JP2816569B2 - アクチユエータ制御方法および装置 - Google Patents
アクチユエータ制御方法および装置Info
- Publication number
- JP2816569B2 JP2816569B2 JP1183754A JP18375489A JP2816569B2 JP 2816569 B2 JP2816569 B2 JP 2816569B2 JP 1183754 A JP1183754 A JP 1183754A JP 18375489 A JP18375489 A JP 18375489A JP 2816569 B2 JP2816569 B2 JP 2816569B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- sensor
- sensor output
- output
- drive pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、印刷機の版胴へ装着される刷版の左右方向
を分割したゾーン毎に、インキ供給量の制御を電気的に
行うゾーン別インキ供給量制御装置に用いて好適なアク
チュエータ制御方法および装置に関するものである。
を分割したゾーン毎に、インキ供給量の制御を電気的に
行うゾーン別インキ供給量制御装置に用いて好適なアク
チュエータ制御方法および装置に関するものである。
印刷機においては、版胴へ装着した刷版に対しインキ
を適量として連続的に供給するため、インキ壷のインキ
ローラと対向して刷版のゾーン毎にブレードを設け、イ
ンキローラと各ブレードとの間の開量を刷版の画柄に応
じて各個に加減し、刷版の各ゾーン毎にインキ供給量を
定めており、これを遠隔制御により行う目的上、各ブレ
ード毎に開量調節用のパルスモータを設けると共に、各
パルスモータにレゾルバやロータリエンコーダ等のパル
ス発生器を連結しその回転状況を検出するものとなし、
これらの検出々力を帰還信号としてセミクローズド或い
はクローズドループ制御を行っている。
を適量として連続的に供給するため、インキ壷のインキ
ローラと対向して刷版のゾーン毎にブレードを設け、イ
ンキローラと各ブレードとの間の開量を刷版の画柄に応
じて各個に加減し、刷版の各ゾーン毎にインキ供給量を
定めており、これを遠隔制御により行う目的上、各ブレ
ード毎に開量調節用のパルスモータを設けると共に、各
パルスモータにレゾルバやロータリエンコーダ等のパル
ス発生器を連結しその回転状況を検出するものとなし、
これらの検出々力を帰還信号としてセミクローズド或い
はクローズドループ制御を行っている。
しかし、このようなセミクローズド或いはクローズド
ループ制御を行う場合、ステップ状に回転駆動されるパ
ルスモータが特に起動時に起動遅れ，オーバーシュート
を起こし、その影響で本来１駆動パルスに応答して変化
するはずのパルス発生器の出力（二相パルス信号）に一
時的に遅れ又は進みが発生し、それを誤動作（脱調）と
誤判断してしまうことがある。また、パルスモータにて
動作させる負荷の性質（摩擦，慣性）により、パルス発
生器の出力（以下、センサ出力と呼ぶ）に遅れ，進みが
一時的に発生し、それを誤動作（脱調）と誤判定してし
まうことがある。
ループ制御を行う場合、ステップ状に回転駆動されるパ
ルスモータが特に起動時に起動遅れ，オーバーシュート
を起こし、その影響で本来１駆動パルスに応答して変化
するはずのパルス発生器の出力（二相パルス信号）に一
時的に遅れ又は進みが発生し、それを誤動作（脱調）と
誤判断してしまうことがある。また、パルスモータにて
動作させる負荷の性質（摩擦，慣性）により、パルス発
生器の出力（以下、センサ出力と呼ぶ）に遅れ，進みが
一時的に発生し、それを誤動作（脱調）と誤判定してし
まうことがある。
このため、従来は、下記（１）〜（３）に示すような
方式がとられている。
方式がとられている。
（１）ロータが動作し、センサ出力が十分安定するのを
待って、センサ出力のチェックを行う。
待って、センサ出力のチェックを行う。
（２）特にセンサ出力の乱れが発生し易い起動時のみの
数パルス分、センサ出力のチェックを行わない。
数パルス分、センサ出力のチェックを行わない。
（３）センサ出力のサンプリングを数多く行って、すな
わち単位時間当たりの出力のサンプリング回数を増やし
て、センサ出力に時間的変動があってもセンサ出力の変
化を確実に検出する。
わち単位時間当たりの出力のサンプリング回数を増やし
て、センサ出力に時間的変動があってもセンサ出力の変
化を確実に検出する。
〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上述のような方式を採用したとして
も、さらになお次のような問題が発生する。すなわち、 （１）起動時にセンサ出力のチェックを行わないパルス
数だけ現在値がずれる虞れがあり、しかもこのずれが累
積する虞れがある。
も、さらになお次のような問題が発生する。すなわち、 （１）起動時にセンサ出力のチェックを行わないパルス
数だけ現在値がずれる虞れがあり、しかもこのずれが累
積する虞れがある。
（２）パルスモータ数の増加に伴い、パルスモータ一つ
当たりのセンサ出力のサンプリング回数を数多くとるこ
とができなくなる。
当たりのセンサ出力のサンプリング回数を数多くとるこ
とができなくなる。
本発明はこのような課題を解決するためになされたも
ので、第１発明（請求項１に係る発明）および第４発明
（請求項４に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステ
ップ状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセ
ンサよりモータの１ステップ回転毎に交互にそのレベル
が変化する90゜の位相差を有する第１および第２のセン
サ出力を得、この第１および第２のセンサ出力のレベル
を駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過
後のセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現
在の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得るあ
るべき第１および第２のセンサ出力とを比較し、その第
１および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせと
第１および第２の想定センサ出力のレベルの組み合わせ
とのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モータ
に誤動作が起こったものと判断するようにしたものであ
る。
ので、第１発明（請求項１に係る発明）および第４発明
（請求項４に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステ
ップ状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセ
ンサよりモータの１ステップ回転毎に交互にそのレベル
が変化する90゜の位相差を有する第１および第２のセン
サ出力を得、この第１および第２のセンサ出力のレベル
を駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過
後のセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現
在の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得るあ
るべき第１および第２のセンサ出力とを比較し、その第
１および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせと
第１および第２の想定センサ出力のレベルの組み合わせ
とのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モータ
に誤動作が起こったものと判断するようにしたものであ
る。
第２発明（請求項２に係る発明）および第５発明（請
求項５に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステップ
状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセンサ
よりその回転に応じたセンサ出力を得、このセンサ出力
