JP2814844B2 - 飛しょう体追尾装置 - Google Patents
飛しょう体追尾装置Info
- Publication number
- JP2814844B2 JP2814844B2 JP4190950A JP19095092A JP2814844B2 JP 2814844 B2 JP2814844 B2 JP 2814844B2 JP 4190950 A JP4190950 A JP 4190950A JP 19095092 A JP19095092 A JP 19095092A JP 2814844 B2 JP2814844 B2 JP 2814844B2
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- Japan
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- tracking
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人航空機などの飛し
ょう体の追尾に利用する。本発明は、飛しょう体の追尾
を常にメインローブで行うことができる飛しょう体追尾
装置に関する。
ょう体の追尾に利用する。本発明は、飛しょう体の追尾
を常にメインローブで行うことができる飛しょう体追尾
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の追尾装置は、飛しょう体
に地上のアンテナを自動的に指向（追尾）させながら無
線データリンクを構成して、遠隔指令データやテレメト
リデータの授受並びに飛しょう体の位置測定を連続して
行っている。この際、飛しょう体が移動したり姿勢角が
変化することによって、電波の伝搬路にマルチパスや瞬
断など（いわゆる電波の乱れ）が生じ、一時的にデータ
の授受や追尾機能が停止する場合がある。
に地上のアンテナを自動的に指向（追尾）させながら無
線データリンクを構成して、遠隔指令データやテレメト
リデータの授受並びに飛しょう体の位置測定を連続して
行っている。この際、飛しょう体が移動したり姿勢角が
変化することによって、電波の伝搬路にマルチパスや瞬
断など（いわゆる電波の乱れ）が生じ、一時的にデータ
の授受や追尾機能が停止する場合がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】マルチパスや飛しょう
体の姿勢変化による電波の乱れは、不規則かつ頻繁に発
生するのが一般的であり、電波の状況が正常に戻れば、
データの授受も追尾機能も正常に復帰し、その後追尾を
続けることになる。しかし、飛しょう体が移動している
ために追尾停止の時間がある程度長くなると、電波が復
帰しても追尾アンテナのビーム角を外れる場合があり、
このときは以後追尾不能となる。
体の姿勢変化による電波の乱れは、不規則かつ頻繁に発
生するのが一般的であり、電波の状況が正常に戻れば、
データの授受も追尾機能も正常に復帰し、その後追尾を
続けることになる。しかし、飛しょう体が移動している
ために追尾停止の時間がある程度長くなると、電波が復
帰しても追尾アンテナのビーム角を外れる場合があり、
このときは以後追尾不能となる。
【０００４】ここで、再度追尾機能を復帰させるため
に、一度自動追尾系を切り手動または自動的にアンテナ
の方向を広い範囲に振って飛しょう体の方向を捜索し、
再度自動追尾系に入れる制御技術が一般的に使用される
が、ここで問題となるのはアンテナのサイドローブで飛
しょう体を捕捉し誤った方向で追尾を行う場合が生じる
ことである。現状の制御方式ではサイドローブで追尾し
ていることをオペレータが判断し、再々度捜索を行いメ
インローブで追尾するよう捕捉し直すことを行っている
ために運用が煩雑になる欠点があった。
に、一度自動追尾系を切り手動または自動的にアンテナ
の方向を広い範囲に振って飛しょう体の方向を捜索し、
再度自動追尾系に入れる制御技術が一般的に使用される
が、ここで問題となるのはアンテナのサイドローブで飛
しょう体を捕捉し誤った方向で追尾を行う場合が生じる
ことである。現状の制御方式ではサイドローブで追尾し
ていることをオペレータが判断し、再々度捜索を行いメ
インローブで追尾するよう捕捉し直すことを行っている
ために運用が煩雑になる欠点があった。
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもの
で、飛しょう体の捕捉がサイドローブでの追尾になった
ときに、自動的にメインローブでの追尾に切り替え誤っ
た方向で追尾することをなくすことができる装置を提供
することを目的とする。
で、飛しょう体の捕捉がサイドローブでの追尾になった
ときに、自動的にメインローブでの追尾に切り替え誤っ
た方向で追尾することをなくすことができる装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、高度計、デー
