CN109648503B - 一种伺服锁付装置 - Google Patents

Abstract

一种伺服锁付装置，包括：外壳，位于外壳内依次轴向连接的批头、减速箱和电机，位于外壳内且安装于电机的末端的编码器，安装于批头上的批嘴，控制模块；该控制模块位于外壳的外面，其包括触摸屏模块和与触摸屏模块信号连接的伺服驱动器，触摸屏模块用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；伺服驱动器通过控制线缆分别与电机和编码器连接，用于根据触摸屏模块传输的工作参数和编码器反馈的信息监测和控制电机的运转状态。可通过触摸屏模块设置伺服锁付装置的工作参数，伺服驱动器根据该工作参数控制电机的运转状态，从而利用电子方式替代了机械式的设置机构，使得伺服锁付装置的结构更简单，智能化程度和锁付精度更高。

Description

一种伺服锁付装置

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种伺服锁付装置。

背景技术

随着电子装配工艺要求的不断提高，对装配工具的要求也不断提高。在制造加工领域中，经常会对螺丝螺帽进行拧紧和旋松，锁付装置(比如电动起子)便成为了不可或缺的一种工具，大量运用于装配工艺中。

现有的锁付装置，比如现有的电动起子，通常都是通过手动调节起子批头上的机械装置来对起子的扭矩进行调节的，这使得电动起子的整体机械结构比较复杂，并且功能比较单一，锁付精度有限。

发明内容

本申请提供一种伺服锁付装置，以解决现有的锁付装置整体机械结构比较复杂的问题，同时提供多功能智能化的控制模式。

根据第一方面，一种实施例中提供一种伺服锁付装置，包括：外壳，位于所述外壳内依次轴向连接的批头、减速箱和电机，位于所述外壳内且安装于所述电机的末端的编码器，安装于所述批头上的批嘴，控制模块；

所述控制模块位于所述外壳的外面，其包括触摸屏模块和与所述触摸屏模块信号连接的伺服驱动器，所述触摸屏模块用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；所述伺服驱动器通过控制线缆分别与所述电机和所述编码器连接，用于根据所述触摸屏模块传输的工作参数和所述编码器反馈的信息对所述电机的运转状态进行监测和控制。

根据第二方面，一种实施例中提供一种伺服锁付装置，包括：外壳，位于所述外壳内依次轴向连接的批头、减速箱和电机，位于所述外壳内且安装于所述电机的末端的编码器，安装于所述批头上的批嘴，伺服驱动器，触摸屏模块，电源；

所述电源位于所述外壳的外面，用于为所述触摸屏模块和所述伺服驱动器提供电能；

所述触摸屏模块位于所述外壳的外面，用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；

所述伺服驱动器位于所述外壳内远离所述批头的一端，其与所述触摸屏模块信号连接且通过控制线缆分别与所述电机和所述编码器连接，所述伺服驱动器用于根据所述触摸屏模块传输的工作参数和所述编码器反馈的信息对所述电机的运转状态进行监测和控制。

依据上述实施例的伺服锁付装置，可通过触摸屏模块设置伺服锁付装置在锁付过程中的工作参数，伺服驱动器根据该工作参数和编码器反馈的信息对电机的运转状态进行监测和控制，而且可利用伺服驱动器判定螺钉的锁紧过程，从而利用电子方式替代了机械式的扭矩设置机构，使得伺服锁付装置的机械结构更简单，智能化程度和锁付精度更高。

附图说明

图1为本发明实施例的一种伺服锁付装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中螺钉锁定过程中电机的电流和转速的变化曲线示意图；

图3为本发明实施例中锁付转速的变化曲线示意图；

图4为本发明实施例中伺服锁付装置的学习过程示意图；

图5为本发明实施例中规划的一种锁付轨迹的示意图；

图6为本发明实施例中螺钉的锁付过程示意图；

图7为本发明实施例的另一种伺服锁付装置的结构示意图；

图8为本发明实施例的又一种伺服锁付装置的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

在目前的制造加工领域中，锁付装置是非常重要的一种工具，如电动起子，可以用来对螺钉、螺栓等进行拧紧或旋松，特别是在手机、电脑等装配领域，对电动起子的扭矩控制精度和智能化要求也越来越高。

