JP2817388B2 - パンチプレス機の工具交換システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工具を収容する工具収容部と、工具収容部
とパンチプレス機の加工ヘッドとの間で工具の受け渡し
を行う工具交換装置とを備えたパンチプレス機の工具交
換システムに関する。

〔従来の技術〕

従来、１台のパンチプレス機で複数の形状のパンチ加
工が可能なように、複数の工具をタレット部に有するタ
レットパンチプレス機が提供されている。また、このタ
レットパンチプレス機よりもさらに多くの工具を持つこ
とができるように、パンチプレス機本体に工具収容部と
工具交換装置を備えたパンチプレス機も既に提供されて
いる。

前記のような工具収容部及び工具交換装置を備えたパ
ンチプレス機では、工具交換装置が工具収容部とパンチ
プレス機の加工ヘッドとの間に配置されている。そし
て、工具交換を行う場合には、まず工具交換装置によっ
て工具収容部に収容された工具及び加工ヘッドの工具を
それぞれ工具把持爪によって把持し、これらの工具を工
具交換装置側に取り込む。次に、工具交換装置をたとえ
ば180゜旋回し、工具収容部から取り込んだ工具を加工
ヘッド側に、また加工ヘッドから取り込んだ工具を工具
収容部側に位置させる。そして、前記とは逆に、工具交
換装置側に把持していたそれぞれの工具を加工ヘッド及
び工具収容部に引き渡す。このようにして、加工ヘッド
の工具交換が行われるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来の工具交換システムにおいては、加工ヘッド
と工具交換装置及び工具収容部と工具交換装置との間で
工具の受渡しを行う際、工具を把持するばね力の相違及
びシリンダの開閉で工具の受渡しを行うようにしてい
る。したがって、各部におけるばね力の設定が難しく、
工具の受渡しの際にミスが生じやすいという問題があ
る。

本発明の目的は、確実に工具の受渡しを行うことがで
きるパンチプレス機の工具交換システムを提供すること
にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るパンチプレス機の工具交換システムは、
パンチプレス機の加工ヘッドに装着する工具を収容する
工具収容部と、加工ヘッドと工具収容部との間で工具の
受渡しを行う工具交換装置とを備えている。そして、前
記工具収容部は、工具に形成されたロック用凹部に係脱
自在な凸部を有している。前記工具交換装置は、工具に
形成された移送凹部に係脱自在な凸部と、凸部と移送用
凹部との係合方向と直交する方向において工具を把持す
る把持爪とを有している。

〔作用〕

本発明においては、工具にロック用凹部と移送用凹部
が形成されている。そして、工具収容部に工具が収容さ
れているときには、工具収容部の凸部が工具のロック用
凹部に係合し保持されている。

工具交換の際には、工具交換装置の移送用の凸部が、
工具収容部に保持されている工具の移送用凹部に係合す
る。次に、工具収容部側のロック用の凸部が工具のロッ
ク用凹部から外れ、これにより工具が工具交換装置側に
取り込まれる。逆に工具交換装置から工具収容部に工具
を受け渡す場合には、工具収容部に移送された工具は、
工具収容部のロック用凸部が工具のロック用凹部に係合
し、工具交換装置側の移送用の凸部が工具の移送用凹部
から外れる。交換装置の把持爪が進出して工具が把持さ
れる時には、前記工具交換装置の凸部は、把持爪と一体
的に進退移動し、前記移送用凹部の位置と一致する。

このように、従来のばね力の相違による受渡しとは異
なり、ロック用の凹部及び凸部と、移送用の凹部及び凸
部の係脱によって工具を受渡しするので、確実な工具の
受渡しが行える。

また、この装置では、工具交換装置において工具を移
送する際に、移送用の凸部と凹部とが係合するととも
に、これらの係合方向と直交する方向において工具を把
持するので、工具移送中に工具が把持爪内でずれるのを
防止できる。したがって、工具の受け渡しミスを抑える
ことができる。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例による工具交換システム全
体の概略平面図を示す。このシステムは、パンチプレス
機21と、パンチプレス機21の後方に配置された工具を収
容するツールタワー22と、パンチプレス機21とツールタ
ワー22との間に配置され工具交換を行うツールチェンジ
ロボット23とを備えている。また、パンチプレス機21
は、複数の工具を収容する工具収容部17と、パンチプレ
ス機の加工ヘッド15a,15bと工具収容部17との間で工具
交換を行う工具交換装置16とを備えている。工具収容部
17は、モータ、スプロケット及びチェーン等からなる循
環駆動装置を有しており、複数の工具が所定の間隔で配
置されて循環され得るようになっている。

