CN112935776A - 一种高精度智能伺服批 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能伺服技术领域，且公开了一种高精度智能伺服批，包括输入模块，其输入信号至处理模块；处理模块，其接收输入模块的输入信号，并下传指令给控制模块；控制模块，其接收处理模块的下传指令，并控制驱动模块运行；驱动模块，其通过输出模块驱动作用于加工件；反馈模块，其将输出模块的输出信息反馈回处理模块，所述处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块。该种高精度智能伺服批，通过反馈模块将输出模块的输出信息反馈回处理模块，同时处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块，并由控制模块对驱动模块进行反馈调节，由此实现精准的扭矩控制和浮锁判断，适用于高精度、高性能、高智能的拧螺丝机上，解决了现有技术中存在的不足。
Description
技术领域
本发明涉及智能伺服技术领域，具体为一种高精度智能伺服批。
背景技术
现有技术中，一般伺服批的精度在±0.3N.M左右，在高速运行大扭矩下精度会降得更低，产品材质不一样扭力精度也会不一样，不能根据产品的特性形成智能闭环控制，为此，我们提出一种高精度智能伺服批解决上述问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种高精度智能伺服批，通过反馈模块将输出模块的输出信息反馈回处理模块，同时处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块，并由控制模块对驱动模块进行反馈调节，由此实现精准的扭矩控制和浮锁判断，适用于高精度、高性能、高智能的拧螺丝机上，解决了现有技术中存在的不足等优点，解决了背景技术提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述通过反馈模块将输出模块的输出信息反馈回处理模块，同时处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块，并由控制模块对驱动模块进行反馈调节，由此实现精准的扭矩控制和浮锁判断，适用于高精度、高性能、高智能的拧螺丝机上，解决了现有技术中存在的不足的目的，本发明提供如下技术方案：
一种高精度智能伺服批，包括：
输入模块，其输入信号至处理模块；
处理模块，其接收输入模块的输入信号，并下传指令给控制模块；
控制模块，其接收处理模块的下传指令，并控制驱动模块运行；
驱动模块，其通过输出模块驱动作用于加工件；
反馈模块，其将输出模块的输出信息反馈回处理模块，所述处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块，并由控制模块对驱动模块进行反馈调节。
优选的，所述反馈模块包括第一反馈模块和第二反馈模块，且第二反馈模块反馈的输出信号经补偿运算模块补偿运算后再反馈回处理模块。
优选的，所述第一反馈模块为速度反馈装置。
优选的，所述第一反馈模块为位置反馈装置。
优选的，所述第二反馈模块为扭矩反馈装置，且补偿运算模块为扭矩补偿运算装置。
优选的，所述处理模块为中央处理器。
优选的，所述控制模块包括速度控制单元、扭力控制单元和位置控制单元。
优选的，所述驱动模块为伺服电机。
(三)有益效果
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
该种高精度智能伺服批，通过反馈模块将输出模块的输出信息反馈回处理模块，同时处理模块通过反馈信息下传指令给控制模块，并由控制模块对驱动模块进行反馈调节，由此实现精准的扭矩控制和浮锁判断，适用于高精度、高性能、高智能的拧螺丝机上，解决了现有技术中存在的不足。
附图说明
图1为本发明的连接结构示意图。
图中：1、输入模块；2、处理模块；3、控制模块；4、驱动模块；5、输出模块；6、加工件；7、第一反馈模块；8、第二反馈模块；9、补偿运算模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种高精度智能伺服批，包括输入模块1、处理模块2、控制模块3、驱动模块4、输出模块5和反馈模块，输入模块1输入信号至处理模块2；处理模块2接收输入模块1的输入信号，并下传指令给控制模块3；控制模块3接收处理模块2的下传指令，并控制驱动模块4运行；驱动模块4通过输出模块5驱动作用于加工件6；反馈模块将输出模块5的输出信息反馈回处理模块2，处理模块2通过反馈信息下传指令给控制模块3，并由控制模块3对驱动模块4进行反馈调节。