を駆動パルス列の出力停止から所定時間経過毎のセンサ
検出タイミングで検出し、この検出される現在のセンサ
出力と現在の想定し得るあるべきセンサ出力とを比較
し、その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が
許容値以上になったとき、モータに誤動作が起こったも
のと判断するようにしたものである。
求項５に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステップ
状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセンサ
よりその回転に応じたセンサ出力を得、このセンサ出力
を駆動パルス列の出力停止から所定時間経過毎のセンサ
検出タイミングで検出し、この検出される現在のセンサ
出力と現在の想定し得るあるべきセンサ出力とを比較
し、その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が
許容値以上になったとき、モータに誤動作が起こったも
のと判断するようにしたものである。
第３発明（請求項３に係る発明）および第６発明（請
求項６に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステップ
状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセンサ
よりその回転に応じたセンサ出力を得、このセンサ出力
を検出し、この検出される現在のセンサ出力と現在の想
定し得るあるべきセンサ出力とを比較し、その検出セン
サ出力と想定センサ出力との位相差が許容値以上になっ
たとき、モータに誤動作が起こったものと判断する一
方、この時の検出センサ出力と想定センサ出力との位相
差および前記モータの回転方向に基づき、操作部からの
復帰指令を待ってモータを回転駆動し、検出センサ出力
と想定センサ出力との位相差を現在の想定し得るあるべ
き位相差に戻すようにしたものである。
求項６に係る発明）は、駆動パルス列に基づきステップ
状にモータを回転駆動し、このモータに連結したセンサ
よりその回転に応じたセンサ出力を得、このセンサ出力
を検出し、この検出される現在のセンサ出力と現在の想
定し得るあるべきセンサ出力とを比較し、その検出セン
サ出力と想定センサ出力との位相差が許容値以上になっ
たとき、モータに誤動作が起こったものと判断する一
方、この時の検出センサ出力と想定センサ出力との位相
差および前記モータの回転方向に基づき、操作部からの
復帰指令を待ってモータを回転駆動し、検出センサ出力
と想定センサ出力との位相差を現在の想定し得るあるべ
き位相差に戻すようにしたものである。
第１および第４発明によれば、モータに連結されたセ
ンサより得られる第１および第２のセンサ出力のレベル
が駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過
後のセンサ検出タイミングで検出され、この検出される
現在の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得る
あるべき第１および第２のセンサ出力とが比較し、その
第１および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせ
と第１および第２の想定センサの出力のレベルの組み合
わせとのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モ
ータに誤動作が起こったものと判断される。
ンサより得られる第１および第２のセンサ出力のレベル
が駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過
後のセンサ検出タイミングで検出され、この検出される
現在の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得る
あるべき第１および第２のセンサ出力とが比較し、その
第１および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせ
と第１および第２の想定センサの出力のレベルの組み合
わせとのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モ
ータに誤動作が起こったものと判断される。
第２および第５発明によれば、モータに連結されたセ
ンサより得られるセンサ出力が駆動パルス列の出力停止
から所定時間経過毎のセンサ検出タイミングで検出さ
れ、この検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得
るあるべきセンサ出力とが比較され、その出力位相差が
許容値以上になったとき、モータに誤動作が起こったも
のと判断される。
ンサより得られるセンサ出力が駆動パルス列の出力停止
から所定時間経過毎のセンサ検出タイミングで検出さ
れ、この検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得
るあるべきセンサ出力とが比較され、その出力位相差が
許容値以上になったとき、モータに誤動作が起こったも
のと判断される。
第３および第６発明によれば、モータに連結されたセ
ンサより得られるセンサ出力が検出され、この検出され
る現在のセンサ出力と現在の想定し得るあるべきセンサ
出力とが比較され、その出力位相差が許容値以上になっ
たとき、モータに誤動作が起こったものと判断される。
また、この時の検出センサ出力と想定センサ出力との位
相差およびモータの回転方向に基づき、操作部からの復
帰指令を待ってモータ回転駆動され、検出センサ出力と
想定センサ出力との位相差が現在の想定し得るあるべき
位相差に戻される。
ンサより得られるセンサ出力が検出され、この検出され
る現在のセンサ出力と現在の想定し得るあるべきセンサ
出力とが比較され、その出力位相差が許容値以上になっ
たとき、モータに誤動作が起こったものと判断される。
また、この時の検出センサ出力と想定センサ出力との位
相差およびモータの回転方向に基づき、操作部からの復
帰指令を待ってモータ回転駆動され、検出センサ出力と
想定センサ出力との位相差が現在の想定し得るあるべき
位相差に戻される。
以下、本発明を詳細に説明する。
第２図は、本発明に係るアクチュエータ制御方法を適
用してなるゾーン別インキ供給量制御装置の一実施例を
示すブロック構成図であり、ゾーン別インキ調整操作部
１には、刷版の左右方向を分割した各ゾーンと対応して
ブレード開量調節用のスイッチ１−11〜１−1nが設けら
れていると共に、これらと対応する上方には、各々のブ
レード開量を表示するバー表示器等の表示器１−21〜１
−2nが設けられている。そして、この操作部１に対して
データ処理マイクロプロセッサ回路２およびモータAssy
制御信号処理回路３が接続され、これら操作部1,マイク
ロプロセッサ回路２および制御信号処理回路３によりパ
ルスモータクローズドループ制御装置４が構成されてい
る。
用してなるゾーン別インキ供給量制御装置の一実施例を
示すブロック構成図であり、ゾーン別インキ調整操作部
１には、刷版の左右方向を分割した各ゾーンと対応して
ブレード開量調節用のスイッチ１−11〜１−1nが設けら
れていると共に、これらと対応する上方には、各々のブ
レード開量を表示するバー表示器等の表示器１−21〜１
−2nが設けられている。そして、この操作部１に対して
データ処理マイクロプロセッサ回路２およびモータAssy
制御信号処理回路３が接続され、これら操作部1,マイク
ロプロセッサ回路２および制御信号処理回路３によりパ
ルスモータクローズドループ制御装置４が構成されてい
る。
一方、インキ壷の各ブレード毎にモータAssy（ゾーン
別インキ調整機構アクチュエータアセンブリ）５−１〜
５−ｎが設けられており、これらは操作部１のスイッチ
１−11〜１−1nおよび表示器１−21〜１−2nに対応づけ
られて、制御信号処理回路３と接続されている。第３図
はこのモータAssy5−１〜５−ｎを代表するモータAssy5
−１の構造を示す斜視図であり、取付板５−11へ減速機
５−12を介してパルスモータ５−13が固定されていると
共に、このパルスモータ５−13の回転軸に直接連結のう
えセンサとしてのロータリエンコーダ５−14が固定され
ており、減速機５−12の取付板５−11を貫通するシャフ
ト（図示せず）へ係止されたギヤ５−15、およびこれと
