JP2837614B2 - 不要信号抑圧装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はフィルタを利用した不
要信号抑圧装置に関し、例えばレーダにおいて適応信号
処理を応用して受信された信号のうち目標信号以外のク
ラッタ等による反射エコーを除去するクラッタ抑圧装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーダにより受信されるクラッタ
等目標信号からの反射エコー以外の不要な信号を除去す
るためのクラッタ抑圧装置として、例えば電子情報通信
学会論文誌Ｂ Ｖｏｌ．Ｊ７０−Ｂ Ｎｏ．４ ｐｐ．
５１５−５２３（１９８７年４月号）の渡辺秀明らによ
る「複数セグメントＭＥＭを用いたアダプティブクラッ
タ抑圧装置」に開示されたものが知られている。

【０００３】図１１は、従来のクラッタ抑圧装置の構成
を示す回路のブロック図である。図において２１ａ，２
１ｂは反射係数計算手段、２２ａ，２２ｂは遅延素子、
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄは複素乗算器、２４
ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄは複素加算器である。ま
た、Ｘ（ｎ），ｆ^m （ｎ），ｂ^m （ｎ）（ｎ＝１〜３，
ｍ＝１，２）は各々次式で示される信号のベクトル表現
であり、ｐ^m は反射係数である。

【０００４】 Ｘ（ｎ）＝［Ｘ₁ （ｎ），Ｘ₂ （ｎ），・・・，Ｘ_K （ｎ）］^T （１ａ） ｆ^m （ｎ）＝［ｆ₁ ^m（ｎ），ｆ₂ ^m（ｎ），・・・，ｆ_k ^m（ｎ）］^T （１ｂ） ｂ^m （ｎ）＝［ｂ₁ ^m（ｎ），ｂ₂ ^m（ｎ），・・・，ｂ_k ^m（ｎ）］^T （１ｃ） Ｐ_m ＝ｄｉａｇ［ρ₁ ^m，ρ₂ ^m，・・・，ρ_k ^m］ （１ｄ） ただし、Ｔは転置を表し、ｄｉａｇ［〜］は対角行列を
表す。

【０００５】ここでレーダは、受信した一連の受信電波
を位相検波してベースバンドの受信信号に変換した後、
これを標本化、量子化してディジタル信号に変換する。
このディジタルは受信電波の位相を保持しており、いわ
ゆるＩ信号（Ｉｎ−ｐｈａｓｅ）、Ｑ信号（ｑｕａｄｒ
ａｔｕｒｅ−ｐｈａｓｅ）を夫々実部、虚部を持つ複素
信号である。信号の標本化は全ての受信信号に対して同
じタイミングで行われる。即ち、送信信号を送信した時
点より一定時間送れた後、一定周期で標本化が行われ、
１つの受信信号からはＸ₁ （ｎ），Ｘ₂ （ｎ），・・
・，Ｘ_k （ｎ）で示される総数ｋ個のディジタル信号が
生成される。ここでは、ｎをヒット番号と呼び、ｋは標
本化の順番を表すもので以下このｋをレンジビン番号と
呼ぶ。以上述べたようなレーダで得られたディジタル信
号Ｘ（ｎ）がクラッタ抑圧装置の入力信号として転送さ
れる。以下、この信号を入力信号と呼ぶ。また、数字ｍ
は図１１に示すようなラティスフィルタのステージ番号
を表すものである。

【０００６】では、次に図１１に従って従来装置の動作
について説明する。レーダ受信機から転送される入力信
号は、ステージ１のラティスフィルタに入力される。こ
のとき、入力信号Ｘ（ｎ）は式（２ａ），（２ｂ）に示
されるように、前向予測誤差信号ベクトルｆ⁰ （ｎ）、
後向予測誤差信号ベクトルｂ⁰ （ｎ）として用いられ
る。

【０００７】 ｆ⁰ （ｎ）＝Ｘ（ｎ） （２ａ） ｂ⁰ （ｎ）＝Ｘ（ｎ） （２ｂ）

【０００８】ステージ１のラティスフィルタは信号ベク
トルｆ⁰ （ｎ），ｂ⁰ （ｎ）から式（３ａ），（３ｂ）
により信号ベクトルｆ¹ （ｎ），ｂ¹ （ｎ）を生成す
る。 ｆ¹ （ｎ）＝ｆ⁰ （ｎ）＋Ｐ₁ ｂ⁰ （ｎ−１） （３ａ） ｂ¹ （ｎ）＝ｂ⁰ （ｎ−１）＋Ｐ₁ ^*ｆ⁰ （ｎ） （３ｂ） ただし、式（３ａ），（３ｂ）の演算において、乗算は
複素乗算器２３ａ，２３ｂで実施され、加算は複素加算
器２４ａ，２４ｂにて実施され、単位遅延は遅延素子２
２ａで実施される。これと同時に、反射係数計算手段２
１ａはｆ⁰ （ｎ），ｂ⁰ （ｎ）を入力して式（４ａ）に
示されるように反射係数ベクトルＰ₁ を計算する。

【０００９】

【数１】

【００１０】式（４ａ）に示される反射係数算出のアル
ゴリズムは、公知のＢｕｒｇ法によるものを応用したも
ので、前向予測誤差ベクトルｆ¹ （ｎ）と後向予測誤差
ベクトルｂ¹ （ｎ）の平均電力和を最小化するアルゴリ
ズムである。

【００１１】次いでステージ２のラティスフィルタは予
測誤差ベクトルｆ¹ （ｎ），ｂ¹ （ｎ）を入力して、次
の式（５ａ），（５ｂ）に基づいて信号ベクトルｆ²
（ｎ），ｂ² （ｎ）を生成する。

【００１２】 ｆ² （ｎ）＝ｆ¹ （ｎ）＋Ｐ₂ ｂ¹ （ｎ−１） （５ａ） ｂ² （ｎ）＝ｂ¹ （ｎ−１）＋Ｐ₂ ^*ｆ¹ （ｎ） （５ｂ）

【００１３】式（５ａ），（５ｂ）の演算における乗算
は乗算器２３ｃ，２３ｄで実施され、加算は複素加算器
２４ｃ，２４ｄで実施され、信号ベクトルｂ¹ （ｎ）に
施される単位遅延は遅延演算子２２ｂで実施される。こ
れと同時に反射係数計算手段２１ｂは、ｆ¹ （ｎ），ｂ
¹ （ｎ）を入力して、式（５ａ），（５ｂ）に必要な反
射係数ベクトルＰ₂ を以下の式（６ａ），（６ｂ）に基
づいて生成する。