现有的电动起子扭矩的调节通常都是通过装在起子批头上的机械装置进行手动调节的，一方面，机械式的扭矩调节机构使得电动起子的整体机械结构相对比较复杂；另一方面，采用机械式的扭矩调节机构对扭矩进行调节时，很难保证控制的精度，特别是对于1kg*cm以下的扭矩进行控制时，精度很难保证，而且，起子的转速不能连续调节，不具有伺服定位的功能，对于漏锁、滑牙、浮高等故障也不能够进行监控，难以满足更高端制造业的需求。

基于此，提出本发明的方案。在本发明实施例中，通过触摸屏模块设置伺服锁付装置的工作参数，比如设置锁付转矩、锁付转速等参数，伺服驱动器根据设置的该工作参数以及编码器反馈的信息对电机的运转状态进行和监测和控制。

实施例一：

请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种伺服锁付装置的结构示意图，该伺服锁付装置包括批嘴1、批头2、减速箱3、电机4、编码器5、外壳6和控制模块，该控制模块包括触摸屏模块7和与触摸屏模块7信号连接的伺服驱动器8。批头2、减速箱3和电机4位于外壳6内且依次轴向连接；编码器5位于外壳6内，其安装于电机4的末端，且通过控制线缆与伺服驱动器8连接。批嘴1安装于批头2上，用户可根据实际需求更换合适的批嘴1，触摸屏模块7和伺服驱动器8位于外壳6的外面，即控制模块位于外壳6的外面。触摸屏模块7用于设置伺服锁付装置的工作参数，比如，用户可通过触摸屏模块7进行锁付转矩、锁付转速和/或锁付圈数等工作参数的设置操作，触摸屏模块7根据该操作设置伺服锁付装置的工作参数。触摸屏模块7还用于实时显示锁付数据，比如显示螺钉的堵转力矩、锁付位置数据、锁付时间和/或锁付个数等。伺服驱动器8通过控制线缆分别与电机4和编码器5连接，用于根据触摸屏模块7传输的工作参数和编码器5反馈的信息对电机4的运转状态进行监测和控制。编码器5可对电机4的转速和位置信息等信息进行监测，并将监测到的信息反馈给伺服驱动器8，伺服驱动器8则可对编码器5反馈回的信息进行处理，可以进一步对电机4的运转状态(比如转速、输出力矩等)进行更精确的控制。一种实施例中，该伺服锁付装置还包括与控制模块连接的电源11，用来为触摸屏模块7和伺服驱动器8提供电能。另一种实施例中，该伺服锁付装置也可以利用外部的电源模块提供电能。

其中，电机4可以是空心杯电机(一种高转速、快响应的永磁电机)，伺服驱动器8是一种带位置、转速、电流控制的高精度电机控制器。

在使用该伺服锁付装置对工件进行锁付，比如对工件的一颗螺钉进行锁定(拧紧)时，用户可根据实际需求通过触摸屏模块7设置伺服锁付装置的锁付转矩、锁付转速、锁付圈数等工作参数(也可称为控制参数)，该工作参数将被实时传输给伺服驱动器8，比如，触摸屏模块7可通过can通讯的方式将设定的工作参数实时传输给伺服驱动器8，伺服驱动器8将按照该工作参数控制电机4运转，电机4在运转过程中带动减速箱3，进而带动批头2和批嘴1转动，减速箱3可对电机4的运转速度进行减速处理，并将电机4的运转速度及输出力矩传输给批头2和批嘴1；同时，可通过编码器5对电机4的转速和位置信息等进行监测，并将监测到的数据反馈给伺服驱动器8。这样，用户可通过触摸屏模块7设置伺服锁付装置在锁付过程中的工作参数，触摸屏模块7将该工作参数实时传输给伺服驱动器8，伺服驱动器8则根据该工作参数及编码器5反馈的信息监测和控制电机的运转状态，同时可进行拧紧、停机等逻辑判断，从而利用电子方式替代了传统的机械式的力矩检测机构，简化了伺服锁付装置的机械结构，提高了检测的精度，使伺服锁付装置更加智能化，功能更加多样化。同时，利用该伺服锁付装置可实现锁付转矩、锁付转速、锁付圈数等工作参数的连续调节。