係合する動力伝達ギヤ５−16を介し、図示省略した公知
のブレード開量調節機構が駆動されるもとのなってい
る。また、取付板５−11のパルスモータ５−13側には、
支持具５−17がパルスモータ５−13等と平行に突出して
固定されており、これらのパルスモータ５−13側へ、パ
ルスモータ駆動コントロール回路の構築された基板５−
18が係止されている。
別インキ調整機構アクチュエータアセンブリ）５−１〜
５−ｎが設けられており、これらは操作部１のスイッチ
１−11〜１−1nおよび表示器１−21〜１−2nに対応づけ
られて、制御信号処理回路３と接続されている。第３図
はこのモータAssy5−１〜５−ｎを代表するモータAssy5
−１の構造を示す斜視図であり、取付板５−11へ減速機
５−12を介してパルスモータ５−13が固定されていると
共に、このパルスモータ５−13の回転軸に直接連結のう
えセンサとしてのロータリエンコーダ５−14が固定され
ており、減速機５−12の取付板５−11を貫通するシャフ
ト（図示せず）へ係止されたギヤ５−15、およびこれと
係合する動力伝達ギヤ５−16を介し、図示省略した公知
のブレード開量調節機構が駆動されるもとのなってい
る。また、取付板５−11のパルスモータ５−13側には、
支持具５−17がパルスモータ５−13等と平行に突出して
固定されており、これらのパルスモータ５−13側へ、パ
ルスモータ駆動コントロール回路の構築された基板５−
18が係止されている。
このように構成されたゾーン別インキ供給量制御装置
において、操作部１のスイッチ１−11〜１−1nによりブ
レード開量の増減を指示すれば、このデータがマイクロ
プロセッサ回路２により処理され、この処理されたデー
タが制御信号処理回路３へ送られる。制御信号処理回路
３からは、マイクロプロセッサ回路２より送られてくる
処理データに基づき、モータAssy5−１〜５−ｎに対
し、そのブレード開量を増減すべきゾーンに対応するモ
ータAssyを選択する選択信号および、その選択したモー
タAssyのパルスモータを回転駆動する正／逆転指令パル
ス（以下、駆動パルスと言う）列が送出される。
において、操作部１のスイッチ１−11〜１−1nによりブ
レード開量の増減を指示すれば、このデータがマイクロ
プロセッサ回路２により処理され、この処理されたデー
タが制御信号処理回路３へ送られる。制御信号処理回路
３からは、マイクロプロセッサ回路２より送られてくる
処理データに基づき、モータAssy5−１〜５−ｎに対
し、そのブレード開量を増減すべきゾーンに対応するモ
ータAssyを選択する選択信号および、その選択したモー
タAssyのパルスモータを回転駆動する正／逆転指令パル
ス（以下、駆動パルスと言う）列が送出される。
例えば、今、制御信号処理回路３の送出する選択信号
によりモータAssy5−１が選択されるものとする。この
選択されたモータAssy5−１は、制御信号処理回路３か
らの駆動パルス列を受けて、その基板５−18上に構築さ
れたパルスモータ駆動コントロール回路にて駆動励磁パ
ターンを生成する。これにより、その生成された駆動励
磁パターンによって、パルスモータ５−13が回転駆動さ
れるものとなる。すなわち、パルスモータ５−13が駆動
パルスのパルス数に応じて、１パルス毎に指定方向へ回
転し、ブレード開量の加減が行われるものとなる。一
方、このパルスモータ５−13の回転に応じ、ロータリエ
ンコーダ５−14も同時に回転するため、ロータリエンコ
ーダ５−14より90゜の位相差を有するセンサ出力（二相
パルス信号）Φa,Φｂが得られ、このセンサΦa,Φｂが
制御信号処理回路３へフィードバックされるものとな
る。制御信号処理回路３では、モータAssy5−１より供
与されるセンサ出力Φa,Φｂを駆動パルスに従属同期し
たセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現在
のセンサ出力Φa,Φｂと現在の励磁相から想定し得るあ
るべきセンサ出力（二相パルス信号）ΦA,ΦＢとを比較
し、その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が
許容値以上になったとき、パルスモータ５−13に誤動作
が起こったものと判断する。そして、誤動作と判断した
場合、制御信号処理回路３にて駆動パルスの送出を中断
し、パルスモータ５−13の駆動を停止すると共に、マイ
クロプロセッサ回路２にエラー信号を送り、操作部１に
てモータAssy5−１に誤動作が発生したことを表示す
る。
によりモータAssy5−１が選択されるものとする。この
選択されたモータAssy5−１は、制御信号処理回路３か
らの駆動パルス列を受けて、その基板５−18上に構築さ
れたパルスモータ駆動コントロール回路にて駆動励磁パ
ターンを生成する。これにより、その生成された駆動励
磁パターンによって、パルスモータ５−13が回転駆動さ
れるものとなる。すなわち、パルスモータ５−13が駆動
パルスのパルス数に応じて、１パルス毎に指定方向へ回
転し、ブレード開量の加減が行われるものとなる。一
方、このパルスモータ５−13の回転に応じ、ロータリエ
ンコーダ５−14も同時に回転するため、ロータリエンコ
ーダ５−14より90゜の位相差を有するセンサ出力（二相
パルス信号）Φa,Φｂが得られ、このセンサΦa,Φｂが
制御信号処理回路３へフィードバックされるものとな
る。制御信号処理回路３では、モータAssy5−１より供
与されるセンサ出力Φa,Φｂを駆動パルスに従属同期し
たセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現在
のセンサ出力Φa,Φｂと現在の励磁相から想定し得るあ
るべきセンサ出力（二相パルス信号）ΦA,ΦＢとを比較
し、その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が
許容値以上になったとき、パルスモータ５−13に誤動作
が起こったものと判断する。そして、誤動作と判断した
場合、制御信号処理回路３にて駆動パルスの送出を中断
し、パルスモータ５−13の駆動を停止すると共に、マイ
クロプロセッサ回路２にエラー信号を送り、操作部１に
てモータAssy5−１に誤動作が発生したことを表示す
る。
以下、その具体的な例として、上記許容値が±１駆動
パルスに設定されているものとして説明する。
パルスに設定されているものとして説明する。
今、パルスモータ５−13を４相パルスモータとし、こ
の４相パルスモータを二相励磁にて駆動するものとした
場合、そのパルスモータ５−13の１−４相励磁でを停止
位置は、理想状態であるならば、第４図に一点鎖線で示
す回転角度位置となる。この１−４相励磁での停止位置
にて、そのセンサ出力がΦａ＝0,Φｂ＝０となるように
ロータリエンコーダ５−14をセットするものとすれば、
４−３相励磁ではΦａ＝1,Φｂ＝０、３−２相励磁では
Φａ＝1,Φｂ＝１、２−１相励磁ではΦａ＝0,Φｂ＝１
となるべきである。そして、１−４相,4−３相,3−２
相,2−１相の順に励磁すれば、パルスモータ５−13は正
回転し、１−４相,2−１相,3−２相,4−３相の順に励磁
すれば、パルスモータ５−13は逆回転する。
の４相パルスモータを二相励磁にて駆動するものとした
場合、そのパルスモータ５−13の１−４相励磁でを停止
位置は、理想状態であるならば、第４図に一点鎖線で示
す回転角度位置となる。この１−４相励磁での停止位置
にて、そのセンサ出力がΦａ＝0,Φｂ＝０となるように
ロータリエンコーダ５−14をセットするものとすれば、
４−３相励磁ではΦａ＝1,Φｂ＝０、３−２相励磁では
Φａ＝1,Φｂ＝１、２−１相励磁ではΦａ＝0,Φｂ＝１
となるべきである。そして、１−４相,4−３相,3−２
相,2−１相の順に励磁すれば、パルスモータ５−13は正
回転し、１−４相,2−１相,3−２相,4−３相の順に励磁
すれば、パルスモータ５−13は逆回転する。
第１図（Ａ）はパルスモータ５−13を正回転させた場
合の励磁相，駆動パルス（同図（ａ）），現在の励磁相
から想定し得るあるべきセンサ出力ΦＡおよびΦＢ（同
図（ｂ）および（ｃ）），現在のセンサ出力Φａおよび
Φｂ（同図（ｄ）および（ｅ）），センサ検出タイミン
グとしてのチェックパルス（同図（ｆ））を示してい
る。この場合、センサ出力Φa,Φｂの負荷による遅れが
殆どなく、パルスモータ５−13が正常回転しており、各
センサ検出タイミングでのセンサ出力Φa,ΦｂとΦA,Φ
Ｂとは合致している。
合の励磁相，駆動パルス（同図（ａ）），現在の励磁相
