JPH03127647A

JPH03127647A - 自動遠心分離装置

Info

Publication number: JPH03127647A
Application number: JP26671489A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Inaba; 雅裕稲庭
Original assignee: Hitachi Koki Co Ltd
Current assignee: Koki Holdings Co Ltd
Priority date: 1989-10-14
Filing date: 1989-10-14
Publication date: 1991-05-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、被遠心分離検体が入った試験管を保持するラ
ックのハンドリング装置を備えた自動遠心分離装置に関
するものである。

〔発明の背景〕

血液の生化学自動分析処理に際して、検体への被接触処
理による感染防止、省力化、検査結果のクイックレスポ
ンスなどの要求から、前処理の自動化システムを早急に
構築する必要があり、この目的のために、検体が入った
試験管を保持するラックをバケットにローディングし、
バケットを吊り下げるロータを回転させて遠心分離動作
を終えた後はバケットからラックをアンローディングす
るラックのハンドリング装置を遠心分離装置に設けるこ
とにより、遠心分離処理後のセット→遠心分離→遠心分
離後の検体の取り出しの一連の作業工程が非接触処理と
なる自動遠心分離装置とすることができるが、前処理の
自動化システムに組み込み使用するための自動遠心分１
Ｍ’６Ａ置としては、このような従来の構成では実用工
種々の不具合が有る。

例えば遠心分離前のラックを数（０個まとめて整列トレ
イに載せ、このトレイをサンプラ装置にセットすること
により、自動的にバケットへのローディングポイントに
１個づつラックが供給される装置であれば５取扱い上極
めて便りである。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、こ
の種の生化学自動分析処理システム用に組み込まれて使
用される自動遠心分離装置に於て、取扱い操作性を大巾
に向上させた、高機能な自動遠心分離装置を提供するこ
とにある。

〔発明の概要〕

本発明は、被遠心分離検体が入った採血試験管を姿勢保
持するラックを収納するバケットを複数個同一の角度を
隔ててロータに吊り下げ、ロータを回転させて遠心分離
する遠心分離装置に、夫々のバケットを一定の同じ位置
に位置決め可能なインデックス装置と、ローディングポ
ートに到着したラックをバケットに移載し、一方バケッ
ト内の遠心分離後のラックを取り出しアンローディング
ポートに移載し、またダミーポートに置かれたバランシ
ングダミーラックをバケットに移載するハンドリング装
置と、バケットにローディングされる整列されたラック
の数を検知するセンサと、ラックをバケットに格納した
位置を記憶する記憶装置と、あらかじめ定められた手順
に従って処理を実行する演算処理制御装置を設け、１回
で遠心分離処理可能なラック数以下であれば自動的にロ
ータバランスを保ち、任意の数のラックを遠心分離でき
るようにし、遠心分離処理後はローディングポートに到
着した順序でアンローディングポートにラックを送り出
し、またラックがバランシングダミーラックであれば元
のダミーポートに返却するようにし、更にトレイに整列
されたラックをローディングポートに個づつ供給するサ
ンプラ装置とアンローディングポートに移載されたラッ
クを整列待機させるストックヤード装置をそれぞれロー
ディングポート、アンローディングポートの前後に設け
たものである。

〔発明の実施例〕

本発明の具体的実施例を以下第１図から第１６図によっ
て説明する。

第１ＶＡは本発明になる自動遠心分離装置の外観を示し
たものである。第１図に於て、装置の構成について説明
すると１は被遠心分離検体が入った採血試験管２を姿勢
保持するラック、３は遠心分離前の整列されたラック１
を１個づつローディング装置４に供給するためのサンプ
ラ装置、５はラック１をローディング装置４に向って押
すサンプラレバー、６はローディングポート７にラック
１を送るローディングベルト、８はラックを収納するバ
ケット、９はバケット８を吊り下げるロータ１０は遠心
分離後のラックを整列待機させるストックヤード装置１
１にランクを１個づつ送り出すアンロード装置、１２は
アンロード装＠１０のラックを送るアンローディングベ
ルト、１３はローディング装置１０から送られてきたラ
ックをストックヤード装置で整列させるためのストック
ヤードレバーである。１４はハンドリング装置であり、
ローディングポート７に到着したラック或いはダミーポ
ート１５のバランシングダミーラック１６をバケット８
へ移載し、逆にバケット８内のラックをアンロード装置
１１０のアンローディングポート１７或いはダミーポー
ト１５に移載するものであり、矢印Ａで示すロータ９の
回転平面に対して垂直な方向（矢印Ｂ）に動作するＹキ
ャリア１８と平行な方向（矢印Ｃ）に動作するＸキャリ
ア１９とラックを把持するハンド２０から成る。