【００１４】

【数２】

【００１５】式（５ａ），（５ｂ）に示される反射係数
Ｐ₂ 算出のアルゴリズムは、式（４ａ），（４ｂ）同様
Ｂｕｒｇ法によるものである。最後にステージ２の予測
誤差信号ベクトルｆ² （３）がクラッタ抑圧装置の出力
信号として外部に取り出される。

【００１６】以上述べたように、従来のクラッタ抑圧装
置では、入力信号Ｘ（ｎ）から逐次予測誤差信号、及び
後向き予測誤差を生成しつつ、出力信号の平均電力を最
小化することによって入力信号に含まれるクラッタを消
去しようとするものであった。これは、図１２に示すよ
うにクラッタと目標信号のドップラ周波数は大きく異な
ることを前提にしている。一般にこのような適応アルゴ
リズムを用いたフィルタによる処理は適応アルゴリズム
により調整しなければならない荷重（図１１では反射係
数に相当）数が多くなる程演算量が増え処理時間もかか
る。図１３に示すように目標信号のドップラ周波数とク
ラッタのドップラ周波数が近接しているような状況でク
ラッタ抑圧性能と目標信号保存性能の双方を確保するた
めには、フィルタのカットオフ特性が鋭くなるように荷
重数を著しく増す必要がある。また、このようなクラッ
タ抑圧装置において、高いクラッタ抑圧性能を確保する
ための条件の１つとして、反射係数の計算には抑圧する
信号、即ちクラッタのみを含んでいることが必要となる
が、目標信号が含まれていた場合には目標信号のドップ
ラ周波数の情報が反射係数に含まれ、正確にクラッタに
対してフィルタのノッチを形成できない場合がある。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】従来の不要信号抑圧装
置は以上のように構成されているので、レーダにおいて
受信されるクラッタのうち、ブラッグ散乱により発生す
る海面からの不要反射エコーのドップラスペクトルと目
標信号のドップラスペクトルは近接することが多く、目
標信号保存性能を確保しつつ、このような海面クラッタ
を高い精度で抑圧するためには、カットオフ特性の急峻
なノッチフィルタが必要であり、従来の適応フィルタを
応用した不要信号抑圧装置では困難であった。

【００１８】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、予めカットオフ特性の急峻な
ノッチフィルタを数種類設計しておき、クラッタの帯域
幅に近い阻止域特性を有するノッチフィルタを随時選択
することによって、クラッタ抑圧性能と目標信号保存性
能を確保することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる不要
信号抑圧装置では、以下の（ａ）〜（ｉ）を有し、受信
信号から不要信号であるクラッタ数を求める不要信号数
判定手段と、受信信号の高周波数成分又は低周波数成分
を抽出する例えばＨＰＦ，ＬＰＦである周波数域選択手
段と、その出力信号からクラッタの中心周波数を推定す
る中心周波数推定手段と、その推定値に基づいて、中間
値を出力するメディアンフィルタと、ノッチを少なくと
も２つの周波数に有するノッチフィルタを設けたことを
特徴とするものである。 （ａ）受信信号を入力し、受信信号中の不要信号数を求
める不要信号数判定手段、（ｂ）上記不要信号数判定手
段の結果に基づき受信信号の転送経路を選択するスイッ
チ、（ｃ）上記スイッチにより転送された受信信号を入
力し、所定の周波数成分を抽出する周波数域選択手段、
（ｄ）上記周波数域選択手段の出力信号から不要信号の
中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｅ）
上記中心周波数推定手段の出力に基づいて中央値を求め
て出力するメディアンフィルタ、（ｆ）受信信号中の所
定の周波数成分と中心周波数推定手段で求めた中心周波
数から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、
（ｇ）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて少なくとも
２つのノッチを有する最適なノッチフィルタを選択する
双ノッチフィルタ選択手段、（ｈ）上記双ノッチフィル
タ選択手段により選択されたノッチフィルタの荷重を、
上記メディアンフィルタの出力に基づいて調整するフィ
ルタ荷重調整手段、（ｉ）上記フィルタ荷重調整手段で
求めた荷重に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧す
るフィルタ処理部。

【００２０】第２の発明に係わる不要信号抑圧装置で
は、以下の（ａ）〜（ｉ）を有し、受信信号から不要信
号であるクラッタ数を推定する不要信号数判定手段と、
受信信号中の所定の周波数成分を抽出する周波数域選択
手段と、その出力信号から不要信号の中心周波数を推定
する中心周波数推定手段と、その推定値に基づいて、最
大値と最小値を除いて平均操作を行う最大・最小値除去
平均手段と、ノッチを少なくとも２つの周波数に有する
ノッチフィルタを設けたことを特徴とするものである。 （ａ）受信信号を入力し、受信信号中の不要信号数を推
定する不要信号数判定手段、（ｂ）上記不要信号数判定
手段の結果から受信信号の転送経路を選択するスイッ
チ、（ｃ）受信信号を入力し、所定の周波数成分を抽出
する周波数域選択手段、（ｄ）上記周波数域選択手段の
出力信号から距離毎に不要信号の中心周波数を随時推定
する中心周波数推定手段、（ｅ）上記中心周波数推定手
段の出力に基づいて最大値と最小値を除いて平均化を行
なう最大・最小値除去平均手段、（ｆ）上記スイッチの
出力信号と中心周波数推定手段の出力から、不要信号の
帯域幅を推定する帯域幅推定手段、（ｇ）上記帯域幅推
定手段の出力に基づいて少なくとも２つのノッチを有す
る最適なノッチフィルタを選択する双ノッチフィルタ選
択手段、（ｈ）上記双ノッチフィルタ選択手段により選
択されたノッチフィルタの荷重を、上記最大・最小値除
去平均手段の出力に基づいて調整するフィルタ荷重調整
手段、（ｉ）上記フィルタ荷重調整手段で求めた荷重に
基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ処
理部。