から想定し得るあるべきセンサ出力ΦＡおよびΦＢ（同
図（ｂ）および（ｃ）），現在のセンサ出力Φａおよび
Φｂ（同図（ｄ）および（ｅ）），センサ検出タイミン
グとしてのチェックパルス（同図（ｆ））を示してい
る。この場合、センサ出力Φa,Φｂの負荷による遅れが
殆どなく、パルスモータ５−13が正常回転しており、各
センサ検出タイミングでのセンサ出力Φa,ΦｂとΦA,Φ
Ｂとは合致している。
第１図（Ｂ）はパルスモータ５−13が異常回転（脱
調）した場合のセンサ出力ΦA,ΦＢとセンサ出力Φa,Φ
ｂとの関係を示し、第１図（Ａ）においてそのセンサ出
力Φa,Φｂの負荷による遅れが大きくなった場合を示し
ている。すなわち、第１図（Ｂ）においては、そのセン
サ出力Φa,Φｂの負荷による遅れにより、図示P1点にお
いて、その励磁相から想定し得るあるべきセンサ出力Φ
Ａ＝0,ΦＢ＝０に対しΦa,Φｂが「０」，「１」として
検出され、センサ出力Φa,Φｂに１駆動パルス分の遅れ
が生じている。しかし、本実施例においては、その許容
値を±１駆動パルスに設定しているので、引き続きパル
スモータ５−13の制御が行われる。すなわち、センサ検
出タイミング毎にセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとが比
較され、そのずれが±１駆動パルスの範囲内であれば、
引き続きパルスモータ５−13の制御が行われる。したが
って、P1点に続くP2,P3,P4,P5点ならびにP10,P11点にお
いてもセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとは合致していな
いが、そのずれが−１駆動パルス（１駆動パルス分の遅
れ）であるので、引き続きパルスモータ５−13の制御が
行われる。しかし、P12点おいては、センサ出力ΦＡ＝
0,ΦＢ＝１に対しΦa,Φｂが「１」，「０」として検出
され、センサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の遅れが生
じている。すなわち、このP12点において始めて、セン
サ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとのずれが±１駆動パルスの
範囲内を越えるため、誤動作と判断されて、駆動パルス
の送出が中断され、パルスモータ５−13の駆動が停止さ
れるものとなる。
調）した場合のセンサ出力ΦA,ΦＢとセンサ出力Φa,Φ
ｂとの関係を示し、第１図（Ａ）においてそのセンサ出
力Φa,Φｂの負荷による遅れが大きくなった場合を示し
ている。すなわち、第１図（Ｂ）においては、そのセン
サ出力Φa,Φｂの負荷による遅れにより、図示P1点にお
いて、その励磁相から想定し得るあるべきセンサ出力Φ
Ａ＝0,ΦＢ＝０に対しΦa,Φｂが「０」，「１」として
検出され、センサ出力Φa,Φｂに１駆動パルス分の遅れ
が生じている。しかし、本実施例においては、その許容
値を±１駆動パルスに設定しているので、引き続きパル
スモータ５−13の制御が行われる。すなわち、センサ検
出タイミング毎にセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとが比
較され、そのずれが±１駆動パルスの範囲内であれば、
引き続きパルスモータ５−13の制御が行われる。したが
って、P1点に続くP2,P3,P4,P5点ならびにP10,P11点にお
いてもセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとは合致していな
いが、そのずれが−１駆動パルス（１駆動パルス分の遅
れ）であるので、引き続きパルスモータ５−13の制御が
行われる。しかし、P12点おいては、センサ出力ΦＡ＝
0,ΦＢ＝１に対しΦa,Φｂが「１」，「０」として検出
され、センサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の遅れが生
じている。すなわち、このP12点において始めて、セン
サ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとのずれが±１駆動パルスの
範囲内を越えるため、誤動作と判断されて、駆動パルス
の送出が中断され、パルスモータ５−13の駆動が停止さ
れるものとなる。
第１図（Ｃ）はパルスモータ５−13が停止時に異常回
転（脱調）した場合、すなわち慣性により回り過ぎた場
合のセンサ出力ΦA,ΦＢとセンサ出力Φa,Φｂとの関係
を示している。この場合、そのt8点において、センサ出
力ΦＡ＝1,ΦＢ＝１に対しΦa,Φｂが「０」，「０」と
して検出され、センサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の
進み（＋２駆動パルス分のずれ）が生じている。すなわ
ち、t8点においてセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとのず
れが±１駆動パルスの範囲内を越えるため、このt8点に
て誤動作と判断される。この場合、すでに駆動パルスは
その送出が停止されているので、操作部１にてモータAs
sy5−１に誤動作が発生したことのみが表示される。
転（脱調）した場合、すなわち慣性により回り過ぎた場
合のセンサ出力ΦA,ΦＢとセンサ出力Φa,Φｂとの関係
を示している。この場合、そのt8点において、センサ出
力ΦＡ＝1,ΦＢ＝１に対しΦa,Φｂが「０」，「０」と
して検出され、センサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の
進み（＋２駆動パルス分のずれ）が生じている。すなわ
ち、t8点においてセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとのず
れが±１駆動パルスの範囲内を越えるため、このt8点に
て誤動作と判断される。この場合、すでに駆動パルスは
その送出が停止されているので、操作部１にてモータAs
sy5−１に誤動作が発生したことのみが表示される。
脱調したパルスモータ５−13の復帰は、現在値と指令
値とのずれをマイクロプロセッサ回路２が方向と量とい
う形で判断し、操作部１からの復帰指令に基づき指令値
まで動作させることにより行われる。但し、復帰指令分
は指令値としてはカウントしない。また、上記マイクロ
プロセッサ回路２での方向とずれは、ずれ量について
は、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較結果によ
り、何駆動パルス分であるかとして求められる。また、
方向については、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比
較結果の履歴からそのセンサ出力Φa,Φｂの遅れ進みを
判断したうえ、遅れであれば停止直前のロータの回転方
向とは逆として、また進みであれば停止直前のロータの
回転方向と同一として求められる。もし、復帰指令待ち
にて待機中、ロータが励磁相に引かれて動作した場合
は、待機中もチェックパルスを発生させるものとしてい
るため、現在のセンサ出力Φa,Φｂと直前（前回サンプ
リングした）のΦa,Φｂとを比較することにより、どち
らの方向に何パルスずれたかを判断することができ、復
帰指令により直ちに指令値まで動作させることができ
る。
値とのずれをマイクロプロセッサ回路２が方向と量とい
う形で判断し、操作部１からの復帰指令に基づき指令値
まで動作させることにより行われる。但し、復帰指令分
は指令値としてはカウントしない。また、上記マイクロ
プロセッサ回路２での方向とずれは、ずれ量について
は、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較結果によ
り、何駆動パルス分であるかとして求められる。また、
方向については、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比
較結果の履歴からそのセンサ出力Φa,Φｂの遅れ進みを
判断したうえ、遅れであれば停止直前のロータの回転方
向とは逆として、また進みであれば停止直前のロータの
回転方向と同一として求められる。もし、復帰指令待ち
にて待機中、ロータが励磁相に引かれて動作した場合
は、待機中もチェックパルスを発生させるものとしてい
るため、現在のセンサ出力Φa,Φｂと直前（前回サンプ
リングした）のΦa,Φｂとを比較することにより、どち