１００は操作パネルである。自動遠心分離装置全体を２
■で示す。

第２図は第１図の外観図の特にバケット８の周囲を透視
して示した図であり、第１図で示した部分と同一の部分
には同一の番号が符してあり、第２図に於て、ロータ９
の駆動軸２２を中心とする同一円周上に４個のバケット
８が９０’の角度を隔てて等間隔に吊り下げられており
、２３は遠心分離用の遠心駆動装置となる遠心駆動モー
タ。

２４はロータ９の位置決め用サーボモータ、２５はサー
ボモータ２４の駆動軸に取り付けられたロータリエンコ
ーダ、２６はサーボモータ２４の駆動軸と遠心陸動装置
２３の開動軸を切り離し、結合を行なうクラッチ装置で
あり、サーボモータ２４、ロータリーエンコーダ２５、
クラッチ装置２６によりインデックス装置２７が構成さ
れ、インデックス装置２７は、４個の夫々バケット８を
開口部２５に位置決めし、ハンドリング装置と連動して
バケット８とダミーポート１５、ローディングポート７
、アンローディングポート１７の間でラックを移載する
。２８は自動遠心分離装置２１の制御部である。

第３図は、自動遠心分離装置の演算処理制御装置となる
制御部２８を詳細に示したものであり、第１図と第２図
で示した部分と同一の部分には同一の番号が符してあり
、２９はサンプラレバー５を駆動するためのサンプラモ
ータ、３０はサンプラモータ２９に前進、後退、停止の
開動指令を出力する出力ポートでありソリッドステッド
ルー等の電力制御素子３１（以下ＳＳＲと称する）を介
してサンプラモータ２９に接続されている。以下同様に
して、出力ポート３０には、ローディングベルト６を開
動するためのローディングモータ３２とこれを制御開動
するための５ＳＲ３３，及びアンローディングベルト１
２を開動するためのアンローディングモータ３４とこれ
を制御駆動するための５ＳＲ３５、及びストックヤード
レバーを開動するためのストックヤードモータ３６とこ
れを制御駆動するための５ＳＲ３７，及びハンド２０を
開閉するためのハンドモータ３８とこれを制御駆動する
ための５ＳＲ３９，及び遠心開動モータ２３とこれを制
御駆動するための５ＳＲ４０が接続されている。７２は
クラッチ装置２６内に納められたクラッチ用ソレノイド
であり、これを制ｍ１ｌｕ動するための５ＳＲ７３が接
続されている、４１はＸキャリア１９用の位置決め装置
であり、Ｘキャリアサーボモータ４２を制御ｌ開動し、
サーボモータ４２の駆動軸に取り付けられたロータリエ
ンコーダ４３の出力信号のフィードバックを受は位置制
御を行なう、同様にして、４４はＹキャリア１８用の位
置決め装置であり、４５はソキャリアサーボモータ、４
６はロータリエンコーダであり、４７はインデックス装
置用の位置決め装置であり第２図で示したように２４は
サーボモータ、２５はロータリエンコーダである。４８
は上記サンプラモータ２９．ローディングモータ３２以
下インデツクスサーボモータ２４等の制御に必要な内界
センサの信号出力を入力するための入力ポートであり、
４９はサンプラレバー５がローディング装置４と反対側
に向って後退動作時、停止位置検知センサとなる。後退
端に設けられたサンプラレバーパックリミットセンサ（
以下サンプラＢＬと称す）であり、５０はサンプラレバ
ー５がローディング装置４に向って前進動作時、停止位
置検知センサとなる前進端に設けられたサンプラレバー
フルリミットセンサ（以下サンプラＦＣと称する）であ
り、５１はサンプラレバー５によって押されて移動する
ラック１がローディング装置４に供給された時ラック１
を検知するロードインラック検出センサであり、５２は
ローディングベルト６に載って移送されたラックｌがロ
ーディングポート７に到着したのを検出するローディン
グラック検出センサである。

５３はサンプラ装置３に整列したラックがサンプラレバ
ーによって押されて移動し、その先頭のラック１がロー
ディング装置４に供給された状態で、先頭から２個目の
ラックを検知するセンサであり、同様にして５４．５５
は上記の状態で３個目、５個目のラックを検知するセン
サである。

５６はアンローディングポートにハンドリング装！！１
４によって移載されたラックを検知するアンロードラッ
ク検出センサであり、５７はアンローディングベルト１
２に載って移送されたラックがストックヤード装置１１
に到着したのを検出するストックヤードラック検出セン
サであり、５８はストックヤードレバー１３によってス
トックヤードの次のラック搬送手段であるエンドライン
装置１０１のベルト１０２に到着したのを検知するヤー
ドエンドラック検出センサであり、５９はストックヤー
ドレバー１３がエンドライン装置１０１と反対側に向っ
て後退動作時、アンロード装置１０のベルト１２を超え
た位置での停止位置検知センサとなるストックヤードバ
ックリミットセンサ（以下ストックヤードＢＬと称す）
であり、６０はストックヤードレバー１３がエンドライ
ン装置１０１に向って前進動作時、停止位置センサとな
るストックヤードフルリミットセンサ（以下ストックヤ
ードＦＬと称す）である、６１はストックヤードレバー
に取り付けられたレバー圧党センサであり、第４図ａ、
第４図すに４ｇ擬的に示したように、例へばマイクロス
イッチのノブ１０３はラック１を１個エンドライン装置
′ＬＯ１の図の矢印の方向に押し出して整列させる際１
図示しないバネの弾発力によりＯＦＦつき出した状態で
ままラックを押し、前回整列させたラックに当接すると
押し込まれてＯＮする動作を行なうものである。６２．
６３はそれぞれハンド２０に設けられたハンド開センサ
、ハンド閉センサであり、ハンドモータ３８の正回転に
よりハンド２０が閉状態になるとハンド閉センサ６３が
オ“ンし、一方ハンドモータ３８の逆回転によりハンド
２０が開状態になるとハンド開センサ６２がオンする。

６４゜６５．６６はそれぞれＸキャリア位置決め装置４
１、Ｙキャリア位置決め装置４４．インデックス装置用
位置決め装置用の機械原点センサであり、上記位置決め
装置の機械原点戻り動作時、Ｘキャリア１９．Ｘキャリ
ア１８、インデックス装置２７が、機械原点位置に来る
とオンする。

６７は操作パネル１００に設けられた起動、停止などの
自動遠心分離装置２１の運転に必要な操作スイッチ入力
である。６８は演算処理装置となる演算処理を実行する
中央演算処理装置（以下ｃｐＵと称す）、６９はＣＰＵ
６８の演算処理手順が書き込まれている読み出し専用記
録装置（以下ＲＯＭと称す）、７１はラック１をバケッ
ト８に格納して位置などを記憶する随時読み出し書き込
み可能記憶装置（以下ＲＡＭと称す）であり、ＣＰＵ６
８を中心に、ＲＯＭ６９、ＲＡＭ７０゜出力ボート３０
．Ｘキャリア位置決め装置４１゜Ｙキャリア位置決め装
置と４４、インデックス装置用位置決め装置４７及び入
力ポート４８はアドレスバス、データバス、チップセレ
クトライン等の制御に必要な信号線から構成されるパス
ライン７１によって互いに接続されている。

上記の構成から成る自動遠心分離装置の動作について以
下、動作フローチャート、説明図等を参照しながら説明
する。

第５図のフローチャートで示した動作の全体フローに於
て、まずクラッチ用ソレノイド７２をＯＮＬサーボモー
タ２４の駆動軸と遠心匪動装置２３の駆動軸が切り離さ
れ、インデックス装置２７の位置決−の動作が可能とな
り１次ドア１０５開は処理が実行される。ドア１０５の
開は処理は第６図にその詳細フローを示すように、ＣＰ
Ｕ６８からＸキャリア位置決め装置４１に行先指令が出
力され、Ｘキャリア１９が移動し、次にＣＰＵ６８から
Ｙキャリア位置決め装置４４に行先指令が出力されＸキ
ャリア１８がドア１０５の高さに下降する。上記と同様
にしてＸキャリア１９が移動しドア１０５がハンド２０
によって押されドア１０５が開けられ、この後Ｘキャリ
ア１９が少し後退したあとＸキャリア１８が上昇し、Ｘ
キャリア１９がドア１０５を開ける動作開始時の位置に
戻り、ドア１０５開は処理が完了する。第５図の全体フ
ローに戻り、バケット３へのラックのローディング処理
のあとドア１０５閉め処理が実行され、クラッチ用ソレ
ノイド７２を０ＦＦＬ、遠心分離が可能の状態になる。

バケット３へのローディング処理の詳細は後述する。ド
ア１０５閉め処理は、第６図に示した処理とほぼ同様で
あり、詳細は省略するが、動作の内容は。

Ｘキ□ャリア１９とＸキャリア１８を移動し、ハンド２
０によりドア１０５を閉める内容の処理となる。遠心駆
動用モータ２３を血液の血清と血ｆａｔに分離するため
の時間例へば５分〜１５分ＯＮＬ。

検体の遠心分離を行ない、再びクラッチ用ソレノイド７
２をＯＮＬ、インデックス装置２７の位置決め動作を可
能にしたあと、ドア１０５を開け、バケット３からラッ
クをアンローディングする処理を行ない、上記の一連の
動作により、自動遠心分離が行なわれる。なお第５図に
於て、クラッチ用ソレノイド７２をＯＮからバケット３
へのローディング処理を経てドア１０５閉め処理までが
、遠心分離前工程となり、クラッチ用ソレノイド７２を
ＯＦＦから遠心駆動モータ２３を限時ＯＮを経てクラッ
チ用ソレノイド７２をＯＮまでが遠心分離工程となり、
ドア１０５開は処理とバケット３からのアンローディン
グ処理が遠心分離後工程となる。

次に、第７図から第１０図の制御フローを参照しながら
、サンプラ装置３．ローディング装置４、アンローディ
ング装［１０，ストックヤード装置１１の動作について
説明する。

第７図のサンプラ装置３制御フローに於て、操作パネル
スイッチ６７をＯＮすると、サンプラモータ２９が正回
転ＯＮＬ、、サンプラレバー５が前進し、整列されたラ
ックをローディング装置４に送り込む動作を開始し、ラ
ックの先１頭がローディング装置４のローディングベル
ト６に移載されるとロードインラック検出センサ５１が
ＯＮＬ、この時からサンプラモータ２９はこれまでの正
回転ＯＮから反転し逆回転ＯＮとなり限時タイマ１で示
す、０．５秒〜１秒程度の短い一定時間サンプラレバー
５が後退し停止する。このサンプラレバー５の短時間の
後退動作は、ロードインラック検出センサ５１がＯＮし
た位置でサンプラレバー５を停止させると、９１列され
たラックがローディング装置４の壁とサンプラレバー５
で圧縮されたままとなり、ローディングベルト６が回転
しても上記圧縮力により、整列されたラックのうち先頭
のローディングベルト６に載置されたラックが抜は出し
難くなるのを防止するために加えられる動作がある。こ
の後、ローディング可フラグ１０６がセットされると再
び次のラックをローディング装Ｎ４に送り込む動作が繰
り返し行なわれる。

このローディング可フラグ１０６は後述のバケット３へ
のローディング処理フローの中で発行されるフラグであ
り、このフラグ１０６のセットを待つ意味は、遠心分離
工程後の遠心分離後工程において、遠心分離処理前のラ
ックをローディングポートに置くと、ハンドリング装置
１４がバケット８からアンローディングポートへラック
を移載処理する時に、ローディングポート上を遠心分離
処理後のラックが通過するため、遠心分離工程でもし採
血試験管の破壊があると、ローディングポート７の検体
に、遠心分離後の検体が混入する恐れがあるのでこれを
防止するために、バケット３へのローディング処理終了
時に次のラックをローディングポート７上に待機させな
いためにある。−方、サンプラモータ２９の正回転によ
りサンプラレバー５が前進中にサンプラＦＬセンサ５０
がＯＮする場合、すなわちサンプラレバー５のローディ
ング装置４への移載処理が進行し、移載すべきラックが
無くなった場合は、ただちにサンプラモータ２９が逆回
転ＯＮ　ｔ、、サンプラＢＬセンサ４９がＯＮする位置
までサンプラレバー５が後退し停止する０図示しないト
レイ座に整列されたラックをサンプラ装置３にセットし
てスイッチ６７をＯＮすると再びサンプラレバー５によ
り整列されたラックをローディング装置４に送り込む動
作が開始される。

第８図のローディング装置４の制御フローに於てロード
インラック検出センサ５１がＯＮＬ、サンプラレバー５
によりローディング装置４への移載が終了するとローデ
ィング装置４のローディングモータ３２がＯＮＬローデ
ィングベルト６が駆動され、ローディングベルト６に載
ってラックが１個ローディングポート７に移動する。ロ
ーディングポート７にラックが到着するとローディング
ラック検出センサ５２がＯＮし、その後１秒〜２秒程度
隔時タイマ２がタイムアツプするまで、ローディングベ
ルト６が回転し続け、その後ローディングモータ３２が
０ＦＦＬ、ベルトの回転が停止する、限時タイマ２によ
りローディングラック検出センサ５２がＯＮＬ、たあと
もベルトを回転させる意味は、ラックがローディングポ
ート７のつき当たりに衝突して一時サンプラ装置３の方
向にはねかえり、ローディングラック検出センサ５２が
ＯＦＦするので、この衝突とはねかえりの繰り返しが減
衰するまでベルトを回わし続け、ラックがローディング
ポート７に完全につき当たった状態で静止させるために
ある。

第９図のアンローディング装置１０の制御フローに於て
、ハンドリング装置１４が、バケット８からラックをア
ンローディングポート１７に移載しアンロードラック検
出センサ５６がＯＮＬ、かつ後述のバケット３へのアン
ローディング処理フローの中で発行されるアンローディ
ング可フラグ１０７がセット状態にあり、かつ後段のス
トックヤードモータ３６がＯＦＦの場合に、アンローデ
ィングモータ３４がＯＮし、ストックヤードラック検出
センサ５７がＯＮするまでアンローディングベルト１２
を駆動し、ラックをストックヤード装置１１に移送する
。ここで、限時タイマ３が設けられている意味は、ロー
ディング装置４の動作の中で説明したのと同様、ラック
がストックヤード装置１１のコーナにつき当たり静止し
たあとアンローディングベルト１２の駆動を停止させる
ためのものである。また、アンローディングモータ３４
のＯＮのひとつの条件となるアンローディング可フラグ
１０７の状態チエツクは、ハンドリング装ｒ！１１４の
ハンド２０が開きラックを離したとき、アンローディン
グベルト１２が即問わり始めると、ハンド２０にラック
が引っかかり、移載が出来なくなるのを防止するために
あり、もうひとつの条件であるストックヤードモータ３
６の状態チエツクは、ストックヤード装置１１のストッ
クヤードレバー１３がラックの整列作業中にラックをス
トックヤード装置１１に送り込むと、ストックヤードレ
バー１３がストックヤードＢＬセンサ５９がＯＮする位
置に戻れなくなるのを防止するためにある。

第１０図のストックヤード装置１１の制御フローに於て
は、ストックヤードレバー１３による２通りのラックの
整列処理が行なわれる。すなわち１つには、アンローデ
ィング装置ＩＯの動作により、ラックが個ストックヤー
ド装置１１に送り込まれストックヤードラック検出セン
サ５７がＯＮＬかつアンローディングモータ３４の開動
が終了しアンローディングベルト１２が停止状態になる
と、ストックヤード装置上１１に整列されたラックが無
いことを示すラック無しフラグ１０４をリセットしたあ
とストックヤードモータ３６を回転ＯＮＬ、ストックア
ヤードレバー１３はラックをエンドライン装置の方向へ
前進しラックを移送整列させる。そして、移送中のラッ
クが、前回の移送整列動作により整列された最後部のラ
ージに当接するか、或いはストックヤード装置１１上に
ラックが無くエンドライン族ｆｆ１ｌｏ１に当接するこ
とにより圧覚センサ６１がＯＮするとストックヤードモ
ータ３６は即逆回転ＯＮとなり、ストックヤードＢＬセ
ンサ５９がＯＮする位置まで後退し停止する。ラージの
整列処理の他の１ちは。

モータ３４がＯＦＦでアンローディング装置ｌ。

が次のラックをストックヤード装置１１に供給中でない
とき、ヤードエンドラック検出センサ５８がＯＦＦ、す
なわちエンドライン族［１ｏ１の動作によってエンドラ
インベルト１０２によって整列されていたラックの先頭
が無くなり、かつラック無しフラグ１０４がリセット状
態にあるときはストックヤードモータ３６が正転ＯＮＬ
、、既に整列されているラックの最後部のラックをスト
ックヤードレバー１３が押し、ヤードエンドラック検出
センサ５８がＯＮＬ、１１列されているラックの先頭が
エンドライン族！１１０１のエンドラインベルト１０２
に載置されるとストックヤードモータ３６が即逆回転し
以下、前述の同様のストックヤードレバー１３のストッ
クヤードＢＬセンサ５９位置への後退処理が行なわれる
。なお、ストックヤードモータ３６の正回転ＯＮ中にヤ
ードエンドラック検出センサ５８のＯＮのかわりに、ス
トックヤードＦＬセンサ６０がＯＮＬ、た場合には、上
記と同様のストックヤードレバー１３の後退処理が行な
われるが、この場合は、ストックヤード装置１１にラッ
クが存在しないことを意味するため、ラック無しフラグ
１０４をセットする。以上の説明で明らかなように、ヤ
ードエンドラック検出センサ５８がオフの場合でも、ラ
ック無しフラグ１０４がリセット状態にあるときは、ス
トックヤード装置１１にはラックが存在しないため、ス
トックヤードレバー１３の無駄なラック送り動作を阻止
するようになっている。

なお、上記の如くのハンドリング装置の前後にラックの
搬送装置は、第７図〜第１０図の上述の各制御フローに
従って第５図に示した全体フローに対してＣＰＵ６８が
あらかじめ定められたＲＯＭ６９のフローに従って並列
に動作している次にバケット３へのラックのローディン
グ処理について詳細に説明する。

第１１図のバケット配置図に示すように１本実施例では
、ロータ９の中心Ｏを中心とした円周上に等間隔に４個
のバケットＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄを配し、各バケットには３個
のラックが収納されるようになっており■〜Ｏでラック
の位置を示している。

第１２図のラックの積み込み位置・順番式に示すように
、積み込むラック数に対応してバケットへの積み込み位
置が定められており、いずれのラック数の場合も、バラ
ンスが保たれ遠心分離ができるようになっており、例え
ばラック数が３個の場合には、　［１，［Ｎ１．　ｔｐ
に示すようにそれぞれバケットＡの■の位置、バケット
Ａの■の位置、バケットＣの■の位置にラックを載せ、
△で示すようにバケットＣの■の位置にバランシングダ
ミーラック１６を載せるようになっている。なお、ロ、
Δ内の数字は、ラックをバケットに載せる順番を示して
いる。

第１３図は、第１２図のラックの積み込み位置順番表に
従ったバケット３へのラックのローディング処理フロー
を示したものであり、上記のラック数が３個の場合につ
いて説明すると、ローディングポート７にラックが到着
するとラックの受は取り処理を実行し、その前段の処理
でのカウンタｌ及びフラグレジスタ類の初期設定で前半
処理レジスタをセット、カウンタ１をクリアにＯをセッ
トしているため、前半処理でカランタン、０の処理へ進
み、２個目ラック検出センサもＯＮＬ、ているから、カ
ウンタ１にカウント値のセット処理に進む、ここでセッ
トされるカウント値は、２個目ラック検出センサ５３か
ら５個目ラック検出センサ５５の信号入力状態に対応し
てセットされ、例へ＋ｆ２個目ラック検出センサ５３の
みがＯＮの場合は１．５個目ラック検出センサ５５まで
がＯＮの場合は４というように、バケットに載せる残り
ラック数から１を減算した値がセットされるようになっ
ており、今回は３個目ラック検出センサ５４がＯＮする
ため２がセットされる。続いてカウンタ１の減算により
カウンタ１の値は１となり、Ａのは未積みであるから、
Ａ■積みの処理に進みＡ■積みレジスタをセットしＡ■
へラックの受渡しを行ない、ダミーラックレジスタがＯ
（リセット）であり処理終了レジスタもＯ（リセット）
であるから、Ｅ点に戻るがこの間にサンプラ装置３及び
ローディング装置４の動作により次のラックがローディ
ングポートにセットされており、２個目のラック受取り
動作を実行する。再び前半処理に進み、カウンタ１の値
のチエツクではカウンタ値は１であるからＦのルートに
進みカウンタｌを減算しカウンタ位負にし″たあとＡ（
Ｉ）積みレジスタはセットされているから、Ａ■の積み
処理に進み以下同様にしてＥに戻り、３個目のラックの
受取り動作を実行する。次のカウンタ１の値のチエツク
ではカウンタ値＝０であるがらセンサ５３のＯＮ状態を
チエツクするが、この時ランブラ装置３のラックな全て
処理されているから２個目のラック検出センサ５３はＯ
ＦＦであり、Ｇのルートに入り、処理終了レジスタをセ
ットし、Ａ■は積み込み済であるから次のＣ■のチエツ
クに進みここで◎に進みＣ■積みレジスタをセットし、
Ｃ■へのラックの受渡しを実行する。

ダミーラックレジスタ＝Ｏであり、処理終了レジスタ＝
１であるから＠のバランスチエツク処理フローに進みダ
ミーラックレジスタをセットしたあとＣ■、Ａ■の積み
レジスタのチエツクに入り、Ａ■は積み済で、Ｃ■は未
積みであるからＨのルートの処理に入り、Ｃ■ダミーラ
ックレジスタをセットし、ダミーポート１５でバランシ
ングダミーラック１６をつかみ、■に進みＣ■積みレジ
スタをセットしＣ■へラックの受渡しを行ない、ダミー
ラックレジスタ＝１であるから■のルートに進みローデ
ィング処理が終了する。

第１４図に、第１３図内のラックの受取り処理フロー詳
細を示し、ロードインラック検出センサ５１がＯＮする
と、Ｘキャリア１９を移動しハンド２０をローディング
ポート７の上空に誘導し。

続いてＸキャリア１８を下げハンド２０をラックがつか
める高さに下げ、ハンドモータ３８を正転ＯＮＬ、ハン
ド閉センサ６３がＯＮするとハンドモータ３８を０ＦＦ
Ｌ、ラックの把握を行ないその後Ｘキャリア１８を上げ
バケット８への移載に備える。第１５図に、第１３図内
の例えばＡ■へのラックの受渡し処理フローの詳細を示
し、Ｘキャリア１９を移動させハンド２０を第１１図■
の位置に誘導し、この動作と並行してインデックス装置
２７の位置決めを行ないバケットＡを開口部に誘導し、
上記Ｘキャリア１９及びインデックス装置２７の位置決
めが完了する。Ｙキャリアエ８を下げ続いてハンドモー
タ３８を逆回転ＯＮＬ、ハンド開センサ６２がＯＮする
とハンドモータ３８をＯＦＦしラックをバケット８に移
載する。このときラックセンサ７４の信号入力状態をチ
エツクしラックセンサがＯＦＦであればラックはハンド
２０から離れているので移載が完了しており、Ｘキャリ
ア１８を上げ、続いてＸキャリア１９を移動し次の移載
に備えるわけであるが、ラックセンサ７４がＯＮの場合
は、位置決め不良等の何らかの原因によりラックがハン
ドから離れずにあるので移載トラブルとしハンド２０を
閉じまずＸキャリア１８の原点戻し処理によりＸキャリ
ア１８を引き上げ、続いてＸキャリア１９の原点戻し処
理によりＸキャリアをアンローディングポート１７を通
り越した位置に待機させ、アラーム等を出力し、操作ス
イッチ人力６７のＯＮを待つ。操作スイッチ６７がＯＮ
されと、再度バケット８へのラックの移載動作を行なう
、移載トラブル発生時にＸキャリア１９．Ｘキャリア１
８を原点戻りさせ待機させる意味は、バケット８からハ
ンド２０を遠ざけ、トラブルの原因を容易に確認できる
ようにするとともに、位置決め不良等の原因による場合
に備えてエンコーダ４３．４６必要に応じてインデック
ス位置決め装置４７の原点戻りを実行しエンコーダ２５
のカウント開始位置を一旦リセットし正しく位置決めさ
せるようにするためにある第１３図Ｃは第１３図ａに於
いて、２点鎖線で囲んだバケットＡの■〜■及びバケッ
トＣの■〜■の前半処理Ｉに相当するバケットＢの■〜
■及びバケットＤの０〜Ｏの処理を行なう処理フローで
あり、Ｊの部分の詳細を示したものであり。

バケット８へ載置するバケットの数が７個以上のときこ
のルートを通る。第１３図ａに於て、ラックの受取り動
作の前段階プローディング可フラグ１０６をリセットし
、サンプラ装置３に次のラックをローディング装置４に
送り込むのを阻止し、バケット８にラックを移載する動
作に入る前にローディング可フラグ１０６をセットし、
サンプラ装置３に次のラックをローディング装置４に送
り込むのを許可するようになっており、なお、該フラグ
に関し、第１３図Ｃに於てもバケット８にラックを移載
する動作に入る前にローディング可フラグ１０６をリセ
ットしているが、ここではバケット８のＤｏｔの位置へ
のラックの移載で全てのバケットへのラックの積み込み
が完了するので。

次のラックをローディング装置４に送り込むのを阻止す
るためＤ（０）の位置へのラックが積み込み済の場合は
ローデイン可フラグ１０６をリセットしないようにして
いる。

次に上記の３個のラックの遠心分離動作後の、バケット
８からラックをアンローディング装置１０に移載する処
理の詳細について、第１６図に示すバケット３からのラ
ックのアンローディング処理フローに従って説明すると
、Ａ■積みレジスタはセット状態にあるから、Ａ■積み
レジスタをリセットしたあとＡ■からラックの受は取り
を実行し、アンローディング装置１０の動作開始を阻止
するアンローディング可フラグ１０７をリセットし、更
にアンローディングモータ３４がＯＦＦすなわちアレロ
ーディング装置か停止しており、かつアンロードラック
検出センサ５６がＯＦＦすなわちアンローディングポー
トにラックが無いことを確認し、アンローディングポー
トへのラックの受渡しを行ない、アンローディング可フ
ラグ１０７をセットしアンローディング装置１０〜作動
許可を出力し、最初のラックの移載を終える。

なおここで、Ａ■からのラックの受は取り、アンローデ
ィングポート１７へのラックの受渡しはそれぞれラック
の受は取り動作と動作内容は類似であるから、詳細な説
明は省略する。続いて、Ａ■、Ｃ■の位置からのラック
の移載を順次実行し。

Ｃ■ラックの移載においては、Ｃ■ダミーラックレジス
タがセットされているから、握んだラックをこれまでの
アンローディングポート１７の場所ではなく、ダミーポ
ート１５にラックを移載する、引き続きＣ■からＤｏｔ
までのレジスタをチエツクするがこれのレジスタはセッ
トされてないからラックが無く、アンローディング動作
も行なわれず、ＤＯ積みレジスタをチエツクし、アンロ
ーディング処理フローを終了する。

上記の説明で明らかなように、ローディングポート７に
到着した順序で遠心分離後アンローディングポート１７
にラックが送り出されるようになっている。なお、レジ
シタ、フラグ類は、ＲＡＭ７０の所定のアドレス例えば
ＦＯＯＯ番地から第１７図に示すように割り付は記憶さ
れている。

特許請求の範囲ｌのラックの反力を受けて信号を出力す
るレバー圧覚センサ６１は、上記の具体的な実施例に於
てはマイクロスイッチであったが、マイクロスイッチば
かりではなく、ラックを抑圧した反力をセンスすれば良
い分けであるから、ストックヤードモータ３６に流れる
電流が反力により増加したのを検出する手段、或いはス
トックヤードレバーの反力による歪みを歪ゲージ等で検
出し、この歪ゲージの信号出力の変化を検知するような
センサでもよいことは明白である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ストックヤードレバーにラックの反力
を受ける圧覚センサを設けたので、従来の限時タイマに
よる制御方法と比べて、ラックを整列させるための制御
に無駄が無くなり。能率良くラックを整列待機させるこ
とができる。（以上特許請求の範囲１）本発明によれば、ローディングポートに到着したラック
をハンドリング装置がつかみバケットに移載する際、整
列待機されたラック列の先頭のラックをローディング装
置に供給するサンプラ装置に次のラックを供給するのを
一時禁止するフラグをセットし、゛現在のラックがバケ
ットへ移載する最後のラックである場合には上記のフラ
グをリセットせず、サンプラ装置へ次のラックの供給を
禁止するように制御したので、遠心分離工程で採血管が
破損した場合など、ラックをバケットからアンローディ
ングする際に遠心分離前のラックを交錯し検体が混入す
ることが防止できる効果がある（以上特許請求の範囲２
）本発明によれば、整列待機されたラック列の最後尾から
サンプラレバーレバーによりラックを押すことによりラ
ック列の先頭のラックを１個ローディング装置に供給し
たあとサンプラレバーを一寸後退させ、サンプラレバー
によるラックの列の圧縮力を取り除いたので、ローディ
ング装置のローディングベルトに載置された先頭のラッ
クの抜は出しが良好となる効果がある。（以上特許請求
の範ｌｌｌｌ３）本発明によれば、ハンドリング装置によるラックのバケ
ットへの移載の際、トラブルが発生した時ハンドリング
装置を有機原点に退避させるようにしたので、ハンドリ
ング装置の位置の校正を行なうと同時に操作者によるハ
ンドリング装置の誘導退避作業無しでバケット側の不具
合の状況が確認でき、使い勝手を向上させる効果がある
。（以上特許請求の範囲４）本発明によれば、遠心分離装置のドアの開閉をハンドリ
ング装置で行むわせるようにしたので、ドア開閉専用の
装置を設ける必要がなく、機器の小形化が図れる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

Claims

【特許請求の範囲】

１、被遠心分離検体が入った採血試験管などを１本或い
は複数本姿勢保持するラックを１個或いは複数個収納す
るバケットと、該バケットを同一円周上に偶数個同一角
を隔てて吊り下げるロータと、該ロータを回転させて前
記夫々のバケットを同一所定位置に位置決めするインデ
ックス装置と、前記ロータを回転させて前記バケット内
のラックに保持された検体を遠心分離する遠心分離装置
と、ローディングポートに到着した遠心分離前のラック
を前記バケットに移載し、また前記バケット内の遠心分
離後のラックを取り出しアンローディングポートに移載
するハンドリング装置と、整列されたラックをローディ
ングポートに１個づつ供給するサンプラ装置と、アンロ
ーディングポートに移載されたラックを整列待機させる
ストックヤード装置と、あらかじめ定められた手順に従
って処理を実行し、ラックを前記バケットに移載する遠
心分離前工程と遠心分離工程と遠心分離動作後前記バケ
ットからラックを取り出す遠心分離後工程の３つの工程
を遂次実行するように、前記インデックス装置、遠心駆
動装置、ハンドリング装置、サンプラ装置、ストックヤ
ード装置の各々を制御する演算処理装置とを備えること
を特徴とする自動遠心分離装置。