【００２１】第３の発明に係わる不要信号抑圧装置は、
以下の（ａ）〜（ｊ）を有し、受信信号の高周波数成分
又は低周波数成分を抽出する例えばＨＰＦ，ＬＰＦであ
る周波数域選択手段と、その出力信号から不要信号であ
るクラッタの中心周波数を確定する中心周波数推定手段
と、その推定値に基づいて中間値を出力するメディアン
フィルタ及び、信号の転送先を選択するスイッチを設け
たことを特徴とするものである。 （ａ）受信信号を入力し、所定の周波数成分を抽出する
周波数域選択手段、（ｂ）上記周波数域選択手段の出力
信号か一度処理済の信号の一方を選択して出力するスイ
ッチ、（ｃ）上記スイッチの出力信号から不要信号の中
心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｄ）上
記中心周波数推定手段の出力に基づいて中央値を求めて
出力するメディアンフィルタ、（ｅ）上記スイッチの出
力信号と中心周波数推定手段で求めた中心周波数から、
不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、（ｆ）上
記帯域幅推定手段の出力に基づいて最適なノッチフィル
タを選択するノッチフィルタ選択手段、（ｇ）上記ノッ
チフィルタ選択手段により選択されたノッチフィルタの
荷重を、上記メディアンフィルタの出力に基づいて調整
するフィルタ荷重調整手段、（ｈ）上記フィルタ荷重調
整手段により計算された荷重に基づいて受信信号の持つ
不要信号を抑圧するフィルタ処理部、（ｉ）上記フィル
タ処理部に転送する信号を受信信号とするか、上記周波
数域選択手段に接続されているスイッチの出力信号にす
るかを選択するスイッチ、（ｊ）上記フィルタ処理部の
出力を本不要信号抑圧装置の出力信号として出力する
か、前記周波数域選択手段に接続されているスイッチに
転送するかを選択するスイッチ。

【００２２】第４の発明に係わる不要信号抑圧装置で
は、以下の（ａ）〜（ｊ）を有し、受信信号の高周波数
成分又は低周波数成分を抽出する、例えばＨＰＦ，ＬＰ
Ｆである周波数域選択手段と、その出力信号から不要信
号であるクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推
定手段と、その推定値に基づいて最大値と最小値を除い
て平均操作を行う最大・最小値除去平均手段及び、信号
の転送先を選択するスイッチを設けたことを特徴とする
ものである。 （ａ）受信信号を入力し、所定の周波数成分を抽出する
周波数域選択手段、（ｂ）上記周波数域選択手段の出力
信号か一度処理済の信号の一方を選択して出力するスイ
ッチ、（ｃ）上記スイッチの出力信号から不要信号の中
心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｄ）上
記中心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と最小値
を除いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手段、
（ｅ）上記スイッチの出力信号と中心周波数推定手段で
求めた中心周波数から、不要信号の帯域幅を推定する帯
域幅推定手段、（ｆ）上記帯域幅推定手段の出力に基づ
いて最適なノッチフィルタを選択するノッチフィルタ選
択手段、（ｇ）上記ノッチフィルタ選択手段により選択
されたノッチフィルタの荷重を、上記最大・最小値除去
平均手段の出力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手
段、（ｈ）上記フィルタ荷重調整手段で求めた荷重に基
づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ処理
部、（ｉ）上記フィルタ処理部に転送する信号を受信信
号とするか、上記周波数域選択手段に接続されているス
イッチの出力信号にするかを選択するスイッチ、（ｊ）
上記フィルタ処理部の出力を本不要信号抑圧装置の出力
信号として出力するか、前記周波数域選択手段に接続さ
れているスイッチに転送するかを選択するスイッチ。

【００２３】第５の発明に係わる不要信号抑圧装置で
は、以下の（ａ）〜（ｃ）を有し、受信信号を分岐して
高周波数域通過フィルタと低周波数域通過フィルタで夫
々処理した後、同等の処理を並列に実行することを特徴
としたものである。 （ａ）受信信号を分岐して入力し、所望の高周波数成分
を抽出する高周波数域通過フィルタ、（ａ１）上記高周
波数域通過フィルタの出力信号から距離毎に不要信号の
中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ａ
２）上記中心周波数推定手段の出力に基づいて、中央値
を求めて出力するメディアンフィルタ、（ａ３）上記高
周波数域通過フィルタの出力信号と中心周波数推定手段
の出力から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手
段、（ａ４）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて最適
なノッチフィルタを選択するノッチフィルタ選択手段、
（ａ５）上記ノッチフィルタ選択手段により選択された
ノッチフィルタの荷重を、上記メディアンフィルタの出
力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手段、 （ｂ）受信信号を分岐して入力し、所望の低周波数成分
を抽出する低周波数域通過フィルタ、（ｂ１）上記低周
波数域通過フィルタの出力信号から距離毎に不要信号の
中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｂ
２）上記中心周波数推定手段の出力に基づいて、中央値
を求めて出力するメディアンフィルタ、（ｂ３）上記低
周波数域通過フィルタの出力信号と中心周波数推定手段
の出力から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手
段、（ｂ４）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて最適
なノッチフィルタを選択するノッチフィルタ選択手段、
（ｂ５）上記ノッチフィルタ選択手段により選択された
ノッチフィルタの荷重を、上記メディアンフィルタの出
力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手段、 （ｃ）上記フィルタ荷重調整手段により計算された荷重
に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ
処理部。