らの方向に何パルスずれたかを判断することができ、復
帰指令により直ちに指令値まで動作させることができ
る。
このように本実施例によるゾーン別インキ供給量制御
装置によると、センサ出力波形のチェック時に±１駆動
パルス分の余裕をとることにより、モータAssyにおける
パルスモータの起動および停止時のセンサ出力の一時的
な遅れ、または進みを脱調と誤判断する虞れがなくなる
ものとなる。また、負荷およびバックラッシュ出力の一
時的または連続的な進みまたは遅れを脱調と誤判断する
虞れがなくなるものとなる。
装置によると、センサ出力波形のチェック時に±１駆動
パルス分の余裕をとることにより、モータAssyにおける
パルスモータの起動および停止時のセンサ出力の一時的
な遅れ、または進みを脱調と誤判断する虞れがなくなる
ものとなる。また、負荷およびバックラッシュ出力の一
時的または連続的な進みまたは遅れを脱調と誤判断する
虞れがなくなるものとなる。
なお、上述した実施例では、パルスモータ５−13の回
転中、そのセンサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の進み
が生じることもあるとして、そのずれ方向をセンサ出力
ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較結果の履歴から判断するも
のとした。しかし、この種のゾーン別インキ供給量制御
装置においては、パルスモータ５−13の回転中、そのセ
ンサ出力Φa,Φｂに進みが生じることは滅多にない。す
なわち、センサ出力Φa,Φｂは遅れる場合が殆どであ
り、正回転時に２駆動パルスずれた場合これを遅れ方向
へのずれ、逆回転時に２駆動パルスずれた場合これを進
み方向へのずれと見做せば、停止直前のロータの回転方
向によってそのずれ方向を即座に判断することができ
る。第５図はこのような判断基準に基づくパルスモータ
５−13の制御方法を示すフローチャートである。
転中、そのセンサ出力Φa,Φｂに２駆動パルス分の進み
が生じることもあるとして、そのずれ方向をセンサ出力
ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較結果の履歴から判断するも
のとした。しかし、この種のゾーン別インキ供給量制御
装置においては、パルスモータ５−13の回転中、そのセ
ンサ出力Φa,Φｂに進みが生じることは滅多にない。す
なわち、センサ出力Φa,Φｂは遅れる場合が殆どであ
り、正回転時に２駆動パルスずれた場合これを遅れ方向
へのずれ、逆回転時に２駆動パルスずれた場合これを進
み方向へのずれと見做せば、停止直前のロータの回転方
向によってそのずれ方向を即座に判断することができ
る。第５図はこのような判断基準に基づくパルスモータ
５−13の制御方法を示すフローチャートである。
このフローチャートに基づきその動作を説明すれば、
先ずそのステップ501にてＴ＝０としたうえ、ステップ5
02にて駆動パルスの出力の有無を確認する。このステッ
プ502にて駆動パルスの出力が確認されれば、ステップ5
03へ進む。ステップ503では、そのときの駆動パルスが
正回転させる駆動パルスであるのか逆回転させる駆動パ
ルスであるのかを判断し、正回転させる駆動パルスであ
った場合にはステップ504にて駆動パルスフラグを“1"
にし、逆回転させる駆動パルスであった場合にはステッ
プ505にて駆動パルスフラグを“0"にする。そして、セ
ンサ出力ΦA,ΦＢをその駆動パルスによる励磁相から想
定し得るあるべき値に更新し（ステップ506）、ステッ
プ507による一定時間の経過を待った後、センサ出力Φ
a,Φｂを読み取る（ステップ508）。そして、このセン
サ検出タイミングでのセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂと
を比較し（ステップ509）、その比較結果が合致あるい
は１駆動パルス分のずれであればステップ501へ戻る
が、ステップ510にてそのずれが１駆動パルス分を越え
たと判断されれば、以降の駆動パルスの送出を中断する
（ステップ511）。そして、ステップ512にて現在の駆動
パルスフラグを確認し、この場合その駆動パルスフラグ
は後述する“2"ではないので、ステップ513へ進む。こ
のステップ513では、現在の駆動パルスフラグを再度確
認し、駆動パルスフラグが“1"であれば、すなわち停止
直前のロータが正回転方向に回転していたものであれ
ば、−２駆動パルスのずれ即ち正回転方向とは逆に２駆
動パルス分ずれているものと即座に判断して（ステップ
514）、この方向と量の備わったエラー信号をマイクロ
プロセッサ回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待
ちにて待機する（ステップ516）。また、ステップ513に
て駆動パルスフラグが“0"と確認されれば、すなわち停
止直前のロータが逆回転方向に回転していたものであれ
ば、＋２駆動パルスのずれ即ち正回転方向へ２駆動パル
ス分ずれているものと即座に判断して（ステップ51
7）、この方向と量の備わったエラー信号をマイクロプ
ロセッサ回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待ち
にて待機する（ステップ516）。
先ずそのステップ501にてＴ＝０としたうえ、ステップ5
02にて駆動パルスの出力の有無を確認する。このステッ
プ502にて駆動パルスの出力が確認されれば、ステップ5
03へ進む。ステップ503では、そのときの駆動パルスが
正回転させる駆動パルスであるのか逆回転させる駆動パ
ルスであるのかを判断し、正回転させる駆動パルスであ
った場合にはステップ504にて駆動パルスフラグを“1"
にし、逆回転させる駆動パルスであった場合にはステッ
プ505にて駆動パルスフラグを“0"にする。そして、セ
ンサ出力ΦA,ΦＢをその駆動パルスによる励磁相から想
定し得るあるべき値に更新し（ステップ506）、ステッ
プ507による一定時間の経過を待った後、センサ出力Φ
a,Φｂを読み取る（ステップ508）。そして、このセン
サ検出タイミングでのセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂと
を比較し（ステップ509）、その比較結果が合致あるい
は１駆動パルス分のずれであればステップ501へ戻る
が、ステップ510にてそのずれが１駆動パルス分を越え
たと判断されれば、以降の駆動パルスの送出を中断する
（ステップ511）。そして、ステップ512にて現在の駆動
パルスフラグを確認し、この場合その駆動パルスフラグ
は後述する“2"ではないので、ステップ513へ進む。こ
のステップ513では、現在の駆動パルスフラグを再度確
認し、駆動パルスフラグが“1"であれば、すなわち停止
直前のロータが正回転方向に回転していたものであれ
ば、−２駆動パルスのずれ即ち正回転方向とは逆に２駆
動パルス分ずれているものと即座に判断して（ステップ
514）、この方向と量の備わったエラー信号をマイクロ
プロセッサ回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待
ちにて待機する（ステップ516）。また、ステップ513に
て駆動パルスフラグが“0"と確認されれば、すなわち停
止直前のロータが逆回転方向に回転していたものであれ
ば、＋２駆動パルスのずれ即ち正回転方向へ２駆動パル
ス分ずれているものと即座に判断して（ステップ51
7）、この方向と量の備わったエラー信号をマイクロプ
ロセッサ回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待ち
にて待機する（ステップ516）。
なお、ステップ502にて駆動パルスの出力が確認され
ない間は、ステップ518にてＴ＝Ｔ＋１としたうえ、ス
テップ519にてＴ＝Taになったか否かを確認しながら、
ステップ502による駆動パルスの出力の確認を繰り返
す。ここで、Taは駆動パルスの出力間隔よりも長い時間
間隔に対応して設定されており、したがって駆動パルス
列が出力されている間はＴはTaに達しない。すなわち、
駆動パルスの送出が中断されている時にＴがTaに達する
ものであり、Ｔ＝Taとなれば、駆動パルスフラグが“2"
か否かを判断する（ステップ520）。この場合、駆動パ
ルスフラグは“2"ではないの、ステップ521へ進み、現
在の駆動パルスフラグを再度確認する。ここで、駆動パ
ルスフラグが“1"であれば停止フラグを“1"にし（ステ
