JP2001027671A - 航行障害物探知装置 - Google Patents
航行障害物探知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 木製小型船舶の探知及び水中障害物探知が可
能な、航行障害物探知装置を提供する。 【解決手段】 レーザレーダ部２３を備えた航行障害物
探知装置１であって、前記レーザレーダ部は、認識対象
物体にパルスレーザ光４０を照射するレーザ光照射手段
１００と、前記パルスレーザ光の照射に同期した動作開
始信号および動作間隔信号に応答してシャッタ動作を行
うシャッタ手段１０１と、受光部７０を有し、前記シャ
ッタ手段を介して前記認識対象物体からの反射光を前記
受光部により受光して撮像を行う撮像手段１２０と、前
記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて前記パル
スレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手段から照
射された前記パルスレーザ光をガイドするガイド手段１
９０、２０１とを有している。
能な、航行障害物探知装置を提供する。 【解決手段】 レーザレーダ部２３を備えた航行障害物
探知装置１であって、前記レーザレーダ部は、認識対象
物体にパルスレーザ光４０を照射するレーザ光照射手段
１００と、前記パルスレーザ光の照射に同期した動作開
始信号および動作間隔信号に応答してシャッタ動作を行
うシャッタ手段１０１と、受光部７０を有し、前記シャ
ッタ手段を介して前記認識対象物体からの反射光を前記
受光部により受光して撮像を行う撮像手段１２０と、前
記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて前記パル
スレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手段から照
射された前記パルスレーザ光をガイドするガイド手段１
９０、２０１とを有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水上、水中、水底
の障害物を探知し、その障害物を避けて安全に航行させ
るための航行障害物探知装置に関する。
の障害物を探知し、その障害物を避けて安全に航行させ
るための航行障害物探知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７を参照して、従来例を説明する。避
航操船装置１は、インターフェース１９を介して、ドッ
プラーソナー２、衛星航法装置３およびジャイロコンパ
ス４に接続されており、インターフェース２０を介し
て、レーダ（衝突予防装置）５に接続されている。ま
た、避航操船装置１は、計画航路入力装置１３を介し
て、航海装置６に接続され、インターフェース２１を介
して、オートパイロット７、並びに主機リモコン８およ
び操舵リモコン８ａに接続されている。
航操船装置１は、インターフェース１９を介して、ドッ
プラーソナー２、衛星航法装置３およびジャイロコンパ
ス４に接続されており、インターフェース２０を介し
て、レーダ（衝突予防装置）５に接続されている。ま
た、避航操船装置１は、計画航路入力装置１３を介し
て、航海装置６に接続され、インターフェース２１を介
して、オートパイロット７、並びに主機リモコン８およ
び操舵リモコン８ａに接続されている。
【０００３】ドップラーソナー２から自船の縦方向船速
ｖｖ、横方向船速ｖｈがインターフェース１９経由で船
速・針路演算装置９に送信され、ここで自船の船速ｖ、
針路ψが計算される。船速ｖと針路ψは、船速・針路演
算装置９から避航航路計画装置１０に取り込まれる。
ｖｖ、横方向船速ｖｈがインターフェース１９経由で船
速・針路演算装置９に送信され、ここで自船の船速ｖ、
針路ψが計算される。船速ｖと針路ψは、船速・針路演
算装置９から避航航路計画装置１０に取り込まれる。
【０００４】衛星航法装置３からはインターフェース１
９経由で自船位データｐが、ジャイロコンパス４からは
同じくインターフェース１９経由で船首方位φが避航航
路計画装置１０に送られる。
９経由で自船位データｐが、ジャイロコンパス４からは
同じくインターフェース１９経由で船首方位φが避航航
路計画装置１０に送られる。
【０００５】レーダ（衝突予防装置）５からは、自船か
ら他船への方位φｔ，ｉ、他船との距離ｄｔ，ｉ、他船
の針路ψｔ，ｉ、他船の船速ｖｔ，ｉ、が、インターフ
ェース２０および演算装置２２経由で、避航航路計画装
置１０に送られるとともに、閉塞領域演算装置１１にも
取り込まれる。閉塞領域演算装置１１では、各他船毎に
閉塞領域（他の船舶を入れない領域・船間距離）ＣＡｉ
を長方形として計算する。他船の閉塞領域ＣＡｉは、避
航航路計画装置１０に送られる。
ら他船への方位φｔ，ｉ、他船との距離ｄｔ，ｉ、他船
の針路ψｔ，ｉ、他船の船速ｖｔ，ｉ、が、インターフ
ェース２０および演算装置２２経由で、避航航路計画装
置１０に送られるとともに、閉塞領域演算装置１１にも
取り込まれる。閉塞領域演算装置１１では、各他船毎に
閉塞領域（他の船舶を入れない領域・船間距離）ＣＡｉ
を長方形として計算する。他船の閉塞領域ＣＡｉは、避
航航路計画装置１０に送られる。
【０００６】また、自船が航行すべき計画航路ＰＲは、
航海装置６またはＣＲＴ入力装置１２から計画航路入力
装置１３を経て避航航路計画装置１０へ入力される。避
航航路計画装置１０では、上記の各種データと、記憶装
置１４に記憶された海図に基づいて入力された座礁危険
領域ＤＡ、及び記憶装置１５に記憶された知識ベース内
のルールを用いて避航航路ＡＲが計画される。
航海装置６またはＣＲＴ入力装置１２から計画航路入力
装置１３を経て避航航路計画装置１０へ入力される。避
航航路計画装置１０では、上記の各種データと、記憶装
置１４に記憶された海図に基づいて入力された座礁危険
領域ＤＡ、及び記憶装置１５に記憶された知識ベース内
のルールを用いて避航航路ＡＲが計画される。
【０００７】上記の処理において実際に避航航路計画装
置１０で取り扱われる上記データは、図８に示す型式で
ＣＲＴ表示装置１６に表示される。同図で、符号ｐｖは
自船ベクトル、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｖ３は他船ベクト
ル、ＤＡは座礁危険領域、ＣＡ １、ＣＡ２、ＣＡ３はそ
れぞれの他船の閉塞領域、ＰＲは元の計画航路、ＴＲは
自船の航跡、ＡＲは避航航路、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３
はそれぞれ避航のために計画された変更点、ψ０は避航
航路ＡＲに沿って自船を航行させるための針路指令値、
Ｖ０は船速指令値である。
置１０で取り扱われる上記データは、図８に示す型式で
ＣＲＴ表示装置１６に表示される。同図で、符号ｐｖは
自船ベクトル、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｖ３は他船ベクト
ル、ＤＡは座礁危険領域、ＣＡ １、ＣＡ２、ＣＡ３はそ
れぞれの他船の閉塞領域、ＰＲは元の計画航路、ＴＲは
自船の航跡、ＡＲは避航航路、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３
はそれぞれ避航のために計画された変更点、ψ０は避航
航路ＡＲに沿って自船を航行させるための針路指令値、
Ｖ０は船速指令値である。
【０００８】針路指令値ψ０と船速指令値Ｖ０は、避航
操船のための支援情報となり、これに従って手動操船が
実施できる。図７に示すように、スイッチ１７を閉、ス
イッチ１８を開とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、イ
ンターフェース２１を介して、オートパイロット７へ送
られ、自動操船状態となる。一方、スイッチ１７を開、
スイッチ１８を閉とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、
主機リモコン８および操舵リモコン８ａへ送られ、手動
操船状態となる。
操船のための支援情報となり、これに従って手動操船が
実施できる。図７に示すように、スイッチ１７を閉、ス
イッチ１８を開とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、イ
ンターフェース２１を介して、オートパイロット７へ送
られ、自動操船状態となる。一方、スイッチ１７を開、
スイッチ１８を閉とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、
主機リモコン８および操舵リモコン８ａへ送られ、手動
操船状態となる。
【０００９】以上に示した如く、記憶装置１４に記憶さ
れた座礁危険領域ＤＡと、レーダ５から取り込んだ他船
データにより計算された他船データ毎の閉塞領域ＣＡｉ
との、両領域に交錯しないように避航航路計画装置１０
が避航航路ＡＲを設定する。このときに、記憶装置１５
内の知識ベースとしての、法規（海上衝突予防法など）
や経験則が参照され、最終的に安全で法規に合った避航
航路ＡＲを決定する。この設定された避航航路ＡＲに対
して一定周期で安全性の評価を行い、周囲の状況の変化
により危険が増すと、最新のデータをもとに再計画す
る。
れた座礁危険領域ＤＡと、レーダ５から取り込んだ他船
データにより計算された他船データ毎の閉塞領域ＣＡｉ
との、両領域に交錯しないように避航航路計画装置１０
が避航航路ＡＲを設定する。このときに、記憶装置１５
内の知識ベースとしての、法規（海上衝突予防法など）
や経験則が参照され、最終的に安全で法規に合った避航
航路ＡＲを決定する。この設定された避航航路ＡＲに対
して一定周期で安全性の評価を行い、周囲の状況の変化
により危険が増すと、最新のデータをもとに再計画す
る。
【００１０】得られた避航航路ＡＲは、図８に示したよ
うに、座礁危険領域ＤＡや他船マーク、自船マークとと
もにＣＲＴ表示装置１６の画面上にグラフィック表示さ
れ常時監視可能である。また、併せて、避航航路ＡＲに
沿って自船を航行させるための針路、船速指令値ψ０、
Ｖ０もＣＲＴ表示装置１６の画面上に表示するととも
に、スイッチ１７，１８を切り替えることによってオー
トリモコン７，主機リモコン８、操舵リモコン８ａによ
る自動・手動操船も可能となる。
うに、座礁危険領域ＤＡや他船マーク、自船マークとと
もにＣＲＴ表示装置１６の画面上にグラフィック表示さ
れ常時監視可能である。また、併せて、避航航路ＡＲに
沿って自船を航行させるための針路、船速指令値ψ０、
Ｖ０もＣＲＴ表示装置１６の画面上に表示するととも
に、スイッチ１７，１８を切り替えることによってオー
トリモコン７，主機リモコン８、操舵リモコン８ａによ
る自動・手動操船も可能となる。
【００１１】以上の如く、本システムによれば、浅瀬や
暗礁、他船に対する避航の安全性、信頼性を高めるとと
もに、操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与する
自動操船が可能となる。また、船員の誤判断、誤操作防
止のための支援装置としても有効である。
暗礁、他船に対する避航の安全性、信頼性を高めるとと
もに、操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与する
自動操船が可能となる。また、船員の誤判断、誤操作防
止のための支援装置としても有効である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】一方、衝突を防止する
ための航海支援機器は、依然として従来の電波レーダに
依存しており、木製やプラスチック製の小型船舶、浮遊
する漁網などの障害物は全く認識できない。また、水中
の障害物についても海図が整備されつつあるものの、こ
れに示されていない暗礁は、記憶装置にも入力されない
ため、認識することができず、運航側からこれらを認知
できる装置の必要性が指摘され続けている。
ための航海支援機器は、依然として従来の電波レーダに
依存しており、木製やプラスチック製の小型船舶、浮遊
する漁網などの障害物は全く認識できない。また、水中
の障害物についても海図が整備されつつあるものの、こ
れに示されていない暗礁は、記憶装置にも入力されない
ため、認識することができず、運航側からこれらを認知
できる装置の必要性が指摘され続けている。
【００１３】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、従来技術では達成できなかった木製小型船舶の探
知及び水中障害物探知が可能な、航行障害物探知装置を
提供することを目的としている。本発明の更に他の目的
は、下記の実施の形態を通じて、より具体的に明らかに
記述される。
ので、従来技術では達成できなかった木製小型船舶の探
知及び水中障害物探知が可能な、航行障害物探知装置を
提供することを目的としている。本発明の更に他の目的
は、下記の実施の形態を通じて、より具体的に明らかに
記述される。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の航行障害物探知
操船装置は、障害物探知部と、前記障害物探知部により
探知された障害物を回避する航路を計画決定する避航航
路計画決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であ
って、前記障害物探知部は、レーザレーダ部およびソナ
ー部の少なくともいずれか一方を備えている。
操船装置は、障害物探知部と、前記障害物探知部により
探知された障害物を回避する航路を計画決定する避航航
路計画決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であ
って、前記障害物探知部は、レーザレーダ部およびソナ
ー部の少なくともいずれか一方を備えている。
【００１５】本発明の航行障害物探知操船装置は、障害