实际应用中，触摸屏模块7中包括有存储卡，该存储卡可以用于实时存储螺钉的锁付数据，该锁付数据可以包括每一颗螺钉的堵转(紧固)力矩、每一颗螺钉的锁付位置数据、每一颗螺钉的锁付时间和/或锁付个数等，其中的锁付位置数据为锁付一颗螺钉时电机4开始旋转到旋转结束的旋转圈数或旋转度数，锁付个数即为锁定的螺钉的个数。该存储卡还可以存储伺服驱动器8的温度和批嘴1的型号等信息。这样，可以通过上位机读取和保存该存储卡中的数据，进一步为工件锁付质量的分析和追溯提供数据支持。

本实施例提供的伺服锁付装置可通过伺服驱动器8检测电机4的堵转状态来判断螺钉是否达到拧紧状态。具体的，伺服驱动器8检测电机4的电流并通过编码器5获取电机4的转速和位置信息，根据触摸屏模块7设置的工作参数、电机4的电流、转速以及位置信息对电机4的运行状态进行监测和控制，当电机4的转速迅速下降且电机4的电流迅速增大至最大值时，确定出螺钉达到拧紧状态。实际应用中，用户可根据实际需求通过触摸屏模块7设置螺钉锁定过程中的锁固时间，比如设置为50ms，通过设置该锁固时间，可以让螺钉锁定的更加紧固。这时，伺服驱动器8可以在电机4的转速迅速下降且电流达到最大值并维持一锁固时间时，确定出螺钉达到拧紧状态。

螺钉锁定过程中电机的电流和转速的变化曲线可参见图2，如图2所示，曲线A是转速曲线，曲线B是电流曲线，①为电机4的启动阶段，②为恒速运行阶段，③为堵转阶段，④为堵转维持阶段，⑤为停机阶段。在堵转阶段(锁定阶段)③，伺服驱动器8检测到电机4输出的转速迅速下降并且电机4实时输出的电流值迅速增大，通过该现象可以判断螺钉正处于着座过程中(拧紧过程中)。同时，伺服驱动器8可以通过控制④阶段的堵转维持时间来调节螺钉的锁固时间，该堵转维持时间同样可以通过触摸屏模块7来进行设置。在该堵转维持时间段内，电机4输出的电流达到最大，在该时间结束后螺钉达到拧紧状态。另外，用户可通过触摸屏模块7设置锁付转矩，触摸屏模块7将设置的该锁付转矩传输给伺服驱动器8，伺服驱动器8根据该锁付转矩确定电机4输出电流的最大幅值，并根据该最大幅值控制电机4的输出力矩，即就是，伺服驱动器8可通过控制电机4输出的电流的最大幅值来控制伺服锁付装置的输出力矩。

为了保证输出力矩的精度，伺服驱动器8还用于根据力矩校准系数对电机4的输出力矩进行校准，该力矩校准系数存储于伺服驱动器8中或为接收到的触摸屏模块7传输的校准系数。在一种具体的实施例中，可以分别在0RPM(Revolutions Per Minute，转每分)、100RPM、200RPM、300RPM、400RPM和500RPM的转速条件下对电流和输出力矩的对应关系进行标定，得到力矩校准系数，并将该力矩校准系数存储于伺服驱动器8中，用户也可以通过触摸屏模块7选择校准系数来对伺服锁付装置的输出力矩进行校准。

在一具体的实施例中，用户可通过触摸屏模块7设置伺服锁付装置的锁付转速，该锁付转速可以分段设置，比如，该锁付转速可包括第一转速和第二转速，其中的第一转速大于第二转速。触摸屏模块7将该第一转速和第二转速通过can通讯的方式传输给伺服驱动器8，这时，伺服驱动器8控制电机4在第一时间段内以第一转速开始运转，且控制电机4在第二时间段内以第二转速运转。其中的第一时间段和第二时间段也可以通过触摸屏模块7进行设置。参见图3，其示出了锁付转速的变化曲线，其中，电机4起步时以高转速(转速1)起动，当螺钉快拧紧时自动降为低转速(转速2)运行，从而同时兼顾锁付速度和锁付精度，也缓解了伺服锁付装置在堵转时对手的冲击。

