３３５が示されている。貯留量検出器３７５の故障を検出するための中核要素である故障判定部３９４は、計測制御ユニット３０９に構築されている。故障判定部３９４は、収量測定器３３５の測定結果に基づいて推定される一時貯留部５３０Ａにおける貯留量が前記所定量を超えても貯留量検出器３７５が貯留完了信号を出力しないことに基づいて貯留量検出器３７５の故障を判定する。

　故障判定部３９４による故障判定の一例は、収量測定器３３５の経時的な測定結果とシャッタ位置検出器３７９の検出結果に基づいて貯留量検出器３７５の故障を判定することである。図１６を用いて説明したように、また図１７にも模式的に示されているように、穀粒品質計測処理では、シャッタ制御部３９２から貯留シャッタ３７６への閉指令、貯留量検出器３７５からの貯留完了信号、さらに計測開始と計測終了とを経て、シャッタ制御部３９２から貯留シャッタ３７６への開指令、が順次繰り返される一連の制御の流れが実行される。この穀粒品質計測処理の間、収量測定器３３５の測定結果である収量が継時的に故障判定部３９４に取り込まれる。図１７では、ある時点での貯留シャッタ３７６に閉指令が出力された時点から継時的に得られる収量がＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４・・・で示されている。この閉指令が出力されてから特定の時点までの穀粒の増加量：ｑは、各収量算定時点での穀粒タンク３１６における穀粒増加量ｑ１，ｑ２，ｑ３，・・・を積算して得られる。あるいは、特定の時点での収量と閉指令が出力された時点での収量との差から得ることができる。流入口３２７から放出される穀粒のうちで穀粒経路３５３Ｐを通過する割合は予め推定されているので、穀粒増加量：ｑと一時貯留部５３０Ａにおける貯留量との関係を関数：ｆを用いて関数化またはテーブル化することができる。したがって、貯留シャッタ３７６が閉じられてからの、穀粒タンク３１６における穀粒増加量が、貯留量検出器３７５によって貯留完了信号が出力される所定量に対応する値をはるかに超えているにも関わらず、貯留完了信号が出力されなければ、貯留量検出器３７５が故障していると判定することができる。

　また貯留シャッタ３７６の貯留用閉位置から放出用開位置に変更され、一時貯留部５３０Ａから穀粒が排出されたはずにもかかわらず、依然と貯留量検出器３７５が貯留完了信号を出力している場合にも、故障判定部３９４は貯留量検出器３７５が故障していると判定することができる。

　次に、図面を用いて、コンバインの具体的な実施形態の１つを説明する。図１８は、クローラ走行式の自脱型コンバインの側面図であり、図１９は平面図である。このコンバインには、エンジン３１１によって駆動される左右一対のクローラ走行装置３１２によって自走するように構成された走行機体３１０が備えられている。走行機体３１０の機体フレーム３１３の前部に支持された植立穀稈を刈取る刈取部３１４と、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３１５と、脱穀装置３１５によって脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク３１６と、穀粒タンク３１６内の穀粒を外部に排出する穀粒排出装置であるアンローダ３１７と、運転者が着座する運転座席３１８等が備えられた運転操縦部３１９とが備えられている。

　図１８及び図１９に示すように、穀粒タンク３１６は、機体フレーム３１３のうち脱穀装置３１５に対して機体右横側に配置され、エンジン３１１の後方に位置する。穀粒タンク３１６の左横側部には、揚穀装置３２４が備えられている。揚穀装置３２４は、穀粒タンク３１６内の機体左横部に配置されている。図１８、図１９、図２０に示すように、揚穀装置３２４は、脱穀装置３１５から搬送されてきた穀粒を、揚送スクリュー３２６によって流入口３２７まで揚送する。流入口３２７まで揚送された穀粒は、揚送スクリュー３２６と一体に設けられて反時計まわりに回転駆動される回転羽根３２８によって流入口３２７から跳ね飛ばされて、穀粒タンク３１６内に広範囲に拡散されながら飛翔し、落下する。流入口３２７から供給された穀粒のうちの大部分は穀粒タンク３１６内の内部空間Ｍに供給される。流入口３２７から供給された穀粒の一部は、穀粒タンク３１６の前部に配置され、穀粒タンク３１６内に貯留される穀粒の品質計測を行う計測ユニット３３０へ供給される。このようにして、脱穀装置３１５から搬送されてきた穀粒が、穀粒タンク３１６内に貯留される。

　図１８、図１９、図２０に示すように、穀粒タンク３１６内の底部には、穀粒タンク３１６に貯留された穀粒を外部に排出するように構成されている機体前後向きの排出オーガ３３２が設けられている。排出オーガ３３２は、エンジン３１１の駆動力により作動される。排出オーガ３３２によって、穀粒タンク３１６に貯留された穀粒が、穀粒タンク３１６の後部から排出され、図１７、図１８に示されるアンローダ３１７を通じて外部へ排出される。

　図１８、図１９に示すように、穀粒タンク３１６の前部の下方位置には、穀粒タンク３１６内の穀粒の収量を穀粒タンク３１６の重量に基づいて計測するように構成されているロードセルが収量測定器３３５として備えられている。

　図２１に示すように、穀粒タンク３１６内には、穀粒タンク３１６内における穀粒の蓄積レベルを検出するレベルセンサ群３３７が備えられている。レベルセンサ群３３７は、下方から上方に向けて配置された４つのレベルセンサによって構成されている。

　図２４に示すように、計測ユニット３３０は、穀粒タンク３１６の前壁３４５の取付孔３４５Ａに、シール用の防振ゴム３４７を介して、嵌め込み固定されている。計測ユニット３３０は、筒状形成体３５３と品質計測部３０５とからなる。図２０～図２３に示すように、品質計測部３０５は、穀粒の品質計測を行う品質センサ３５０が内蔵された箱状の計測室ハウジング３５２を備えている。筒状形成体３５３は、品質センサ３５０による品質計測を行う穀粒を一時貯留させるための、一時貯留部５３０Ａを備えている。

　図２４に示すように、計測室ハウジング３５２には、品質センサ３５０を収納する筐体３５５が取付けられている。筐体３５５には、品質センサ３５０を収納する本体ケース３５６と、本体ケース３５６に着脱自在とされるフィルタケース３５７とが収納されている。フィルタケース３５７は、バックル式の連結具３６６によって本体ケース３５６に対して着脱自在に連結するように構成されている。連結具３６６は、本体ケース３５６の上端部及び下端部にそれぞれ備えられており、フィルタケース３５７の上端部と下端部にそれぞれ連結・連結解除可能に構成されている。

　図２２、図２３に示すように、筒状形成体３５３は、穀粒タンク３１６の内部空間Ｍの方を向いた第１壁５３１と、左右一対の側壁５３３と、品質計測部３０５の方を向いた第２壁５３２とからなる断面矩形の筒体である。なお、この実施形態では、第２壁５３２は計測室ハウジング３５２の内部空間Ｍの方を向いた垂直板部で兼用されている。もちろん、第２壁５３２を個別に設けてもよい。このような筒状形成体３５３の構造により、その内部に、垂直に延びた穀粒経路３５３Ｐが作り出され、穀粒経路３５３Ｐの途中に一時貯留部５３０Ａが形成される。穀粒経路３５３Ｐは、穀粒を取り込む上部の取込口３７２と、穀粒を排出する下部の排出口３７３を有する。

　図２２、図２３に示すように、一時貯留部５３０Ａは、脱穀装置３１５から搬送されてきて回転羽根３２８によって跳ね飛ばされた穀粒の一部を、一時的に貯留可能に構成されている。一時貯留部５３０Ａは、一時貯留部５３０Ａの上部に形成された取込口３７２から脱穀装置３１５より搬送されてきた穀粒の一部を取り込んで一時的に貯留し、一時貯留部５３０Ａの下部に形成された排出口３７３から一時貯留部５３０Ａに貯留された穀粒を穀粒タンク３１６内の内部空間Ｍへ排出可能なように構成されている。一時貯留部５３０Ａの上部には、筒状形成体３５３の側壁５３３に穀粒を検知する近接センサからなる貯留量検出器３７５が備えられている。一時貯留部５３０Ａの下部には、排出口３７３を閉塞または開放する貯留シャッタ３７６が備えられている。一時貯留部５３０Ａに貯留された穀粒の品質を検出する品質センサ３５０は一時貯留部５３０Ａに臨んでいる。

　図２２、図２３に示すように、排出回数確保領域５３４が、穀粒経路３５３Ｐの一部で、かつ、貯留シャッタ３７６の下方に隣接して作り出されている。このため、排出回数確保領域５３４は、穀粒タンク３１６の内部空間Ｍとは、穀粒の溜り具合が異なる。排出回数確保領域５３４の下端領域の第１壁５３１に、図１６を用いて詳しく説明した穀粒レベル検出器３４１が設けられている。排出回数確保領域５３４の体積は、貯留シャッタ３７６の上方に貯留可能な穀粒の一時貯留体積よりも大きくなるように、好ましくは２倍以上に、構成されている。穀粒レベル検出器３４１は、その検出面４１０が筒状形成体３５３の内面、つまり第１壁５３１の内面と面一になるように配置されている。第２壁５３２には、第２の穀粒レベル検出器３４２が設けられており、この検出面４２０も筒状形成体３５３の内面、つまり第２壁５３２の内面と面一になるように配置されている。

　図２２、図２３に示すように、穀粒タンク３１６内に計測ユニット３３０が嵌め込み固定されると、品質センサ３５０は、穀粒タンク３１６内に位置するようになる。つまり、品質センサ３５０は、穀粒タンク３１６内に備えられている。品質センサ３５０によって、穀粒タンク３１６内に貯留される穀粒の品質が計測される。品質センサ３５０は、一時貯留部５３０Ａに一時的に貯留された穀粒について品質計測を行う。品質センサ３５０は、光学式の検知方式とされ、静止した穀粒の水分値やタンパク値等の内部の品質を非接触で計測可能に構成されている。

　貯留シャッタ３７６は、板状の揺動式に構成されている。貯留シャッタ３７６は、モータ３７８を駆動してカム等によって構成される切換機構３８０によって、水平姿勢となる貯留用閉位置と、下向き垂直姿勢となる排出用開位置とに切り替えられる。貯留シャッタ３７６は、貯留シャッタ３７６の開閉方向と交差する横向きの支軸３８１周りに揺動する。支軸３８１は、筒状形成体３５３の第１壁５３１に支持されている。

　図２５は、このコンバインに構築された計測制御系の機能ブロック図である。この機能ブロック図には、計測ユニット３３０に設けられている検出器群と、計測制御系の中核要素である計測制御ユニット３０９、データ入力インターフェースである入力信号処理部３０９Ａ、種々の動作機器を制御する機器制御部３０９Ｂが示されている。計測制御ユニット３０９と入力信号処理部３０９Ａと機器制御部３０９Ｂとは車載ＬＡＮやその他のデータ伝送ラインで相互接続されている。計測制御ユニット３０９は、図１６を用いて説明された計測制御の基本原理、及び図１７を用いて説明された故障判定の基本原理を流用している。

　入力信号処理部３０９Ａには、収量測定器３３５からの測定値信号、品質計測部３０５からの品質値データ、貯留量検出器３７５からの貯留完了信号、シャッタ位置検出器３７９からのシャッタ位置信号、第１の穀粒レベル検出器３４１や第２の穀粒レベル検出器３４２からのレベル超え信号などが入力される。さらに、計測始動スイッチ（非図示）などの計測制御に関するスイッチからの信号も入力される。入力信号処理部３０９Ａに入力された信号は、必要な前処理を受けて、計測制御ユニット３０９に転送される。

　機器制御部３０９Ｂは、計測制御ユニット３０９によって制御される種々の動作機器、例えば、貯留シャッタ３７６には開指令や閉指令を、品質計測部３０５に計測開始指令や計測終了指令を与える。

　計測制御ユニット３０９には、監視モジュール３９０、収量算定部３９１、シャッタ制御部３９２、品質計測管理部３９３、故障判定部３９４が実質的にソフトウエアで構築されている。監視モジュール３９０は、入力信号処理部３０９Ａを介して各種検出器からの信号を受け取り、図１６や図１７を用いて説明した計測制御における種々の状態を監視する機能部を有する。例えば、貯留監視部９０１は、貯留量検出器３７５からの信号に基づいて、一時貯留部５３０Ａにおける穀粒の貯留状態を監視する。シャッタ位置監視部９０２は、シャッタ位置検出器３７９からの信号に基づいて、貯留シャッタ３７６が貯留用閉位置と放出用開位置とのいずれに位置にあるかを監視する。穀粒レベル監視部９０３は、穀粒レベル検出器３４１，３４２からの信号に基づいて、筒状形成体３５３の排出口３７３から進入してくる穀粒の上面レベルを監視する。

　収量算定部３９１は、ロードセルである収量測定器３３５の測定値信号から測定値／収量変換テーブルを用いて収量を算定する。なお、この実施形態では、収量算定部３９１は、所定のサンプリング時間で算定した収量から、指定の開始時点から指定の終了時点までの収量の増加量を演算する機能を有する。

　品質計測管理部３９３は、シャッタ制御部３９２や監視モジュール３９０と連係して、品質計測部３０５に対する計測開始や計測終了を指令する。それ以外に、品質計測部３０５からの品質値データから求められる穀粒の水分やタンパクの成分量と、このコンバインの走行軌跡データとから求められる圃場における特定地点とをリンクさせて記録する機能も有する。

　故障判定部３９４は、図１７を用いて説明した貯留量検出器３７５の故障判定を、監視モジュール３９０や収量算定部３９１などと連係しながら実施する機能を有する。その機能説明は上述した通りであるので、ここでの説明は省略する。

〔第３実施形態の別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、貯留量検出器３７５や穀粒レベル検出器３４１，３４２として近接センサが用いられていたが、これに限られず、接触式のセンサ等の穀粒の検出が可能であれば利用可能である。
　また、上述した実施形態では、二つの穀粒レベル検出器３４１，３４２は同じ高さに設けられ、二つの穀粒レベル検出器３４１，３４２の間では、シャッタ下方距離の到達検出基準となる所定値が互いに同じになるように構成されていた。これに代え、二つの穀粒レベル検出器３４１，３４２を互いに異なる高さに設けて、第１の穀粒レベル検出器３４１においてシャッタ下方距離の到達検出基準となる所定値と、第２の穀粒レベル検出器３４２においてシャッタ下方距離の到達検出基準となる所定値とを、互いに相違させてもよい。

（２）上述した実施形態では、筒状形成体３５３は、放出用開位置での貯留シャッタ３７６の下端から、排出口３７３まで一時貯留部５３０Ａでの貯留可能な穀粒量の２倍程度の容積が確保されていたが、これに代えて、放出用開位置での貯留シャッタ３７６の下端に穀粒レベル検出器３４１を設ける長さだけに短縮してもよい。

（３）上述した実施形態では、筒状形成体３５３と品質計測部３０５が相互連結された一体的な構造となっていたが、互いに独立した別構造体であってもよい。

（４）図２５で示された機能部の区分けは一例であり、それぞれの機能部の統合や、各機能部の分割は任意である。本発明の制御機能が実現するものであればどのような構成でもよいし、またそれらの機能は、ハードウエアまたはソフトウエアあるいはその両方で実現することができる。

　本発明は、コンバインの他、トウモロコシ収穫機その他の農作物収穫機にも利用可能である。また、コンバインには、実施形態に示した自脱型コンバインの他、普通型コンバイン（全稈投入型コンバインともいう。）も含まれる。また、コンバインには、実施形態に示したクローラ走行式のコンバインの他、ホイール走行式のコンバインも含まれる。

［第１実施形態］
２　　　　：測定器
８　　　　：アンローダ装置
９　　　　：穀粒タンク（収穫物タンク）
２０　　　：ロードセル
３０　　　：人為操作デバイス
３１　　　：簡易測定用スイッチ
３２　　　：精密測定用スイッチ
５１　　　：操作指令処理部
５４　　　：測定結果記録部
６２　　　：機器制御部
５２１　　：簡易測定実行部
５２２　　：精密測定実行部
５３０　　：収量変換テーブル

［第２実施形態］
２０　　　：ロードセル
１０１　　：走行機体
１０８　　：アンローダ装置
１０９　　：穀粒タンク（収穫物タンク）
１１５　　：脱穀装置
１５２　　：水平姿勢制御部
１５３　　：収量計測部
１５４Ａ　：メモリ
１５５　　：ゼロ点調整部
１８２　　：縦送りスクリューコンベア
１８３　　：横送りスクリューコンベア
１８７　　：保持装置
２００　　：姿勢変更機構
２０１　　：支持メタル

［第３実施形態］
３０５　　：品質計測部
３１５　　：脱穀装置
３１６　　：穀粒タンク
３１７　　：アンローダ
３３５　　：収量測定器
３４１　　：穀粒レベル検出器（第１の穀粒レベル検出器）
３４２　　：第２の穀粒レベル検出器
３５２　　：計測室ハウジング
３５３　　：筒状形成体
３７２　　：取込口
３７３　　：排出口
３７５　　：貯留量検出器
３７６　　：貯留シャッタ
３７９　　：シャッタ位置検出器
３９２　　：シャッタ制御部
３９４　　：故障判定部
４１０　　：検出面
４２０　　：検出面
５３０Ａ　：一時貯留部
５３１　　：第１壁
５３２　　：第２壁

Claims

　圃場を走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、
　前記収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器と、
　前記収穫物タンクに貯留された収穫物を外部に排出するアンローダ装置と、
　前記測定器による精密測定を可能にする機器状態を作り出す精密測定用機器設定処理を実行する機器制御部と、
　前記精密測定用機器設定処理をともなう精密測定で前記測定器による測定を行う精密測定実行部と、前記精密測定用機器設定処理を伴わない簡易測定で前記測定器による測定を行う簡易測定実行部とを有する測定制御部と、
　人為操作デバイスに対する操作に応じて、前記精密測定を指令する精密測定指令及び前記簡易測定を指令する簡易測定指令を出力する操作指令処理部と、
　前記アンローダ装置による収穫物排出作業前において、先行した簡易測定指令に基づく簡易測定結果の記録を、後続の精密測定指令に基づく精密測定結果で書き換える測定結果記録部と、
を備えた収穫機。
　前記人為操作デバイスは、前記操作指令処理部に、簡易測定指令出力のための信号を送る簡易測定用スイッチと、精密測定指令出力のための信号を送る精密測定用スイッチとを含む請求項１に記載の収穫機。
　前記簡易測定用スイッチは前記アンローダ装置の起動スイッチと兼用であり、前記起動スイッチの複操作によって簡易測定指令出力のための信号が送り出され、前記起動スイッチの単操作によって前記アンローダ装置の起動を要求する信号が送り出される請求項２に記載の収穫機。
　前記精密測定用機器設定処理において、収穫機車体の水平姿勢への移行、収穫作業用機器への動力遮断、アンロード作業用機器の収納位置での固定、のいずれかまたは全てが実行される請求項１～３のいずれか一項に記載の収穫機。
　前記測定器による測定値から前記収穫物タンクに貯留されていた収穫物量である収量を導出する変換テーブルが、収穫対象となっている圃場の識別情報を与えることによって管理センタからデータ通信回線を通じて送られてくるデータに基づいて構築される請求項１～４のいずれか一項に記載の収穫機。
　前記測定器の測定結果から算定される、前記収穫物タンクに貯留されていた収穫物量であるアンロード毎の単位収量、及び前記単位収量の積算である圃場単位の積算収量を表示する表示部が備えられている請求項１～５のいずれか一項に記載の収穫機。
　走行機体と、
　前記走行機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、
　前記走行機体に搭載されるとともに脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
　前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出するアンローダ装置と、
　前記穀粒タンクの重量を測定するロードセルと、
　前記ロードセルの測定結果に基づいて前記穀粒タンクに貯留された穀粒の収量を計測する収量計測部と、
　前記収量計測部のゼロ点調整処理を行うゼロ点調整部と、
　前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に前記姿勢変更機構を制御して前記走行機体を水平姿勢にする水平姿勢制御部と、
を備えているコンバイン。
　前記アンローダ装置は、前記穀粒タンクの底部に設けられた底部スクリューと、前記底部スクリューによって搬出された穀粒を上方に搬送する縦送りスクリューコンベヤと、前記縦送りスクリューコンベヤに対して上下方向揺動可能な横送りスクリューコンベヤとからなり、前記横送りスクリューコンベヤをホームポジションで固定する保持装置が備えられ、かつ
　前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に、前記横送りスクリューコンベヤを前記ホームポジションで前記保持装置によって固定する請求項７に記載のコンバイン。
　前記縦送りスクリューコンベヤの上下方向揺動は油圧で行われ、前記保持装置による固定は、油圧開放下での重力嵌入式で行われる請求項８に記載のコンバイン。
　前記ゼロ点調整部によるゼロ点調整処理の開始時に前記横送りスクリューコンベヤが前記ホームポジションに位置する場合、一旦前記横送りスクリューコンベヤを油圧で上方向に揺動させたのちに油圧開放下での重力嵌入式によって前記保持装置に固定する請求項９に記載のコンバイン。
　前記水平姿勢制御部は、前記ゼロ点調整処理の終了後に前記姿勢変更機構を制御することで、前記走行機体を最も対地高さが低くなる下限姿勢にする請求項７～１０のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記ゼロ点調整処理には、工場出荷時に行われる基本ゼロ点調整処理と、工場出荷後に行われる臨時ゼロ点調整処理とが含まれ、前記臨時ゼロ点調整処理によって算定された臨時ゼロ点調整パラメータに代えて、前記基本ゼロ点調整処理によって算定された基本ゼロ点調整パラメータが設定される請求項７～１１のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記基本ゼロ点調整パラメータは、前記臨時ゼロ点調整パラメータによって置き換えられる前にメモリに記録され、前記臨時ゼロ点調整パラメータがリセットされた場合前記基本ゼロ点調整パラメータが再設定される請求項１２に記載のコンバイン。
　脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
　前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する穀粒排出装置と、
　前記穀粒タンク内に設けられるとともに、前記脱穀装置から搬送されてきた穀粒の一部を取り込む上方の取込口及び前記取込口から取り込んだ穀粒を前記穀粒タンクに排出する下方の排出口を有する穀粒経路を形成する筒状形成体と、
　前記穀粒経路の途中に位置する一時貯留部と、
　前記一時貯留部に設けられるとともに、前記取込口から取り込んだ穀粒を前記一時貯留部に貯留するために横向き姿勢となる貯留用閉位置と、貯留された穀粒を前記一時貯留部から放出するために下向き姿勢となる放出用開位置とに位置変更可能な貯留シャッタと、
　前記一時貯留部に貯留された穀粒の品質を検出する品質計測部と、
　前記穀粒経路内に配置され、前記下向き姿勢での前記貯留シャッタの下端と前記穀粒タンクに貯留された穀粒の上面との間の距離であるシャッタ下方距離が所定値に達したことを検出する穀粒レベル検出器と、
　前記貯留シャッタの位置変更動作を制御するとともに前記穀粒レベル検出器の検出信号に基づいて前記貯留シャッタの位置変更動作を停止するシャッタ制御部と、
を備えたコンバイン。
　前記筒状形成体が前記穀粒タンクの中央側に向き合った第１壁と前記穀粒タンクの壁体に向き合った第２壁とを有し、
　前記貯留シャッタが、前記第１壁に支持された揺動軸の周りを揺動する揺動シャッタであり、前記穀粒レベル検出器は前記第１壁に設けられている請求項１４に記載のコンバイン。
　前記穀粒レベル検出器が平坦な検出面を有し、前記穀粒レベル検出器は前記検出面と前記第１壁とが面一となるように配置されている請求項１５に記載のコンバイン。
　前記シャッタ下方距離が前記所定値とは異なる所定値に達したことを検出する第２の穀粒レベル検出器が、前記穀粒経路内に配置されている請求項１４～１６のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記シャッタ下方距離が前記所定値と同じ所定値に達したことを検出する第２の穀粒レベル検出器が、前記穀粒経路内に配置されている請求項１４～１６のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記穀粒レベル検出器と前記第２の穀粒レベル検出器とが前記穀粒経路内で向き合って配置されている請求項１７又は１８に記載のコンバイン。
　脱穀装置から搬送されてきた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
　前記穀粒タンクの底部から前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する穀粒排出装置と、
　前記穀粒タンク内に設けられるとともに、前記脱穀装置から搬送されてきた穀粒の一部を取り込む上方の取込口及び前記取込口から取り込んだ穀粒を前記穀粒タンクに排出する下方の排出口を有する穀粒経路と、
　前記穀粒経路の途中に位置する一時貯留部と、
　前記一時貯留部に設けられるとともに、前記取込口から取り込んだ穀粒を前記一時貯留部に貯留する貯留用閉位置と、貯留された穀粒を前記一時貯留部から放出する放出用開位置とに位置変更可能な貯留シャッタと、
　前記一時貯留部に貯留される穀粒が所定量に達した際に貯留完了信号を出力する貯留量検出器と、
　前記一時貯留部に貯留された穀粒の品質を検出する品質計測部と、
　前記貯留シャッタの位置変更動作を制御するシャッタ制御部と、
　前記穀粒タンクに貯留される穀粒の収量を測定する収量測定器と、
　前記収量測定器の測定結果に基づいて推定される前記一時貯留部における貯留量が前記所定量を超えても前記貯留量検出器が前記貯留完了信号を出力しないことに基づいて前記貯留量検出器の故障を判定する故障判定部と、
を備えたコンバイン。
　前記貯留シャッタの変更位置を検出するシャッタ位置検出器が設けられており、前記故障判定部は、前記収量測定器の経時的な測定結果と前記シャッタ位置検出器の検出結果に基づいて前記貯留量検出器の故障を判定する請求項２０に記載のコンバイン。
　前記貯留シャッタの位置変更動作を指令する制御信号が前記シャッタ制御部から出力されているにもかかわらず、前記シャッタ位置検出器が前記貯留シャッタの位置変更を検出しないことに基づいて、前記故障判定部は前記貯留シャッタの故障を判定する請求項２１に記載のコンバイン。
　前記貯留シャッタの前記貯留用閉位置への変更時における前記収量からの増加分が所定量に達したことに基づいて、前記故障判定部は前記貯留量検出器の故障を判定する請求項２１または２２に記載のコンバイン。
　前記貯留シャッタの前記貯留用閉位置から前記放出用開位置への変更後も前記貯留量検出器が前記貯留完了信号を出力し続けていることで、前記故障判定部は前記貯留量検出器の故障を判定する請求項２０～２３のいずれか一項に記載のコンバイン。