物探知部と、前記障害物探知部により探知された障害物
を回避する航路を計画決定する避航航路計画決定手段と
を備えた航行障害物探知操船装置であって、前記障害物
探知部は、レーザレーダ部と、ソナー部とを備えてな
り、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルスレー
ザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレーザ
光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信号に
応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光部を
有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体から
の反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮像手
段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて
前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手
段から照射された前記パルスレーザ光をガイドするガイ
ド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対象物体に向け
て音波信号を発信する音波発信手段と、予め設定された
周波数、音量及び発信間隔を有する前記音波信号が発信
されるように前記音波発信手段を制御する信号制御手段
と、前記認識対象物体から反射された音波信号を受信す
る音波受信手段と、前記音波受信手段により受信された
前記音波信号と、前記音波発信手段から発信された前記
音波信号とを比較演算処理する信号処理手段とを備えて
いる。
物探知部と、前記障害物探知部により探知された障害物
を回避する航路を計画決定する避航航路計画決定手段と
を備えた航行障害物探知操船装置であって、前記障害物
探知部は、レーザレーダ部と、ソナー部とを備えてな
り、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルスレー
ザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレーザ
光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信号に
応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光部を
有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体から
の反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮像手
段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて
前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手
段から照射された前記パルスレーザ光をガイドするガイ
ド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対象物体に向け
て音波信号を発信する音波発信手段と、予め設定された
周波数、音量及び発信間隔を有する前記音波信号が発信
されるように前記音波発信手段を制御する信号制御手段
と、前記認識対象物体から反射された音波信号を受信す
る音波受信手段と、前記音波受信手段により受信された
前記音波信号と、前記音波発信手段から発信された前記
音波信号とを比較演算処理する信号処理手段とを備えて
いる。
【００１６】本発明の航行障害物探知操船装置におい
て、前記レーザレーダ部は、雲台に搭載され、前記雲台
を駆動する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセン
サーと、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆
動手段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備え
ている。
て、前記レーザレーダ部は、雲台に搭載され、前記雲台
を駆動する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセン
サーと、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆
動手段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備え
ている。
【００１７】本発明の航行障害物探知操船装置におい
て、前記反射手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動
する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセンサー
と、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手
段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えてい
る。
て、前記反射手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動
する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセンサー
と、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手
段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えてい
る。
【００１８】本発明の航行障害物探知操船装置におい
て、前記雲台には、防振手段が設けられている。
て、前記雲台には、防振手段が設けられている。
【００１９】本発明の航行障害物探知操船装置は、自船
の船位、船速及び船首方位を含む自船の運航データを入
力する第１の入力手段と、自船から他船への方位、自船
と他船との距離、他船の進路及び船速を含む他船の運航
データを入力する第２の入力手段と、前記第１の入力手
段で得た自船の運航データから、自船の進路と進路方向
への船速を算出する船速進路演算手段と、前記第２の入
力手段で得た他船の運航データから、該他船以外の船舶
の進入が禁止される閉塞領域を算出する閉塞領域演算手
段と、座礁危険領域を示す座礁危険領域データを記憶す
る第１の記憶手段と、避航航路計画上のルールを示すル
ールデータを記憶する第２の記憶手段と、前記第１及び
第２の入力手段で得た自船及び他船の運航データ、前記
第１の記憶手段に記憶される前記座礁危険領域データ及
び前記第２の記憶手段に記憶される前記ルールデータを
もとに、座礁危険領域及び他船を回避する避航航路を計
画決定する避航航路計画決定手段と、前記避航航路に沿
って自船を導くための進路指令値および船速指令値を算
出するための進路船速指令値演算手段と、前記避航航路
と、前記自船の運航データに含まれる前記自船の船位
と、前記自船の船速を示す速度ベクトルと、前記他船の
運航データに含まれる前記他船の船位と、前記他船の船
速を示す速度ベクトルと、前記座礁危険領域と、自船の
航跡と、前記進路指令値と、前記船速指令値と、を表示
する表示手段と、前記進路指令値及び前記船速指令値に
対応して自船を自動運航可能な自動運航手段とを備え、
前記第２の入力手段には、レーザレーダ部およびソナー
部が接続され、前記レーザレーダ部は、認識対象物体に
パルスレーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パ
ルスレーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作
間隔信号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段
と、受光部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識
対象物体からの反射光を前記受光部により受光して撮像
を行う撮像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象
物体に向けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レ
ーザ光照射手段から照射された前記パルスレーザ光をガ
イドするガイド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対
象物体に向けて音波信号を発信する音波発信手段と、予
め設定された周波数、音量及び発信間隔を有する前記音
波信号が発信されるように前記音波発信手段を制御する
信号制御手段と、前記認識対象物体から反射された音波
信号を受信する音波受信手段と、前記音波受信手段によ
り受信された前記音波信号と、前記音波発信手段から発
信された前記音波信号とを比較演算処理する信号処理手
段とを備えている。
の船位、船速及び船首方位を含む自船の運航データを入
力する第１の入力手段と、自船から他船への方位、自船
と他船との距離、他船の進路及び船速を含む他船の運航
データを入力する第２の入力手段と、前記第１の入力手
段で得た自船の運航データから、自船の進路と進路方向
への船速を算出する船速進路演算手段と、前記第２の入
力手段で得た他船の運航データから、該他船以外の船舶
の進入が禁止される閉塞領域を算出する閉塞領域演算手
段と、座礁危険領域を示す座礁危険領域データを記憶す
る第１の記憶手段と、避航航路計画上のルールを示すル
ールデータを記憶する第２の記憶手段と、前記第１及び
第２の入力手段で得た自船及び他船の運航データ、前記
第１の記憶手段に記憶される前記座礁危険領域データ及
び前記第２の記憶手段に記憶される前記ルールデータを
もとに、座礁危険領域及び他船を回避する避航航路を計
画決定する避航航路計画決定手段と、前記避航航路に沿
って自船を導くための進路指令値および船速指令値を算
出するための進路船速指令値演算手段と、前記避航航路
と、前記自船の運航データに含まれる前記自船の船位
と、前記自船の船速を示す速度ベクトルと、前記他船の
運航データに含まれる前記他船の船位と、前記他船の船
速を示す速度ベクトルと、前記座礁危険領域と、自船の
航跡と、前記進路指令値と、前記船速指令値と、を表示
する表示手段と、前記進路指令値及び前記船速指令値に
対応して自船を自動運航可能な自動運航手段とを備え、
前記第２の入力手段には、レーザレーダ部およびソナー
部が接続され、前記レーザレーダ部は、認識対象物体に
パルスレーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パ
ルスレーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作
間隔信号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段
と、受光部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識
対象物体からの反射光を前記受光部により受光して撮像
を行う撮像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象
物体に向けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レ
ーザ光照射手段から照射された前記パルスレーザ光をガ
イドするガイド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対
象物体に向けて音波信号を発信する音波発信手段と、予
め設定された周波数、音量及び発信間隔を有する前記音
波信号が発信されるように前記音波発信手段を制御する
信号制御手段と、前記認識対象物体から反射された音波
信号を受信する音波受信手段と、前記音波受信手段によ
り受信された前記音波信号と、前記音波発信手段から発
信された前記音波信号とを比較演算処理する信号処理手
段とを備えている。
【００２０】
【発明の実施の形態】次に、本発明の第１の実施の形態
について添付図面を参照して説明する。図１は、本実施
形態に係る航行障害物探知操船装置の構成を示すブロッ
ク図である。図２は、本実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。図３は、本実施形
態を構成するソナー部の構成を示すブロック図である。
図４は、本実施形態の全体構成を示す斜視図である。本
実施形態において、前記従来例と同様の構成要素につい
ては、同一符号を付けてその詳細な説明を省略する。
について添付図面を参照して説明する。図１は、本実施
形態に係る航行障害物探知操船装置の構成を示すブロッ
ク図である。図２は、本実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。図３は、本実施形
態を構成するソナー部の構成を示すブロック図である。
図４は、本実施形態の全体構成を示す斜視図である。本
実施形態において、前記従来例と同様の構成要素につい
ては、同一符号を付けてその詳細な説明を省略する。
【００２１】図１に示すように、本実施形態では、従来
の電波レーザ５の他に、レーザレーダ部２３およびソナ
ー部２４がインターフェース２０を介して避航操船装置
１に接続されている。
の電波レーザ５の他に、レーザレーダ部２３およびソナ
ー部２４がインターフェース２０を介して避航操船装置
１に接続されている。
【００２２】図２を参照して、レーザレーダ部２３につ
いて説明する。レーザレーダ部２３は、送光システム部
