JP2805676B2 - 自走車両のステアリング方法及びステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、スピードスプレーヤ
等の自走車両のステアリング方法及びステアリング装置
に係り、詳しくは操舵方式を切替自在のステアリング方
法及びステアリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】スピードスプレーヤは、果樹園での走
行、一般道路での走行、崖際及び溝際からの脱出等、種
々の走行状況があり、果樹園では、小回りを確保するた
め、逆位相４輪操舵が好ましく、一般道路では、前輪の
みの操舵が好ましく、また、崖際及び溝際等からの脱出
では、崖への車体の衝突や溝へ脱輪を回避するため、同
位相４輪操舵が好ましい。

【０００３】特開平５−５８３２８号公報の自走車両の
ステアリング装置では、ステアリングホィールの操作を
後輪へ伝達する後ろ側ステアリングリンクにクラッチを
設け、このクラッチの断接により前輪のみの操舵と逆位
相４輪操舵とを切替えられるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平５−５８３２８
号公報のステアリング方法のステアリング装置では、ク
ラッチの断接により前輪のみの操舵と逆位相４輪操舵と
の切替は可能であるが、さらに、同位相４輪操舵を得る
ことは困難である。また、逆位相４輪操舵のときの前輪
の操舵角に対する後輪の操舵角の調整は困難である。

【０００５】請求項１〜５の発明の目的は、前輪又は後
輪のみの操舵、逆位相総輪操舵、及び同位相総輪操舵
を、クラッチを省略してリンクアームを簡単な構造で得
ることができる自走車両のステアリング方法及びステア
リング装置を提供することである。請求項６，７の発明
の目的は、さらに、逆位相総輪操舵及び同位相総輪操舵
のときに前輪の操舵角に対する後輪の操舵角を調整でき
る自走車両のステアリング装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の自走
車両（１０）のステアリング方法では、水平軸線（７
２）の周りに傾動自在である傾動部材（２６）を、ステ
アリングホィールの回転操作に応じて傾動させ、傾動部
材（２６）の傾動を、それぞれ前側ステアリングリンク
（２８）及び後ろ側ステアリングリンク（３０）を介し
て左右の前輪（１４）及び後輪（２０）へ伝達して、前
輪（１４）及び後輪（２０）の向きを制御する。

【０００７】請求項２の自走車両（１０）のステアリン
グ方法では、傾動部材（２６）への前側ステアリングリ
ンク（２８）の第１の連結部位（５６）は傾動部材（２
６）の水平軸線（７２）から上下方向へ離れた部位に固
定され、傾動部材（２６）への後ろ側ステアリングリン
ク（３０）の第２の連結部位（６０）は上下方向へ調整
自在となっている。

【０００８】請求項３の自走車両（１０）のステアリン
グ装置は次の（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有している。 （ａ）ステアリングホィールの回転操作に応じて水平軸
線（７２）の周りを傾動する傾動部材（２６） （ｂ）傾動部材（２６）へ連結し傾動部材（２６）の傾
動に伴って変位して左右の前輪（１４）の向きを制御す
る前側ドラッグリンク（３２）を含む前側ステアリング
リンク（２８） （ｃ）傾動部材（２６）へ連結し傾動部材（２６）の傾
動に伴って変位して左右の後輪（２０）の向きを制御す
る後ろ側ドラッグリンク（４０）を含む後ろ側ステアリ
ングリンク（３０）

【０００９】請求項４の自走車両（１０）のステアリン
グ装置では、前側ステアリングリンク（２８）及び後ろ
側ステアリングリンク（３０）は、傾動部材（２６）へ
連結して傾動部材（２６）の傾動に伴って前後方向へ変
位する前側ドラッグリンク（３２）及び後ろ側ドラッグ
リンク（４０）をそれぞれ有している。

【００１０】請求項５の自走車両（１０）のステアリン
グ装置では、傾動部材（２６）への前側ドラッグリンク
（３２）の第１の連結部位（５６）は傾動部材（２６）
から上下方向へ離れて固定されている。傾動部材（２
６）への後ろ側ドラッグリンク（４０）の第２の連結部
位（６０）は上下方向へ調整自在となっている。

【００１１】請求項６の自走車両（１０）のステアリン
グ装置では、傾動部材（２６）は、左右方向の水平軸線
（７２）の周りに傾動自在に支持されるケース（４８）
と、ケース（４８）と一体的に傾動するようにケース
（４８）内に配設されケース（４８）の周方向へケース
（４８）に対して相対回転自在である回転板（５０）と
を有している。前側ドラッグリンク（３２）はケース
（４８）へ連結し、後ろ側ドラッグリンク（４０）は回
転板（５０）へ連結している。