这里的转速和运行时间是通过触摸屏模块7来进行设置的，在另一具体实施例中也可以通过伺服锁付装置的自学习功能学习出来。

具体的，触摸屏模块7还用于在检测到用于启动学习模式的操作时，生成学习指令，并将该学习指令发送给伺服驱动器8。伺服驱动器8在接收到触摸屏模块7发送的学习指令时，控制电机4恒速运转，通过编码器5检测电机4的位置行程数据，并记录螺钉的锁付时间，然后根据检测的位置行程数据和记录的该锁付时间规划该螺钉的锁付轨迹，获得该螺钉的最佳运行轨迹。同时也可将该位置行程数据和锁付时间数据保存在伺服驱动器8里面的数据存储芯片中。图4示出了伺服锁付装置的学习过程，如图4所示，用户通过触摸屏模块7启动学习模式后，伺服驱动器8驱动电机4以恒定的速度Va运行；当伺服驱动器8检测到电机4堵转后，记录电机4的位置行程数据Pa和锁付时间Ta，通过Pa和Ta可以规划该螺钉的正常锁付轨迹。在一种具体实施例中，可以规划出三段转速：(1)电机4以恒速2*Va运转，运行时间为Ta/3；(2)电机4以恒速Va运转，运行时间为2*Ta/9；(3)电机4以恒速Va/2运转，运行时间为2*Ta/9；具体可参见图5。

另一方面，伺服驱动器8也可以根据电机4的位置行程数据和锁付时间判断螺钉是否滑牙和/或浮高。一种判断方法可以是：如果当前锁付的螺钉的总锁定时间大于Ta，则判定螺钉出现滑牙故障(螺钉滑丝而一直拧不紧)；如果当前锁付的螺钉的总锁定时间小于Ta/2，则判定螺钉出现浮高故障(螺钉提前锁紧，一般螺钉短时会出现该故障)。实际应用中，其中的浮高故障和滑牙故障的判定时间也可以通过触摸屏模块7进行设置。

在上述的螺钉轨迹自学习过程中，可以通过伺服驱动器8来监控电机4实时输出的电流，并通过该电流的变化来判断螺钉的入牙时间点，然后从该时间点开始计算螺钉的行动轨迹和锁付时间。具体参见图6，螺钉的锁付可以分为寻牙、入牙、拧紧、着座和紧固五个过程，伺服驱动器8可以通过电机4输出的电流来判断螺钉具体所处的过程段。其中，寻牙过程是电机4带动批头2开始旋转到将螺钉放入螺丝孔的过程，该过程不属于螺钉锁钉的过程，而且寻牙的时间是随机的，在螺钉轨迹自学习过程中可忽略该时间，而通过电机4输出的电流的变化来确定入牙时刻，如图6，将电流突然增高的时刻t1确定为入牙时刻，从而可以确保学习出来的数据的准确性，排除入牙前的行程误差。实际应用中，入牙的扭矩(电流)幅值也可以通过触摸屏模块7来进行设置。

综上，该伺服锁付装置的所有控制参数和控制方式都可以通过触摸屏模块7来进行连续设定。

本实施例提供的伺服锁付装置，一方面，用户可根据实际需求通过触摸屏模块设置伺服锁付装置的锁付转矩、锁付转速、锁付圈数等工作参数，该工作参数将被实时传输给与触摸屏模块连接的伺服驱动器，伺服驱动器将按照该工作参数控制电机运转，同时通过编码器监测电机的转速和位置信息，从而利用电子方式替代了传统的机械式的扭矩设置机构，简化了伺服锁付装置的机械结构，提高了检测精度。另一方面，伺服锁付装置提供了螺钉的锁付轨迹自学习功能，可以对每一种螺钉进行锁付数据的自学习，从而规划螺钉的锁付轨迹，保证了锁付质量和锁付精度。同时，利用触摸屏模块替代传统的按键设定，可以使设定的内容更加丰富，智能化程度更高。而且，该伺服锁付装置可以自动检测螺钉的滑牙和浮高故障，提高了螺钉的锁付质量。另外，该伺服锁付装置可以实时监控并保存每一颗螺钉的锁付数据，为工件锁付质量的分析和追溯提供了数据支持。

实施例二：

基于实施例一，本实施例提供另一种伺服锁付装置，其结构示意图参见图7，与实施例一不同的是，本实施例提供的伺服锁付装置还包括分别与触摸屏模块7连接的红外检测单元9和报警单元10。触摸屏模块7可以通过红外检测单元9检测加工的工件是否发生更换或被移走，当工件发生更换或被移走时，红外检测单元9的信号会发生改变，以此来检测加工的工件是否发生更换或被移走。