２３０と、受光システム部２４０とを備えている。認識
対象物体を照明することに用いられるパルス状のレーザ
光４０は、パルスレーザ装置１００により発生する。こ
こで、このパルスレーザ光４０の出力、パルス幅、発生
の繰り返し周波数等の特性は、パーソナルコンピュータ
等から構成される制御信号発生装置１６０により、ユー
ザ（観測者）から指定される。そして、この指定に従っ
た制御信号が、制御信号発生装置１６０から、パルスレ
ーザ制御装置２００に伝送され、このパルスレーザ制御
装置２００によりパルスレーザ装置１００が動作する。
いて説明する。レーザレーダ部２３は、送光システム部
２３０と、受光システム部２４０とを備えている。認識
対象物体を照明することに用いられるパルス状のレーザ
光４０は、パルスレーザ装置１００により発生する。こ
こで、このパルスレーザ光４０の出力、パルス幅、発生
の繰り返し周波数等の特性は、パーソナルコンピュータ
等から構成される制御信号発生装置１６０により、ユー
ザ（観測者）から指定される。そして、この指定に従っ
た制御信号が、制御信号発生装置１６０から、パルスレ
ーザ制御装置２００に伝送され、このパルスレーザ制御
装置２００によりパルスレーザ装置１００が動作する。
【００２３】また、このとき必要な電力は、パルスレー
ザ用電源装置３００より供される。さらに、制御信号発
生装置１６０とパルスレーザ制御装置２００との間の伝
送手段については、光ケーブル１８０ａ等を用いること
により、遠距離間での動作制御が可能となる。
ザ用電源装置３００より供される。さらに、制御信号発
生装置１６０とパルスレーザ制御装置２００との間の伝
送手段については、光ケーブル１８０ａ等を用いること
により、遠距離間での動作制御が可能となる。
【００２４】パルスレーザ装置１００により発せられた
パルスレーザ光４０は、照明用光学レンズ系５０によっ
て、空間的に拡大（若しくは縮小）され、パルスレーザ
照明光４０ａとして、認識対象物体を照明するために照
射される。ここで、照明用光学レンズ系５０は、パルス
レーザ照明光４０ａ（即ち４０ｃ）が適当な領域となる
ように、照明領域制御装置６０にて制御される。具体的
には、認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときには画像領域全体に認識対象物体
が全て含まれるように照明領域４０Ｋを広く設定し、認
識対象物体までの距離が長いとき、または認識対象物体
が小さいときには画像領域全体に占める認識対象物体の
割合が大きくなるように照明領域４０Ｋを狭く設定す
る。これにより、最終的に得られる画像では、画像領域
全体に対して常に最適な割合で認識対象物体が表示され
るので、認識対象物体までの距離および認識対象物体の
大きさに関係なく常に高分解能を保つことができる。
パルスレーザ光４０は、照明用光学レンズ系５０によっ
て、空間的に拡大（若しくは縮小）され、パルスレーザ
照明光４０ａとして、認識対象物体を照明するために照
射される。ここで、照明用光学レンズ系５０は、パルス
レーザ照明光４０ａ（即ち４０ｃ）が適当な領域となる
ように、照明領域制御装置６０にて制御される。具体的
には、認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときには画像領域全体に認識対象物体
が全て含まれるように照明領域４０Ｋを広く設定し、認
識対象物体までの距離が長いとき、または認識対象物体
が小さいときには画像領域全体に占める認識対象物体の
割合が大きくなるように照明領域４０Ｋを狭く設定す
る。これにより、最終的に得られる画像では、画像領域
全体に対して常に最適な割合で認識対象物体が表示され
るので、認識対象物体までの距離および認識対象物体の
大きさに関係なく常に高分解能を保つことができる。
【００２５】この照明領域制御装置６０に対する制御信
号についても、前述と同じように、光ケーブル１８０ｂ
等を用い、制御信号発生装置１６０を介して、ユーザ
（観測者）が指定することができる。
号についても、前述と同じように、光ケーブル１８０ｂ
等を用い、制御信号発生装置１６０を介して、ユーザ
（観測者）が指定することができる。
【００２６】パルスレーザ照明光４０ａは、反射器（ミ
ラーまたはプリズム）１９０，２０１，２１０で反射さ
れて、符号４０ｂで示した状態から４０ｃの状態となっ
て、照明領域４０Ｋへ照射される。このようにして、照
明領域４０Ｋへパルスレーザ光４０ｃが照射され、その
領域４０Ｋ内に物体があると、その物体によってパルス
レーザ光４０ｃが反射され、反射光８０ａとして戻って
くる。そして、反射光８０ａは、反射器２１０で反射さ
れて、反射光８０ｂとなり、受光用光学レンズ系７０に
よって受光される。反射器１９０，２０１を設けること
によって、照射光４０ａは、反射（４０ｂ）・再反射
（４０ｃ）して、反射光８０ａと同軸となる。すなわ
ち、反射器１９０，２０１は、受光用光学レンズ系（受
光部）７０の光軸上を照射光４０ｃが進むように、パル
スレーザ装置１００から照射されたレーザ光４０ａをガ
イドしている。これにより、前記受光部による受光可能
領域（撮像可能範囲）の全域に対して、レーザ光４０ｃ
を照射することができ、認識対象物体の見落としの防止
および視認性の向上に供することができる。特に、受光
部から認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときに、反射器１９０，２０１のよう
なガイド手段が無いと、照射領域４０Ｋと受光領域８０
Ｋとの不一致がより大きな問題となっていた。なお、反
射器２１０は、前記ガイド手段として機能しているわけ
ではなく、反射器１９０，２０１によって、照射光およ
び反射光の光軸は一致する。
ラーまたはプリズム）１９０，２０１，２１０で反射さ
れて、符号４０ｂで示した状態から４０ｃの状態となっ
て、照明領域４０Ｋへ照射される。このようにして、照
明領域４０Ｋへパルスレーザ光４０ｃが照射され、その
領域４０Ｋ内に物体があると、その物体によってパルス
レーザ光４０ｃが反射され、反射光８０ａとして戻って
くる。そして、反射光８０ａは、反射器２１０で反射さ
れて、反射光８０ｂとなり、受光用光学レンズ系７０に
よって受光される。反射器１９０，２０１を設けること
によって、照射光４０ａは、反射（４０ｂ）・再反射
（４０ｃ）して、反射光８０ａと同軸となる。すなわ
ち、反射器１９０，２０１は、受光用光学レンズ系（受
光部）７０の光軸上を照射光４０ｃが進むように、パル
スレーザ装置１００から照射されたレーザ光４０ａをガ
イドしている。これにより、前記受光部による受光可能
領域（撮像可能範囲）の全域に対して、レーザ光４０ｃ
を照射することができ、認識対象物体の見落としの防止
および視認性の向上に供することができる。特に、受光
部から認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときに、反射器１９０，２０１のよう
なガイド手段が無いと、照射領域４０Ｋと受光領域８０
Ｋとの不一致がより大きな問題となっていた。なお、反
射器２１０は、前記ガイド手段として機能しているわけ
ではなく、反射器１９０，２０１によって、照射光およ
び反射光の光軸は一致する。
【００２７】反射光８０ｂの受光領域８０Ｋは、受光用
光学レンズ系７０によって、照明領域４０Ｋと略同一の
領域を有するように制御信号発生装置１６０によってユ
ーザ（観測者）に指定され、照明領域制御装置６０およ
び受光領域制御装置９０は、照明・受光領域４０Ｋ，８
０Ｋが互いに同一となるように自動的に制御される。こ
の制御は、制御信号発生装置１６０からの信号により受
光領域制御装置９０を駆動することによって、受光用光
学レンズ系７０を構成するレンズ群の位置を変化させて
行う。
光学レンズ系７０によって、照明領域４０Ｋと略同一の
領域を有するように制御信号発生装置１６０によってユ
ーザ（観測者）に指定され、照明領域制御装置６０およ
び受光領域制御装置９０は、照明・受光領域４０Ｋ，８
０Ｋが互いに同一となるように自動的に制御される。こ
の制御は、制御信号発生装置１６０からの信号により受
光領域制御装置９０を駆動することによって、受光用光
学レンズ系７０を構成するレンズ群の位置を変化させて
行う。
【００２８】受光用光学レンズ系７０によって集光され
た、認識対象物体からの信号光は、シャッタ装置１０１
を経て、受光装置１２０へ導入される。ここで、シャッ
タ装置１０１においては、制御信号発生装置１６０によ
り発せられる動作開始信号と動作間隔信号とに従って作
動するシャッタ作動制御装置１１０により、シャッタ動
作の開（ｏｐｅｎ）と閉（ｃｌｏｓｅ）を行う。
た、認識対象物体からの信号光は、シャッタ装置１０１
を経て、受光装置１２０へ導入される。ここで、シャッ
タ装置１０１においては、制御信号発生装置１６０によ
り発せられる動作開始信号と動作間隔信号とに従って作
動するシャッタ作動制御装置１１０により、シャッタ動
作の開（ｏｐｅｎ）と閉（ｃｌｏｓｅ）を行う。
【００２９】この動作開始時刻は、パルスレーザ装置１
００から発せられるパルスレーザ光４０の照射と同期し
て（つまり、パルスレーザ制御装置２００と同期して）
おり、認識対象物体までの距離に応じて変化できるよう
に設定される。また、このとき、認識対象物体までの距
離が不明の場合にも、動作開始時刻を僅かずつずらすこ
とによって、認識対象物体を探査することが可能とな
る。また、動作間隔信号によってシャッタ動作の開（ｏ
ｐｅｎ）時間間隔を設定し、ユーザ（観測者）によって
指定された領域からの信号光のみを取り込むことが可能
となる。すなわち、上記２つの信号（動作開始時刻及び
動作間隔）の組み合わせによって、ユーザ（観測者）
は、選択的な断層観測が可能となる。
００から発せられるパルスレーザ光４０の照射と同期し
て（つまり、パルスレーザ制御装置２００と同期して）
おり、認識対象物体までの距離に応じて変化できるよう
に設定される。また、このとき、認識対象物体までの距
離が不明の場合にも、動作開始時刻を僅かずつずらすこ
とによって、認識対象物体を探査することが可能とな
る。また、動作間隔信号によってシャッタ動作の開（ｏ
ｐｅｎ）時間間隔を設定し、ユーザ（観測者）によって
指定された領域からの信号光のみを取り込むことが可能
となる。すなわち、上記２つの信号（動作開始時刻及び
動作間隔）の組み合わせによって、ユーザ（観測者）
は、選択的な断層観測が可能となる。
【００３０】また、受光装置１２０に対しては、受光装
置制御装置１３０より、ゲイン、アイリス（絞り）、撮
像周期等の受光特性に関する制御信号が伝送され、この
制御信号に従って撮像される。ここで、前述した、受光
領域制御装置９０、シャッタ動作制御装置１１０、受光
装置制御装置１３０に対する制御信号は、すべて、遠隔
から伝送可能なように光ケーブル１８０ｃ，１８０ｄ，
１８０ｅ等を介して、制御信号発生装置１６０より発せ
られる。
置制御装置１３０より、ゲイン、アイリス（絞り）、撮
像周期等の受光特性に関する制御信号が伝送され、この
制御信号に従って撮像される。ここで、前述した、受光
領域制御装置９０、シャッタ動作制御装置１１０、受光
装置制御装置１３０に対する制御信号は、すべて、遠隔
から伝送可能なように光ケーブル１８０ｃ，１８０ｄ，
１８０ｅ等を介して、制御信号発生装置１６０より発せ
られる。
【００３１】受光装置１２０に導入され、撮像された認
識対象物体の画像情報は、インターフェース２０を介し
て避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置１１へ送ら
れる。
識対象物体の画像情報は、インターフェース２０を介し
て避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置１１へ送ら
れる。
【００３２】次に、図３を参照して、ソナー部２４につ
いて説明する。ソナー部２４は、音波発信器３１と、信
号制御装置３２と、音波受信器３３と、信号処理装置３
４とを備えている。音波発信器３１は、船首部船底に設
けられ、船首の前方水中へ音波信号を発信する。その音
波信号の周波数、音量、発信間隔等は、信号制御装置３
２によってユーザに指定され制御される。
いて説明する。ソナー部２４は、音波発信器３１と、信
号制御装置３２と、音波受信器３３と、信号処理装置３
４とを備えている。音波発信器３１は、船首部船底に設
けられ、船首の前方水中へ音波信号を発信する。その音
波信号の周波数、音量、発信間隔等は、信号制御装置３
２によってユーザに指定され制御される。
【００３３】発信された音波信号は、水中の物体から反
射され、音波受信器３３で受信され、信号処理装置３４
へ送られ、そこで、信号制御装置３２から送られた発信
音の情報と比較演算され、その結果がインターフェース
２０を介して避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置
１１へ送られる。なお、音波発信器３１および音波受信
器３３についても、前述したようなガイド手段を設けて
もよい。
射され、音波受信器３３で受信され、信号処理装置３４
へ送られ、そこで、信号制御装置３２から送られた発信
音の情報と比較演算され、その結果がインターフェース
２０を介して避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置
１１へ送られる。なお、音波発信器３１および音波受信
器３３についても、前述したようなガイド手段を設けて
もよい。
【００３４】図４は、本装置の全体的な概念図である。
レーザレーダは、水中用と空中用が設けられている。水
中レーザ２３ａは、船首前方の海面へ向かって照射し、
海面浮遊物や、魚網等の障害物を探知する。空中レーザ
レーダ２３ｂは、アイセーフレーザを用い、数ｋｍ先の
釣り船やレジャーボート等の小型船舶まで探知する。ソ
ナー２４は、超音波を用い、海底の暗礁、浅瀬、沈船等
の障害物を探知する。