【００２４】第６の発明に係わる不要信号抑圧装置で
は、以下の要素を備えて構成したものである。 （ａ）受信信号を分岐して入力し、所望の高周波数成分
を抽出する高周波数域通過フィルタ、（ａ１）上記高周
波数域通過フィルタの出力信号から距離毎に不要信号の
中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ａ
２）上記中心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と
最小値を除いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手
段、（ａ３）上記高周波数域通過フィルタの出力信号と
中心周波数推定手段で求めた中心周波数から、不要信号
の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、（ａ４）上記帯域
幅推定手段の出力に基づいて最適なノッチフィルタを選
択するノッチフィルタ選択手段、（ａ５）上記ノッチフ
ィルタ選択手段により選択されたノッチフィルタの荷重
を、上記最大・最小値除去平均手段の出力に基づいて調
整するフィルタ荷重調整手段、 （ｂ）受信信号を分岐して入力し、所望の低周波数成分
を抽出する低周波数域通過フィルタ、（ｂ１）上記低周
波数域通過フィルタの出力信号から距離毎に不要信号の
中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｂ
２）上記中心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と
最小値を除いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手
段、（ｂ３）上記低周波数域通過フィルタの出力信号と
中心周波数推定手段で求めた中心周波数から、不要信号
の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、（ｂ４）上記帯域
幅推定手段の出力に基づいて最適なノッチフィルタを選
択するノッチフィルタ選択手段、（ｂ５）上記ノッチフ
ィルタ選択手段により選択されたノッチフィルタの荷重
を、上記最大・最小値除去平均手段の出力に基づいて調
整するフィルタ荷重調整手段、 （ｃ）上記フィルタ荷重調整手段により計算された荷重
に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ
処理部。

【００２５】

【作用】第１の発明における不要信号抑圧装置は、不要
信号であるクラッタの数と中心周波数と帯域幅を推定
し、２つの異なる周波数にノッチを有するノッチフィル
タの振幅特性をクラッタに応じて選択し、ノッチ周波数
のみを調整してクラッタ抑圧処理を行なうと共に、クラ
ッタの中心周波数推定時にメディアンフィルタを使用す
るものである。

【００２６】第２の発明における不要信号抑圧装置は、
クラッタの数と中心周波数と帯域幅を推定し、２つの異
なる周波数にノッチを有するノッチフィルタの振幅特性
をクラッタに応じて選択し、ノッチ周波数のみを調整し
てクラッタ抑圧処理を行なうと共に、クラッタの中心周
波数推定時に最大値と最小値を除去して平均化するもの
である。

【００２７】第３の発明における不要信号抑圧装置は、
前処理のフィルタで選別された単一クラッタの中心周波
数と帯域幅を推定し、それに応じて選択されたノッチフ
ィルタでこれを抑圧する処理を繰り返して行うと共に、
クラッタの中心周波数推定時にメディアンフィルタを使
用するものである。

【００２８】第４の発明における不要信号抑圧装置は、
前処理のフィルタで選別された単一クラッタの中心周波
数と帯域幅を推定し、それに応じて選択されたノッチフ
ィルタでこれを抑圧する処理を繰り返して行うと共に、
クラッタの中心周波数推定時に最大値と最小値を除去し
て平均化するものである。

【００２９】第５の発明における不要信号抑圧装置は、
前処理のフィルタで選別された単一クラッタの中心周波
数と帯域幅を推定し、それに応じて選択されたノッチフ
ィルタでこれを抑圧する処理を並列に行うと共に、クラ
ッタの中心周波数推定時にメディアンフィルタを使用す
るものである。

【００３０】第６の発明における不要信号抑圧装置は、
前処理のフィルタで選別された単一クラッタの中心周波
数と帯域幅を推定し、それに応じて選択されたノッチフ
ィルタでこれを抑圧する処理を並列に行うと共に、クラ
ッタの中心周波数推定時に最大値と最小値を除去して平
均化するものである。

【００３１】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図中、従来例と同一または同等部分は同一符号を
付し、重複説明を省く。図１において、３０はクラッタ
の数を推定するクラッタ数判定手段、１は周波数域選択
手段、２ｄは信号の転送経路を切り換えるスイッチ、３
は入力信号中のクラッタドップラ周波数を推定する中心
周波数推定手段、４は中心周波数推定手段から転送され
た中心周波数の中間値を計算して出力するメディアンフ
ィルタ、５はクラッタのスペクトル帯域幅を推定する帯
域幅推定手段、１０は帯域幅推定手段５の出力から、そ
のクラッタを抑圧するのに最適と思われる予め設計した
周波数の異なる２つのノッチを有するカットオフ特性の
急峻なノッチフィルタを選択し、その係数を出力する双
ノッチフィルタ選択手段、７は双ノッチフィルタ選択手
段１０から転送される係数と、メディアンフィルタ４か
ら転送される中心周波数とからノッチフィルタ荷重を計
算することにより、ノッチフィルタのノッチ周波数をク
ラッタに対して移動させるフィルタ荷重調整手段、８ａ
はフィルタ荷重調整手段から転送されるノッチフィルタ
荷重を用いて受信信号の処理をおこなうフィルタ処理部
である。なお、以下の説明では便宜上、周波数域選択手
段１はＨＰＦであるとする。

【００３２】レーダ受信機では、海面からの不要エコー
であるクラッタを受信する。このクラッタがブラック散
乱によって生じた場合、図２のように正負双方のドップ
ラ周波数域に上記クラッタが出現することが多い。そこ
で、本実施例では、まず受信信号に対してＦＥＴなどに
よるフーリエ変換を施し、クラッタのピークの数をしき
い値検出する。例えばピーク数が２の場合には、クラッ
タ数は２と判定されスイッチ２ｄはＩに設定される。次
いで受信信号は周波数域選択手段１により、正のドップ
ラ周波数領域に存在するクラッタのみが抽出され中心周
波数推定手段３に転送される。ピーク数が１の場合に
は、クラッタ数は１と判定されスイッチ２ｄはＩＩに設
定されるので、受信信号がそのまま中心周波数推定手段
３に転送される。

【００３３】今、クラッタ中心周波数推定方法の原理を
解析的に説明するために、中心周波数推定手段３の入力
信号ｘ_k （ｎ）が次式の数学モデルで与えられたとす
る。 ｘ_k （ｎ）＝Ｓ・ｅｘｐ［ｊ２πｆ_s ］・Δｋ０，ｋ ＋Ｃ（ｋ）・［ｊ２πｆ_c ］ ＋ｅ（ｎ） （６） ただし、Ｃ（ｋ）：複素ガウス信号（クラッタ） Ｓ：目標信号振幅 Δｋ０，ｋ：クロネッカのデルタ記号 ｅ（ｎ）：複素ガウス信号（受信機雑音） ｆ_s ：目標信号周波数 ｆ_c ：クラッタ中心周波数 ｋ：レンジビン番号 ｎ：ヒット番号 ｂｕｒｇの方法に基いてラティス反射係数ρ_k を計算す
ると式（７）で表せられる。

【００３４】

【数３】

【００３５】ただし、Ｅ［ ］は平均操作を示す。ここ
で、式（６）を式（７）に代入し、目標信号、クラッ
タ、受信機雑音は互いに統計的に独立であったことを考
慮すると式（８）が得られる。

【００３６】

【数４】

【００３７】更に、目標信号電力、受信機雑音電力はク
ラッタ電力に比較して無視できるとすると式（８）は式
（９）の形に近似できる。 ρ_k ＝ｅｓｐ［ｊ２πｆ_c ］ （９） よって、ラティス反射係数ρ_k を用いて式（１０）の演
算を行うことで、クラッタの中心周波数が推定できる。 ｆ_c ＝｛ａｒｃｔａｎ（Ｑρ_k ／Ｉρ_k ）｝／２π （１０） ただし、Ｑρ_K ：ρ_K の虚部 Ｉρ_k ：ρ_k の実部

【００３８】中心周波数推定手段３で計算された中心周
波数は、メディアンフィルタ４に転送される。メディア
ンフィルタ４では、まず入力された複数の中心周波数が
ソーティング即ち値の小さなものから大きなものへと並
び換えられ、番号がつけられる。そして、その中間の番
号に相当する値がメディアンフィルタ４の出力信号とし
て選択され、フィルタ荷重調整手段７に転送される。

【００３９】一方、中心周波数推定手段３に入力される
信号は分岐され、帯域幅推定手段５に転送される。帯域
幅推定手段５では、入力信号中のクラッタのスペクトル
帯域幅を推定し、その結果を双ノッチフィルタ選択手段
１０に転送する。この帯域幅推定手段５の動作の詳細
は、別途説明する。双ノッチフィルタ選択手段１０で
は、帯域幅推定手段５で推定された帯域幅を入力し、式
（１１）に示す演算を行って最適なノッチフィルタを決
定する。この場合、ノッチフィルタ係数とその阻止域幅
はＲＯＭのような記憶装置に記憶しておく。 ｄｉｆ＝（ＢＷ_f （Ｌ）−ＢＷ_e ） （１１） Ｌ＝１，ＬＬ ここで、ｄｉｆ→ｍｉｎとする。 ただし、ＬＬ：設計したノッチフィルタの総数 ＢＷ_f （Ｌ）：Ｌ番目のノッチフィルタの阻止域幅 ＢＷ_e ：推定したクラッタの帯域幅

【００４０】フィルタ荷重調整手段７では、例えば所望
の振幅特性を有するディジタルノッチフィルタの係数か
らフィルタ処理部８ａに転送するノッチフィルタ荷重を
計算する。図２に示すブラッグ散乱によるクラッタのド
ップラスペクトルの間隔ｆ_Bは一般に式（１２）から計
算できることが多く、ノッチ周波数の間隔をｆ_B に合わ
せておけば、一方のクラッタのドップラ周波数を推定し
て、一方のノッチをそのクラッタドップラ周波数に移動
させるだけで、双方のクラッタを抑圧することができ
る。 ｆ_B ＝（ｇ／πλ）^0.5 （１２） ただし、ｇ：重力加速度 λ：電波波長

【００４１】一般に、ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕ
ｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型のノッチフィルタ設計時
の係数は実数であり、そのままの係数値をノッチフィル
タの荷重値として用いると、ノッチフィルタのノッチは
図３のようにクラッタのドップラ周波数から外れた周波
数に形成され、クラッタは除去できない。そこでフィル
タ荷重調整手段１０では、この係数値と推定周波数決定
手段３から転送されたクラッタドップラ中心周波数ｆ₀
を用いて、式（１３）に示す演算を行うことにより、図
４に示すようにノッチフィルタのノッチを推定したクラ
ッタドップラ中心周波数に対して形成するようノッチフ
ィルタ荷重を調整する。 ａ_i ＝ｄ_i ・ｅｘｐ［ｊ２πｆ₀ ・ｉ］ （１３） ｉ＝０，１，・・・，Ｌ ただし、Ｌ：ノッチフィルタ段数、ｄ_i ：調整前ノッチ
フィルタ荷重

【００４２】計算された荷重ａ_i は、フィルタ処理部８
ａへ転送される。フィルタ処理部８ａでは、図２に示す
ノッチフィルタ（ここでＦＩＲ型フィルタ）へ式（１
３）の荷重ａ_i を適用し、受信信号のフィルタリングを
行う。即ち、式（１４）の演算を行う。

【００４３】

【数５】

【００４４】式（１４）により、推定したクラッタドッ
プラ中心周波数領域のクラッタ成分が除去される。

【００４５】さて、帯域幅推定手段の動作について説明
する。本発明では、前記ブラッグ散乱によるクラッタの
ドップラスペクトルは、ガウス関数で模擬できるものと
考え、ＡＲ（Ａｕｔｏ−Ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ）モデル
でこれを推定している。平均値０、標準偏差σのガウス
関数を図５に示す。このようなガウス関数をＳ（ｆ）と
すると、次の式（１５）が成り立つ。 Ｓ（σ）＝ｅｘｐ［−０．５］×Ｓ（０） （１５） また、ＡＲ係数Ａ_m （ｍ＝１，２）によるパワースペク
トルは、次の式（１６）で表される。

【００４６】

【数６】

【００４７】上記ＡＲ係数は、レンジビン番号、ヒット
番号の情報を含めて記すと、式（１８）〜（２１）の漸
化式によって得られる。初期値は次式で与えられる。 ｆ₀ （ｋ，ｎ）＝Ｘ（ｋ，ｎ） （１７ａ） ｂ₀ （ｋ，ｎ）＝Ｘ（ｋ，ｎ） （１７ｂ）