每个工件锁付完成都有其固定要求的螺钉数量，报警单元10可以在发生锁付异常时进行报警。伺服驱动器8对锁定的螺钉进行计数，每成功锁定一颗螺钉，便将计数值加一，得到锁付个数，并将该锁付个数发送给触摸屏模块7进行实时显示。如果触摸屏模块7判断出该锁付个数未达到设定的螺钉锁付总个数且通过红外检测单元9检测到了工件发生更换或被移走时，认为发生锁付异常，此时产生报警指令，并将该报警指令发送给报警单元10，报警单元10根据该报警指令进行报警，以提示用户当前还有螺钉未完成锁付，从而防止漏锁的情况发生。如果锁付个数达到了设定的螺钉锁付总个数，当更新工件后，伺服驱动器8会将当前的螺钉锁付个数清零。

伺服驱动器8在判断出螺钉发生滑牙和/或浮高故障时，也可通过报警单元10进行报警，以及时提示用户螺钉发生了滑牙故障和/或浮高故障。

本实施例提供的伺服锁付装置，除可以实现实施例一所述的功能外，还可以通过红外检测单元和伺服驱动器的螺钉锁付计数功能判断螺钉的锁付个数是否达到设定的螺钉锁付总个数，在锁付个数未达到设定的螺钉锁付总个数且红外检测单元检测到了工件发生更换或被移走时，伺服锁付装置会通过报警单元进行报警，以提示用户当前还有螺钉未完成锁付，从而防止漏锁的情况发生。实现了自动检测漏锁、滑牙故障和浮高故障的检测并报警提示。

实施例三：

基于同一发明构思，本实施例提供又一种伺服锁付装置，其结构示意图参见图8，该伺服锁付装置同样包括批嘴1、批头2、减速箱3、电机4、编码器5、外壳6、触摸屏模块7、伺服驱动器8和电源11。批头2、减速箱3和电机4位于外壳6内且依次轴向连接；编码器5位于外壳6内，其安装于电机4的末端，且通过控制线缆与伺服驱动器8连接；批嘴1安装于批头2上；触摸屏模块7可以和电源11集成在一起，位于外壳6的外部，电源11可以为触摸屏模块7和伺服驱动器8提供电能；触摸屏模块7用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；伺服驱动器8位于外壳6内远离批头2的一端，其与触摸屏模块7信号连接，且通过控制线缆与电机4连接，该伺服驱动器8用于根据触摸屏模块7传输的工作参数及编码器5反馈的信息监测和控制电机4的运转状态。

本实施例的伺服锁付装置同样可以实现如实施例一所述的伺服锁付装置的所有功能，其具体的实施方式可参见实施例一。

与实施例二类似的，本实施例的伺服锁付装置同样可以包括分别与触摸屏模块7连接的红外检测单元9和报警单元10，以实现漏锁的检测。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (9)

1.一种伺服锁付装置，其特征在于，包括：外壳，位于所述外壳内依次轴向连接的批头、减速箱和电机，位于所述外壳内且安装于所述电机的末端的编码器，安装于所述批头上的批嘴，控制模块；

所述控制模块位于所述外壳的外面，其包括触摸屏模块和与所述触摸屏模块信号连接的伺服驱动器，所述触摸屏模块用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；所述伺服驱动器通过控制线缆分别与所述电机和所述编码器连接，用于根据所述触摸屏模块传输的工作参数和所述编码器反馈的信息对所述电机的运转状态进行监测和控制；

所述触摸屏模块还用于在检测到用于启动学习模式的操作时，生成学习指令，并将所述学习指令发送给所述伺服驱动器；所述伺服驱动器还用于在接收到所述学习指令时，控制所述电机恒速运转，通过所述编码器检测所述电机的位置行程数据，并记录螺钉的锁付时间，然后根据所述位置行程数据和所述锁付时间规划该螺钉的锁付轨迹，和/或根据所述位置行程数据和所述锁付时间判断螺钉是否滑牙和/或浮高；

若当前锁付的螺钉的总锁定时间大于Ta，则判定螺钉出现滑牙故障；若当前锁付的螺钉的总锁定时间小于Ta/2，则判定螺钉出现浮高故障；其中，Ta为所述学习模式的锁付时间；

所述螺钉的锁付轨迹包括入牙、拧紧、着座和紧固过程，所述伺服驱动器通过电机输出的电流来判断螺钉具体所处的过程段；其中，所述入牙的时刻通过所述电机输出的电流的变化来确定，将电流突然增高的时刻确定为入牙时刻，所述入牙的电流幅值通过所述触摸屏模块来进行设置。