レーザレーダは、水中用と空中用が設けられている。水
中レーザ２３ａは、船首前方の海面へ向かって照射し、
海面浮遊物や、魚網等の障害物を探知する。空中レーザ
レーダ２３ｂは、アイセーフレーザを用い、数ｋｍ先の
釣り船やレジャーボート等の小型船舶まで探知する。ソ
ナー２４は、超音波を用い、海底の暗礁、浅瀬、沈船等
の障害物を探知する。
【００３５】以上のことから、従来の操船システムでは
達成し得なかった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物
まで探知可能で、且つ操船者の作業負担軽減、要員の省
人化に寄与する自動操船兼航行支援システムを実現する
ことができる。
達成し得なかった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物
まで探知可能で、且つ操船者の作業負担軽減、要員の省
人化に寄与する自動操船兼航行支援システムを実現する
ことができる。
【００３６】次いで、図５を参照して、第２の実施形態
について説明する。レーザレーダ部２３の送光システム
部２３１と受光システム部２４１は、防振ゴム、ばね等
の防振装置を介して雲台４１Ａに搭載されており、その
下面に雲台駆動装置４２Ａが取り付けられている。雲台
駆動装置４２Ａは、雲台制御装置４３Ａに接続され、さ
らに船舶の動揺センサー（加速度計等）４４Ａに接続さ
れている。
について説明する。レーザレーダ部２３の送光システム
部２３１と受光システム部２４１は、防振ゴム、ばね等
の防振装置を介して雲台４１Ａに搭載されており、その
下面に雲台駆動装置４２Ａが取り付けられている。雲台
駆動装置４２Ａは、雲台制御装置４３Ａに接続され、さ
らに船舶の動揺センサー（加速度計等）４４Ａに接続さ
れている。
【００３７】本実施形態によれば、雲台４１Ａは、雲台
制御装置４３Ａによってユーザに指定され、雲台駆動装
置４２Ａによって上下左右任意の方向へ動かされ、船の
前方を広い範囲にわたって探査（走査）する。さらに、
船の動揺を動揺センサー４４Ａで検知し、その動揺を相
殺する信号を雲台制御装置４３Ａで演算し、その信号で
雲台駆動装置４２Ａを動かすことにより、また、防振装
置の作用により船の動揺や振動によるレーザレーダの認
識誤差を防止することができる。
制御装置４３Ａによってユーザに指定され、雲台駆動装
置４２Ａによって上下左右任意の方向へ動かされ、船の
前方を広い範囲にわたって探査（走査）する。さらに、
船の動揺を動揺センサー４４Ａで検知し、その動揺を相
殺する信号を雲台制御装置４３Ａで演算し、その信号で
雲台駆動装置４２Ａを動かすことにより、また、防振装
置の作用により船の動揺や振動によるレーザレーダの認
識誤差を防止することができる。
【００３８】次に、図６を参照して、第３の実施形態に
ついて説明する。照明光及び反射光の反射器２１０Ｂ
は、防振装置を介して雲台４１Ｂに搭載され、その下面
に雲台駆動装置４２Ｂが取り付けられている。雲台駆動
装置４２Ｂは、雲台制御装置４３Ｂに接続され、さらに
船舶の動揺センサー４４Ｂに接続されている。
ついて説明する。照明光及び反射光の反射器２１０Ｂ
は、防振装置を介して雲台４１Ｂに搭載され、その下面
に雲台駆動装置４２Ｂが取り付けられている。雲台駆動
装置４２Ｂは、雲台制御装置４３Ｂに接続され、さらに
船舶の動揺センサー４４Ｂに接続されている。
【００３９】反射器２１０Ｂを搭載した雲台４１Ｂは、
雲台制御装置４３Ｂによってユーザに指定され、雲台駆
動装置４２Ｂによって船の前方を広範に探査できる。さ
らに、動揺センサー４４Ｂの船の動揺信号を相殺するよ
う雲台制御装置４３Ｂで雲台駆動装置４２Ｂを制御し、
防振装置の作用とともにレーザレーダの誤認識を防止で
きる。
雲台制御装置４３Ｂによってユーザに指定され、雲台駆
動装置４２Ｂによって船の前方を広範に探査できる。さ
らに、動揺センサー４４Ｂの船の動揺信号を相殺するよ
う雲台制御装置４３Ｂで雲台駆動装置４２Ｂを制御し、
防振装置の作用とともにレーザレーダの誤認識を防止で
きる。
【００４０】
【発明の効果】本発明による航行障害物探知操船装置に
よれば、障害物探知部と、前記障害物探知部により探知
された障害物を回避する航路を計画決定する避航航路計
画決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であっ
て、前記障害物探知部は、レーザレーダ部およびソナー
部の少なくともいずれか一方を備えているため、従来の
操船システムでは達成し得なかった小型木造船、海面浮
遊物、水中障害物まで探知可能で、且つ操船者の作業負
担軽減、要員の省人化に寄与する自動操船兼航行支援シ
ステムを実現することができる。
よれば、障害物探知部と、前記障害物探知部により探知
された障害物を回避する航路を計画決定する避航航路計
画決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であっ
て、前記障害物探知部は、レーザレーダ部およびソナー
部の少なくともいずれか一方を備えているため、従来の
操船システムでは達成し得なかった小型木造船、海面浮
遊物、水中障害物まで探知可能で、且つ操船者の作業負
担軽減、要員の省人化に寄与する自動操船兼航行支援シ
ステムを実現することができる。
【００４１】本発明による航行障害物探知操船装置によ
れば、障害物探知部と、前記障害物探知部により探知さ
れた障害物を回避する航路を計画決定する避航航路計画
決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であって、
前記障害物探知部は、レーザレーダ部と、ソナー部とを
備えてなり、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパ
ルスレーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パル
スレーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作間
隔信号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、
受光部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象
物体からの反射光を前記受光部により受光して撮像を行
う撮像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体
に向けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ
光照射手段から照射された前記パルスレーザ光をガイド
するガイド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対象物
体に向けて音波信号を発信する音波発信手段と、予め設
定された周波数、音量及び発信間隔を有する前記音波信
号が発信されるように前記音波発信手段を制御する信号
制御手段と、前記認識対象物体から反射された音波信号
を受信する音波受信手段と、前記音波受信手段により受
信された前記音波信号と、前記音波発信手段から発信さ
れた前記音波信号とを比較演算処理する信号処理手段と
を備えているため、従来の操船システムでは達成し得な
かった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物まで探知可
能で、且つ操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与
する自動操船兼航行支援システムを実現することができ
る。また、前記受光部による受光可能領域（撮像可能範
囲）の全域に対して、レーザ光を照射することができ、
認識対象物体の見落としの防止および視認性の向上に供
することができる。特に、受光部から認識対象物体まで
の距離が短いとき、または認識対象物体が大きいとき
に、ガイド手段が無いと、照射領域と受光領域との不一
致がより大きな問題となっていたが、本発明によれば、
その問題を解消することができる。
れば、障害物探知部と、前記障害物探知部により探知さ
れた障害物を回避する航路を計画決定する避航航路計画
決定手段とを備えた航行障害物探知操船装置であって、
前記障害物探知部は、レーザレーダ部と、ソナー部とを
備えてなり、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパ
ルスレーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パル
スレーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作間
隔信号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、
受光部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象
物体からの反射光を前記受光部により受光して撮像を行
う撮像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体
に向けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ
光照射手段から照射された前記パルスレーザ光をガイド
するガイド手段とを備え、前記ソナー部は、認識対象物
体に向けて音波信号を発信する音波発信手段と、予め設
定された周波数、音量及び発信間隔を有する前記音波信
号が発信されるように前記音波発信手段を制御する信号
制御手段と、前記認識対象物体から反射された音波信号
を受信する音波受信手段と、前記音波受信手段により受
信された前記音波信号と、前記音波発信手段から発信さ
れた前記音波信号とを比較演算処理する信号処理手段と
を備えているため、従来の操船システムでは達成し得な
かった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物まで探知可
能で、且つ操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与
する自動操船兼航行支援システムを実現することができ
る。また、前記受光部による受光可能領域（撮像可能範
囲）の全域に対して、レーザ光を照射することができ、
認識対象物体の見落としの防止および視認性の向上に供
することができる。特に、受光部から認識対象物体まで
の距離が短いとき、または認識対象物体が大きいとき
に、ガイド手段が無いと、照射領域と受光領域との不一
致がより大きな問題となっていたが、本発明によれば、
その問題を解消することができる。
【００４２】また、本発明によれば、前記レーザレーダ
部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手
段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサー
の検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作
を制御する雲台制御手段とを備え、あるいは、前記反射
手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動
手段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサ
ーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動
作を制御する雲台制御手段とを備え、さらに、前記雲台
には、防振手段が設けられているため、雲台は、雲台制
御手段によってユーザに指定され、雲台駆動手段によっ
て上下左右任意の方向へ動かされ、船の前方を広い範囲
にわたって探査（走査）する。さらに、船の動揺をセン
サーで検知し、その動揺を相殺する信号を雲台制御手段
で演算し、その信号で雲台駆動手段を動かすことによ
り、また、防振手段の作用により船の動揺や振動による
レーザレーダの認識誤差を防止することができる。
部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手
段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサー
の検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作
を制御する雲台制御手段とを備え、あるいは、前記反射
手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動
手段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサ
ーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動
作を制御する雲台制御手段とを備え、さらに、前記雲台
には、防振手段が設けられているため、雲台は、雲台制
御手段によってユーザに指定され、雲台駆動手段によっ
て上下左右任意の方向へ動かされ、船の前方を広い範囲
にわたって探査（走査）する。さらに、船の動揺をセン
サーで検知し、その動揺を相殺する信号を雲台制御手段
で演算し、その信号で雲台駆動手段を動かすことによ
り、また、防振手段の作用により船の動揺や振動による
レーザレーダの認識誤差を防止することができる。
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る航行障
害物探知操船装置の構成を示すブロック図である。
害物探知操船装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。
ダ部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態を構成するソナー部の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態の全体構成を示す斜視
