JP2853343B2 - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents

画像処理方法およびその装置

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JP2853343B2 JP2413488A JP41348890A JP2853343B2 JP 2853343 B2 JP2853343 B2 JP 2853343B2 JP 2413488 A JP2413488 A JP 2413488A JP 41348890 A JP41348890 A JP 41348890A JP 2853343 B2 JP2853343 B2 JP 2853343B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、対象物の形状や位置
などを計測するに際し、対象物を撮像して得られた画像
を処理して、重心位置などの特徴量を計測する画像処理
方法およびその装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、対象物の形状や位置などを計測す
るには、対象物を撮像して得た濃淡画像を2値化処理し
て2値画像を生成し、その2値画像における対象物の画
像部分について重心位置などの特徴量を計測している。
また2値画像中に複数の対象物の画像部分が含まれると
き、その2値画像にラベリング処理を施した後、特徴量
の計測処理を行っている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら2値画像
から特徴量の計測処理を行う場合、対象物の画像部分と
背景の画像部分との境界付近について量子化誤差が生
じ、特徴量を高精度に計測することが困難である。そこ
で濃淡画像から特徴量を計測することが提案されている
が、この方法だと、濃淡画像の全体を処理の対象として
いるため、計測処理に時間がかかり、しかも背景の画像
部分の影響を受けるという問題がある。
【0004】この発明は、上記問題に着目してなされた
もので、重心位置などの特徴量を高精度かつ短時間で計
測でき、しかも背景の画像部分の影響を受けずに特徴量
の計測が可能な画像処理方法および装置を提案すること
を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、対象
物を撮像して得られた画像を処理して特徴量を計測する
ための画像処理方法であって、前記画像を2値化処理し
た後、その2値画像における対象物の画像部分を所定の
画像幅だけ膨張処理して膨張画像を生成するステップ
と、原画像について、前記膨張画像における対象物に対
応する画像領域内の画像を処理して特徴量を計測するス
テップとを一連に実施することを特徴とする。 また請求
項2の発明は、この画像処理方法を実施するための画像
処理装置であって、対象物を撮像して得られた画像を
値化処理して2値画像を生成する手段と、前記2値画像
における対象物の画像部分を所定の画素幅だけ膨張処理
して膨張画像を生成する手段と、原画像について、前記
膨張画像における対象物に対応する画像領域内の画像を
処理して特徴量を計測する手段とを具備している
【0006】
【作用】2値画像を膨張処理して得た膨張画像から原画
の計測対象領域を設定して特徴量を計測するので、対
象物の画像部分と背景部分との境界付近が計測対象領域
に組み入れられ、高精度の計測が可能となる。しかも
画像の全体を処理対象とするのではないから、計測処理
の時間が短縮され、また背景の画像部分の影響を受ける
こともない。
【0007】
【実施例】図1は、この発明の一実施例にかかる濃淡画
像処理装置の外観を示している。図示例の装置は、カメ
ラ1と画像処理装置2とから成り、画像処理装置2には
ビデオモニタ3が接続されている。カメラ1は下方に向
けて配置され、その観測視野内には3個の対象物4,
5,6が位置している。カメラ1はこれら対象物4,
5,6を撮像して濃淡画像の画像信号を画像処理装置2
へ出力する。
【0008】図2は、前記画像処理装置10の回路構成
例を示す。画像入力部11は図3に示す如く、2個のA
/D変換器22,25と2値化回路23と膨張処理部2
4とを含み、各A/D変換器22,25はアナログ量の
画像信号を256諧調のディジタル量の画像信号に変換
する。
【0009】2値化回路23は、A/D変換器22から
の画像信号を入力して2値化処理し、その2値画像を膨
張処理部24へ出力する。この膨張処理部24は、前記
2値画像に対してフィルタリング処理を行い、2値画像
を1〜数画素(この実施例では1画素)分膨張させた膨
張画像を生成する。
【0010】図4は、前記2値画像および膨張画像の概
念を示すもので、図中、斜線部分が黒画素、それ以外が
白画素である。また4A,5A,6Aは2値画像におけ
る各対象物4,5,6の画像部分を、4B,5B,6B
は膨張画像における各対象物4,5,6の画像部分を、
それぞれ示す。なお7は2値画像および膨張画像におけ
る背景部分である。
【0011】図2に戻って、一方の画像メモリ12aは
前記膨張処理部24より入力した膨張画像の画像データ
を、また他方の画像メモリ12bは前記A/D変換器2
5より入力した濃淡画像の画像データを、それぞれ1画
素単位で格納する。文字メモリ16はビデオモニタ14
に表示する文字についてのフォントデータを格納する。
画像出力部13は画像メモリ12a,12bおよび文字
メモリ16から出力された画像データをアナログ量の信
号に変換し、1画面分の画像信号をビデオモニタ14へ
送出する。ビデオモニタ14は画像出力部13からの画
像信号により入力画像や演算結果などを表示する。
【0012】画像メモリ12a,12bおよび文字メモ
リ16はアドレス/データバス17に接続され、またこ
のアドレス/データバス17にはCPU18,ROM1
9,RAM20,I/Oポート21が接続されてマイク
ロコンピュータが構成されている。このマイクロコンピ
ュータは、CPU18がROM19に格納されたプログ
ラムを解読実行し、RAM20に対するデータの読み書
きを行いつつ、ラベリング処理や特徴量の演算処理な
ど、各種の画像処理を実行する。タイミング制御部15
は、CPU18と連動して、画像入力部11,画像メモ
リ12a,12b,画像出力部13,文字メモリ16に
おけるデータの入出力を制御するためのタイミング信号
を出力する。
【0013】図5は、前記膨張画像に対してラベリング
処理が施されたラベリング画像の概念を示す。図中、4
Cはラベル「1」が割り当てられた対象物4の画像部分
を、5Cはラベル「2」が割り当てられた対象物5の画
像部分を、6Cはラベル「3」が割り当てられた対象物
6の画像部分を、それぞれ示す。なお7Cはラベル
「0」が付与された背景7の画像部分である。
【0014】つぎに上記構成の濃淡画像処理装置の動作
を説明する。いまカメラ1で対象物4,5,6を撮像す
ると、その濃淡画像の画像信号は画像入力部11へ出力
される。濃淡画像のアナログ画像信号はA/D変換器2
2,25でディジタル量の画像信号に変換され、一方の
画像信号は2値化回路23で2値化された後、膨張処理
部24でフィルタリング処理が施されて、膨張画像が一
方の画像メモリ12aに格納される。A/D変換器25
からの濃淡画像の画像信号はそのまま他方の画像メモリ
12bに格納される。
【0015】つぎにCPU18は、画像メモリ12aに
格納された膨張画像につきラベリング処理を施し、その
ラベリング画像にかかる画像データをRAM20に格納
した後、このラベリング画像における各対象物の画像部
分4C,5C,6Cを計測対象領域として濃淡画像を次
式で処理することにより濃淡画像における各対象物4,
5,6の画像部分の重心位置(XG1,YG1)(XG
2,YG2)(XG3,YG3)を算出する。
【0016】
【数1】
【0017】
【数2】
【0018】
【数3】
【0019】
【数4】
【0020】
【数5】
【0021】
【数6】
【0022】なお上式中、X,Yは画像上の座標位置
を、nx,nyはX軸方向およびY軸方向の画素数を、
f(X,Y)は座標(X,Y)で示された画素の濃淡画
像データを、それぞれ示す。またf1(X,Y)は座標
(X,Y)で示された画素にラベル「1」が割り当てら
れているときは「1」、それ以外のラベルが割り当てら
れているときは「0」の値をとる関数である。同様にf
2(X,Y)は座標(X,Y)で示された画素にラベル
「2」が割り当てられているときは「1」、それ以外の
ラベルが割り当てられているときは「0」の値をとる関
数であり、f3(X,Y)は座標(X,Y)で示された
画素にラベル「3」が割り当てられているときは
「1」、それ以外のラベルが割り当てられているときは
「0」の値をとる関数である。
【0023】
【発明の効果】この発明は上記の如く、対象物を撮像し
得られた画像を処理して特徴量を計測するのに、前記
画像を2値化処理して2値画像を生成し、その2値画像
における対象物の画像部分を所定の画像幅だけ膨張処理
して膨張画像を生成した後、原画像について、前記膨張
画像における対象物に対応する画像領域内の画像を処理
して特徴量を計測するようにしたから、対象物の画像部
分と背景部分との境界付近が計測対象領域に組み入れら
れ、高精度の計測が可能となる。しかも原画像の全体を
処理対象とするのではないから、計測処理の時間が短縮
され、また背景の画像部分の影響を受けることもないな
ど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施例にかかる濃淡画像処理装置
の外観を示す説明図である。
【図2】画像処理装置の回路構成を示すブロック図であ
る。
【図3】画像入力部の回路構成を示すブロック図であ
る。
【図4】2値画像と膨張画像の概念を示す説明図であ
る。
【図5】ラベリング画像の概念を示す説明図である。
【符号の説明】
1 カメラ 2 画像処理装置 11 画像入力部 18 CPU 23 2値化回路 24 膨張処理部

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 対象物を撮像して得られた画像を処理し
    て特徴量を計測するための画像処理方法であって、 前記画像を2値化処理した後、その2値画像における対
    象物の画像部分を所定の画像幅だけ膨張処理して膨張画
    像を生成するステップと、 原画像について、前記膨張画像における対象物に対応す
    る画像領域内の画像を処理して特徴量を計測するステッ
    プとを一連に実施することを特徴とする画像処理方法。
  2. 【請求項2】 対象物を撮像して得られた画像を処理し
    て特徴量を計測するための画像処理装置であって、 前記画像を2値化処理して2値画像を生成する手段と、 前記2値画像における対象物の画像部分を所定の画素幅
    だけ膨張処理して膨張画像を生成する手段と、原画像について、 前記膨張画像における対象物に対応す
    る画像領域内の画像を処理して特徴量を計測する手段と
    を備えて成る画像処理装置。
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