ップ522）、駆動パルスフラグ“1"でなければ停止フラ
グを“0"にしたうえ（ステップ523）、駆動パルスフラ
グを“2"とする（ステップ524）。そして、センサ出力
Φa,Φｂを読み取り（ステップ508）、このセンサ検出
タイミングでのセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとを比較
し（ステップ509）、その比較結果が合致あるいは１駆
動パルス分のずれであれば、ステップ501へ戻って以下
同様の動作を繰り返すが、この際、ステップ520ではす
でにその駆動パルスフラグを“2"とされているので、ス
テップ520でのYesにより直ちにステップ508でのセンサ
出力Φa,Φｂの読み取りを行う。すなわち、駆動パルス
列が出力されていないパルスモータ５−13の停止中であ
っても、Taなるサンプリング周期で、センサ出力Φa,Φ
ｂの読み取り、およびそのセンサ検出タイミングでのセ
ンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較が行われる。この
ため、例えば、パルスモータ５−13が停止時に慣性によ
り回り過ぎて、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較
結果からそのずれが１駆動パルスを越えたと判断されれ
ば（ステップ510）、ステップ511（この場合、駆動パル
スの送出は既に停止されている）を経たステップ512に
て駆動パルスフラグを“2"と確認したうえ、その時の停
止フラグが“1"でればロータが正回転していたものと
し、＋２駆動パルスのずれ即ち正回転方向へ２駆動パル
ス分ずれたものと即座に判断して（ステップ517）、こ
の方向と量の備わったエラー信号をマイクロプロセッサ
回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待ちにて待機
する（ステップ516）。また、その時の停止フラグが
“0"であればロータが逆回転していたものとし、−２駆
動パルスのずれ即ち正回転方向とは逆に２駆動パルス分
ずれたものと即座に判断して（ステップ514）、この方
向と量の備わったエラー信号マイクロプロセッサ回路２
へ送り（ステップ515）、復帰指令待ちにて待機する
（ステップ516）。
ない間は、ステップ518にてＴ＝Ｔ＋１としたうえ、ス
テップ519にてＴ＝Taになったか否かを確認しながら、
ステップ502による駆動パルスの出力の確認を繰り返
す。ここで、Taは駆動パルスの出力間隔よりも長い時間
間隔に対応して設定されており、したがって駆動パルス
列が出力されている間はＴはTaに達しない。すなわち、
駆動パルスの送出が中断されている時にＴがTaに達する
ものであり、Ｔ＝Taとなれば、駆動パルスフラグが“2"
か否かを判断する（ステップ520）。この場合、駆動パ
ルスフラグは“2"ではないの、ステップ521へ進み、現
在の駆動パルスフラグを再度確認する。ここで、駆動パ
ルスフラグが“1"であれば停止フラグを“1"にし（ステ
ップ522）、駆動パルスフラグ“1"でなければ停止フラ
グを“0"にしたうえ（ステップ523）、駆動パルスフラ
グを“2"とする（ステップ524）。そして、センサ出力
Φa,Φｂを読み取り（ステップ508）、このセンサ検出
タイミングでのセンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとを比較
し（ステップ509）、その比較結果が合致あるいは１駆
動パルス分のずれであれば、ステップ501へ戻って以下
同様の動作を繰り返すが、この際、ステップ520ではす
でにその駆動パルスフラグを“2"とされているので、ス
テップ520でのYesにより直ちにステップ508でのセンサ
出力Φa,Φｂの読み取りを行う。すなわち、駆動パルス
列が出力されていないパルスモータ５−13の停止中であ
っても、Taなるサンプリング周期で、センサ出力Φa,Φ
ｂの読み取り、およびそのセンサ検出タイミングでのセ
ンサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較が行われる。この
ため、例えば、パルスモータ５−13が停止時に慣性によ
り回り過ぎて、センサ出力ΦA,ΦＢとΦa,Φｂとの比較
結果からそのずれが１駆動パルスを越えたと判断されれ
ば（ステップ510）、ステップ511（この場合、駆動パル
スの送出は既に停止されている）を経たステップ512に
て駆動パルスフラグを“2"と確認したうえ、その時の停
止フラグが“1"でればロータが正回転していたものと
し、＋２駆動パルスのずれ即ち正回転方向へ２駆動パル
ス分ずれたものと即座に判断して（ステップ517）、こ
の方向と量の備わったエラー信号をマイクロプロセッサ
回路２へ送り（ステップ515）、復帰指令待ちにて待機
する（ステップ516）。また、その時の停止フラグが
“0"であればロータが逆回転していたものとし、−２駆
動パルスのずれ即ち正回転方向とは逆に２駆動パルス分
ずれたものと即座に判断して（ステップ514）、この方
向と量の備わったエラー信号マイクロプロセッサ回路２
へ送り（ステップ515）、復帰指令待ちにて待機する
（ステップ516）。
なお、上述においては、モータAssy5−１が選択され
た場合の動作について説明したが、同様にして選択され
るすべてのモータAssyについて、上述の動作が同様にし
て行われることは言うまでもない。
た場合の動作について説明したが、同様にして選択され
るすべてのモータAssyについて、上述の動作が同様にし
て行われることは言うまでもない。
また、上述においては、パルスモータにロータリエン
コーダを連結してセンサ出力を得るものとしたが、ロー
タリエンコーダをレゾルバに置き換えてセンサ出力を得
るものとしてもよく、パルスモータをエアステッパモー
タに置き換えることも可能である。また、ゾーン別イン
キ供給量制御装置への適用に限ることはなく、クローズ
またはセミクローズドにてモータを多数接続して時分割
制御している用途への適用も可能であり、モータ単体で
の適用も可能である。
コーダを連結してセンサ出力を得るものとしたが、ロー
タリエンコーダをレゾルバに置き換えてセンサ出力を得
るものとしてもよく、パルスモータをエアステッパモー
タに置き換えることも可能である。また、ゾーン別イン
キ供給量制御装置への適用に限ることはなく、クローズ
またはセミクローズドにてモータを多数接続して時分割
制御している用途への適用も可能であり、モータ単体で
の適用も可能である。
以上説明したことから明らかなように本発明による
と、第１および第４発明では、モータに連結されたセン
サより得られる第１および第２のセンサ出力のレベルを
駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過後
のセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現在
の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得るある
べき第１および第２のセンサ出力とを比較し、その第１
および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせと第
１および第２の想定センサの出力のレベルの組み合わせ
とのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モータ
に誤動作が起こったものと判断することにより、モータ
の起動時のセンサ出力の一時的な遅れ、または進みを誤
動作と誤判断する虞れがなくなり、また負荷およびバッ
クラッシュによるセンサ出力の一時的または連続的な進
みまたは遅れを誤動作と誤判断する虞れがなくなるもの
となり、従来のチェック方式を採用しないものとして、
その方式に起因して生ずる問題の解消が一挙に図られる
ものとなる。
と、第１および第４発明では、モータに連結されたセン
サより得られる第１および第２のセンサ出力のレベルを
駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過後
のセンサ検出タイミングで検出し、この検出される現在
の第１および第２のセンサ出力と現在の想定し得るある
べき第１および第２のセンサ出力とを比較し、その第１
および第２の検出センサ出力のレベルの組み合わせと第
１および第２の想定センサの出力のレベルの組み合わせ
とのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、モータ
に誤動作が起こったものと判断することにより、モータ
の起動時のセンサ出力の一時的な遅れ、または進みを誤
動作と誤判断する虞れがなくなり、また負荷およびバッ
クラッシュによるセンサ出力の一時的または連続的な進
みまたは遅れを誤動作と誤判断する虞れがなくなるもの
となり、従来のチェック方式を採用しないものとして、
その方式に起因して生ずる問題の解消が一挙に図られる
ものとなる。
第２および第５発明では、モータに連結されたセンサ
より得られるセンサ出力を駆動パルス列の出力停止から
所定時間経過毎のセンサ検出タイミングで検出し、この
検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得るあるべ
きセンサ出力とを比較し、その出力位相差が許容値以上
になったとき、モータに誤動作が起こったものと判断す
ることにより、モータが停止時に慣性により回り過ぎた
ような場合や、モータの停止後、ロータが励磁相に引か
れて動作したような場合、これをモータに誤動作が生じ
たものとして知ることができる。
より得られるセンサ出力を駆動パルス列の出力停止から
所定時間経過毎のセンサ検出タイミングで検出し、この
検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得るあるべ
きセンサ出力とを比較し、その出力位相差が許容値以上
になったとき、モータに誤動作が起こったものと判断す
ることにより、モータが停止時に慣性により回り過ぎた
ような場合や、モータの停止後、ロータが励磁相に引か
れて動作したような場合、これをモータに誤動作が生じ
たものとして知ることができる。
第３および第６発明では、モータに連結されたセンサ
より得られるセンサ出力を検出し、この検出される現在
のセンサ出力と現在の想定し得るあるべきセンサ出力と
を比較し、その出力位相差が許容値以上になったとき
に、モータに誤動作が起こったものと判断する一方、こ
の時の検出センサ出力と想定センサ出力との位相差およ
びモータの回転方向に基づき、操作部からの復帰指令を
待ってモータを回転駆動し、検出センサ出力と相センサ
出力との位相差を現在の想定し得るあるべき位相差に戻
すことにより、操作部からの復帰指令で、誤動作が起こ
ったモータを強制的に正常な状態に戻すことができるよ
うになる。
より得られるセンサ出力を検出し、この検出される現在
のセンサ出力と現在の想定し得るあるべきセンサ出力と
を比較し、その出力位相差が許容値以上になったとき
に、モータに誤動作が起こったものと判断する一方、こ
の時の検出センサ出力と想定センサ出力との位相差およ
びモータの回転方向に基づき、操作部からの復帰指令を
待ってモータを回転駆動し、検出センサ出力と相センサ
出力との位相差を現在の想定し得るあるべき位相差に戻
すことにより、操作部からの復帰指令で、誤動作が起こ
ったモータを強制的に正常な状態に戻すことができるよ
うになる。
第１図はセンサ出力ΦA,ΦＢとセンサ出力Φa,Φｂとの
関係を示すタイムチャート、第２図は本発明に係るアク
チュエータ制御方法を適用してなるゾーン別インキ供給
量制御装置の一実施例を示すブロック構成図、第３図は
このゾーン別インキ供給量制御装置におけるモータAssy
の構造を示す斜視図、第４図は４相パルスモータを二相
励磁にて駆動するものとした場合にロータリエンコーダ
より得られるセンサ出力Φa,Φｂと各励磁相との関係を
示す図、第５図は本発明に係るアクチュエータ制御方法
の他の実施例を示すフローチャートである。 １……ゾーン別インキ調整操作部、２……データ処理マ
イクロプロセッサ回路、３……モータAssy制御信号処理
回路、５−１〜５−ｎ……モータAssy、５−13……パル
スモータ、５−14……ロータリエンコーダ、５−18……
パルスモータ駆動コントロール回路の構築された基板。
関係を示すタイムチャート、第２図は本発明に係るアク
チュエータ制御方法を適用してなるゾーン別インキ供給
量制御装置の一実施例を示すブロック構成図、第３図は
このゾーン別インキ供給量制御装置におけるモータAssy
の構造を示す斜視図、第４図は４相パルスモータを二相
励磁にて駆動するものとした場合にロータリエンコーダ
より得られるセンサ出力Φa,Φｂと各励磁相との関係を
示す図、第５図は本発明に係るアクチュエータ制御方法
の他の実施例を示すフローチャートである。 １……ゾーン別インキ調整操作部、２……データ処理マ
イクロプロセッサ回路、３……モータAssy制御信号処理
回路、５−１〜５−ｎ……モータAssy、５−13……パル
スモータ、５−14……ロータリエンコーダ、５−18……
パルスモータ駆動コントロール回路の構築された基板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−164297（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−85696（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−122966（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−8300（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 8/00 - 8/42
Claims (6)
- 【請求項１】駆動パルス列に基づきステップ状にモータ
を回転駆動し、 このモータに連結したセンサより前記モータの１ステッ
プ回転毎に交互にそのレベルが変化する90゜の位相差を
有する第１および第２のセンサ出力を得、 この第１および第２のセンサ出力のレベルを前記駆動パ
ルス列の各駆動パルスの出力から一定時間経過後のセン
サ検出タイミングで検出し、 この検出される現在の第１および第２のセンサ出力と現
在の想定し得るあるべき第１および第２のセンサ出力と
を比較し、 その第１および第２の検出センサ出力のレベルの組み合
わせと第１および第２の想定センサ出力のレベルの組み
合わせとのずれが所定駆動パルス分以上となったとき、
前記モータに誤動作が起こったものと判断する ようにしたことを特徴とするアクチュエータ制御方法。 - 【請求項２】駆動パルス列に基づきステップ状にモータ
を回転駆動し、 このモータに連結したセンサよりその回転に応じたセン
サ出力を得、 このセンサ出力を前記駆動パルス列の出力停止から所定
時間経過毎のセンサ検出タイミングで検出し、 この検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得るあ
るべきセンサ出力とを比較し、 その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が許容
値以上になったとき、前記モータに誤動作が起こったも
のと判断する ようにしたことを特徴とするアクチュエータ制御方法。 - 【請求項３】駆動パルス列に基づきステップ状にモータ
を回転駆動し、 このモータに連結したセンサよりその回転に応じたセン
サ出力を得、 このセンサ出力を検出し、 この検出される現在のセンサ出力と現在の想定し得るあ
るべきセンサ出力とを比較し、 その検出センサ出力と想定センサ出力との位相差が許容
値以上になったとき、前記モータに誤動作が起こったも
のと判断する一方、 この時の検出センサ出力と想定センサ出力との位相差お
よび前記モータの回転方向に基づき、操作部からの復帰
指令を待って前記モータを回転駆動し、前記検出センサ
出力と前記想定センサ出力との位相差を現在の想定し得
るあるべき位相差に戻す ようにしたことを特徴とするアクチュエータ制御方法。 - 【請求項４】駆動パルス列に基づきステップ状に回転駆
動されるモータと、 このモータに連結されこのモータの１ステップ回転毎に
交互にそのレベルが変化する90゜の位相差を有する第１
および第２のセンサ出力を発生するセンサと、 このセンサの発生する第１および第２のセンサ出力のレ
ベルを前記駆動パルス列の各駆動パルスの出力から一定
時間経過後のセンサ検出タイミングで検出し、この検出
される現在の第１および第２のセンサ出力と現在の想定
し得るあるべき第１および第２のセンサ出力とを比較
し、その第１および第２の検出センサ出力のレベルの組
み合わせと第１および第２の想定センサの出力のレベル
の組み合わせとのずれが所定駆動パルス分以上となった
