CN113910148B - 一种伺服电批的控制方法及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
一种伺服电批的控制方法，包括：配置所述伺服电批的预设伺服参数，所述预设伺服参数从数据库中获取；启动控制器输入预设伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建力矩曲线模型；判断所述力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，以获得判断结果；根据所述判断结果以调整预设伺服参数；启动控制器输入调整后的伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建新的力矩曲线模型。本发明以伺服电批的实时数据构建力矩曲线，根据力矩反映曲线变化做出相应的力矩、速度、伺服圈数调整以做出控制伺服电批策略；实现了伺服电批打螺丝过程可控制，信息化对接，全自动化生产，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及伺服电批的技术领域，尤其是一种伺服电批的控制方法及其控制系统。
背景技术
传统伺服电批控制是给定扭力控制伺服转动打螺丝，没有反馈伺服电批转动打螺丝过程中遇到的阻力，摩擦力，不能准确的反映伺服电批打螺丝过程，导致伺服电批打螺丝过程不可控制，出现打螺丝质量问题。
发明内容
针对上述一个或多个问题，本发明提供一种伺服电批的控制方法及其控制系统，实现了伺服电批打螺丝过程可控制，全自动化生产，提高生产效率。
为实现上述目的，本发明选用如下技术方案：一种伺服电批的控制方法，包括：
配置所述伺服电批的预设伺服参数，所述预设伺服参数从数据库中获取；
启动控制器输入预设伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建力矩曲线模型；
判断所述力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，以获得判断结果；
根据所述判断结果以调整预设伺服参数；
启动控制器输入调整后的伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建新的力矩曲线模型；
判断所述新的力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，当新的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库。
优选地，所述力矩曲线模型在某一预设时间表示力矩值的Y轴陡峭且偏大，阻力大确定为浮高工况。
优选地，所述力矩曲线模型在随时间变化其反馈的力矩值变化小且偏小，阻力小则确定为滑牙工况。
优选地，所述力矩曲线模型反馈的力矩值偏小且维持状态超过预设时间，阻力小则确定为超时工况。
优选地，根据所述浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，以调整预设伺服参数，所述伺服电批根据调整的伺服参数运行以构建新的力矩曲线模型。
优选地，当新的力矩曲线模型未满足要求以获得浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，继续执行调整伺服参数以运行及实时力矩检测力矩值，再构建力矩曲线模型。
优选地，当新构建的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库以更新学习，用于配置伺服电批的预设伺服参数。
另一方面，一种伺服电批的控制系统，包括伺服电批、力矩检测单元、控制器及数据库，所述控制器用于伺服电批及力矩检测单元以执行上述任一项所述的控制方法。
优选地，所述数据库用于保存和/或更新学习满足要求的力矩曲线模型及伺服参数以配置伺服电批的预设伺服参数。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明根据实时检测的力矩值反映曲线变化做出相应的伺服参数调整，从伺服电批的实时数据构建力矩曲线，根据力矩反映曲线变化做出相应的力矩、速度、伺服圈数调整以做出控制伺服电批策略；实现了伺服电批打螺丝过程可控制，信息化对接，全自动化生产，提高生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为力矩曲线模型的曲线示意图。
图3为力矩曲线模型的曲线示意图。
具体实施方式
为了能够清楚、完整地理解技术方案，现结合实施例和附图对本发明进一步说明，显然，所记载的实施例仅仅是本发明部分实施例，所属领域的技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种伺服电批的控制方法，包括：
配置所述伺服电批的预设伺服参数，所述预设伺服参数从数据库中获取；
启动控制器输入预设伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建力矩曲线模型；
判断所述力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，以获得判断结果，其中所述判断结果包括以下至少之一：
所述力矩曲线模型在某一预设时间表示力矩值的Y轴陡峭且偏大，力矩值增大异常，如图2所示，阻力大确定为浮高工况；
所述力矩曲线模型在随时间变化其反馈的力矩值变化小且偏小，阻力小则确定为滑牙工况；
所述力矩曲线模型反馈的力矩值偏小且维持状态超过预设时间，阻力小则确定为超时工况；
根据所述判断结果以调整预设伺服参数，根据所述浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，以调整预设伺服参数；
启动控制器输入调整后的伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建新的力矩曲线模型；
判断所述新的力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，当新的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库；
当新的力矩曲线模型未满足要求以获得浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，继续执行调整伺服参数以运行及实时力矩检测力矩值，再构建力矩曲线模型
如图3所示，当新构建的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库以更新学习，用于配置伺服电批的预设伺服参数。
在上述控制方法的基础上，本发明还提供了一种伺服电批的控制系统，包括伺服电批、力矩检测单元、控制器及数据库；
所述控制器用于伺服电批及力矩检测单元以执行上述任一项所述的控制方法；
所述数据库用于保存和/或更新学习满足要求的力矩曲线模型及伺服参数以配置伺服电批的预设伺服参数。
上述披露的仅为本发明优选实施例的一种或多种，用于帮助理解技术方案的发明构思，并非对本发明作其他形式的限制，所属领域的技术人员依据本发明所限定特征作出其他等同或惯用手段的置换方案，仍属于本发明所涵盖的范围。
Claims (6)
1.一种伺服电批的控制方法，其特征在于包括：
配置所述伺服电批的预设伺服参数，所述预设伺服参数从数据库中获取；
启动控制器输入预设伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建力矩曲线模型；
判断所述力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，以获得判断结果，其中包括：所述力矩曲线模型在某一预设时间表示力矩值偏大且力矩曲线陡峭，阻力大确定为浮高工况；所述力矩曲线模型在随时间变化其反馈的力矩值变化小且偏小，阻力小则确定为滑牙工况；所述力矩曲线模型反馈的力矩值偏小且维持状态超过预设时间，阻力小则确定为超时工况
根据所述判断结果以调整预设伺服参数；
启动控制器输入调整后的伺服参数以使所述伺服电批运行并通过实时力矩检测力矩值以构建新的力矩曲线模型；
判断所述新的力矩曲线模型是否在预设时间的力矩值超出预设范围，当新的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库。
2.根据权利要求1所述的一种伺服电批的控制方法，其特征在于还包括：
根据所述浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，以调整预设伺服参数，所述伺服电批根据调整的伺服参数运行以构建新的力矩曲线模型。
3.根据权利要求2所述的一种伺服电批的控制方法，其特征在于还包括：
当新的力矩曲线模型未满足要求以获得浮高工况、滑牙工况和超时工况的判断结果，继续执行调整伺服参数以运行及实时力矩检测力矩值，再构建力矩曲线模型。
4.根据权利要求3所述的一种伺服电批的控制方法，其特征在于还包括：
当新构建的力矩曲线模型满足要求则保存到所述数据库以更新学习，用于配置伺服电批的预设伺服参数。
5.一种伺服电批的控制系统，包括伺服电批、力矩检测单元、控制器及数据库，其特征在于：所述控制器用于伺服电批及力矩检测单元以执行权利要求1-4任一项所述的控制方法。
6.根据权利要求5所述的一种伺服电批的控制系统，其特征在于：所述数据库用于保存和/或更新学习满足要求的力矩曲线模型及伺服参数以配置伺服电批的预设伺服参数。
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