JP2007327855A - 自動追尾スキャニングソナー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】標的である魚群を次回俯角を予測して予測追尾を行うとともに、魚群エコー強度総和が小さくなった場合には、現在の俯角から指定された所定の角度範囲内で受波ビームの俯角を振って追尾再開条件を満たす魚群エコー強度総和が得られる俯角を追尾再開時俯角として決定し、この追尾再開時俯角を基準として予測追尾を再スタートする。
【選択図】 図1
Description
超音波の送波ビームを水中の所定の俯角で周囲360°へ送信し、所定の俯角のペンシル形状の受波ビームを水平方向スキャンすることによって前記標的と定めた魚群からのエコー信号を検出して、当該エコー信号に基づいて前記標的と定めた魚群の映像をソナー画像フレームに表示し、且つ、魚群移動情報と自船移動情報に基づいて次回の水平スキャン時にも前記標的と定めた魚群を捕捉するべく送波ビームと受波ビームの次回俯角を予測して予測追尾を行うとともに、
前記標的と定めた魚群からのエコー信号の強度の総和(以下、魚群エコー強度総和)を所定閾値と比較し、エコー強度総和が所定閾値を超えない場合に、予測追尾を一旦停止し、且つ現在の俯角から指定された所定の角度範囲内で送波ビームと受波ビームの俯角を変化させて、追尾再開条件を満たす魚群エコー強度総和が得られる俯角を追尾再開時俯角として決定し、この追尾再開時俯角を基準として予測追尾を再スタートすることを特徴とする。
12 水平断面ソナー映像構成部
13 モニタ
14 魚群を囲むエリア指定情報
15 標的検出部
16 自船情報
17 魚群予測位置検出部
18 俯角制御部
19 送受波器制御部
21 魚群エコー強度比較部
22 俯角調整部
Claims (5)
- 標的と定めた魚群を自動的に追尾する船舶搭載用の魚群追尾スキャニングソナーにおいて、
超音波の送波ビームを水中の所定の俯角で周囲360°へ送信し、所定の俯角のペンシル形状の受波ビームを水平方向スキャンすることによって前記標的と定めた魚群からのエコー信号を検出して、当該エコー信号に基づいて前記標的と定めた魚群の映像をソナー画像フレームに表示し、且つ、魚群移動情報と自船移動情報に基づいて次回の水平スキャン時にも前記標的と定めた魚群を捕捉するべく送波ビームと受波ビームの次回俯角を予測して予測追尾を行うとともに、
前記標的と定めた魚群からのエコー信号の強度の総和(以下、魚群エコー強度総和)を所定閾値と比較し、エコー強度総和が所定閾値を超えない場合に、予測追尾を一旦停止し、且つ現在の俯角から指定された所定の角度範囲内で送波ビームと受波ビームの俯角を変化させて、追尾再開条件を満たす魚群エコー強度総和が得られる俯角を追尾再開時俯角として決定し、この追尾再開時俯角を基準として予測追尾を再スタートすることを特徴とする、魚群追尾スキャニングソナー。 - 前記所定閾値は、追尾開始時の魚群エコー強度総和に1より小さい所定係数を乗じて決めることを特徴とする、請求項1に記載の魚群追尾スキャニングソナー。
- 前記所定閾値は、前回の水平方向スキャン時の魚群エコー強度総和に基づいて決めることを特徴とする、請求項1に記載の魚群追尾スキャニングソナー。
- 前記追尾再開条件は、追尾開始時の魚群エコー強度総和より大きい或いは同程度の魚群エコー強度総和が得られる俯角となったことであることを特徴とする、請求項1乃至3のいずれかに記載の魚群追尾スキャニングソナー。
- 前記追尾再開条件は、所定の角度範囲内で受波ビームの俯角を変化させた中で最大の魚群エコー強度総和が得られる俯角となったことであることを特徴とする、請求項1乃至3のいずれかに記載の魚群追尾スキャニングソナー。
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JP2006159328A JP2007327855A (ja) | 2006-06-08 | 2006-06-08 | 自動追尾スキャニングソナー |
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2006
- 2006-06-08 JP JP2006159328A patent/JP2007327855A/ja active Pending
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