2.如权利要求1所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述伺服驱动器具体用于检测所述电机的电流并通过所述编码器获取所述电机的转速和位置信息，根据所述工作参数、所述电流、所述转速和所述位置信息对所述电机的运行状态进行监测和控制，并判断螺钉是否达到拧紧状态，在所述转速迅速下降且所述电流迅速增大至最大值时，确定出螺钉达到拧紧状态。

3.如权利要求1所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述工作参数包括锁付转矩、锁付转速和/或锁付圈数。

4.如权利要求3所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述工作参数为锁付转矩，所述伺服驱动器具体用于根据所述锁付转矩确定电机输出电流的最大幅值，并根据所述最大幅值控制电机的输出力矩。

5.如权利要求4所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述伺服驱动器还用于根据力矩校准系数对电机的输出力矩进行校准，所述力矩校准系数存储于所述伺服驱动器中或为接收到的所述触摸屏模块传输的校准系数。

6.如权利要求5所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述工作参数为锁付转速，所述锁付转速包括第一转速和第二转速，所述第一转速大于所述第二转速；所述伺服驱动器控制所述电机在第一时间段内以第一转速开始运转，且控制所述电机在第二时间段内以第二转速运转。

7.如权利要求1所述的伺服锁付装置，其特征在于，还包括与所述触摸屏模块连接的红外检测单元和报警单元，所述触摸屏模块通过所述红外检测单元检测加工的工件是否发生更换或被移走；

所述伺服驱动器还用于对锁定的螺钉进行计数，得到锁付个数，并将所述锁付个数发送给所述触摸屏模块进行显示；当所述触摸屏模块判断所述锁付个数未达到设定的螺钉锁付总个数且通过所述红外检测单元检测到工件发生更换或被移走时，产生报警指令，并将所述报警指令发送给所述报警单元，所述报警单元根据所述报警指令进行报警。

8.如权利要求1所述的伺服锁付装置，其特征在于，所述触摸屏模块中包括存储卡，所述存储卡用于实时存储螺钉的锁付数据，所述锁付数据包括每一颗螺钉的堵转力矩、每一颗螺钉的锁付位置数据、每一颗螺钉的锁付时间和/或锁付个数。

9.一种伺服锁付装置，其特征在于，包括：外壳，位于所述外壳内依次轴向连接的批头、减速箱和电机，位于所述外壳内且安装于所述电机的末端的编码器，安装于所述批头上的批嘴，伺服驱动器，触摸屏模块，电源；

所述电源位于所述外壳的外面，用于为所述触摸屏模块和所述伺服驱动器提供电能；

所述触摸屏模块位于所述外壳的外面，用于设置伺服锁付装置的工作参数以及显示锁付数据；

所述伺服驱动器位于所述外壳内远离所述批头的一端，其与所述触摸屏模块信号连接且通过控制线缆分别与所述电机和所述编码器连接，所述伺服驱动器用于根据所述触摸屏模块传输的工作参数和所述编码器反馈的信息对所述电机的运转状态进行监测和控制；

所述触摸屏模块还用于在检测到用于启动学习模式的操作时，生成学习指令，并将所述学习指令发送给所述伺服驱动器；所述伺服驱动器还用于在接收到所述学习指令时，控制所述电机恒速运转，通过所述编码器检测所述电机的位置行程数据，并记录螺钉的锁付时间，然后根据所述位置行程数据和所述锁付时间规划该螺钉的锁付轨迹，和/或根据所述位置行程数据和所述锁付时间判断螺钉是否滑牙和/或浮高；

若当前锁付的螺钉的总锁定时间大于Ta，则判定螺钉出现滑牙故障；若当前锁付的螺钉的总锁定时间小于Ta/2，则判定螺钉出现浮高故障，其中，Ta为所述学习模式的锁付时间；

所述螺钉的锁付轨迹包括入牙、拧紧、着座和紧固过程，所述伺服驱动器通过电机输出的电流来判断螺钉具体所处的过程段；其中，所述入牙的时刻通过所述电机输出的电流的变化来确定，将电流突然增高的时刻确定为入牙时刻，所述入牙的电流幅值通过所述触摸屏模块来进行设置。