【００４８】

【数７】

【００４９】式（１５）に式（１６）を代入して整理す
ると、次の式（２２）が得られる。

【００５０】

【数８】

【００５１】式（２２）の４次方程式を解いてα、即ち
σを求めた後、式（２３）に従って帯域幅ＢＷ_e を計算
する。 ＢＷ_e ＝２．３５４８２×σ （２３） ただし、４次方程式の解は４つ得られるので、これらの
解から適切なものを選択する必要がある。ここでは、式
（２２）の４次方程式の解から選択されるべき値はσの
２π倍の値であるから、（１）整数であること、（２）
２π以下の値を示すこと、を条件に選択する。これで１
つに絞れ切れない場合は、クラッタ抑圧フィルタの阻止
域幅がクラッタの阻止域幅より大きくないとクラッタを
除去することができないので、残された解のうち最大値
を推定した帯域幅として出力する。

【００５２】実施例２．次に、第２の実施例を説明す
る。図６において、従来例及び上記実施例と同等部分は
同一符号を付し、重複説明を省く。上記第１の発明の実
施例と相違するところは、メディアンフィルタの代わり
に、入力される複数の中心周波数の最大値と最小値を除
去した後に平均操作を行う、最大値・最小値除去平均手
段を設けた点である。メディアンフィルタでは、中間値
を出力するためにデータのソーティングを行っており、
ある程度処理に時間が必要である。この実施例では、中
間値を選択する代わりに最大値・最小値を除去してから
平均操作を行うことで、演算量を軽減しメディアンフィ
ルタを使用した場合とほぼ同等の性能を得ることができ
る。

【００５３】実施例３．次に、第３の実施例を説明す
る。図７において、従来例及び上記実施例と同等部分は
同一符号を付し、重複説明を省く。上記第１の実施例と
相違するところは、信号の転送先を制御するスイッチを
３か所に設け、単一周波数に対してノッチを形成するノ
ッチフィルタをシリアルに２度使用して双方のクラッタ
を抑圧する点である。なお、以下の説明では、便宜上周
波数域選択手段１はＨＰＦであるとする。第１及び第２
の実施例では、正負双方に出現するクラッタを抑圧する
ために、ノッチを２つ有するノッチフィルタを使用し
た。これは、多くの場合クラッタ間の周波数間隔ｆ_B は
式（１２）で計算できることが前提となっていたが、海
面の状態や天候によっては、式（１２）が成り立たない
場合も考えられる。本実施例では、このような場合にも
対応できるように、まず、周波数域選択手段により、正
の周波数に存在するクラッタを抽出する。このとき各ス
イッチ２ａ，２ｂ，２ｃはＩに設定される。この信号を
中心周波数推定手段３の入力信号として、クラッタの中
心周波数を推定し、メディアンフィルタにより中間値を
選択する。スイッチ２ｃの出力信号は分岐されて帯域幅
推定手段５に転送され、クラッタの帯域幅が推定され、
この結果に基づいてノッチフィルタが選択される。メデ
ィアンフィルタの出力であるクラッタ中心周波数の推定
値を用いてノッチフィルタ選択手段から転送される係数
がフィルタ荷重調整手段で調整され、フィルタ処理部８
ａに転送される。フィルタ処理部では受信信号に対して
上記フィルタ荷重調整手段で係数を調整されたノッチフ
ィルタでフィルタリングが行われ、正の周波数領域のク
ラッタが抑圧される。しかし、この時点では負の周波数
領域のクラッタが抑圧されずに残っているので、スイッ
チ２ｂにより、フィルタ処理部の出力信号はスイッチ２
ｃへ転送される。ここで、各スイッチはＩからＩＩへ設
定され、フィルタ処理部の出力信号は再度中心周波数３
に入力される。そして同様な処理が本信号に施されるの
で、残りのクラッタがフィルタ処理部で抑圧され、クラ
ッタ抑圧後の信号のスイッチ２ｂの出力信号として得ら
れる。

【００５４】実施例４．次に、第４の実施例を説明す
る。図８において、従来例及び上記実施例と同等部分は
同一符号を付し、重複説明を省く。上記第３の実施例と
相違するところは、メディアンフィルタの代わりに、入
力される複数の中心周波数の最大値と最小値を除去した
後に平均操作を行う、最大値・最小値除去平均手段を設
けた点である。メディアンフィルタでは、中間値を出力
するためにデータのソーティングを行っており、ある程
度処理に時間が必要である。第４の実施例では、中間値
を選択する代わりに最大値・最小値を除去してから平均
操作を行うことで、演算量を軽減しメディアンフィルタ
を使用した場合とほぼ同等の性能を得ることができる。

【００５５】実施例５．次に、第５の実施例を説明す
る。図９において、従来例及び上記実施例と同等部分は
同一符号を付し、重複説明を省く。上記第１〜第４の実
施例と相違するところは、前処理のフィルタとして、高
周波数域通過フィルタと低周波数域通過フィルタを並列
に設け、夫々のフィルタの出力信号に対して並列に同等
の処理を行うよう装置を構成した点である。まず、受信
信号は分岐されて夫々高周波数域通過フィルタ、低周波
数域通過フィルタに転送される。これらのフィルタで
は、正の周波数領域に存在するクラッタ、負の周波数領
域に存在するクラッタが夫々抽出される。以下他の実施
例と同様にクラッタの中心周波数、帯域幅が推定され、
これに基づきノッチフィルタが選択される一連の処理が
並列に行われる。選択されて調整された２種類のノッチ
フィルタの係数は、フィルタ処理部に転送され、受信信
号中のクラッタは夫々のドップラ周波数にノッチを形成
するノッチフィルタによってフィルタリングされるの
で、クラッタが抑圧された出力信号が得られる。なお、
並列化を行うことによりＨ／Ｗ量が増大するデメリット
があるが、これは並列処理アーキテクチャ、並列プロセ
ッサの導入により対応できる。

【００５６】実施例６．次に、第６の実施例を説明す
る。図１０において、従来例及び上記実施例と同等部分
は同一符号を付し、重複説明を省く。上記第５の実施例
と相違するところは、メディアンフィルタの代わりに、
入力される複数の中心周波数の最大値と最小値を除去し
た後に平均操作を行う、最大値・最小値除去平均手段を
設けた点である。メディアンフィルタでは、中間値を出
力するためにデータのソーティングを行っており、ある
程度処理に時間が必要である。第４の実施例では、中間
値を選択する代わりに最大値・最小値を除去してから平
均操作を行うことで、演算量を軽減しメディアンフィル
タを使用した場合とほぼ同等の性能を得ることができ
る。

【００５７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、ブラッグ散乱によって生じるクラッタのドップラ周
波数間隔が送信周波数により決定できる状況であれば、
２つのノッチを有するカットオフ特性の急峻なノッチフ
ィルタを用意し、入力信号中の一方のクラッタドップラ
周波数を推定してその周波数にノッチを移動させてクラ
ッタを抑圧することにより、クラッタと同時にドップラ
周波数の近接した目標信号を受信した場合でも、クラッ
タ抑圧性能と共に目標信号保存性能を確保できる効果が
ある。また、メディアンフィルタを設けたので、中心周
波数推定時に目標信号の情報を含んでいても、目標信号
の影響を受けずにクラッタを抑圧することができる装置
を提供できるという効果がある。

【００５８】請求項２，４，６の発明によれば、メディ
アンフィルタの代わりに入力データの最大値と最小値を
除去して平均操作を行う手段を設けたので、請求項１の
発明におけるクラッタ処理の演算量を低減した装置を提
供できるという効果がある。

【００５９】請求項３の発明によれば、単一のノッチを
有するノッチフィルタによる処理をシリアルに複数回行
うことにより、ブラッグ散乱によるクラッタのドップラ
周波数間隔が送信周波数により決定できないような状況
であっても、請求項１の発明と同等な性能が得られる装
置を提供できるという効果がある。

【００６０】請求項５の発明によれば、請求項３の発明
でシリアルに行っている処理を並列に行うことにより、
処理が高速化された装置を提供できるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。