タエンコーダおよび送信器を備えた飛しょう体からの電
波を追尾する追尾アンテナと、この追尾アンテナの追尾
動作を制御するサーボ装置と、追尾アンテナからの信号
を受信する受信機と、この受信機からのデータを復調し
テレメトリデータを出力するデータ復調器と、前記受信
器が受信したデータから目標飛しょう体までの距離を検
出する距離検出器と、捜索信号を発生する捜索信号発生
器とを備えた飛しょう体追尾装置において、前記高度計
が測定した高度データと前記距離検出器が検出した距離
測定データとからエレベーション角を計算し、このエレ
ベーション角を追尾エレベーション角と比較してサイド
ローブ追尾の状態にあるか否かを検出するサイドローブ
判定器と、このサイドーローブ判定器の指令にしたがっ
て自動追尾動作と捜索動作とを切替える切替スイッチと
を備えたことを特徴とする。
タエンコーダおよび送信器を備えた飛しょう体からの電
波を追尾する追尾アンテナと、この追尾アンテナの追尾
動作を制御するサーボ装置と、追尾アンテナからの信号
を受信する受信機と、この受信機からのデータを復調し
テレメトリデータを出力するデータ復調器と、前記受信
器が受信したデータから目標飛しょう体までの距離を検
出する距離検出器と、捜索信号を発生する捜索信号発生
器とを備えた飛しょう体追尾装置において、前記高度計
が測定した高度データと前記距離検出器が検出した距離
測定データとからエレベーション角を計算し、このエレ
ベーション角を追尾エレベーション角と比較してサイド
ローブ追尾の状態にあるか否かを検出するサイドローブ
判定器と、このサイドーローブ判定器の指令にしたがっ
て自動追尾動作と捜索動作とを切替える切替スイッチと
を備えたことを特徴とする。
【０００７】前記サイドローブ判定器は、計算したエレ
ベーション角と追尾エレベーション角とが一致したとき
にはメインローブによる追尾と判定し、不一致のときに
はサイドローブによる追尾と判定する手段を含むことが
望ましい。
ベーション角と追尾エレベーション角とが一致したとき
にはメインローブによる追尾と判定し、不一致のときに
はサイドローブによる追尾と判定する手段を含むことが
望ましい。
【０００８】
【作用】サイドローブ判定器が飛しょう体から到来する
高度データおよび距離検出器からの距離データをもとに
エレベーション角を計算し、この計算値とアンテナの指
向エレベーション角とを比較して、両者が一致している
場合はメインローブによる追尾と判定し、両者が一致し
ていない場合はサイドローブによる追尾であると判定す
る。サイドローブによる追尾と判定したときには、切替
スイッチに指令を送出してサーボ装置を駆動させ追尾ア
ンテナ角を振り再捕捉のための捜索動作に自動的に切替
える。
高度データおよび距離検出器からの距離データをもとに
エレベーション角を計算し、この計算値とアンテナの指
向エレベーション角とを比較して、両者が一致している
場合はメインローブによる追尾と判定し、両者が一致し
ていない場合はサイドローブによる追尾であると判定す
る。サイドローブによる追尾と判定したときには、切替
スイッチに指令を送出してサーボ装置を駆動させ追尾ア
ンテナ角を振り再捕捉のための捜索動作に自動的に切替
える。
【０００９】これにより、常にメインローブでの自動追
尾を行うことができ、誤った方向での追尾をなくすこと
ができる。
尾を行うことができ、誤った方向での追尾をなくすこと
ができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
【００１１】本発明実施例は、高度計１、データエンコ
ーダ２、および送信器３を備えた飛しょう体からの電波
を追尾する追尾アンテナ４と、この追尾アンテナ４の追
尾動作を制御するサーボ装置７と、追尾アンテナ４から
の信号を受信する受信機５と、この受信機５からのデー
タを復調しテレメトリデータを出力するデータ復調器８
と、受信器５が受信したデータから目標飛しょう体まで
の距離を検出する距離検出器９と、捜索信号を発生する
捜索信号発生器１１とを備え、さらに本発明の特徴とし
て、高度計１が測定した高度データと距離検出器９が検
出した距離測定データとからエレベーション角を計算
し、このエレベーション角を追尾エレベーション角と比
較してサイドローブ追尾の状態にあるか否かを検出する
サイドローブ判定器１０と、このサイドーローブ判定器
１０の指令にしたがって自動追尾動作と捜索動作とを切
替える切替スイッチ６とを備える。
ーダ２、および送信器３を備えた飛しょう体からの電波
を追尾する追尾アンテナ４と、この追尾アンテナ４の追
尾動作を制御するサーボ装置７と、追尾アンテナ４から
の信号を受信する受信機５と、この受信機５からのデー
タを復調しテレメトリデータを出力するデータ復調器８
と、受信器５が受信したデータから目標飛しょう体まで
の距離を検出する距離検出器９と、捜索信号を発生する