第２図にツインヘッドパンチプレス機の斜視図を示し
ている。このパンチプレス機は主に、下部フレーム１
と、上部フレーム２、これらを後方で支持するスロート
部３とから構成されている。

下部フレーム１には、ワークが載置されるワークテー
ブルとして、固定テーブル４及びその左右の移動テーブ
ル5,6が設けられている。左右の移動テーブル5,6は、キ
ャリッジ７とともに、装置の前後方向に移動可能となっ
ている。キャリッジ７には、装置の左右方向に移動可能
なクロススライド８が設けられている。このクロススラ
イド８には、ワークを保持するためのワークホルダ９が
装着されている。

上部フレーム３には、パンチを駆動するためのモータ
10と、フライホイール11と、クランク機構12とが設けら
れている。上部フレーム２の前方先端には、選択機構20
を介してクランク機構12より択一的に往復動されるパン
チヘッド13a,13bが２個設けられている。また、この各
パンチヘッド13a,13bと対向して、下部フレーム１にダ
イヘッド14a,14bが設けられている。これら２組のパン
チヘッド及びダイヘッドにより、２組の加工ヘッド部15
a,15bが構成されている。

第３図及び第４図に本システムで用いられる工具を示
す。パンチ工具30の頭部上面には、工具収容部17でパン
チ工具30を支持するためのロックピン用孔30aが形成さ
れている。また、パンチ工具本体の上面外周部には、工
具交換装置16でパンチ工具30を支持するためのトランス
ファピン用孔30bが形成されている。またダイ工具31に
は、その下面に溝31cが形成されており、その溝31cの上
面の一部に、工具収容部17でダイ工具31を支持するため
のロックピン用孔31aが上方に向かって形成されてい
る。またダイ工具31の上面外周部には、工具交換装置16
でダイ工具31を支持するためのトランスファピン用孔31
bが形成されている。

次に、工具交換装置16におけるパンチ交換部を第５図
及び第６図により説明する。

パンチ交換部は、主に、移動フレーム32と、移動フレ
ーム32の下面に固定された前後移動用シリンダ33と、旋
回用のロータリーアクチュエータ34と、工具を把持する
工具把持爪35と、メインフレーム36に固定された左右移
動用シリンダ37とを備えている。

前後移動用シリンダ33のプランジャにはスライド部材
38が固定されており、スライド部材38は移動フレーム32
の下面を前後方向（第６図の左右方向）に移動自在とな
っている。なお、第６図では手前側の前後移動用シリン
ダ33のみを図示しているが、移動フレーム32の逆側端部
にも、前後移動用シリンダ33が設けられ、そのプランジ
ャにも同様にスライド部材38が固定されている。なお、
これら１対の前後移動用シリンダ33はそのプランジャの
突出方向が逆になるように配置されている。

ロータリーアクチュエータ34は、移動フレーム32の上
面に固定された支持枠39上面に取り付けられている。一
方、移動フレーム32の中央部には回転軸40が回転自在に
支持されており、この回転軸40はロータリーアクチュエ
ータ34によって歯車列41及び42を介して回転させられる
ようになっている。回転軸40の下端には旋回プレート43
が固定されており、この旋回プレート43の上面に１対の
把持爪35が前後動移動自在に設けられている。前後の把
持爪35の後端には、それぞれの把持爪35とともに移動す
るスライド部材44が固定されている。スライド部材44の
上部は、前後移動用シリンダ33によってスライドされる
スライド部材38の下部に係止している。