図である。
図である。
【図５】図５は、第２の実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。
ダ部の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、第３の実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。
ダ部の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、従来一般の航行障害物探知操船装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、従来一般の航行障害物探知操船装置を
構成するＣＲＴ表示装置の画面の一例を示す図である。
構成するＣＲＴ表示装置の画面の一例を示す図である。
５…レーダ（障害物探知部） ７…オートパイロット（自動運航手段） ８…主機リモコン（自動運航手段） ９…船速・針路演算装置（船速針路演算手段） １０…避航航路計画装置（避航航路計画決定手段、進路
船速指令値演算手段） １１…閉塞領域演算装置（閉塞領域演算手段） １４…第１の記憶手段 １５…第２の記憶手段 １６…ＣＲＴ表示装置（表示手段） ２３…レーザレーダ部 ２３ａ…レーザレーダ部 ２３ｂ…レーザレーダ部 ２４…ソナー部 ３１…音波発信器（音波発信手段） ３２…信号制御装置（信号制御手段） ３３…音波受信器（音波受信手段） ３４…信号処理装置（信号処理手段） ４０…パルスレーザ光 ４０ａ…パルスレーザ光 ４０ｂ…パルスレーザ光 ４０ｃ…パルスレーザ光 ４１Ａ…雲台 ４１Ｂ…雲台 ４２Ａ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４２Ｂ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４３Ａ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４３Ｂ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４４Ａ…センサー ４４Ｂ…センサー ７０…受光用レンズ系（受光部） ８０ａ…反射光 ８０ｂ…反射光 １００…パルスレーザ装置（レーザ光照射手段） １０１…シャッター装置（シャッタ手段） １２０…受光装置（撮像手段） １９０…反射器（ガイド部） ２０１…反射器（ガイド部） ｐ…自船位データ ｖ…自船の進路 ψ…自船の進路方向への船速 ｖｖ…自船の縦方向船速データ ｖｈ…自船の横方向船速データ φ…船首方位 ｄｔ，ｉ…自船と他船との距離 ψｔ，ｉ…他船の針路（進路） ｖｔ，ｉ…他船の船速 ＣＡｉ…閉塞領域 ＤＡ…座礁危険領域 ＡＲ…避航航路 ｖ０…船速指令値 ψ０…進路指令値 ｐｖ…自船ベクトル ｔｖ１…他船ベクトル ｔｖ２…他船ベクトル ｔｖ３…他船ベクトル ＴＲ…自船の航跡
船速指令値演算手段） １１…閉塞領域演算装置（閉塞領域演算手段） １４…第１の記憶手段 １５…第２の記憶手段 １６…ＣＲＴ表示装置（表示手段） ２３…レーザレーダ部 ２３ａ…レーザレーダ部 ２３ｂ…レーザレーダ部 ２４…ソナー部 ３１…音波発信器（音波発信手段） ３２…信号制御装置（信号制御手段） ３３…音波受信器（音波受信手段） ３４…信号処理装置（信号処理手段） ４０…パルスレーザ光 ４０ａ…パルスレーザ光 ４０ｂ…パルスレーザ光 ４０ｃ…パルスレーザ光 ４１Ａ…雲台 ４１Ｂ…雲台 ４２Ａ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４２Ｂ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４３Ａ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４３Ｂ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４４Ａ…センサー ４４Ｂ…センサー ７０…受光用レンズ系（受光部） ８０ａ…反射光 ８０ｂ…反射光 １００…パルスレーザ装置（レーザ光照射手段） １０１…シャッター装置（シャッタ手段） １２０…受光装置（撮像手段） １９０…反射器（ガイド部） ２０１…反射器（ガイド部） ｐ…自船位データ ｖ…自船の進路 ψ…自船の進路方向への船速 ｖｖ…自船の縦方向船速データ ｖｈ…自船の横方向船速データ φ…船首方位 ｄｔ，ｉ…自船と他船との距離 ψｔ，ｉ…他船の針路（進路） ｖｔ，ｉ…他船の船速 ＣＡｉ…閉塞領域 ＤＡ…座礁危険領域 ＡＲ…避航航路 ｖ０…船速指令値 ψ０…進路指令値 ｐｖ…自船ベクトル ｔｖ１…他船ベクトル ｔｖ２…他船ベクトル ｔｖ３…他船ベクトル ＴＲ…自船の航跡
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年６月１５日（２０００．６．１
５）
５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水上、水中、水底
の障害物を探知し、その障害物を避けて安全に航行させ
るための航行障害物探知装置に関する。
の障害物を探知し、その障害物を避けて安全に航行させ
るための航行障害物探知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４を参照して、従来例を説明する。避
航操船装置１は、インターフェース１９を介して、ドッ
プラーソナー２、衛星航法装置３およびジャイロコンパ
ス４に接続されており、インターフェース２０を介し
て、レーダ（衝突予防装置）５に接続されている。ま
た、避航操船装置１は、計画航路入力装置１３を介し
て、航海装置６に接続され、インターフェース２１を介
して、オートパイロット７、並びに主機リモコン８およ
び操舵リモコン８ａに接続されている。
航操船装置１は、インターフェース１９を介して、ドッ
プラーソナー２、衛星航法装置３およびジャイロコンパ
ス４に接続されており、インターフェース２０を介し
て、レーダ（衝突予防装置）５に接続されている。ま
た、避航操船装置１は、計画航路入力装置１３を介し
て、航海装置６に接続され、インターフェース２１を介
して、オートパイロット７、並びに主機リモコン８およ
び操舵リモコン８ａに接続されている。
【０００３】ドップラーソナー２から自船の縦方向船速
ｖｖ、横方向船速ｖｈがインターフェース１９経由で船
速・針路演算装置９に送信され、ここで自船の船速ｖ、
針路ψが計算される。船速ｖと針路ψは、船速・針路演
算装置９から避航航路計画装置１０に取り込まれる。
ｖｖ、横方向船速ｖｈがインターフェース１９経由で船
速・針路演算装置９に送信され、ここで自船の船速ｖ、
針路ψが計算される。船速ｖと針路ψは、船速・針路演
算装置９から避航航路計画装置１０に取り込まれる。
【０００４】衛星航法装置３からはインターフェース１
９経由で自船位データｐが、ジャイロコンパス４からは
同じくインターフェース１９経由で船首方位φが避航航
路計画装置１０に送られる。
９経由で自船位データｐが、ジャイロコンパス４からは
同じくインターフェース１９経由で船首方位φが避航航
路計画装置１０に送られる。
【０００５】レーダ（衝突予防装置）５からは、自船か
ら他船への方位φｔ，ｉ、他船との距離ｄｔ，ｉ、他船
の針路ψｔ，ｉ、他船の船速ｖｔ，ｉ、が、インターフ
ェース２０および演算装置２２経由で、避航航路計画装
置１０に送られるとともに、閉塞領域演算装置１１にも
取り込まれる。閉塞領域演算装置１１では、各他船毎に
閉塞領域（他の船舶を入れない領域・船間距離）ＣＡｉ
を長方形として計算する。他船の閉塞領域ＣＡｉは、避
航航路計画装置１０に送られる。
ら他船への方位φｔ，ｉ、他船との距離ｄｔ，ｉ、他船
の針路ψｔ，ｉ、他船の船速ｖｔ，ｉ、が、インターフ
ェース２０および演算装置２２経由で、避航航路計画装
置１０に送られるとともに、閉塞領域演算装置１１にも
取り込まれる。閉塞領域演算装置１１では、各他船毎に
閉塞領域（他の船舶を入れない領域・船間距離）ＣＡｉ
を長方形として計算する。他船の閉塞領域ＣＡｉは、避
航航路計画装置１０に送られる。
【０００６】また、自船が航行すべき計画航路ＰＲは、
航海装置６またはＣＲＴ入力装置１２から計画航路入力
装置１３を経て避航航路計画装置１０へ入力される。避
航航路計画装置１０では、上記の各種データと、記憶装
置１４に記憶された海図に基づいて入力された座礁危険
領域ＤＡ、及び記憶装置１５に記憶された知識ベース内
のルールを用いて避航航路ＡＲが計画される。
航海装置６またはＣＲＴ入力装置１２から計画航路入力
装置１３を経て避航航路計画装置１０へ入力される。避
航航路計画装置１０では、上記の各種データと、記憶装
置１４に記憶された海図に基づいて入力された座礁危険
領域ＤＡ、及び記憶装置１５に記憶された知識ベース内
のルールを用いて避航航路ＡＲが計画される。
【０００７】上記の処理において実際に避航航路計画装
置１０で取り扱われる上記データは、図５に示す型式で
ＣＲＴ表示装置１６に表示される。同図で、符号ｐｖは
自船ベクトル、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｖ３は他船ベクト
ル、ＤＡは座礁危険領域、ＣＡ １、ＣＡ２、ＣＡ３はそ
れぞれの他船の閉塞領域、ＰＲは元の計画航路、ＴＲは
自船の航跡、ＡＲは避航航路、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３
はそれぞれ避航のために計画された変更点、ψ０は避航
航路ＡＲに沿って自船を航行させるための針路指令値、
Ｖ０は船速指令値である。
置１０で取り扱われる上記データは、図５に示す型式で
ＣＲＴ表示装置１６に表示される。同図で、符号ｐｖは
自船ベクトル、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｖ３は他船ベクト
ル、ＤＡは座礁危険領域、ＣＡ １、ＣＡ２、ＣＡ３はそ
れぞれの他船の閉塞領域、ＰＲは元の計画航路、ＴＲは
自船の航跡、ＡＲは避航航路、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３
はそれぞれ避航のために計画された変更点、ψ０は避航
航路ＡＲに沿って自船を航行させるための針路指令値、
Ｖ０は船速指令値である。
【０００８】針路指令値ψ０と船速指令値Ｖ０は、避航
操船のための支援情報となり、これに従って手動操船が
実施できる。図４に示すように、スイッチ１７を閉、ス
イッチ１８を開とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、イ
ンターフェース２１を介して、オートパイロット７へ送
られ、自動操船状態となる。一方、スイッチ１７を開、
スイッチ１８を閉とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、
主機リモコン８および操舵リモコン８ａへ送られ、手動
操船状態となる。
操船のための支援情報となり、これに従って手動操船が
実施できる。図４に示すように、スイッチ１７を閉、ス
イッチ１８を開とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、イ
ンターフェース２１を介して、オートパイロット７へ送
られ、自動操船状態となる。一方、スイッチ１７を開、
スイッチ１８を閉とした場合、前記情報ψ０、Ｖ０は、
主機リモコン８および操舵リモコン８ａへ送られ、手動
操船状態となる。
【０００９】以上に示した如く、記憶装置１４に記憶さ
れた座礁危険領域ＤＡと、レーダ５から取り込んだ他船
データにより計算された他船データ毎の閉塞領域ＣＡｉ
との、両領域に交錯しないように避航航路計画装置１０
が避航航路ＡＲを設定する。このときに、記憶装置１５
内の知識ベースとしての、法規（海上衝突予防法など）
や経験則が参照され、最終的に安全で法規に合った避航
航路ＡＲを決定する。この設定された避航航路ＡＲに対
して一定周期で安全性の評価を行い、周囲の状況の変化
により危険が増すと、最新のデータをもとに再計画す
る。
れた座礁危険領域ＤＡと、レーダ５から取り込んだ他船
データにより計算された他船データ毎の閉塞領域ＣＡｉ
との、両領域に交錯しないように避航航路計画装置１０
が避航航路ＡＲを設定する。このときに、記憶装置１５
内の知識ベースとしての、法規（海上衝突予防法など）
や経験則が参照され、最終的に安全で法規に合った避航
航路ＡＲを決定する。この設定された避航航路ＡＲに対
して一定周期で安全性の評価を行い、周囲の状況の変化
により危険が増すと、最新のデータをもとに再計画す
る。
【００１０】得られた避航航路ＡＲは、図５に示したよ
うに、座礁危険領域ＤＡや他船マーク、自船マークとと
もにＣＲＴ表示装置１６の画面上にグラフィック表示さ
れ常時監視可能である。また、併せて、避航航路ＡＲに
沿って自船を航行させるための針路、船速指令値ψ０、
Ｖ０もＣＲＴ表示装置１６の画面上に表示するととも
に、スイッチ１７，１８を切り替えることによってオー
トリモコン７，主機リモコン８、操舵リモコン８ａによ
る自動・手動操船も可能となる。
うに、座礁危険領域ＤＡや他船マーク、自船マークとと
もにＣＲＴ表示装置１６の画面上にグラフィック表示さ
れ常時監視可能である。また、併せて、避航航路ＡＲに
沿って自船を航行させるための針路、船速指令値ψ０、
Ｖ０もＣＲＴ表示装置１６の画面上に表示するととも
に、スイッチ１７，１８を切り替えることによってオー
トリモコン７，主機リモコン８、操舵リモコン８ａによ
る自動・手動操船も可能となる。
【００１１】以上の如く、本システムによれば、浅瀬や
暗礁、他船に対する避航の安全性、信頼性を高めるとと