捜索信号発生器１１とを備え、さらに本発明の特徴とし
て、高度計１が測定した高度データと距離検出器９が検
出した距離測定データとからエレベーション角を計算
し、このエレベーション角を追尾エレベーション角と比
較してサイドローブ追尾の状態にあるか否かを検出する
サイドローブ判定器１０と、このサイドーローブ判定器
１０の指令にしたがって自動追尾動作と捜索動作とを切
替える切替スイッチ６とを備える。
【００１２】サイドローブ判定器１０は、計算したエレ
ベーション角と追尾エレベーション角とが一致したとき
にはメインローブによる追尾と判定し、不一致のときに
はサイドローブによる追尾と判定する手段を含む。
ベーション角と追尾エレベーション角とが一致したとき
にはメインローブによる追尾と判定し、不一致のときに
はサイドローブによる追尾と判定する手段を含む。
【００１３】飛しょう体に搭載された高度計１のデータ
は、データエンコーダ２および送信機３によって地上側
に送信される。地上側では追尾アンテナ４が到来電波を
受信し、受信機５が誤差信号（ΔＡＺ、ΔＥＬ）を検出
し、切替スイッチ６を経由してサーボ装置７にこの誤差
信号（ΔＡＺ、ΔＥＬ）を送り追尾アンテナ４を制御し
て自動追尾を行う。
は、データエンコーダ２および送信機３によって地上側
に送信される。地上側では追尾アンテナ４が到来電波を
受信し、受信機５が誤差信号（ΔＡＺ、ΔＥＬ）を検出
し、切替スイッチ６を経由してサーボ装置７にこの誤差
信号（ΔＡＺ、ΔＥＬ）を送り追尾アンテナ４を制御し
て自動追尾を行う。
【００１４】また、受信機５の出力はデータ復調器８に
送られ高度データ（Ｈ）が復調される。さらに受信機５
の出力は距離検出器９に送られ、電波の位相遅れなどか
ら飛しょう体までの距離（Ｒ）が測定される。サイドロ
ーブ判定器１０には、高度データ（Ｈ）、距離データ
（Ｒ）および追尾エレベーション測定角（θ）が入力さ
れる。
送られ高度データ（Ｈ）が復調される。さらに受信機５
の出力は距離検出器９に送られ、電波の位相遅れなどか
ら飛しょう体までの距離（Ｒ）が測定される。サイドロ
ーブ判定器１０には、高度データ（Ｈ）、距離データ
（Ｒ）および追尾エレベーション測定角（θ）が入力さ
れる。
【００１５】ここで、エレベーション角を基本式
【００１６】
【数１】 により計算し、Θ＝θであればメインローブによる追尾
であると判断し、Θ≠θであればサイドローブによる追
尾であると判定する。サイドローブ追尾と判定した場合
には、スイッチ指令信号を切替スイッチ６に送る。切替
スイッチでは受信機５からの自動追尾用誤差信号（ΔＡ
Ｚ、ΔＥＬ）から捜索信号発生器１１が送出される捜索
パターン信号に切り換えてサーボ装置７に送り、追尾ア
ンテナ４はこの信号により予め定められたパターンで角
度を振って再捕捉を行う。
であると判断し、Θ≠θであればサイドローブによる追
尾であると判定する。サイドローブ追尾と判定した場合
には、スイッチ指令信号を切替スイッチ６に送る。切替
スイッチでは受信機５からの自動追尾用誤差信号（ΔＡ
Ｚ、ΔＥＬ）から捜索信号発生器１１が送出される捜索
パターン信号に切り換えてサーボ装置７に送り、追尾ア
ンテナ４はこの信号により予め定められたパターンで角
度を振って再捕捉を行う。
【００１７】以上の動作により、常に追尾状態がメイン
ローブによるものか、サイドローブによるものかが検出
されて判定され、メインローブでのみで自動追尾が行わ
れるように追尾アンテナの指向方向が制御される。
ローブによるものか、サイドローブによるものかが検出
されて判定され、メインローブでのみで自動追尾が行わ
れるように追尾アンテナの指向方向が制御される。
【００１８】図２（ａ）はメインローブ追尾の状態を示
すもので、この場合
すもので、この場合
【００１９】
【数２】 であり自動追尾が正常に行われる。また、図２（ｂ）は
サイドローブ追尾の状態を示すもので、この場合
サイドローブ追尾の状態を示すもので、この場合
【００２０】
【数３】 となり自動追尾から捜索に自動的に切り替えられる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、高
度データと距離データからエレベーション角を計算し、
これと測定エレベーション角とを比較して両者が一致し
ない場合はサイドローブによる追尾と判定して自動的に
アンテナ角を振り再捕捉させることにより常にメインロ
ーブでのみ自動追尾を行うことができる効果がある。
度データと距離データからエレベーション角を計算し、
これと測定エレベーション角とを比較して両者が一致し
ない場合はサイドローブによる追尾と判定して自動的に
アンテナ角を振り再捕捉させることにより常にメインロ
ーブでのみ自動追尾を行うことができる効果がある。
【図１】本発明実施例の構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）は本発明実施例におけるメインローブ追