【図２】この発明の実施例１の動作を説明するための周
波数スペクトル図である。

【図３】この発明の実施例１の動作を説明するための周
波数スペクトル図である。

【図４】この発明の実施例１の動作を説明するための周
波数スペクトル図である。

【図５】この発明の実施例１の動作を説明するための周
波数スペクトル図である。

【図６】この発明の実施例２を示す構成図である。

【図７】この発明の実施例３を示す構成図である。

【図８】この発明の実施例４を示す構成図である。

【図９】この発明の実施例５を示す構成図である。

【図１０】この発明の実施例６を示す構成図である。

【図１１】従来装置の構成を示すブロック図である。

【図１２】従来例の動作を説明するための周波数スペク
トル図である。

【図１３】従来例の動作を説明するための周波数スペク
トル図である。

【符号の説明】

１ 周波数域選択手段 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ スイッチ ３，３ａ，３ｂ 中心周波数推定手段 ４，４ａ，４ｂ メディアンフィルタ ５，５ａ，５ｂ 帯域幅推定手段 ６，６ａ，６ｂ ノッチフィルタ選択手段 ７，７ａ，７ｂ フィルタ荷重調整手段 ８ａ，８ｂ フィルタ処理部 ９，９ａ，９ｂ 最大・最小値除去手段 １０ 双ノッチフィルタ選択手段 ３０ 不要信号数判定手段 ３１ ＬＰＦ ３２ ＨＰＦ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桐本 哲郎 神奈川県鎌倉市大船五丁目１番１号 三 菱電機株式会社電子システム研究所内 (56)参考文献 特開 平５−142339（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−203733（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−19046（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−223918（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−223919（ＪＰ，Ａ) 特許2787855（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/02 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を入力し、受信信号中の不要信号数を求
   める不要信号数判定手段、（ｂ）上記不要信号数判定手
   段の結果に基づき受信信号の転送経路を選択するスイッ
   チ、（ｃ）上記スイッチにより転送された受信信号を入
   力し、所定の周波数成分を抽出する周波数域選択手段、
   （ｄ）上記周波数域選択手段の出力信号から不要信号の
   中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｅ）
   上記中心周波数推定手段の出力に基づいて中央値を求め
   て出力するメディアンフィルタ、（ｆ）受信信号中の所
   定の周波数成分と中心周波数推定手段で求めた中心周波
   数から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、
   （ｇ）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて少なくとも
   ２つのノッチを有する最適なノッチフィルタを選択する
   双ノッチフィルタ選択手段、（ｈ）上記双ノッチフィル
   タ選択手段により選択されたノッチフィルタの荷重を、
   上記メディアンフィルタの出力に基づいて調整するフィ
   ルタ荷重調整手段、（ｉ）上記フィルタ荷重調整手段で
   求めた荷重に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧す
   るフィルタ処理部。
2. 【請求項２】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を入力し、受信信号中の不要信号数を求
   める不要信号数判定手段、（ｂ）上記不要信号数判定手
   段の結果に基づき受信信号の転送経路を選択するスイッ
   チ、（ｃ）上記スイッチにより転送された受信信号を入
   力し、所定の周波数成分を抽出する周波数域選択手段、
   （ｄ）上記周波数域選択手段の出力信号から不要信号の
   中心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｅ）
   上記中心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と最小
   値を除いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手段、
   （ｆ）受信信号中の所定の周波数成分と中心周波数推定
   手段で求めた中心周波数から、不要信号の帯域幅を推定
   する帯域幅推定手段、（ｇ）上記帯域幅推定手段の出力
   に基づいて少なくとも２つのノッチを有する最適なノッ
   チフィルタを選択する双ノッチフィルタ選択手段、
   （ｈ）上記双ノッチフィルタ選択手段により選択された
   ノッチフィルタの荷重を、上記最大・最小値除去平均手
   段の出力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手段、
   （ｉ）上記フィルタ荷重調整手段で求めた荷重に基づい
   て受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ処理部。
3. 【請求項３】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を入力し、所定の周波数成分を抽出する
   周波数域選択手段、（ｂ）上記周波数域選択手段の出力
   信号か一度処理済の信号の一方を選択して出力するスイ
   ッチ、（ｃ）上記スイッチの出力信号から不要信号の中
   心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｄ）上
   記中心周波数推定手段の出力に基づいて中央値を求めて
   出力するメディアンフィルタ、（ｅ）受信信号中の所定
   の周波数成分と中心周波数推定手段で求めた中心周波数
   から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定手段、
   （ｆ）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて最適なノッ
   チフィルタを選択するノッチフィルタ選択手段、（ｇ）
   上記ノッチフィルタ選択手段により選択されたノッチフ
   ィルタの荷重を、上記メディアンフィルタの出力に基づ
   いて調整するフィルタ荷重調整手段、（ｈ）上記フィル
   タ荷重調整手段で求めた荷重に基づいて受信信号の持つ
   不要信号を抑圧するフィルタ処理部、（ｉ）上記フィル
   タ処理部に転送する信号を受信信号とするか、上記周波
   数域選択手段に接続されているスイッチの出力信号にす
   るかを選択するスイッチ、（ｊ）上記フィルタ処理部の
   出力を本不要信号抑圧装置の出力信号として出力する
   か、前記周波数選択手段に接続されているスイッチに転
   送するかを選択するスイッチ。
4. 【請求項４】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を入力し、所定の周波数成分を抽出する
   周波数域選択手段、（ｂ）上記周波数域選択手段の出力
   信号か一度処理済の信号の一方を選択して出力するスイ
   ッチ、（ｃ）上記スイッチの出力信号から不要信号の中
   心周波数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｄ）上
   記中心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と最小値
   を除いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手段、
   （ｅ）受信信号中の所定の周波数成分と中心周波数推定
   手段で求めた中心周波数から、不要信号の帯域幅を推定
   する帯域幅推定手段、（ｆ）上記帯域幅推定手段の出力
   に基づいて最適なノッチフィルタを選択するノッチフィ
   ルタ選択手段、（ｇ）上記ノッチフィルタ選択手段によ
   り選択されたノッチフィルタの荷重を、上記最大・最小
   値除去平均手段の出力に基づいて調整するフィルタ荷重
   調整手段、（ｈ）上記フィルタ荷重調整手段で求めた荷
   重に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィル
   タ処理部、（ｉ）上記フィルタ処理部に転送する信号を
   受信信号とするか、上記周波数域選択手段に接続されて
   いるスイッチの出力信号にするかを選択するスイッチ、
   （ｊ）上記フィルタ処理部の出力を本不要信号抑圧装置
   の出力信号として出力するか、前記周波数選択手段に接
   続されているスイッチに転送するかを選択するスイッ
   チ。
5. 【請求項５】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を分岐して入力し、所望の高周波数成分
   を抽出する高周波数域通過フィルタ、（ａ１）上記高周
   波数域通過フィルタの出力信号から不要信号の中心周波
   数を随時推定する中心周波数推定手段、（ａ２）上記中
   心周波数推定手段の出力に基づいて、中央値を求めて出
   力するメディアンフィルタ、（ａ３）上記高周波数域通
   過フィルタの出力信号と中心周波数推定手段で求めた中
   心周波数から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定
   手段、（ａ４）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて最
   適なノッチフィルタを選択するノッチフィルタ選択手
   段、（ａ５）上記ノッチフィルタ選択手段により選択さ
   れたノッチフィルタの荷重を、上記メディアンフィルタ
   の出力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手段、 （ｂ）受信信号を分岐して入力し、所望の低周波数成分
   を抽出する低周波数域通過フィルタ、（ｂ１）上記低周
   波数域通過フィルタの出力信号から不要信号の中心周波
   数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｂ２）上記中
   心周波数推定手段の出力に基づいて、中央値を求めて出
   力するメディアンフィルタ、（ｂ３）上記低周波数域通
   過フィルタの出力信号と中心周波数推定手段で求めた中
   心周波数から、不要信号の帯域幅を推定する帯域幅推定
   手段、（ｂ４）上記帯域幅推定手段の出力に基づいて最
   適なノッチフィルタを選択するノッチフィルタ選択手
   段、（ｂ５）上記ノッチフィルタ選択手段により選択さ
   れたノッチフィルタの荷重を、上記メディアンフィルタ
   の出力に基づいて調整するフィルタ荷重調整手段、 （ｃ）上記フィルタ荷重調整手段により計算された荷重
   に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ
   処理部。
6. 【請求項６】 レーダにおいて、以下の要素を有する不
   要信号抑圧装置 （ａ）受信信号を分岐して入力し、所望の高周波数成分
   を抽出する高周波数域通過フィルタ、（ａ１）上記高周
   波数域通過フィルタの出力信号から不要信号の中心周波
   数を随時推定する中心周波数推定手段、（ａ２）上記中
   心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と最小値を除
   いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手段、（ａ
   ３）上記高周波数域通過フィルタの出力信号と中心周波
   数推定手段で求めた中心周波数から、不要信号の帯域幅
   を推定する帯域幅推定手段、（ａ４）上記帯域幅推定手
   段の出力に基づいて最適なノッチフィルタを選択するノ
   ッチフィルタ選択手段、（ａ５）上記ノッチフィルタ選
   択手段により選択されたノッチフィルタの荷重を、上記
   最大・最小値除去平均手段の出力に基づいて調整するフ
   ィルタ荷重調整手段、 （ｂ）受信信号を分岐して入力し、所望の低周波数成分
   を抽出する低周波数域通過フィルタ、（ｂ１）上記低周
   波数域通過フィルタの出力信号から不要信号の中心周波
   数を随時推定する中心周波数推定手段、（ｂ２）上記中
   心周波数推定手段の出力に基づいて最大値と最小値を除
   いて平均化を行なう最大・最小値除去平均手段、（ｂ
   ３）上記低周波数域通過フィルタの出力信号と中心周波
   数推定手段で求めた中心周波数から、不要信号の帯域幅
   を推定する帯域幅推定手段、（ｂ４）上記帯域幅推定手
   段の出力に基づいて最適なノッチフィルタを選択するノ
   ッチフィルタ選択手段、（ｂ５）上記ノッチフィルタ選
   択手段により選択されたノッチフィルタの荷重を、上記
   最大・最小値除去平均手段の出力に基づいて調整するフ
   ィルタ荷重調整手段、 （ｃ）上記フィルタ荷重調整手段により計算された荷重
   に基づいて受信信号の持つ不要信号を抑圧するフィルタ
   処理部。