もに、操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与する
自動操船が可能となる。また、船員の誤判断、誤操作防
止のための支援装置としても有効である。
暗礁、他船に対する避航の安全性、信頼性を高めるとと
もに、操船者の作業負担軽減、要員の省人化に寄与する
自動操船が可能となる。また、船員の誤判断、誤操作防
止のための支援装置としても有効である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】一方、衝突を防止する
ための航海支援機器は、依然として従来の電波レーダに
依存しており、木製やプラスチック製の小型船舶、浮遊
する漁網などの障害物は全く認識できない。また、水中
の障害物についても海図が整備されつつあるものの、こ
れに示されていない暗礁は、記憶装置にも入力されない
ため、認識することができず、運航側からこれらを認知
できる装置の必要性が指摘され続けている。
ための航海支援機器は、依然として従来の電波レーダに
依存しており、木製やプラスチック製の小型船舶、浮遊
する漁網などの障害物は全く認識できない。また、水中
の障害物についても海図が整備されつつあるものの、こ
れに示されていない暗礁は、記憶装置にも入力されない
ため、認識することができず、運航側からこれらを認知
できる装置の必要性が指摘され続けている。
【００１３】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、従来技術では達成できなかった木製小型船舶の探
知及び水中障害物探知が可能な、航行障害物探知装置を
提供することを目的としている。本発明の更に他の目的
は、下記の実施の形態を通じて、より具体的に明らかに
記述される。
ので、従来技術では達成できなかった木製小型船舶の探
知及び水中障害物探知が可能な、航行障害物探知装置を
提供することを目的としている。本発明の更に他の目的
は、下記の実施の形態を通じて、より具体的に明らかに
記述される。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の航行障害物探知
装置は、レーザレーダ部を備えた航行障害物探知装置で
あって、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルス
レーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレ
ーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信
号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光
部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体
からの反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮
像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向
けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照
射手段から照射された前記パルスレーザ光をガイドする
ガイド手段とを有している。
装置は、レーザレーダ部を備えた航行障害物探知装置で
あって、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルス
レーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレ
ーザ光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信
号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光
部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体
からの反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮
像手段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向
けて前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照
射手段から照射された前記パルスレーザ光をガイドする
ガイド手段とを有している。
【００１５】本発明の航行障害物探知装置において、前
記レーザレーダ部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動
する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセンサー
と、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手
段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えてい
る。
記レーザレーダ部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動
する雲台駆動手段と、船舶の動揺を検出するセンサー
と、前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手
段による駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えてい
る。
【００１６】本発明の航行障害物探知装置において、更
に、前記パルスレーザ光が前記認識対象物体に照射され
るように、前記ガイド手段によってガイドされた前記パ
ルスレーザ光を反射する反射手段を備え、前記反射手段
は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手段
と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサーの
検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作を
制御する雲台制御手段とを備えている。
に、前記パルスレーザ光が前記認識対象物体に照射され
るように、前記ガイド手段によってガイドされた前記パ
ルスレーザ光を反射する反射手段を備え、前記反射手段
は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手段
と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサーの
検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作を
制御する雲台制御手段とを備えている。
【００１７】本発明の航行障害物探知装置において、前
記雲台には、防振手段が設けられている。
記雲台には、防振手段が設けられている。
【００１８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の第１の実施の形態
について添付図面を参照して説明する。図１は、本実施
形態に係る航行障害物探知操船装置を構成するレーザレ
ーダ部の構成を示すブロック図である。本実施形態にお
いて、前記従来例と同様の構成要素については、同一符
号を付けてその詳細な説明を省略する。
について添付図面を参照して説明する。図１は、本実施
形態に係る航行障害物探知操船装置を構成するレーザレ
ーダ部の構成を示すブロック図である。本実施形態にお
いて、前記従来例と同様の構成要素については、同一符
号を付けてその詳細な説明を省略する。
【００１９】図１および図４に示すように、本実施形態
では、従来の電波レーザ５の他に、レーザレーダ部２３
がインターフェース２０を介して避航操船装置１に接続
されている。
では、従来の電波レーザ５の他に、レーザレーダ部２３
がインターフェース２０を介して避航操船装置１に接続
されている。
【００２０】図１を参照して、レーザレーダ部２３につ
いて説明する。レーザレーダ部２３は、送光システム部
２３０と、受光システム部２４０とを備えている。認識
対象物体を照明することに用いられるパルス状のレーザ
光４０は、パルスレーザ装置１００により発生する。こ
こで、このパルスレーザ光４０の出力、パルス幅、発生
の繰り返し周波数等の特性は、パーソナルコンピュータ
等から構成される制御信号発生装置１６０により、ユー
ザ（観測者）から指定される。そして、この指定に従っ
た制御信号が、制御信号発生装置１６０から、パルスレ
ーザ制御装置２００に伝送され、このパルスレーザ制御
装置２００によりパルスレーザ装置１００が動作する。
いて説明する。レーザレーダ部２３は、送光システム部
２３０と、受光システム部２４０とを備えている。認識
対象物体を照明することに用いられるパルス状のレーザ
光４０は、パルスレーザ装置１００により発生する。こ
こで、このパルスレーザ光４０の出力、パルス幅、発生
の繰り返し周波数等の特性は、パーソナルコンピュータ
等から構成される制御信号発生装置１６０により、ユー
ザ（観測者）から指定される。そして、この指定に従っ
た制御信号が、制御信号発生装置１６０から、パルスレ
ーザ制御装置２００に伝送され、このパルスレーザ制御
装置２００によりパルスレーザ装置１００が動作する。
【００２１】また、このとき必要な電力は、パルスレー
ザ用電源装置３００より供される。さらに、制御信号発
生装置１６０とパルスレーザ制御装置２００との間の伝
送手段については、光ケーブル１８０ａ等を用いること
により、遠距離間での動作制御が可能となる。
ザ用電源装置３００より供される。さらに、制御信号発
生装置１６０とパルスレーザ制御装置２００との間の伝
送手段については、光ケーブル１８０ａ等を用いること
により、遠距離間での動作制御が可能となる。
【００２２】パルスレーザ装置１００により発せられた
パルスレーザ光４０は、照明用光学レンズ系５０によっ
て、空間的に拡大（若しくは縮小）され、パルスレーザ
照明光４０ａとして、認識対象物体を照明するために照
射される。ここで、照明用光学レンズ系５０は、パルス
レーザ照明光４０ａ（即ち４０ｃ）が適当な領域となる
ように、照明領域制御装置６０にて制御される。具体的
には、認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときには画像領域全体に認識対象物体
が全て含まれるように照明領域４０Ｋを広く設定し、認
識対象物体までの距離が長いとき、または認識対象物体
が小さいときには画像領域全体に占める認識対象物体の
割合が大きくなるように照明領域４０Ｋを狭く設定す
る。これにより、最終的に得られる画像では、画像領域
全体に対して常に最適な割合で認識対象物体が表示され
るので、認識対象物体までの距離および認識対象物体の
大きさに関係なく常に高分解能を保つことができる。
パルスレーザ光４０は、照明用光学レンズ系５０によっ
て、空間的に拡大（若しくは縮小）され、パルスレーザ
照明光４０ａとして、認識対象物体を照明するために照
射される。ここで、照明用光学レンズ系５０は、パルス
レーザ照明光４０ａ（即ち４０ｃ）が適当な領域となる
ように、照明領域制御装置６０にて制御される。具体的
には、認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときには画像領域全体に認識対象物体
が全て含まれるように照明領域４０Ｋを広く設定し、認
識対象物体までの距離が長いとき、または認識対象物体
が小さいときには画像領域全体に占める認識対象物体の
割合が大きくなるように照明領域４０Ｋを狭く設定す
る。これにより、最終的に得られる画像では、画像領域
全体に対して常に最適な割合で認識対象物体が表示され
るので、認識対象物体までの距離および認識対象物体の
大きさに関係なく常に高分解能を保つことができる。
【００２３】この照明領域制御装置６０に対する制御信
号についても、前述と同じように、光ケーブル１８０ｂ
等を用い、制御信号発生装置１６０を介して、ユーザ
（観測者）が指定することができる。
号についても、前述と同じように、光ケーブル１８０ｂ
等を用い、制御信号発生装置１６０を介して、ユーザ
（観測者）が指定することができる。
【００２４】パルスレーザ照明光４０ａは、反射器（ミ
ラーまたはプリズム）１９０，２０１，２１０で反射さ
れて、符号４０ｂで示した状態から４０ｃの状態となっ
て、照明領域４０Ｋへ照射される。このようにして、照
明領域４０Ｋへパルスレーザ光４０ｃが照射され、その
領域４０Ｋ内に物体があると、その物体によってパルス
レーザ光４０ｃが反射され、反射光８０ａとして戻って
くる。そして、反射光８０ａは、反射器２１０で反射さ
れて、反射光８０ｂとなり、受光用光学レンズ系７０に
よって受光される。反射器１９０，２０１を設けること
によって、照射光４０ａは、反射（４０ｂ）・再反射
（４０ｃ）して、反射光８０ａと同軸となる。すなわ
ち、反射器１９０，２０１は、受光用光学レンズ系（受
光部）７０の光軸上を照射光４０ｃが進むように、パル
スレーザ装置１００から照射されたレーザ光４０ａをガ
イドしている。これにより、前記受光部による受光可能
領域（撮像可能範囲）の全域に対して、レーザ光４０ｃ
を照射することができ、認識対象物体の見落としの防止
および視認性の向上に供することができる。特に、受光
部から認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときに、反射器１９０，２０１のよう
なガイド手段が無いと、照射領域４０Ｋと受光領域８０
Ｋとの不一致がより大きな問題となっていた。なお、反
射器２１０は、前記ガイド手段として機能しているわけ
ではなく、反射器１９０，２０１によって、照射光およ
び反射光の光軸は一致する。
ラーまたはプリズム）１９０，２０１，２１０で反射さ