尾の状態を示す図、（ｂ）はサイドローブ追尾の状態を
示す図。
尾の状態を示す図、（ｂ）はサイドローブ追尾の状態を
示す図。
１ 高度計 ２ データエンコーダ ３ 送信機 ４ 追尾アンテナ ５ 受信機 ６ 切替スイッチ ７ サーボ装置 ８ データ復調器 ９ 距離検出器 １０ サイドローブ判定器 １１ 捜索信号発生器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 3/00 - 3/74 G01S 13/00 - 13/95
Claims (1)
- 【請求項１】 高度計、データエンコーダおよび送信器
を備えた飛しょう体からの電波を追尾する追尾アンテナ
と、 この追尾アンテナの追尾動作を制御するサーボ装置と、 追尾アンテナからの信号を受信する受信機と、 この受信機からのデータを復調しテレメトリデータを出
力するデータ復調器と、 前記受信器が受信したデータから目標飛しょう体までの
距離を検出する距離検出器と、 捜索信号を発生する捜索信号発生器とを備えた飛しょう
体追尾装置において、 前記高度計が測定した高度データと前記距離検出器が検
出した距離測定データとからエレベーション角を計算
し、このエレベーション角を追尾エレベーション角と比
較して、計算したエレベーション角と追尾エレベーショ
ン角が一致したときはメインローブによる追尾と判定
し、不一致のときにはサイドローブによる追尾と判定す
るサイドローブ判定器と、 このサイドローブ判定器の指令にしたがってサイドロー
ブ追尾の状態にあると判定された場合には予め定められ
た捜索パターン信号に切り替えてアンテナ角を振り再捕
捉させる捜索動作に切り替え、メインローブによる追尾
と判定された場合には自動追尾動作を行わせる切り替え
スイッチとを備えたことを特徴とする飛しょう体追尾装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190950A JP2814844B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 飛しょう体追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190950A JP2814844B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 飛しょう体追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0634733A JPH0634733A (ja) | 1994-02-10 |
| JP2814844B2 true JP2814844B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=16266380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4190950A Expired - Lifetime JP2814844B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 飛しょう体追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2814844B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5180472A (en) * | 1987-05-15 | 1993-01-19 | The Sorg Paper Company | Method for the manufacture of anti-static sheets for use in high pressure laminates |
| JP2007327855A (ja) * | 2006-06-08 | 2007-12-20 | Japan Radio Co Ltd | 自動追尾スキャニングソナー |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216074A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-28 | Nec Corp | アンテナサイドローブロック判定器 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP4190950A patent/JP2814844B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0634733A (ja) | 1994-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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