在本实施例中，反馈模块包括第一反馈模块7和第二反馈模块8，且第二反馈模块8反馈的输出信号经补偿运算模块9补偿运算后再反馈回处理模块2，例如在旋拧螺丝的过程中，第一反馈模块7为速度反馈装置或位置反馈装置，第二反馈模块8为扭矩反馈装置，且补偿运算模块9为扭矩补偿运算装置，处理模块2为中央处理器，控制模块3包括速度控制单元、扭力控制单元和位置控制单元，驱动模块4为伺服电机。
工作原理：
步骤一：先把对产品所需的扭力(最终的产品所需的扭力)、速度(开始时的最大运行速度)、圈数(对拧完的产品浮锁进行OK/NG的判断)、输入上位机(电脑、人机界面等)，上位机再通过MODBUS RTU通讯写入智能伺服的中央处理器。
步骤二：通过外部I/O信号触发智能伺服，智能伺服驱动器的中央处理器通过把上位机设定好的参数下传指令给速度控制单元、扭力控制单元、位置控制单元去驱动智能伺服电机。伺服电机运行过程中通过速度传感器、扭矩传感器、位置传感器，把伺服电机的实时速度、扭矩与位置反馈回中央处理器。
步骤三：中央处理器根据反馈回来的数值加以运算去判断产品的特性(塑料件比较软受力比较慢，金属件比较硬受力比较快，木件受力不均匀等情况)、外部的摩擦力(传动轴减速机等产生的摩擦力)，与目标值进行比较重新计算再下传指令给速度控制单元、扭力控制单元、位置控制单元，它们再驱动智能伺服电机，从而形成三闭环控制系统。这种三闭环控制系统使其非常适用于高精度、高性能、高智能的拧螺丝机上，其扭矩能精准的控制在±0.01NM，浮锁判断精准在±0.1MM。
智能伺服具有以下特点：
1、在拧完螺丝后可以选择自动松脱，设定松脱的扭矩与速度，能防止批头对产品的拖带。
2、智能伺服有拆螺丝功能，刚开拆卸螺丝时转速如果过高会把螺丝牙带坏，速度过低时会影响效率，智能伺服在选择拆螺丝功能时，可以先低速运行一段时间，螺丝没受那么大阻力时再高速运行。
3、对于滑牙、漏锁、浮锁、能精准判断并能输出相应D0或者经过通讯反馈给上位的发出报警提示
4、上位机可以通过通讯监控智能伺服在运行过程中的实时扭矩，拧完的扭矩，运行的圈数，并能保存下来，配合扫码可以跟踪产品的NG/OK。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种高精度智能伺服批，其特征在于：
包括：
输入模块(1)，其输入信号至处理模块(2)；
处理模块(2)，其接收输入模块(1)的输入信号，并下传指令给控制模块(3)；
控制模块(3)，其接收处理模块(2)的下传指令，并控制驱动模块(4)运行；
驱动模块(4)，其通过输出模块(5)驱动作用于加工件(6)；
反馈模块，其将输出模块(5)的输出信息反馈回处理模块(2)，所述处理模块(2)通过反馈信息下传指令给控制模块(3)，并由控制模块(3)对驱动模块(4)进行反馈调节。
2.根据权利要求1所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述反馈模块包括第一反馈模块(7)和第二反馈模块(8)，且第二反馈模块(8)反馈的输出信号经补偿运算模块(9)补偿运算后再反馈回处理模块(2)。
3.根据权利要求2所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述第一反馈模块(7)为速度反馈装置。
4.根据权利要求2所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述第一反馈模块(7)为位置反馈装置。
5.根据权利要求3或4所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述第二反馈模块(8)为扭矩反馈装置，且补偿运算模块(9)为扭矩补偿运算装置。
6.根据权利要求1-5中任一所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述处理模块(2)为中央处理器。
7.根据权利要求1-5中任一所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述控制模块(3)包括速度控制单元、扭力控制单元和位置控制单元。
8.根据权利要求1-5中任一所述的一种高精度智能伺服批，其特征在于：所述驱动模块(4)为伺服电机。
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