れて、符号４０ｂで示した状態から４０ｃの状態となっ
て、照明領域４０Ｋへ照射される。このようにして、照
明領域４０Ｋへパルスレーザ光４０ｃが照射され、その
領域４０Ｋ内に物体があると、その物体によってパルス
レーザ光４０ｃが反射され、反射光８０ａとして戻って
くる。そして、反射光８０ａは、反射器２１０で反射さ
れて、反射光８０ｂとなり、受光用光学レンズ系７０に
よって受光される。反射器１９０，２０１を設けること
によって、照射光４０ａは、反射（４０ｂ）・再反射
（４０ｃ）して、反射光８０ａと同軸となる。すなわ
ち、反射器１９０，２０１は、受光用光学レンズ系（受
光部）７０の光軸上を照射光４０ｃが進むように、パル
スレーザ装置１００から照射されたレーザ光４０ａをガ
イドしている。これにより、前記受光部による受光可能
領域（撮像可能範囲）の全域に対して、レーザ光４０ｃ
を照射することができ、認識対象物体の見落としの防止
および視認性の向上に供することができる。特に、受光
部から認識対象物体までの距離が短いとき、または認識
対象物体が大きいときに、反射器１９０，２０１のよう
なガイド手段が無いと、照射領域４０Ｋと受光領域８０
Ｋとの不一致がより大きな問題となっていた。なお、反
射器２１０は、前記ガイド手段として機能しているわけ
ではなく、反射器１９０，２０１によって、照射光およ
び反射光の光軸は一致する。
【００２５】反射光８０ｂの受光領域８０Ｋは、受光用
光学レンズ系７０によって、照明領域４０Ｋと略同一の
領域を有するように制御信号発生装置１６０によってユ
ーザ（観測者）に指定され、照明領域制御装置６０およ
び受光領域制御装置９０は、照明・受光領域４０Ｋ，８
０Ｋが互いに同一となるように自動的に制御される。こ
の制御は、制御信号発生装置１６０からの信号により受
光領域制御装置９０を駆動することによって、受光用光
学レンズ系７０を構成するレンズ群の位置を変化させて
行う。
光学レンズ系７０によって、照明領域４０Ｋと略同一の
領域を有するように制御信号発生装置１６０によってユ
ーザ（観測者）に指定され、照明領域制御装置６０およ
び受光領域制御装置９０は、照明・受光領域４０Ｋ，８
０Ｋが互いに同一となるように自動的に制御される。こ
の制御は、制御信号発生装置１６０からの信号により受
光領域制御装置９０を駆動することによって、受光用光
学レンズ系７０を構成するレンズ群の位置を変化させて
行う。
【００２６】受光用光学レンズ系７０によって集光され
た、認識対象物体からの信号光は、シャッタ装置１０１
を経て、受光装置１２０へ導入される。ここで、シャッ
タ装置１０１においては、制御信号発生装置１６０によ
り発せられる動作開始信号と動作間隔信号とに従って作
動するシャッタ作動制御装置１１０により、シャッタ動
作の開（ｏｐｅｎ）と閉（ｃｌｏｓｅ）を行う。
た、認識対象物体からの信号光は、シャッタ装置１０１
を経て、受光装置１２０へ導入される。ここで、シャッ
タ装置１０１においては、制御信号発生装置１６０によ
り発せられる動作開始信号と動作間隔信号とに従って作
動するシャッタ作動制御装置１１０により、シャッタ動
作の開（ｏｐｅｎ）と閉（ｃｌｏｓｅ）を行う。
【００２７】この動作開始時刻は、パルスレーザ装置１
００から発せられるパルスレーザ光４０の照射と同期し
て（つまり、パルスレーザ制御装置２００と同期して）
おり、認識対象物体までの距離に応じて変化できるよう
に設定される。また、このとき、認識対象物体までの距
離が不明の場合にも、動作開始時刻を僅かずつずらすこ
とによって、認識対象物体を探査することが可能とな
る。また、動作間隔信号によってシャッタ動作の開（ｏ
ｐｅｎ）時間間隔を設定し、ユーザ（観測者）によって
指定された領域からの信号光のみを取り込むことが可能
となる。すなわち、上記２つの信号（動作開始時刻及び
動作間隔）の組み合わせによって、ユーザ（観測者）
は、選択的な断層観測が可能となる。
００から発せられるパルスレーザ光４０の照射と同期し
て（つまり、パルスレーザ制御装置２００と同期して）
おり、認識対象物体までの距離に応じて変化できるよう
に設定される。また、このとき、認識対象物体までの距
離が不明の場合にも、動作開始時刻を僅かずつずらすこ
とによって、認識対象物体を探査することが可能とな
る。また、動作間隔信号によってシャッタ動作の開（ｏ
ｐｅｎ）時間間隔を設定し、ユーザ（観測者）によって
指定された領域からの信号光のみを取り込むことが可能
となる。すなわち、上記２つの信号（動作開始時刻及び
動作間隔）の組み合わせによって、ユーザ（観測者）
は、選択的な断層観測が可能となる。
【００２８】また、受光装置１２０に対しては、受光装
置制御装置１３０より、ゲイン、アイリス（絞り）、撮
像周期等の受光特性に関する制御信号が伝送され、この
制御信号に従って撮像される。ここで、前述した、受光
領域制御装置９０、シャッタ動作制御装置１１０、受光
装置制御装置１３０に対する制御信号は、すべて、遠隔
から伝送可能なように光ケーブル１８０ｃ，１８０ｄ，
１８０ｅ等を介して、制御信号発生装置１６０より発せ
られる。
置制御装置１３０より、ゲイン、アイリス（絞り）、撮
像周期等の受光特性に関する制御信号が伝送され、この
制御信号に従って撮像される。ここで、前述した、受光
領域制御装置９０、シャッタ動作制御装置１１０、受光
装置制御装置１３０に対する制御信号は、すべて、遠隔
から伝送可能なように光ケーブル１８０ｃ，１８０ｄ，
１８０ｅ等を介して、制御信号発生装置１６０より発せ
られる。
【００２９】受光装置１２０に導入され、撮像された認
識対象物体の画像情報は、インターフェース２０を介し
て避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置１１へ送ら
れる。
識対象物体の画像情報は、インターフェース２０を介し
て避航航路計画装置１０、閉塞領域演算装置１１へ送ら
れる。
【００３０】次いで、図２を参照して、第２の実施形態
について説明する。レーザレーダ部２３の送光システム
部２３１と受光システム部２４１は、防振ゴム、ばね等
の防振装置を介して雲台４１Ａに搭載されており、その
下面に雲台駆動装置４２Ａが取り付けられている。雲台
駆動装置４２Ａは、雲台制御装置４３Ａに接続され、さ
らに船舶の動揺センサー（加速度計等）４４Ａに接続さ
れている。
について説明する。レーザレーダ部２３の送光システム
部２３１と受光システム部２４１は、防振ゴム、ばね等
の防振装置を介して雲台４１Ａに搭載されており、その
下面に雲台駆動装置４２Ａが取り付けられている。雲台
駆動装置４２Ａは、雲台制御装置４３Ａに接続され、さ
らに船舶の動揺センサー（加速度計等）４４Ａに接続さ
れている。
【００３１】本実施形態によれば、雲台４１Ａは、雲台
制御装置４３Ａによってユーザに指定され、雲台駆動装
置４２Ａによって上下左右任意の方向へ動かされ、船の
前方を広い範囲にわたって探査（走査）する。さらに、
船の動揺を動揺センサー４４Ａで検知し、その動揺を相
殺する信号を雲台制御装置４３Ａで演算し、その信号で
雲台駆動装置４２Ａを動かすことにより、また、防振装
置の作用により船の動揺や振動によるレーザレーダの認
識誤差を防止することができる。
制御装置４３Ａによってユーザに指定され、雲台駆動装
置４２Ａによって上下左右任意の方向へ動かされ、船の
前方を広い範囲にわたって探査（走査）する。さらに、
船の動揺を動揺センサー４４Ａで検知し、その動揺を相
殺する信号を雲台制御装置４３Ａで演算し、その信号で
雲台駆動装置４２Ａを動かすことにより、また、防振装
置の作用により船の動揺や振動によるレーザレーダの認
識誤差を防止することができる。
【００３２】次に、図３を参照して、第３の実施形態に
ついて説明する。照明光及び反射光の反射器２１０Ｂ
は、防振装置を介して雲台４１Ｂに搭載され、その下面
に雲台駆動装置４２Ｂが取り付けられている。雲台駆動
装置４２Ｂは、雲台制御装置４３Ｂに接続され、さらに
船舶の動揺センサー４４Ｂに接続されている。
ついて説明する。照明光及び反射光の反射器２１０Ｂ
は、防振装置を介して雲台４１Ｂに搭載され、その下面
に雲台駆動装置４２Ｂが取り付けられている。雲台駆動
装置４２Ｂは、雲台制御装置４３Ｂに接続され、さらに
船舶の動揺センサー４４Ｂに接続されている。
【００３３】反射器２１０Ｂを搭載した雲台４１Ｂは、
雲台制御装置４３Ｂによってユーザに指定され、雲台駆
動装置４２Ｂによって船の前方を広範に探査できる。さ
らに、動揺センサー４４Ｂの船の動揺信号を相殺するよ
う雲台制御装置４３Ｂで雲台駆動装置４２Ｂを制御し、
防振装置の作用とともにレーザレーダの誤認識を防止で
きる。
雲台制御装置４３Ｂによってユーザに指定され、雲台駆
動装置４２Ｂによって船の前方を広範に探査できる。さ
らに、動揺センサー４４Ｂの船の動揺信号を相殺するよ
う雲台制御装置４３Ｂで雲台駆動装置４２Ｂを制御し、
防振装置の作用とともにレーザレーダの誤認識を防止で
きる。
【００３４】
【発明の効果】本発明による航行障害物探知装置によれ
ば、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルスレー
ザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレーザ
光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信号に
応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光部を
有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体から
の反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮像手
段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて
前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手
段から照射された前記パルスレーザ光をガイドするガイ
ド手段とを備えているため、従来の操船システムでは達
成し得なかった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物ま
で探知可能で、前記受光部による受光可能領域（撮像可
能範囲）の全域に対して、レーザ光を照射することがで
き、認識対象物体の見落としの防止および視認性の向上
に供することができる。特に、受光部から認識対象物体
までの距離が短いとき、または認識対象物体が大きいと
きに、ガイド手段が無いと、照射領域と受光領域との不
一致がより大きな問題となっていたが、本発明によれ
ば、その問題を解消することができる。
ば、前記レーザレーダ部は、認識対象物体にパルスレー
ザ光を照射するレーザ光照射手段と、前記パルスレーザ
光の照射に同期した動作開始信号および動作間隔信号に
応答してシャッタ動作を行うシャッタ手段と、受光部を
有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象物体から
の反射光を前記受光部により受光して撮像を行う撮像手
段と、前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて
前記パルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手
段から照射された前記パルスレーザ光をガイドするガイ
ド手段とを備えているため、従来の操船システムでは達
成し得なかった小型木造船、海面浮遊物、水中障害物ま
で探知可能で、前記受光部による受光可能領域（撮像可
能範囲）の全域に対して、レーザ光を照射することがで
き、認識対象物体の見落としの防止および視認性の向上
に供することができる。特に、受光部から認識対象物体
までの距離が短いとき、または認識対象物体が大きいと
きに、ガイド手段が無いと、照射領域と受光領域との不
一致がより大きな問題となっていたが、本発明によれ
ば、その問題を解消することができる。
【００３５】また、本発明によれば、前記レーザレーダ
部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手
段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサー
の検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作
を制御する雲台制御手段とを備え、あるいは、前記反射
手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動
手段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサ
ーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動
作を制御する雲台制御手段とを備え、さらに、前記雲台
には、防振手段が設けられているため、雲台は、雲台制
御手段によってユーザに指定され、雲台駆動手段によっ
て上下左右任意の方向へ動かされ、船の前方を広い範囲
にわたって探査（走査）する。さらに、船の動揺をセン
サーで検知し、その動揺を相殺する信号を雲台制御手段
で演算し、その信号で雲台駆動手段を動かすことによ
り、また、防振手段の作用により船の動揺や振動による
レーザレーダの認識誤差を防止することができる。
部は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動手
段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサー
の検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動作
を制御する雲台制御手段とを備え、あるいは、前記反射
手段は、雲台に搭載され、前記雲台を駆動する雲台駆動
手段と、船舶の動揺を検出するセンサーと、前記センサ
ーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段による駆動動
作を制御する雲台制御手段とを備え、さらに、前記雲台
には、防振手段が設けられているため、雲台は、雲台制
御手段によってユーザに指定され、雲台駆動手段によっ
て上下左右任意の方向へ動かされ、船の前方を広い範囲
にわたって探査（走査）する。さらに、船の動揺をセン
サーで検知し、その動揺を相殺する信号を雲台制御手段
で演算し、その信号で雲台駆動手段を動かすことによ
り、また、防振手段の作用により船の動揺や振動による
レーザレーダの認識誤差を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る航行障
害物探知操船装置を構成するレーザレーダ部の構成を示
すブロック図である。
害物探知操船装置を構成するレーザレーダ部の構成を示
すブロック図である。
【図２】図２は、第２の実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。
ダ部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第３の実施形態を構成するレーザレー
ダ部の構成を示すブロック図である。
ダ部の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、従来一般の航行障害物探知操船装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、従来一般の航行障害物探知操船装置を
構成するＣＲＴ表示装置の画面の一例を示す図である。
構成するＣＲＴ表示装置の画面の一例を示す図である。
【符号の説明】 ５…レーダ（障害物探知部） ７…オートパイロット（自動運航手段） ８…主機リモコン（自動運航手段） ９…船速・針路演算装置（船速針路演算手段） １０…避航航路計画装置（避航航路計画決定手段、進路
船速指令値演算手段） １１…閉塞領域演算装置（閉塞領域演算手段） １４…第１の記憶手段 １５…第２の記憶手段 １６…ＣＲＴ表示装置（表示手段） ２３…レーザレーダ部 ２３ａ…レーザレーダ部 ２３ｂ…レーザレーダ部４０…パルスレーザ光 ４０ａ…パルスレーザ光 ４０ｂ…パルスレーザ光 ４０ｃ…パルスレーザ光 ４１Ａ…雲台 ４１Ｂ…雲台 ４２Ａ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４２Ｂ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４３Ａ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４３Ｂ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４４Ａ…センサー ４４Ｂ…センサー ７０…受光用レンズ系（受光部） ８０ａ…反射光 ８０ｂ…反射光 １００…パルスレーザ装置（レーザ光照射手段） １０１…シャッター装置（シャッタ手段） １２０…受光装置（撮像手段） １９０…反射器（ガイド部） ２０１…反射器（ガイド部） ｐ…自船位データ ｖ…自船の進路 ψ…自船の進路方向への船速 ｖｖ…自船の縦方向船速データ ｖｈ…自船の横方向船速データ φ…船首方位 ｄｔ，ｉ…自船と他船との距離 ψｔ，ｉ…他船の針路（進路） ｖｔ，ｉ…他船の船速 ＣＡｉ…閉塞領域 ＤＡ…座礁危険領域 ＡＲ…避航航路 ｖ０…船速指令値 ψ０…進路指令値 ｐｖ…自船ベクトル ｔｖ１…他船ベクトル ｔｖ２…他船ベクトル ｔｖ３…他船ベクトル ＴＲ…自船の航跡
船速指令値演算手段） １１…閉塞領域演算装置（閉塞領域演算手段） １４…第１の記憶手段 １５…第２の記憶手段 １６…ＣＲＴ表示装置（表示手段） ２３…レーザレーダ部 ２３ａ…レーザレーダ部 ２３ｂ…レーザレーダ部４０…パルスレーザ光 ４０ａ…パルスレーザ光 ４０ｂ…パルスレーザ光 ４０ｃ…パルスレーザ光 ４１Ａ…雲台 ４１Ｂ…雲台 ４２Ａ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４２Ｂ…雲台駆動装置（雲台駆動手段） ４３Ａ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４３Ｂ…雲台制御装置（雲台制御手段） ４４Ａ…センサー ４４Ｂ…センサー ７０…受光用レンズ系（受光部） ８０ａ…反射光 ８０ｂ…反射光 １００…パルスレーザ装置（レーザ光照射手段） １０１…シャッター装置（シャッタ手段） １２０…受光装置（撮像手段） １９０…反射器（ガイド部） ２０１…反射器（ガイド部） ｐ…自船位データ ｖ…自船の進路 ψ…自船の進路方向への船速 ｖｖ…自船の縦方向船速データ ｖｈ…自船の横方向船速データ φ…船首方位 ｄｔ，ｉ…自船と他船との距離 ψｔ，ｉ…他船の針路（進路） ｖｔ，ｉ…他船の船速 ＣＡｉ…閉塞領域 ＤＡ…座礁危険領域 ＡＲ…避航航路 ｖ０…船速指令値 ψ０…進路指令値 ｐｖ…自船ベクトル ｔｖ１…他船ベクトル ｔｖ２…他船ベクトル ｔｖ３…他船ベクトル ＴＲ…自船の航跡
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【図１】
【図４】
【図２】
【図３】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｓ 15/93 15/93 (72)発明者 長倉 博 長崎県長崎市深堀町五丁目717番１号 三 菱重工業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 松田 和生 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎造船所内 (72)発明者 和田 洋二郎 山口県下関市彦島江の浦町六丁目16番１号 三菱重工業株式会社下関造船所内
Claims (4)
- 【請求項１】 レーザレーダ部を備えた航行障害物探知
装置であって、 前記レーザレーダ部は、 認識対象物体にパルスレーザ光を照射するレーザ光照射
手段と、 前記パルスレーザ光の照射に同期した動作開始信号およ
び動作間隔信号に応答してシャッタ動作を行うシャッタ
手段と、 受光部を有し、前記シャッタ手段を介して前記認識対象
物体からの反射光を前記受光部により受光して撮像を行
う撮像手段と、 前記受光部の光軸上を前記認識対象物体に向けて前記パ
ルスレーザ光が進むように、前記レーザ光照射手段から
照射された前記パルスレーザ光をガイドするガイド手段
とを有している航行障害物探知装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の航行障害物探知装置にお
いて、 前記レーザレーダ部は、雲台に搭載され、 前記雲台を駆動する雲台駆動手段と、 船舶の動揺を検出するセンサーと、 前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段に
よる駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えた航行障
害物探知装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の航行障害物探知装置にお
いて、 更に、 前記パルスレーザ光が前記認識対象物体に照射されるよ
うに、前記ガイド手段によってガイドされた前記パルス
レーザ光を反射する反射手段を備え、 前記反射手段は、雲台に搭載され、 前記雲台を駆動する雲台駆動手段と、 船舶の動揺を検出するセンサーと、 前記センサーの検出結果に基づいて前記雲台駆動手段に
よる駆動動作を制御する雲台制御手段とを備えた航行障
害物探知装置。 - 【請求項４】 請求項２または３記載の航行障害物探知
装置において、 前記雲台には、防振手段が設けられている航行障害物探
知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000176624A JP3848817B2 (ja) | 1998-04-28 | 2000-06-13 | 航行障害物探知装置 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10118708A JPH11311671A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 航行障害物探知操船装置 |
| JP2000176624A JP3848817B2 (ja) | 1998-04-28 | 2000-06-13 | 航行障害物探知装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10118708A Division JPH11311671A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 航行障害物探知操船装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001027671A true JP2001027671A (ja) | 2001-01-30 |
| JP3848817B2 JP3848817B2 (ja) | 2006-11-22 |
Family
ID=14743166
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10118708A Pending JPH11311671A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 航行障害物探知操船装置 |
| JP2000176624A Expired - Lifetime JP3848817B2 (ja) | 1998-04-28 | 2000-06-13 | 航行障害物探知装置 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10118708A Pending JPH11311671A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 航行障害物探知操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JPH11311671A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005147678A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
| JP2006252444A (ja) * | 2005-03-14 | 2006-09-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6255980B1 (en) * | 1999-11-12 | 2001-07-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Radar-acoustic hybrid detection system for rapid detection and classification of submerged stationary articles |
| JP2002162466A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視方法 |
| JP2002162467A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視方法 |
| NO332432B1 (no) * | 2008-08-12 | 2012-09-17 | Kongsberg Seatex As | System for deteksjon og avbildning av objekter i banen for marine fartoy |
| JP2011128006A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Ihi Corp | 放射線透視装置 |
| JP7364521B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-10-18 | 株式会社光電製作所 | 避航経路探索装置、避航経路探索方法、プログラム |
-
1998
- 1998-04-28 JP JP10118708A patent/JPH11311671A/ja active Pending
-
2000
- 2000-06-13 JP JP2000176624A patent/JP3848817B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005147678A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
| JP2006252444A (ja) * | 2005-03-14 | 2006-09-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
| JP4625349B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2011-02-02 | 三菱重工業株式会社 | 監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11311671A (ja) | 1999-11-09 |
| JP3848817B2 (ja) | 2006-11-22 |
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