とき、前記モータに誤動作が起こったもの判断する誤動
作検出手段と を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。 - 【請求項５】駆動パルス列に基づきステップ状に回転駆
動されるモータと、 このモータに連結されこのモータの回転に応じたセンサ
出力を発生するセンサと、 このセンサの発生するセンサ出力を前記駆動パルス列の
出力停止から所定時間経過毎のセンサ検出タイミングで
検出し、この検出される現在のセンサ出力と現在の想定
し得るあるべきセンサ出力とを比較し、その検出センサ
出力と想定センサ出力との位相差が許容値以上になった
とき、前記モータに誤動作が起こったものと判断する誤
動作検出手段と を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。 - 【請求項６】駆動パルス列に基づきステップ状に回転駆
動されるモータと、 このモータに連結されこのモータの回転に応じたセンサ
出力を発生するセンサと、 このセンサの発生するセンサ出力を検出し、この検出さ
れる現在のセンサ出力と現在の想定し得るあるべきセン
サ出力とを比較し、その検出センサ出力と想定センサ出
力との位相差が許容値以上になったとき、前記モータに
誤動作が起こったものと判断する誤動作検出手段と、 この誤動作検出手段により前記モータに誤動作が起こっ
たと判断された時の前記検出センサ出力と前記想定セン
サ出力との位相差および前記モータの回転方向に基づ
き、操作部からの復帰指令を待って前記モータを回転駆
動し、前記検出センサ出力と前記想定センサ出力との位
相知を現在の想定し得るあるべき位相差に戻す復帰手段
と を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1183754A JP2816569B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | アクチユエータ制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1183754A JP2816569B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | アクチユエータ制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0352594A JPH0352594A (ja) | 1991-03-06 |
| JP2816569B2 true JP2816569B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=16141393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1183754A Expired - Fee Related JP2816569B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | アクチユエータ制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2816569B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019530500A (ja) * | 2016-09-29 | 2019-10-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 点滴システムにおけるモータ摩耗を予測するシステム及び方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285696A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-20 | Pioneer Electronic Corp | パルスモ−タ脱調検出装置 |
| JPH01164297A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Tokyo Electron Ltd | 検査装置 |
| JPH07121605B2 (ja) * | 1988-11-02 | 1995-12-25 | 株式会社日立製作所 | プリンタの印字ヘツドの自動調整機構 |
-
1989
- 1989-07-18 JP JP1183754A patent/JP2816569B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019530500A (ja) * | 2016-09-29 | 2019-10-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 点滴システムにおけるモータ摩耗を予測するシステム及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0352594A (ja) | 1991-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU717397B2 (en) | Angle controller for a switched reluctance drive utilizing high frequency clock | |
| CN109648503B (zh) | 一种伺服锁付装置 | |
| US20100206208A1 (en) | Steering unit for a steer-by-wire ship's control system and method for operating the steering unit | |
| US5796221A (en) | Overload detector for servo driven machines | |
| JP2816569B2 (ja) | アクチユエータ制御方法および装置 | |
| JP2002064996A (ja) | ステッピングモーターの制御方法及び制御装置並びにモータードライバ | |
| JP4006875B2 (ja) | モータ保護装置 | |
| JP5218033B2 (ja) | スニップシャーのクランク軸の零調方法 | |
| JPH05252778A (ja) | 複写機光学系の速度異常時制御方法 | |
| JP2563268B2 (ja) | ミシン制御装置 | |
| EP0743179A2 (en) | Control system for a plate register mechanism for a rotary printing press and method therefor | |
| JPH06133576A (ja) | 連続プリンタ用紙カッタの駆動制御装置 | |
| JP2000237993A (ja) | カッタ刃の劣化検出方法及び検出装置 | |
| JP3357522B2 (ja) | 輪転印刷機の機械原点合わせ方法 | |
| US5949208A (en) | Circuit and method for controlling a DC motor | |
| JP3453886B2 (ja) | ステッピングモータの脱調防止装置 | |
| JP2011108078A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS611552A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JPH08103092A (ja) | サーボ制御装置およびサーボ制御方法 | |
| JP3792629B2 (ja) | アンテナ駆動装置 | |
| JP2576956B2 (ja) | 産業用ロボツトの回転角検出装置 | |
| JPH02122966A (ja) | プリンタの印字ヘツドの自動調整機構 | |
| JPH06105589A (ja) | Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置 | |
| JPH1127986A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH06121575A (ja) | モータの異常状態記憶装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |