JP2867476B2 - 自動遠心分離装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、採血検体を姿勢保持するラックをバケット
に格納して遠心分離す遠心機に於て、特にラックのバケ
ットへの積み込み、バケットからラックの取り出し等を
行なうラックの搬送装置を備えた自動遠心分離装置に関
するものである。

〔発明の背景〕

血液の生化学自動分析処理に際して、検体への被接触
処理による感染防止、省力化、検査結果のクイックレス
ポンスなどの要求から、前処理の自動化システムを早急
に構築する必要がある。このような目的の実現のため検
体の遠心分離作業に於て、検体が入った試験管を保持す
るラックをバケットにローディングし、バケットを吊り
下げるロータを回転させて遠心分離動作を終えた後はバ
ケットからラックをアンローディングするラックのハン
ドリング装置を遠心分離装置に設け、遠心分離前の検体
のセット→遠心分離→遠心分離後の検体の取り出しの一
連の作業工程が非接触処理となる自動遠心分離装置があ
るが、従来のかかる自動遠心分離装置には、ラックの整
列方法、整列されたラックからの１個のラックの取り出
し、エラー発生時の使い勝手、採血試験管の破損時の検
体の混入防止等で改良が必要であった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、
この種の自動遠心分離装置に於て、ラックの整列方法を
改良し、整列されたラックからのラックの取り出しの信
頼性を向上させ、エラー発生時の使い勝手を向上し、採
血管の破損時の検体の混入を防止した自動遠心分離装置
を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、ラックを整列待機させるストックヤード装
置に於て、ラックを押圧整列させるストックヤードレバ
ーに整列したラックから反力を受けて動作し信号を出力
するレバー圧覚センサを設け、既に整列待機しているラ
ック列の最後尾に新たにラックを１個追加整列させる
際、整列待機中のラック列の先頭のラックがエンドライ
ンのガイドに当接するために発生する反力を受けるまで
ストックヤードレバーを前進させ、当接時の反力により
レバー圧覚センサがオンするとこれまでの前進動作から
即後退動作に移つるようにし、レバー圧覚センサを用い
てストックヤードレバーによるラックの整列を行なわせ
るようにしたものである。（以上特許請求の範囲１） 本発明は、あらかじめ定められた手順に従って演算処
理を実行する演算処理制御装置によりハンドリング装
置、ローディング装置、サンプラ装置を制御するものに
於て、ローディングポートに到着したラックをハンドリ
ング装置がつかみバケットに移載する際、整列待機され
たラック列の先頭のラックをローディング装置に供給す
るサンプラ装置に次のラックを供給するのを一時禁止す
るフラグをセットし、現在ハンドリング装置がつかんで
いるラックがバケットへ移載する最後のラックでない場
合、上記のフラグをリセットしラックの供給の禁止を解
除し、最後のラックの場合は、フラグをリセットせずラ
ックの供給の禁止を解除しないように演算制御処理装置
が制御するようにしたものである。（以上特許請求の範
囲２） 本発明は、サンプラレバーが整列待機されたラック列
の最後尾からラックを押すことによりラック列の先頭の
ラックを個ローディング装置に供給するサンプラ装置に
於て、ラックを１個ローディング装置に供給したあとサ
ンプラレバーを一寸後退させ、サンプラレバーによるラ
ック列の圧縮力を取り除き、ローディング装置のローデ
ィングベルトに装置された先頭のラックの抜け出しを良
好にしたものである。（以上特許請求の範囲３） 本発明は、互いに直交するＸキャリア、Ｙキャリアと
Ｙキャリアに設けられたハンドから成るハンドリング装
置に於て、ハンドにラックの有無を検知するセンサを設
け、例へばラックのバケットへの移載作業に於て、バケ
ット内でハンドを開いてラックを離す動作をしたあとな
おもラックセンサがオン状態にある場合はトラブルと判
断し、Ｘキャリア、Ｙキャリアを機械原点に戻すように
し、Ｘキャリア、Ｙキャリアの位置の校正を行なうとと
もに、バケット側の不具合の状況を操作者によりＸキャ
リア、Ｙキャリアを誘導退避させる作業なしに確認し易
くするため、ハンドをバケットから遠ざけるようにした
ものである。（以上特許請求の範囲４） 本発明は、ラックのバケットへのローディング、バケ
ットからのアンローディングを行なうハンドリング装置
を備えた遠心分離装置に於て、遠心分離装置のドアの開
閉作業をハンドリング装置で行なわせるようにし、ドア
の開閉専用の装置を削除し機器の小型化を図れるように
したものである。（以上特許請求の範囲５） 〔発明の実施例〕 本発明の具体的実施例を以下第１図から第16図によっ
て説明する。

第１図は本発明になる自動遠心分離装置の外観を示し
たものである。第１図に於て、装置の構成について説明
すると１は被遠心分離検体が入った採血試験管２を姿勢
保持するラック、３は遠心分離前の整列されたラック１
を１個づつローディング装置４に供給するためのサンプ
ラ装置、５はラック１をローディング装置４に向って押
すサンプラレバー、６はローディングポート７にラック
１を送るローディングベルト、８はラックを収納するバ
ケット、９はバケット８を吊り下げるロータ、10は遠心
分離後のラックを整列待機させるストックヤード装置11
にラックを１個づつ送り出すアンロード装置、12はアン
ロード装置10のラックを送るアンローディングベルト、
13はローディング装置10から送られてきたラックをスト
ックヤード装置で整列させるためのストックヤードレバ
ーである。14はハンドリング装置であり、ローディング
ボート７に到着したラック或いはダミーポート15のバラ
ンシングダミーラック16をバケット８へ移載し、逆にバ
ケット８内のラックをアンロード装置10のアンローディ
ングポート17或いはダミーポート15に移載するものであ
り、矢印Ａで示すロータ９の回転平面に対して垂直な方
向（矢印Ｂ）に動作するＹキャリア18と平行な方向（矢
印Ｃ）に動作するＸキャリア19とラックを把持するハン
ド20から成る。100は操作パネルである。自動遠心分離
装置全体を21で示す。

第２図は第１図の外観図の特にバケット８の周囲を透
視して示した図であり、第１図で示した部分と同一の部
分には同一の番号が符してあり、第２図に於て、ロータ
９の駆動軸22を中心とする同一円周上に４個のバケット
８が90゜の角度を隔てて等間隔に吊り下げられており、
23は遠心分離用の遠心駆動装置となる遠心駆動モータ、
24はロータ９の位置決め用サーボモータ、25はサーボモ
ータ24の駆動軸に取り付けられたロータリエンコーダ、
26はサーボモータ24に駆動軸と遠心駆動装置23の駆動軸
を切り離し、結合を行なうクラッチ装置であり、サーボ
モータ24、ロータリーエンコーダ25、クラッチ装置26に
よるインデックス装置27が構成され、インデックス装置
27は、４個の夫々バケット８を開口部25に位置決めし、
ハンドリング装置と連動してバケット８とダミーポート
15、ローディングポート７、アンローディングポート17
の間でラックを移載する。28は自動遠心分離装置21の制
御部である。

第３図は、自動遠心分離装置の演算処理制御装置とな
る制御部28を詳細に示したものであり、第１図と第２図
で示した部分と同一の部分には同一の番号が符してあ
り、29はサンプラレバー５を駆動するためのサンプラモ
ータ、30はサンプラモータ29に前進、後退、停止の駆動
指令を出力する出力ポートでありソリッドステットルー
等の電力制御素子31（以下SSRと称する）を介してサン
プラモータ29に接続されている。以下同様にして、出力
ポート30には、ローディングベルト６を駆動するための
ローディングモータ32とこれを制御駆動するためのSSR3
3、及びアンローディングベルト12を駆動するためのア
ンローディングモータ34とこれを制御駆動するためのSS
R35、及びストックヤードレバーを駆動するためのスト
ックヤードモータ36とこれを制御駆動するためのSSR3
7、及びハンド20を開閉するためのハンドモータ38とこ
れを制御駆動するためのSSR39、及び遠心駆動モータ23
とこれを制御駆動するためのSSR40が接続されている。7
2はクラッチ装置26内に納められたクラッチ用ソレノイ
ドであり、これを制御駆動するためのSSR73が接続され
ている。41はＸキャリア19用の位置決め装置であり、Ｘ
キャリアサーボモータ42を制御駆動し、サーボモータ42
の駆動軸に取り付けられたロータリエンコーダ43の出力
信号のフィードバックを受け位置制御を行う。同様にし
て、44はＹキャリア18用の位置決め装置であり、45はソ
キャリアサーボモータ、46はロータリエンコーダであ
り、47はインデックス装置用の位置決め装置であり第２
図で示したように24はサーボモータ、25はロータリエン
コーダである。48は上記サンプラモータ29、ローディン
グモータ32以下インデックスサーボモータ24等の制御に
必要な内界センサの信号出力を入力するための入力ポー
トであり、49はサンプラレバー５がローディング装置４
と反対側に向って後退動作時、停止位置検知センサとな
る、後退端に設けられたサンプラレバーバックリミット
センサ（以下サンプラBLと称す）であり、50はサンプラ
レバー５がローディング装置４に向って前進動作時、停
止位置検知センサとなる前進端に設けられたサンプラレ
バーフルリミットセンサ（以下サンプラFCと称する）で
あり、51はサンプラレバー５によって押されて移動する
ラック１がローディング装置４に供給された時ラック１
を検知するロードインラック検出センサであり、52はロ
ーディングベルト６に載って移送されたラック１がロー
ディングポート７に到着したのを検出するローディング
ラック検出センサである。

53はサンプラ装置３に整列したラックがサンプラレバ
ーによって押されて移動し、その先頭のラック１がロー
ディング装置４に供給された状態で、先頭から２個目の
ラックを検知するセンサであり、同様にして54、55は上
記の状態で３個目、５個目のラックを検知するセンサで
ある。56はアンローディングポートにハンドリング装置
14によって移載されたラックを検知するアンロードラッ
ク検出センサであり、57はアンローディングベルト12に
載って移載されたラックがストックヤード装置11到着し
たのを検出するストックヤードラック検出センサであ
り、58はストックヤードレバー13によってストックヤー
ドの次のラック搬送手段であるエンドライン装置101の
ベルト102に到着したのを検知するヤードエンドラック
検出センサであり、59はストックヤードレバー13がエン
ドライン装置101と反対側に向って後退動作時、アンロ
ード装置10のベルト12を超えた位置での停止位置検知セ
ンサとなるストックヤードバックリミットセンサ（以下
ストックヤードBLと称す）であり、60はストックヤード
レバー13がエンドライン装置101に向って前進動作時、
停止位置センサとなるストックヤードフルリミットセン
サ（以下ストックヤードFLと称す）である。61はストッ
クヤードレバーに取り付けられたレバー圧覚センサであ
り、第４図ａ、第４図ｂに模擬的に示したように、例へ
ばマイクロスイッチのノブ103はラック１を１個エンド
ライン装置101の図の矢印の方向に押し出して整列させ
る際、図示しないバネの弾発力によりOFFつき出した状
態でままラックを押し、前回整列させたラックに当接す
ると押し込まれてONする動作を行なうものである。62、
63はそれぞれハンド20に設けられたハンド開センサ、ハ
ンド閉センサであり、ハンドモータ38の正回転によりハ
ンド20が閉状態になるとハンド閉センサ63がオンし、一
方ハンドモータ38の逆回転によりハンド20が開状態にな
るとハンド開センサ62がオンする。64、65、66はそれぞ
れＸキャリア位置決め装置41、Ｙキャリア位置決め装置
44、インデックス装置用位置決め装置用の機械原点セン
サであり、上記位置決め装置の機械原点戻り動作時、Ｘ
キャリア19、Ｙキャリア18、インデックス装置27が、機
械原点位置に来るとオンする。

67は操作パネル100に設けられた起動、停止などの自
動遠心分離装置21の運転に必要な操作スイッチ入力であ
る。68は演算処理装置となる演算処理を実行する中央演
算処理装置（以下CPUと称す）、69はCPU68の演算処理手
順が書き込まれている読み出し専用記録装置（以下ROM
と称す）、71はラック１をバケット８に格納して位置な
どを記憶する随時読み出し書き込み可能記憶装置（以下
RAMと称す）であり、CPU68を中心に、ROM69、RAM70、出
力ポート30、Ｘキャリア位置決め装置41、Ｙキャリア位
置決め装置と44、インデックス装置用位置決め装置47及
び入力ポート48はアドレスバス、データバス、チップセ
レクトライン等の制御に必要な信号線から構成されるバ
スライン71によって互いに接続されている。

上記の構成から成る自動遠心分離装置の動作について
以下、動作フローチャート、説明図等を参照しながら説
明する。

第５図のフローチャートで示した動作の全体フローに
於て、まずクラッチ用ソレノイド72をONしサーボモータ
24の駆動軸と遠心駆動装置23の駆動軸が切り離され、イ
ンデックス装置27の位置決め動作が可能となり、次ドア
105開け処理が実行される。ドア105の開け処理は第６図
にその詳細フローを示すように、CPU68からＸキャリア
位置決め装置41に行先指令が出力され、Ｘキャリア19が
移動し、次にCPU68からＹキャリア位置決め装置44に行
先指令が出力されＹキャリア18がドア105の高さに下降
する。上記と同様にしてＸキャリア19が移動しドア105
がハンド20によって押されドア105が開けられ、この後
Ｘキャリア19が少し後退したあとＹキャリア18が上昇
し、Ｘキャリア19がドア105を開ける動作開始時の位置
に戻り、ドア105開け処理が完了する。第５図の全体フ
ローに戻り、バケット３へのラックのローディング処理
のあとドア105閉め処理が実行され、クラッチ用ソレノ
イド72をOFFし、遠心分離が可能の状態になる。バケッ
ト３へのローディング処理の詳細は後述する。ドア105
閉め処理は、第６図に示した処理とほぼ同様であり、詳
細は省略するが、動作の内容は、Ｘキャリア19とＹキャ
リア18を移動し、ハンド20によりドア105を閉める内容
の処理となる。遠心駆動用モータ23は血液の血清と血餅
に分離するための時間例へば５分〜15分ONし、検体の遠
心分離を行ない、再びクラッチ用ソレノイド72をONし、
インデックス装置27の位置決め動作を可能にしたあと、
ドア105を開け、バケット３からラックをアンローディ
ングする処理を行ない、上記の一連の動作により、自動
遠心分離が行なわれる。なお第５図に於て、クラッチ用
ソレノイド72をONからバケット３へのローディング処理
を経てドア105閉め処理までが、遠心分離前工程とな
り、クラッチ用ソレノイド72をOFFから遠心駆動モータ2
3を限時ONを経てクラッチ用ソレノイド72をONまでが遠
心分離工程となり、ドア105開け処理とバケット３から
のアンローディング処理が遠心分離後工程となる。

次に、第７図から第10図の制御フローを参照しなが
ら、サンプラ装置３、ローディング装置４、アンローデ
ィング装置10、ストックヤード装置11の動作について説
明する。

第７図のサンプラ装置３制御フローに於て、操作パネ
ルスイッチ67をONすると、サンプラモータ29が正回転ON
し、サンプラレバー５が前進し、整列されたラックをロ
ーディング装置４に送り込む動作を開始し、ラックの先
頭がローディング装置４のローディングベルト６に移載
されるとロードインラック検出センサ51がONし、この時
からサンプラモータ29はこれまでの正回転ONから反転し
逆回転ONとなり限時タイマ１で示す。0.5秒〜１秒程度
の短い一定時間サンプラレバー５が後退し停止する。こ
のサンプラレバー５の短時間の後退動作は、ロードイン
ラック検出センサ51がONした位置でサンプラレバー５を
停止させると、整列されたラックがローディング装置４
の壁とサンプラレバー５で圧縮されたままとなり、ロー
ディングベルト６が回転しても上記圧縮力により、整列
されたラックのうち先頭のローディングベルト６に載置
されたラックが抜け出し難くなるのを防止するために加
えられる動作がある。この後、ローディング可フラグ10
6がセットされると再び次のラックをローディング装置
４に送り込む動作が繰り返し行なわれる。

このローディング可フラグ106は後述のバケット３へ
のローディング処理フローの中で発行されるフラグであ
り、このフラグ106のセットを待つ意味は、遠心分離工
程後の遠心分離後工程において、遠心分離処理前のラッ
クをローディングポートに置くと、ハンドリング装置14
がバケット８からアンローディングポートへラックを移
載処理する時に、ローディングポート上を遠心分離処理
後のラックが通過するため、遠心分離工程でもし採血試
験管の破壊があると、ローディンポート７の検体に、遠
心分離後の検体が混入する恐れがあるのでこれを防止す
るために、バケット３へのローディング処理終了時に次
のラックをローディングポート７上に待機させないため
にある。一方、サンプラモータ29の正回転によりサンプ
ラレバー５が前進中にサンプラFLセンサ50がONする場
合、すなわちサンプラレバー５のローディング装置４へ
の移載処理が進行し、移載すべきラックが無くなった場
合は、ただちにサンプラモータ29が逆回転Ｎし、サンプ
ラBLセンサ49がONする位置までサンプラレバー５が後退
し停止する。図示しないトレイ座に整列されたラックを
サンプラ装置３にセットしてスイッチ67をONすると再び
サンプラレバー５により整列されたラックをローディン
グ装置４に送り込む動作が開始される。

第８図のローディング装置４の制御フローに於てロー
ドインラック検出センサ51がONしサンプラレバー５によ
りローディング装置４への移載が終了するとローデイン
グ装置４のローディングモータ32がONしローディングベ
ルト６が駆動され、ローディングベルト６に載ってラッ
クが１個ローディングポート７に移動する。ローディン
グポート７にラックが到着するとローディングラック検
出センサ52がONし、その後１秒〜２秒程度限時タイマ２
がタイムアップするまで、ローディングベルト６が回転
し続け、その後ローディングモータ32がOFFしベルトの
回転が停止する。限時タイマ２によりローディングラッ
ク検出センサ52がONしたあともベルトを回転させる意味
は、ラックがローディングポート７のつき当たりに衝突
して一時サンプラ装置３の方向にはねかえり、ローディ
ングラック検出センサ52がOFFするので、この衝突とは
ねかえりの繰り返しが減衰するまでベルトを回わし続
け、ラックがローディングポート７に完全につき当たっ
た状態で静止させるためにある。

第９図のアンローディング装置10の制御フローに於
て、ハンドリング装置14が、バケット８からラックをア
ンローディングポート17に移載しアンロードラック検出
センサ56がONし、かつ後述のバケット３へのアンローデ
ィング処理フローの中で発行されるアンローディング可
フラグ107がセット状態にあり、かつ後段のストックや
ヤードモータ36がOFFの場合に、アンローディングモー
タ34がONし、ストックヤードラック検出センサ57がONす
るまでアンローディングベルト12を駆動し、ラックをス
トックヤード装置11に移送する。ここで、限時タイマ３
が設けられている意味は、ローディング装置４の動作の
中で説明したのと同様、ラックがストックヤード装置11
のコーナにつき当たり静止したあとアンローディングベ
ルト12の駆動を停止させるためのものである。また、ア
ンローディングモータ34のONのひとつの条件となるアン
ローディング可フラグ107の状態チェックは、ハンドリ
ング装置14のハンド20が開きラックを離したとき、アン
ローディングベルト12が即回わり始めると、ハンド20に
ラックが引っかかり、移載が出来なくなるのを防止する
ためにあり、もうひとつの条件であるストックヤードモ
ータ36の状態チェックは、ストックヤード装置11のスト
ックヤードレバー13がラックの整列作業中にラックをス
トックヤード装置11に送り込むと、ストックヤードレバ
ー13がストックヤードBLセンサ59がONする位置に戻れな
くなるのを防止するためにある。

第10図のストックヤード装置11の制御フローに於て
は、ストックヤードレバー13による２通りのラックの整
列処理が行なわれる。すなわち、１つには、アンローデ
ィング装置10の動作により、ラックが個ストックヤード
装置11に送り込まれストックヤードラック検出センサ57
がONしかつアンローディングモータ34の駆動が終了しア
ンローディングベルト12が停止状態になると、ストック
ヤード装置上11に整列されたラックが無いことを示すラ
ック無しフラグ104をリセットしたあとストックヤード
モータ36を回転ONし、ストックアヤードレバー13はラッ
クをエンドライン装置の方向へ前進しラックを移送整列
させる。そして、移送中のラックが、前回の移送整列動
作により整列された最後部のラークに当接するか、或い
はストックヤード装置11上にラックが無くエンドライン
装置101に当接することにより圧覚センサ61がONすると
ストックヤードモータ36は即逆回転ONとなり、ストック
ヤードBLセンサ59がONする位置まで後退し停止する。ラ
ークの整列処理の他の１ちは、モータ34がOFFでアンロ
ーディング装置10が次のラックがストックヤード装置11
に供給中でないとき、ヤードエンドラック検出センサ58
がOFF、すなわちエンドライン装置101の動作によってエ
ンドラインベルト102によって整列されていたラックの
先頭が無くなり、かつラック無しフラグ104がリセット
状態にあるときはストックヤードモータ36が正転ONし、
既に整列されているラックの最後部のラックをストック
ヤードレバー13が押し、ヤードエンドラック検出センサ
58がONし整列されているラックの先頭がエンドライン装
置101のエンドラインベルト102に載置されるとストック
ヤードモータ36が即逆回転し以下、前述の同様のストッ
クヤードレバー13のストックヤードBLセンサ59位置への
後退処理が行なわれる。なお、ストックヤードモータ36
の正回転ON中にヤードエンドラック検出センサ58のONの
かわりに、ストックヤードFLセンサ60がONした場合に
は、上記と同様のストックヤードレバー13の後退処理が
行なわれるが、この場合は、ストックヤード装置11にラ
ックが存在しないことを意味するため、ラック無しフラ
グ104をセットする。以上の説明で明らかなように、ヤ
ードエンドラック検出センサ58がオフの場合でも、ラッ
ク無しフラグ104がリセット状態にあるときは、ストッ
クヤード装置11にはラックが存在しないため、ストック
ヤードレバー13の無駄なラック送り動作を阻止するよう
になっている。

なお、上記の如くのハンドリング装置の前後にラック
の搬送装置は、第７図〜第10図の上述の各制御フローに
従って第５図に示した全体フローに対してCPU68があら
かじめ定められたROM69のフローに従って並列に動作し
ている。

次にバケット３へのラックのローディング処理につい
て詳細に説明する。

第11図のバケット配置図に示すように、本実施例で
は、ロータ９の中心Ｏを中心とした円周上に等間隔に４
個のバケットＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを配し、各バケットには３
個のラックが収納されるようになっており〜でラッ
クの位置を示している。

第12図のラックの積み込み位置・順番表に示すよう
に、積み込みラック数に対応してバケットへの積み込み
位置が定められており、いずれのラック数の場合も、バ
ランスが保たれ遠心分離ができるようになっており、例
えばラック数が３個の場合には、 に示すようにそれぞれバケットＡのの位置、バケット
Ａのの位置、バケットＣのの位置にラックを載せ、 で示すようにバケットＣのの位置にハランシングダミ
ーラック16を載せるようになっている。なお、□、△内
の数字は、ラックをバケットに載せる順番を示してい
る。

第13図は、第12図のラックの積み込み位置順番表に従
ったバケット３へのラックのローディング処理フローを
示したものであり、上記のラック数が３個の場合につい
て説明すると、ローディングポート７にラックが到着す
るとラックの受け取り処理を実行し、その前段の処理で
のカウンタ１及びフラグレジスタ類の初期設定で前半処
理レジスタをセット、カウンタ１をクリアに０をセット
しているため、前半処理でカウンタン０の処理へ進み、
２個目ラック検出センサもONしているから、カウンタ１
にカウント値のセット処理に進む。ここでセットされる
カウント値は、２個目ラック検出センサ53から５個目ラ
ック検出センサ55の信号入力状態に対応してセットさ
れ、例へば２個目ラック検出センサ53のみがONの場合は
１、５個目ラック検出センサ55までがONの場合は４とい
うように、バケットに載せる残りラック数から１を減算
した値がセットされるようになっており、今回は３個目
ラック検出センサ54がONするため２がセットされる。続
いてカウンタ１の減算によりカウンタ１の値は１とな
り、Ａは未積みであるから、Ａ積みの処理に進みＡ
積みレジスタをセットしＡへラックの受渡しを行な
い、ダミーラックレジスタが０（リセット）であり処理
終了レジスタも０（リセット）であるから、Ｅ点に戻る
がこの間にサンプラ装置３及びローディング装置４の動
作により次のラックがローディングポートにセットされ
ており、２個目のラック受取り動作を実行する。再び前
半処理に進み、カウンタ１の値のチェックではカウンタ
値は１であるからＦのルートに進みカウンタ１を減算し
カウンタ値 にしたあとＡ積みレジスタはセットされているから、
Ａの積み処理に進み以下同様にしてＥに戻り、３個目
のラックの受取り動作を実行する。次のカウンタ１の値
のチェックではカウンタ値＝０であるからセンサ53のON
状態をチェックするが、この時ランプラ装置３のラック
な全て処理されているから２個目のラック検出センサ53
はOFFであり、Ｇのルートに入り、処理終了レジスタを
セットし、Ａは積み込み済であるか次のＣのチェッ
クに進みここでに進みＣ積みレジスタをセットし、
Ｃへのラックの受渡しを実行する。

ダミーラックレジスタ＝０であり、処理終了レジスタ
＝１であるからのバランスチェック処理フローに進み
ダミーラックレジスタをセットしたあとＣ、Ａの積
みレジスタのチェックに入り、Ａは積み済で、Ｃは
未積みであるからＨのルートの処理に入り、Ｃダミー
ラックレジスタをセットし、ダミーポート15でバランシ
ングダミーラック16をつかみ、に進みＣ積みレジス
タをセットしＣへラックの受渡しを行ない、ダミーラ
ックレジスタ＝１であるからのルートに進みローディ
ング処理が終了する。

第14図に、第13図内のラックの受取り処理フロー詳細
を示し、ロードインラック検出センサ51がONすると、Ｘ
キャリア19を移動しハンド20をローディングポート７の
上空に誘導し、続いてＹキャリア18を下げハンド20をラ
ックがつかめる高さに下げ、ハンドモータ38を正転ON
し、ハンド閉センサ63がONするとハンドモータ38をOFF
しラックの把握を行ないその後Ｙキャリア18を上げバケ
ット８への移載に備える。第15図に、第13図内の例えば
Ａへのラックの受渡し処理フローの詳細を示し、Ｘキ
ャリア19を移動させハンド20を第11図の位置に誘導
し、この動作と並行してインデックス装置27の位置決め
を行ないバケットＡを開口部に誘導し、上記Ｘキャリア
19及びインデックス装置27の位置決めが完了する。Ｙキ
ャリア18を下げ続けてハンドモータ38を逆回転ONし、ハ
ンド開センサ62がONするとハンドモータ38をOFFしラッ
クをバケット８に移載する。このときラックセンサ74の
信号入力状態をチェックしラックセンサがOFFであれば
ラックはハンド20から離れているので移載が完了してお
り、Ｙキャリア18を上げ、続いてＸキャリア19を移動し
次の移載に備えるわけであるが、ラックセンサ74がONの
場合は、位置決め不良等の何らかの原因によりラックが
ハンドから離れずにあるので移載トラブルとしハンド20
を閉じてまずＹキャリア18の原点戻し処理によりＹキャ
リア18を引き上げ、続いてＸキャリア19の原点戻し処理
によりＸキャリアをアンローディングポート17に通り越
した位置に待機させ、アラーム等を出力し、操作スイッ
チ入力67のONを待つ。操作スイッチ67がONされると、再
度バケット８へのラックの移載動作を行なう。移載トラ
ブル発生時にＸキャリア10、Ｙキャリア18を原点戻りさ
せ待機させる意味は、バケット８からハンド20を遠ざ
け、トラブルの原因を容易に確認できるようにするとと
もに、位置決め不良等の原因による場合に備えてエンコ
ーダ43、46必要に応じてインデックス位置決め装置47の
原点戻りを実行しエンコーダ25のカウント開始位置を一
旦リセットし正しく位置決めさせるようにするためにあ
る。

第13図Ｃは第13aに於いて、２点鎖線で囲んだバケッ
トＡの〜及びバケットＣの〜の前半処理Ｉに相
当するバケットＢの〜及びバケットＤの〜の処
理を行なう処理フローであり、Ｊの部分の詳細を示した
ものであり、バケット８へ載置するバケットの数が７個
以上のときこのルートを通る。第13図ａに於て、ラック
の受取り動作の前段階ブローディング可フラグ106をリ
セットし、サンプラ装置３に次のラックをローディング
装置４に送り込むのを阻止し、バケット８にラックを移
載する動作に入る前にローディング可フラグ106をリセ
ットし、サンプラ装置３に次のラックをローディング装
置４に送り込むのを許可するようになっており、なお、
該フラグに関し、第13図Ｃに於てもバケット８にラック
を移載する動作に入る前にローディング可フラグ106を
リセットしているが、ここではバケット８のＤの位置
へのラックの移載で全てのバケットへのラックの積み込
みが完了するので、次のラックをローディング装置４に
送り込むのを阻止するためＤの位置へのラックが積み
込み済の場合はローディング可フラグ106をリセットし
ないようにしている。

次に上記の３個のラックを遠心分離動作後の、バケッ
ト８からラックをアンローディング装置10に移載する処
理の詳細について、第16図に示すバケット３からのラッ
クのアンローディング処理フローに従って説明すると、
Ａ積みレジスタはセット状態にあるから、Ａ積みレ
ジスタをリセットしたあとＡからラックの受け取りを
実行し、アンローディング装置10の動作開始を阻止する
アンローディング可フラグ107をリセットし、更にアン
ローディングモータ34がOFFすなわちアレローディング
装置か停止しており、かつアンロードラック検出センサ
56がOFFすなわちアンローディングポートにラックが無
いことを確認し、アンローディングポートへのラックの
受渡しを行ない、アンローデイング可フラグ107をセッ
トしアンローディング装置10〜作動許可を出力し、最初
のラックの移載を終える。なおここで、Ａからのラッ
クの受け取り、アンローディングポート17へのラックの
受渡しはそれぞれラックの受け取り動作と動作内容は類
似であるから、詳細な説明は省略する。続いて、Ａ、
Ｃの位置からのラックの移載を順次実行し、Ｃラッ
クの移載においては、Ｃダミーラックレジスタがセッ
トされているから、握んだラックをこれまでのアンロー
ディングポート17の場所ではなく、ダミーポート15にラ
ックを移載する。引き続きＣからＤまでのレジスタ
をチェックするがこれのレジスタはセットされてないか
らラックが無く、アンローディング動作も行なわれず、
Ｄ積みレジスタをチェックし、アンローディン処理フ
ローを終了する。

上記の説明で明らかなように、ローディングポート７
に到着した順序で遠心分離後アンローディングポート17
にラックが送り出されるようになっている。なお、レジ
シタ、フラグ類は、RAM70の所定のアドレス例えばFOOO
番地から第17図に示すように割り付け記憶されている。

特許請求の範囲１のラックの反力を受けて信号を出力
するレバー圧覚センサ61は、上記の具体的な実施例に於
てはマイクロスイッチであったが、マイクロスイッチば
かりではなく、ラックを押圧した反力をセンスすれば良
い分けであるから、ストックヤードモータ36に流れる電
流が反力により増加したのを検出する手段、或いはスト
ックヤードレバーの反力による歪みを歪ゲージ等で検出
し、この歪ゲージの信号出力の変化を検知するようなセ
ンサでもよいことは明白である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ストックヤードレバーにラックの反
力を受ける圧覚センサを設けたので、従来の限時タイマ
による制御方法と比べて、ラックを整列させるための制
御に無駄が無くなり。能率良くラックを整列待機させる
ことができる。（以上特許請求の範囲１） 本発明によれば、ローディングポートに到着したラッ
クをハンドリング装置がつかみバケットに移載する際、
整列待機されたラック列の先頭のラックをローディング
装置に供給するサンプラ装置に次のラックを供給するの
を一時禁止するフラグをセットし、現在のラックがバケ
ットへ移載する最後のラックである場合には上記のフラ
グをリセットせず、サンプラ装置へ次のラックの供給を
禁止するように制御したので、遠心分離工程で採血管が
破損した場合など、ラックをバケットからアンローディ
ングする際に遠心分離前のラックを交錯し検体が混入す
ることが防止できる効果がある。（以上特許請求の範囲
２） 本発明によれば、整列待機されたラック列の最後尾か
らサンプラレバーレバーによりラックを押すことにより
ラック列の先頭のラックを１個ローディング装置に供給
したあとサンプラレバーを一寸後退させ、サンプラレバ
ーによるラックの列の圧縮力を取り除いたので、ローデ
ィング装置のローディングベルトに載置された先頭のラ
ックの抜け出しが良好となる効果がある。（以上特許請
求の範囲３） 本発明によれば、ハンドリング装置によるラックのバ
ケットへの移載の際、トラブルが発生した時ハンドリン
グ装置を有機原点に退避させるようにしたので、ハンド
リング装置の位置の校正を行なうと同時に操作者による
ハンドリング装置の誘導退避作業無しでバケット側の不
具合の状況が確認でき、使い勝手を向上させる効果があ
る。（以上特許請求の範囲４） 本発明によれば、遠心分離装置のドアの開閉をハンド
リング装置で行なわせるようにしたので、ドア開閉専用
の装置を設ける必要がなく、機器の小形化が図れる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる自動遠心分離装置の一実施例を示
す外観斜視図、第２図は第１図の一部を透視して示した
透視図、第３図は制御部のブロック図、第４図はレバー
圧覚センサの動作を示した模擬図、第５図は制御処理の
全体フローを示したフローチャートであり、第６図はド
ア開け処理フローを示したフローチャートであり、第７
図はサンプラ装置の制御フローを示したフローチャート
であり、第８図はローディング装置の制御フローを示し
たフローチャートであり、第９図はアンローディング装
置の制御フローを示したフローチャートであり、第10図
はストックヤード装置の制御フローを示したフローチャ
ートであり、第11図はバケットの配置図を示したもので
あり、第12図はラックの積み込み位置・順番を示す表で
あり、第13図はバケットへのラックのローディング処理
のフローチャートを示したものであり、第14図はローデ
ィングポートでのラックの受け取り処理のフローチャー
ト、第15図はラックのバケットへの受渡し処理のフロー
を示したフローチャートであり、第16図は、バケットか
らのアンローディグ処理フローを示したフローチャート
であり、第17図はRAM70内のレジスタ・フラグ類の割り
付け示した表である。 図に於て、３はサンプラ装置、４はローディング装置、
11はストックヤード装置、13はストックヤードレバー、
14はハンドリング装置、18はＹキャリア、19はＸキャリ
ア、20はハンド、28は演算処理制御装置、61はレバー圧
覚センサ、74はラックセンサ、105はドアである。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ローディングポートに到着した遠心分離前
   の採血検体等を姿勢保持するラックをロータに吊り下げ
   られたバケットに移載し、或いは該バケット内の遠心分
   離後のラックをアンローディングポートに移載するハン
   ドリング装置と、該ハンドリング装置のラックの移載作
   業中は開き、ロータの回転による遠心分離作業中は閉じ
   るドアを備えた遠心分離装置に於て、前記ドアの開閉作
   業を前記ハンドリング装置の位置決め動作により行なわ
   せる制御手段を備えたことを特徴とする自動遠心分離装
   置。
2. 【請求項２】ローディングポートに到着した遠心分離前
   の採血検体等を姿勢保持するラックをロータに吊り下げ
   られたバケットに移載し、或いは該バケット内の遠心分
   離後のラックをアンローディングポートに移載し、ロー
   タの回転平面に平行な水平方向に運動可能なＸキャリア
   と、ロータの回転平面に垂直な方向に運動可能なＹキャ
   リアと、該Ｙキャリアに設けられたラックを把持するハ
   ンドから成るハンドリング装置を備えた遠心分離装置に
   於て、前記ハンドにラックを握んだ時、ラックを感知す
   るラックセンサを設け、ラックを握み動作時前記センサ
   がオンしない場合、或いはラックを離し動作時前記セン
   サがオフしない場合、前記Ｘキャリア、前記Ｙキャリア
   を機械原点等に退避させ戻し、前記ハンドをバケットか
   ら遠ざける制御手段を備えたことを特徴とする自動遠心
   分離装置。