また、前後の工具把持爪35の上部には、昇降部材45が
昇降自在に設けられている。昇降部材45の先端には、パ
ンチ工具30のトランスファピン用孔30bに係合し得るト
ランスピン46が設けられている。一方、加工ヘッド15a,
15bの近傍及び工具収容部17の近傍のメインフレーム36
には、それぞれトランスファピン解除用カム47と、これ
を駆動するためのシリンダ48とが設けられている。トラ
ンスファピン解除用カム47は、左右の加工ヘッド15a,15
bに対応して設けられている。そして、工具把持爪35が
突出した際に、昇降部材45の傾斜面45aがトランスファ
ピン解除カム用47に乗り上げて昇降部材45が上昇し、ト
ランスファピン46がパンチ工具30のトランスファピン用
孔30bから抜け出るようになっている。

また、移動フレーム32の上面にはベアリングボックス
27が固定されている。このベアリングボックス27は、本
体フレーム36に左右方向に配置されたリニアガイド49を
支持している。このような構成により、移動フレーム32
に支持された把持爪35は、前後移動用シリンダ33によっ
て前後移動し、またロータリーアクチュエータ34によっ
て回転軸40を中心に旋回し、さらに左右方向移動用シリ
ンダ37によって左右方向に移動可能となっている。な
お、本体側フレームには、左右方向の移動量を規制する
ためのストッパー50が設けられている。

なお、ダイ交換部は、前後移動用及び左右移動用の各
シリンダ、旋回部、及び把持爪の移動機構については、
上下の位置関係が逆になっている以外は、前記パンチ交
換部と基本的に同様の構成である。

第７図に工具収容部17のパンチ収容部を示す。このパ
ンチ収容部には、複数の保持部材55が所定の間隔で配列
されている。保持部材55は、爪部55aによってパンチ工
具30の頭部を保持している。また保持部材55は、循環装
置のリンクピン56に係止して、循環装置とともに回転移
動するようになっている。また保持部材55には、２つの
ローラ57a及び57bが回転自在に支持されており、この２
つのローラ57a及び57bが本体側のガイド58と噛み合って
いる。

また保持部材55の爪部55aの上方には、ロック部材59
が昇降自在に設けられている。このロック部材59の先端
下面には、パンチ工具30のロックピン用孔30aに係合す
るロックピン60が設けられている。またロック部材59
は、その下面に設けられたピン64及びばね61によって常
に下方に付勢されている。一方、ロック部材59の側方に
は、ロック部材59を昇降させるためのシリンダ62が設け
られている。このシリンダ62のプランジャ先端には、作
動部材63が設けられており、この作動部材63がロック部
材59の端部に係止して、ロック部材59が昇降させられる
ようになっている。

第９図に工具収容部17のダイ収容部を示している。前
記パンチ収容部と同様に、ダイ収容部は複数の保持部材
65を有している。そして、保持部材65の上面65aにダイ
工具31が載置され得るようになっている。保持部材65の
下端は、循環装置のリンクピン66に係止しており、循環
装置とともに回転移動するようになっている。また保持
部材65には、２つのローラ67a及び67bが回転自在に支持
されており、この２つのローラ67a及び67bの間に本体側
のガイド68が噛み合っている。

また、保持部材65の側部にはロック部材69が昇降自在
に取り付けられている。昇降部材69の一端上面にはダイ
工具31の下面に形成されたロックピン用孔31aに係合し
得るロックピン70が設けられている。そして、ロック部
材69は、その上面に設けられたピン74及びばね71によっ
て常に上方に付勢されている。一方、ロック部材69の側
方には、ロック部材69を昇降させるためのシリンダ72が
設けられている。シリンダ72のプランジャ先端には、作
動部材73が設けられており、この作動部材73がロック部
材69の端部に係止して、ロック部材69が昇降させられる
ようになっている。

また、このダイ収容部には、ダイ交換用のトランスフ
ァピン75とダイ工具31のトランスファピン用孔31bとの
係合を解除するためのシリンダ76が固定されている。シ
リンダ76のプランジャには昇降部材77が固定されてお
り、この昇降部材77が昇降することにより、トランスフ
ァピン75が昇降するようになっている。なお、保持部材
65の上面65aの端部には、ダイ工具31の回り止め用キー7
8が設けられている。

第８図にパンチヘッド13a,13bの一部を示す。このパ
ンチヘッド13a,13bには、工具交換装置16から移送され
てきたパンチ工具30を保持するための保持部材80が設け
られている。また、この保持部材80の側方には、ギブ81
が設けられている。ギブ81は、その先端がくさび状にな
っており、昇降自在となっている。そして、ギブ81が昇
降することにより、パンチ工具30の頭部が保持部材80側
に押圧されるようになっている。

第10図にダイヘッド14a,14bの一部を示す。ダイヘッ
ド14a,14bは、ダイホルダ82を有しており、このダイホ
ルダ82内部にはダイ固定部材83が進退自在に設けられて
いる。ダイ固定部材83は、第10図に示すように斜め方向
に進退し、ダイホルダ82上に載置されたダイ工具31をス
トッパー84側に押圧するようになっている。なお、ダイ
固定部材83は、トランスファピン75を上昇させるための
部材も兼ねている。すなわち、トランスファピン75が固
定された昇降部材85は、下端に皿状の当接部を有するロ
ッド86によって昇降させられるようになっている。すな
わち、把持爪87がダイヘッド14a,14b側に突出してきた
際に、ロッド86の下端部がダイ固定部材83に当接して上
昇される。これにより、昇降部材85及びトランスファピ
ン75が上昇し、ダイ工具31のトランスファピン用孔31b
からトランスファピン75が抜け出るようになっている。

次に動作について説明する。

まず、加工ヘッド15bの工具交換を行う場合について
説明する。この場合には、左右移動用シリンダ37のプラ
ンジャを突出させて、移動フレーム32を加工ヘッド15b
側に移動させる。これにより、第１図で示すように、把
持爪35が加工ヘッド15bと対向する。また、トランスフ
ァピン解除用のシリンダ48を駆動して、加工ヘッド15b
側のトランスファピン解除用カム47を突出させた状態と
する（第５図参照）。この状態で、前後移動用シリンダ
33をそれぞれ駆動し、プランジャを突出させてスライド
部材38,44を介して把持爪35を加工ヘッド15b側及び工具
収容部17側に突出させる。

加工ヘッド15b側では、把持爪35によってパンチ工具3
0が把持される。このとき、把持爪35上部に設けられた
昇降部材45は、その傾斜面45aがトランスファピン解除
用カム47に乗り上げることによって上昇し、トランスフ
ァピン46が上昇する。そして、前後移動用シリンダ33が
最も突出した位置では、トランスファピン46はパンチ工
具30のトランスファピン用孔30aの真上の位置にくる。
この状態でトランスファピン解除用カム47を後退させる
と、昇降部材45は下降し、トランスファピン46がパンチ
工具30のトランスファピン用孔30aに係合する。次に、
パンチヘッド13bのギブ81を上昇させ、パンチヘッド13b
とパンチ工具30との係合を解除する。

一方、工具収容部17側に突出した把持爪35は、パンチ
収容部に保持されるパンチ工具30を把持する。また、こ
の工具収容部17の近傍にも前記加工ヘッド側と同様のト
ランスファピン解除用カム47が設けられているので、こ
のトランスファピン解除用カム47の作動によって昇降部
材45を上昇させ、所定の位置にきたところで下降させて
トランスファピン46をパンチ工具30のトランスファピン
用孔30a内に係合させる。次に、ロック部材昇降用シリ
ンダ62のプランジャを後退させると、作動部材63が上昇
し、これによりロック部材59がばね61の付勢力に抗して
上昇する。これにより、ロック部材59先端のロックピン
60が上昇し、パンチ工具30上端のロックピン用孔30aか
らロックピン60が抜け出る。

このように、パンチヘッド13b及びパンチ収容部のそ
れぞれにおいてパンチ工具30との係合を解除した後、前
後移動用シリンダ33のプランジャを後退させる。これに
より、各パンチ工具30は、把持爪35によって把持され、
またトランスファピン46によって支持されて工具交換装
置16側に取り込まれる。

次に、ロータリーアクチュエータ34を回転し、歯車41
及び42を介して回転軸40を180゜回転させる。これによ
り、工具収容部17に対向していた把持爪35はパンチヘッ
ド13bに、またパンチヘッド13bと対向していた把持爪35
は逆に工具収容部17と対向する。次に、トランスファピ
ン解除用カム47を後退させたままの状態で、前後移動用
シリンダ33のプランジャを突出する。これにより、各パ
ンチ工具30はそれぞれパンチヘッド13b及び工具収容部1
7側に移送される。

次に、パンチヘッド13b側ではギブ81を下降し、また
工具収容部17側ではシリンダ62によりロック部材59を下
降する。これにより、パンチヘッド13b側では保持部材8
0及びギブ81によってパンチ工具30が保持され、また工
具収容部17側では爪部55aによってパンチ工具30が保持
されるとともにロックピン60がパンチ工具30のロックピ
ン用孔30aに係合する。この状態で、前後のトランスフ
ァピン解除用カム47を突出させる。すると、昇降部材45
が持ち上げられ、トランスファピン46が各パンチ工具30
のトランスファピン用孔30aから抜け出る。そして前後
移動用シリンダ33のロッドを後退して把持爪35を後退さ
せれば、各パンチ工具30は、それぞれパンチヘッド13b
に、また工具収容部17に引き渡される。

以上のようにしてパンチ工具30の交換が行われる。な
お、加工ヘッド15a側の工具を交換する場合には、左右
移動用シリンダ37のプランジャを後退させ、移動フレー
ム32を加工ヘッド15a側に移動させる。これにより、把
持爪35は、加工ヘッド15aと対向し、この状態から前記
同様にして工具の交換を行う。

ダイ工具31の交換についても前記パンチ工具30の交換
とほぼ同様の動作で行われる。すなわち、工具交換装置
16によって、ダイヘッド14b及び工具収容部17のダイ工
具がそれぞれ取り込まれ、工具交換装置16を180゜旋回
して工具収容部17から取り込んだダイ工具をダイヘッド
14bに、またダイヘッド14bから取り込んだダイ工具31を
工具収容部17に引き渡す。

この際、トランスファピン75の解除動作が前記パンチ
工具30の場合とは異なっている。すなわち、ダイヘッド
14b側では、把持爪87によってダイ工具31がダイホルダ8
2の上面に載置されると、ダイ固定部材83が下方から突
出し、ダイ工具31をダイホルダ82上面に固定する。この
ダイ固定部材83が突出することにより、ロッド86下端の
皿状部分が上方に押される。これにより昇降部材85が持
ち上げられてトランスファピン75が上昇し、ダイ工具31
のトランスファピン用孔31bから抜け出る。この状態で
把持爪87を後退させれば、ダイ工具31とトランスファピ
ン75との係合が解除される。

また、ダイ工具31をダイヘッド14bから工具交換装置1
6側に取り込む際には、第10図に示すように、把持爪87
が突出してくると、ロッド86下端の皿状部分がダイ固定
部材83に当接し、これによりトランスファピン75が持ち
上げられてダイ工具31の上方に位置する。この状態でダ
イ固定部材83を下降させると、それに伴ってトランスフ
ァピン75が下降し、ダイ工具31のトランスファピン用孔
31bに係合する。次に把持爪87を後退させれば、ダイホ
ルダ82上のダイ工具31は工具交換装置16側に取り込まれ
る。

また、工具収容部17のダイ工具31を工具交換装置16側
に取り込む際には、昇降部材77をシリンダ76によって突
出させておく。このような状態で把持爪87が突出してく
ると、ロッド86下端の皿状部分が昇降部材77の上端に乗
り上げ、トランスファピン75は上昇する。そして、第９
図に示すようにダイ工具31のトランスファピン用孔31b
の真上にきた時点で把持爪87の移動は停止する。次にシ
リンダ76により昇降部材77を下降し、これによりトラン
スファピン75を下降させると、トランスファピン75はダ
イ工具31のトランスファピン用孔31bに係合する。次
に、ロック部材69の昇降用シリンダ72のプランジャを進
退させて、作動部材73によってロック部材69及びロック
ピン70を下降させる。これにより、ロックピン70はダイ
工具31のロックピン用孔31aから抜け出る。次に把持爪8
7を後退させれば、ダイ工具31は把持爪87に把持され、
またトランスファピン75によって支持されて工具交換装
置16側に取り込まれる。

また工具交換装置16側から工具収容部17側にダイ工具
31を引き渡す場合には、把持爪87によってダイ工具31を
把持し、またトランスファピン75をトランスファピン用
孔31bに係合した状態で工具収容部17にダイ工具31を移
送する。次に、シリンダ72によりロック部材69を上昇さ
せ、ロックピン70をダイ工具31のロックピン用孔31aに
係合させる。これと同時に、シリンダ76により昇降部材
77を上昇させれば、ロッド86を介してトランスファピン
75が上昇し、トランスファピン用孔31bから抜け出る。
次に把持爪87を後退させれば、ダイ工具31は工具収容部
17側のダイ保持部材65上に保持された状態となり、ダイ
工具31は工具収容部17に引き渡される。

なお、ツールチェンジロボット23とツールタワー22及
び工具収容部17との間における工具の受渡しも前記同様
の動作で行われる。

このような実施例では、工具30,31にそれぞれロック
ピン用孔30a,31aとトランスファピン用の孔30b,31bを形
成し、各工具収容部17に設けられたロックピン及びトラ
ンスファピンによって工具の支持を行うようにしたの
で、従来のばね力の相違によって受渡しを行う場合に比
較して確実な受渡しを行わせることができる。

なお、前記実施例では、工具30,31にそれぞれピンと
係合する孔を設けたが、たとえば溝等を形成してもよ
い。

〔発明の効果〕

以上のように本発明では、工具に移送用の凹部を設け
るとともに、工具交換装置に移送用の凹部と係脱自在な
凸部を設けたので、確実な工具の受渡しが可能となる。
また、この装置では、工具交換装置において、移送用の
凸部と凹部との係合方向と直交する方向において工具を
把持する把持爪を設けたので、工具移送中の工具のずれ
を防止でき、工具の受け渡しミスを抑えることができ
る。請求項２に記載の発明の場合は、工具にロック用の
凹部を設け、前記工具収容部にロック用凹部に係脱自在
な凸部を設けたので、安定した工具保持が可能となり、
例えば工具収容部において循環移動するような場合、不
意に工具が外れることはない。請求項３に記載の発明の
場合は、前記工具交換装置の凸部が、交換装置の工具を
把持する把持爪と一体的に進退移動し、把持爪が工具を
把持できる最も進出した位置では前記移送用凹部の位置
と一致するように成されているため、通常行える把持爪
の工具把持の為の移動のみで、前記移送用凹部の位置と
工具交換装置の凸部との整合を可能にすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による工具交換システムの平
面図、第２図は前記工具交換システムが採用されたツイ
ンヘッドパンチプレス機の斜視図、第３図及び第４図は
それぞれパンチ工具及びダイ工具の正面図、第５図は工
具交換装置の平面図、第６図は前記工具交換装置の正面
図、第７図は工具収容部のパンチ収容部の一部正面図、
第８図はパンチヘッド部の一部断面図、第９図は工具収
容部のダイ収容部を示す一部正面図、第10図はダイヘッ
ド部の一部断面図である。 15a,15b……加工ヘッド、16……工具交換装置、17……
工具収容部、21……パンチプレス機、22……ツールタワ
ー、23……ツールチェンジロボット、30……パンチ工
具、30a……ロックピン用孔、30b……トランスファピン
用孔、31……ダイ工具、31a……ロックピン用孔、31b…
…トランスファピン用孔、46,75……トランスファピ
ン、60,70……ロックピン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−151229（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−139934（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−73021（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−118619（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B21D 37/04

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パンチプレス機の加工ヘッドに装着する工
   具を収容する工具収容部と、前記加工ヘッドと工具収容
   部との間で工具の受渡しを行う工具交換装置とを備え、 前記工具交換装置は、前記加工ヘッド又は工具収容部に
   装着される工具に形成された移送用凹部に係脱自在な凸
   部と、前記凸部と移送用凹部との係合方向と直交する方
   向において前記工具を把持する把持爪とを有しているパ
   ンチプレス機の工具交換システム。
2. 【請求項２】前記工具収容部は、工具に形成されたロッ
   ク用凹部に係脱自在な凸部を有している請求項１記載の
   パンチプレス機の工具交換システム。
3. 【請求項３】前記工具交換装置の凸部は、交換装置の工
   具を把持する把持爪と一体的に進退移動し、把持爪が工
   具を把持できる最も進出した位置では前記移送用凹部の
   位置と一致するように成されている請求項１又は２記載
   のパンチプレス機の工具交換システム。