【００１２】請求項７の自走車両（１０）のステアリン
グ装置は、回転板（５０）の回転位置を制御する回転駆
動手段（７０）を有している。

【００１３】

【作用】請求項１の自走車両（１０）のステアリング方
法及び請求項３の自走車両（１０）のステアリング装置
（１２）では、傾動部材（２６）はステアリングホィー
ルの回転操作に応じて水平軸線（７２）の周りに傾動す
る。水平軸線（７２）より上側の傾動部材（２６）の部
位と水平軸線（７２）より下側の傾動部材（２６）の部
位は、傾動部材（２６）の傾動に伴って、反対方向へ変
位し、水平軸線（７２）に等しい高さの傾動部材（２
６）の部位は、傾動部材（２６）の傾動にもかかわら
ず、変位しない。これにより、傾動部材（２６）への前
側ステアリングリンク（２８）及び後ろ側ステアリング
リンク（３０）の連結位置を傾動部材（２６）の水平軸
線（７２）に対する上下関係において調整して、傾動部
材（２６）の傾動に対する前側ステアリングリンク（２
８）及び後ろ側ステアリングリンク（３０）の変位方向
を相互に等しくしたり、逆にしたり、あるいは変位零に
することができる。前輪（１４）及び後輪（２０）は、
傾動部材（２６）の傾動に対する前側ステアリングリン
ク（２８）及び後ろ側ステアリングリンク（３０）の変
位方向の関係及び変位零に従って、相互に同一の向きへ
旋回されたり（同位相総輪操舵）、相互に逆向きへ旋回
されたり（逆位相総輪操舵）、前輪（１４）又は後輪
（２０）のみが旋回されたりする。

【００１４】請求項２の自走車両（１０）のステアリン
グ方法では、傾動部材（２６）への前側ステアリングリ
ンク（２８）の第１の連結部位（５６）は傾動部材（２
６）の水平軸線（７２）から上下方向へ離れて固定され
ているので、前輪（１４）は、ステアリングホィールの
回転操作に伴って、必ず、操舵される。傾動部材（２
６）への後ろ側ステアリングリンク（３０）の第２の連
結部位（６０）が傾動部材（２６）の水平軸線（７２）
と等しい高さにあるときは、後ろ側ステアリングリンク
（３０）は傾動部材（２６）の傾動にもかかわらず変位
せず、後輪（２０）の操舵は中止される。傾動部材（２
６）への後ろ側ステアリングリンク（３０）の第２の連
結部位（６０）が傾動部材（２６）の水平軸線（７２）
に対して傾動部材（２６）への前側ステアリングリンク
（２８）の第１の連結部位（５６）と上下方向それぞれ
同じ側及び反対側にあるときは、後ろ側ステアリングリ
ンク（３０）は傾動部材（２６）の傾動により傾動部材
（２６）側においてそれぞれ前側ステアリングリンク
（２８）と同一方向及び反対方向へ変位し、これによ
り、前輪（１４）及び後輪（２０）を相互に同位相及び
逆位相で操舵することが可能になる。

【００１５】請求項４の自走車両（１０）のステアリン
グ装置（１２）では、前側ステアリングリンク（２８）
の前側ドラッグリンク（３２）及び後ろ側ステアリング
リンク（３０）の後ろ側ドラッグリンク（４０）が、傾
動部材（２６）へ連結されて、傾動部材（２６）の傾動
に対応して変位する。前側ステアリングリンク（２８）
及び後ろ側ステアリングリンク（３０）は、それぞれ前
側ドラッグリンク（３２）及び後ろ側ドラッグリンク
（４０）の変位に応じて前輪（１４）及び後輪（２０）
の向きを制御する。

【００１６】請求項５の自走車両（１０）のステアリン
グ装置（１２）では、前側ドラッグリンク（３２）は傾
動部材（２６）の水平軸線（７２）から上下方向へ離れ
た第１の連結部位（５６）へ連結されているので、前側
ドラッグリンク（３２）は、ステアリングホィールの回
転操作に伴って、必ず、前後方向へ変位し、前輪（１
４）は必ず旋回させて操舵される。これに対し、後ろ側
ドラッグリンク（４０）は、第２の連結部位（６０）が
傾動部材（２６）の水平軸線（７２）と等しい高さであ
るときは、後ろ側ドラッグリンク（４０）は傾動部材
（２６）の傾動にもかかわらず変位せず、後輪（２０）
の操舵は中止される。第２の連結部位（６０）が傾動部
材（２６）の水平軸線（７２）に対して第１の連結部位
（５６）と上下方向に関してそれぞれ同じ側及び反対側
にあるときは、後ろ側ドラッグリンク（４０）は傾動部
材（２６）の傾動によりそれぞれ前側ドラッグリンク
（３２）と同一方向及び反対方向へ変位し、これによ
り、前輪（１４）及び後輪（２０）は相互に同位相及び
逆位相で操舵される。

【００１７】請求項６の自走車両（１０）のステアリン
グ装置（１２）では、第２の連結部位（６０）は、ケー
ス（４８）に対する回転板（５０）の回転に伴って、傾
動部材（２６）の水平軸線（７２）に対して上下方向へ
変位する。この結果、前輪（１４）のみの操舵、同位相
総輪操舵、及び逆位相総輪操舵が切替えられる。また、
傾動部材（２６）の水平軸線（７２）からの第２の連結
部位（６０）の距離に関係して傾動部材（２６）の傾動
量に対する後ろ側ドラッグリンク（４０）の変位量、す
なわち前側ドラッグリンク（３２）の変位量に対する後
ろ側ドラッグリンク（４０）の変位量が変化し、前輪
（１４）の操舵角に対する後輪（２０）の操舵角が変更
される。

【００１８】請求項７の自走車両（１０）のステアリン
グ装置（１２）では、回転駆動手段（７０）は回転板
（５０）を回転させ、これにより、傾動部材（２６）の
水平軸線（７２）からの後ろ側ドラッグリンク（４０）
の第２の連結部位（６０）の距離が増減する。

【００１９】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図１はスピードスプレーヤ１０のステアリング装
置１２の構成図である。左右の前輪１４は、前側デフ装
置１６から延びるフロントアクスル１８の端部へ連結し
て、前側デフ装置１６を介して伝達されて来るエンジン
（図示せず）からの回転動力により駆動されるようにな
っている。左右の後輪２０は、後ろ側デフ装置から延び
るリヤアクスル２４の端部へ連結して、後ろ側デフ装置
２２を介して伝達されて来るエンジンからの回転動力に
より駆動されるようになっている。傾動部材２６はスピ
ードスプレーヤ１０の前後方向に関して前輪１４と後輪
２０との間に配設される。前側ステアリングリンク２８
及び後ろ側ステアリングリンク３０は、それぞれ傾動部
材２６の前側及び後ろ側に配設され、傾動部材２６の変
位をそれぞれ左右の前輪１４及び後輪２０へ伝達して、
前輪１４及び後輪２０の向きを制御する。前側ステアリ
ングリンク２８は、後端部において傾動部材２６へ連結
されて前方へ延びる前側ドラッグリンク３２と、ドラッ
グリンク３２の前端部に連結しドラッグリンク３２の前
後方向変位に伴って鉛直軸線の周りに揺動するベルクラ
ンク３４と、ベルクランク３４から左側及び右側へそれ
ぞれ延びる左右のタイロッド３６と、それぞれ左右の前
輪１４に連結し各タイロッド３６の左右方向変位に伴っ
て鉛直軸線の周りに揺動して左右の前輪１４の向きを変
えるナックルアーム３８とを有している。後ろ側ステア
リングリンク３０は、前端部において傾動部材２６へ連
結されて後方へ延びるドラッグリンク４０と、後ろ側ド
ラッグリンク４０の後端部に連結しドラッグリンク４０
の前後方向変位に伴って鉛直軸線の周りに揺動するベル
クランク４２と、ベルクランク４２から左側及び右側へ
それぞれ延びる左右のタイロッド４４と、それぞれ左右
の後輪２０に連結し各タイロッド４４の左右方向変位に
伴って鉛直軸線の周りに揺動して左右の後輪２０の向き
を変えるナックルアーム４６とを有している。

【００２０】図２は傾動部材２６を含む範囲の詳細な構
造図である。傾動部材２６は、円筒ケース４８と、円筒
ケース４８内に相対回転自在に収容されている円板５０
とを有している。１対のトラニオン軸５２は、円筒ケー
ス４８の左右側部から側方へ水平に突出し、スピードス
プレーヤ１０のフレーム（図示せず）へ回転自在に軸支
される。ボール継手５６は、前側ステアリングリンク２
８のドラッグリンク３２の後端部を円筒ケース４８の前
側の端面の下部に、すなわちトラニオン軸５２より低い
個所に回転自在に連結する。円弧状窓５８は円筒ケース
４８の後ろ側の端壁に穿設され、後ろ側ステアリングリ
ンク３０のドラッグリンク４０の前端部は、円弧状窓５
８を通って、円筒ケース４８内の円板５０へボール継手
６０を介して回転自在に連結している。油圧シリンダ６
２は、スピードスプレーヤ１０の運転席のステアリング
ホィール（図示せず）の回転操作に伴って伸縮し、前端
部においてピン継手６４を介して円筒ケース４８の後ろ
側の端面の下部に連結し、後端部においてピン継手６６
を介してスピードスプレーヤ１０のフレームへ連結して
いる。角度センサ６８は、傾動部材２６の上側において
フレームの所定場所に固定され、傾動部材２６の傾動角
を検出する。モータ７０は、円筒ケース４８の後ろ側の
端面の中央部に固定され、スピードスプレーヤ１０の運
転席からの遠隔制御信号を受けて、円板５０を回転させ
て、円板５０の回転位置を制御する。モータ７０による
円板５０の回転制御においては、角度センサ６８からフ
ィードバック信号が利用される。或は、例えば、前輪１
４，１４が直進状態に対応する傾動部材２６の姿勢を角
度センサ６８が検知し、このとき円板５０を回転するよ
うモータ７０に電気信号を付与可能とすることで、操舵
モードの切替時の安全を確保することができる。

【００２１】図３はドラッグリンク４０の前端部のボー
ル継手６０の各高さにおける傾動部材２６の傾動方向と
ドラッグリンク４０の変位方向との関係を示している。
７２はトラニオン軸５２の中心線、すなわち傾動部材２
６が周りを傾動する水平軸線であり、７４は傾動部材２
６の中心を通る鉛直軸線であり、７６は水平軸線７２に
対して直角方向へ延びる円板５０の中心線である。ま
た、各符号の意味は次の通りである。Ｃ：円筒ケース４
８の中心からボール継手６０までの距離を半径とする円
であり、ボール継手６０は、円板５０の回転に伴って、
Ｃ上を移動する。Ｐｕ，Ｐｎ，Ｐｌ：円板５０の回転に
伴って変化するボール継手６０の各位置であり、それぞ
れ水平軸線７２より上側、水平軸線７２と同一高さ、及
び水平軸線７２より下側になっている。

【００２２】中心線７６が上方をスピードスプレーヤ１
０の前方へ倒すように、傾動部材２６が傾動すると（図
３）、ドラッグリンク４０は、それぞれＰｕ，Ｐｎ，Ｐ
ｌの場合では、前方変位、変位零、及び後方変位とな
る。

【００２３】ステアリング装置１２の作用について説明
する。スピードスプレーヤ１０の運転席におけるステア
リングホィールの回転操作に伴い、油圧シリンダ６２は
伸縮する。傾動部材２６は、油圧シリンダ６２の伸縮に
伴って、トラニオン軸５２の周りに傾動する。前側ステ
アリングリンク２８のドラッグリンク３２及び後ろ側ス
テアリングリンク３０のドラッグリンク４０は、それぞ
れボール継手５６，６０を介して円筒ケース４８及び円
板５０へ連結し、前後方向へ変位する。前側ステアリン
グリンク２８は、ドラッグリンク３２の前方変位及び後
方変位に対して、前輪１４をそれぞれ右向き及び左向き
とする。後ろ側ステアリングリンク３０は、ドラッグリ
ンク４０の前方変位及び後方変位に対して、後輪２０を
それぞれ右向き及び左向きとする。

【００２４】スピードスプレーヤ１０が一般道路を走行
するような場合には、運転席からの遠隔制御によりモー
タ７０を駆動して、円板５０を回転し、ボール継手６０
が図３のＰｎの位置となるようにする。運転席のステア
リングホィールの回転操作に伴う傾動部材２６の傾動で
は、前側ステアリングリンク２８のドラッグリンク３２
が前後方向へ変位するのに対し、後ろ側ステアリングリ
ンク３０のドラッグリンク４０は変位零を保持し、この
結果、スピードスプレーヤ１０は前輪１４のみの２輪操
舵で運転される。

【００２５】スピードスプレーヤ１０が防除作業等のた
めに果樹園等を走行するような場合には、ボール継手６
０が図３のＰｕの位置となるように、運転席からの遠隔
制御によりモータ７０を駆動して、円板５０を回転す
る。運転席のステアリングホィールの回転操作に伴う傾
動部材２６の傾動では、前側ステアリングリンク２８の
ドラッグリンク３２及び後ろ側ステアリングリンク３０
のドラッグリンク４０は相互に逆向きへ前後方向変位
し、この結果、前輪１４の操舵方向と後輪２０の操舵方
向とは相互に逆となる。これにより、スピードスプレー
ヤ１０は逆位相４輪操舵で運転される。なお、ステアリ
ング装置１２の同一操舵角における後輪２０の操舵角
は、水平軸線７２からＰｕまでの距離が増大する程、増
大する。

【００２６】崖や溝のような障害物際でスピードスプレ
ーヤ１０を道路の中央へ戻す場合には、ボール継手６０
が図３のＰｌの位置となるように、運転席からの遠隔制
御によりモータ７０を駆動して、円板５０を回転する。
運転席のステアリングホィールの回転操作に伴う傾動部
材２６の傾動では、前側ステアリングリンク２８のドラ
ッグリンク３２及び後ろ側ステアリングリンク３０のド
ラッグリンク４０は相互に同一向きへ前後方向変位し、
この結果、前輪１４の操舵方向と後輪２０の操舵方向と
は相互に同一となる。これにより、スピードスプレーヤ
１０は同位相４輪操舵で運転される。なお、ステアリン
グ装置１２の同一操舵角における後輪２０の操舵角は、
水平軸線７２からＰｌまでの距離が増大する程、増大す
る。

【００２７】

【発明の効果】請求項１，３の発明では、前側ドラッグ
リンク及び後ろ側ドラッグリンクを含むリンクアームを
構成する前側ステアリングリンク及び後ろ側ステアリン
グリンクが、ステアリングホィールの回転操作に応じて
傾動する傾動部材へ連結されて、ステアリングホィール
の傾動に伴って変位して、前輪及び後輪の向きを制御す
るようになっているので、傾動部材の傾動に対する前側
ステアリングリンク及び後ろ側ステアリングリンクの変
位方向の関係をリンクアームの作動を一方向の駆動によ
り適宜選択することにより、クラッチを省略して、前輪
又は後輪のみの操舵、同位相総輪操舵、及び逆位相総輪
操舵を得ることができる。

【００２８】請求項２，５の発明では、前側ステアリン
グリンクが傾動部材への連結部位を傾動部材の水平軸線
から上下方向へ離された位置に固定されているのに対
し、後ろ側ステアリングリンクは傾動部材への連結部位
を上下方向へ調整自在とされているので、前側ステアリ
ングリンクは傾動部材の傾動の際は必ず変位し、後ろ側
ステアリングリンクは、傾動部材の傾動に対して変位
零、並びに前側ステアリングリンクと同方向及び逆方向
の変位に変更され、前輪のみの操舵、同位相総輪操舵、
及び逆位相総輪操舵を得ることができる。

【００２９】請求項４の発明では、前側ステアリングリ
ンク及び後ろ側ステアリングリンクは、傾動部材へ連結
して傾動部材の傾動に伴い前後方向変位する前側ドラッ
グリンク及び後ろ側ドラッグリンクをそれぞれ有してい
るので、前側ステアリングリンク及び後ろ側ステアリン
グリンクの相互の変位関係を前側ドラッグリンク及び後
ろ側ドラッグリンクの前後方向変位の関係として規定で
き、操舵方式の切替の構造を簡単化できる。

【００３０】請求項６の発明では、傾動部材が、ケース
に対して相対回転自在にケース内に配設される回転板を
有し、回転板の回転により傾動部材への後ろ側ドラッグ
リンクの連結部位と傾動部材の水平軸線との距離を変更
できるようになっているので、操舵方式の切替構造が簡
単化されるとともに、前輪の操舵角に対する後輪の操舵
角を調整できる。

【００３１】請求項７の発明では、回転駆動手段により
回転板が回転され、操舵方式の切替が簡単とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】スピードスプレーヤのステアリング装置の構成
図である。

【図２】傾動部材を含む範囲の詳細な構造図である。

【図３】後ろ側ステアリングリンクのドラッグリンクの
前端部のボール継手の各高さにおける傾動部材の傾動方
向とドラッグリンクの変位方向との関係を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０ スピードスプレーヤ（自走車両） １２ ステアリング装置 １４ 前輪 ２０ 後輪 ２６ 傾動部材 ２８ 前側ステアリングリンク ３０ 後ろ側ステアリングリンク ３２ ドラッグリンク（前側ドラッグリンク） ４０ ドラッグリンク（後ろ側ドラッグリンク） ４８ 円筒ケース（ケース） ５０ 円板（回転板） ５６ ボール継手（第１の連結部位） ６０ ボール継手（第２の連結部位） ７０ モータ（回転駆動手段） ７２ 水平軸線

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平軸線（７２）の周りに傾動自在であ
   る傾動部材（２６）を、ステアリングホィールの回転操
   作に応じて傾動させ、前記傾動部材（２６）の傾動を、
   直接前側ドラッグリンク（３２）及び後ろ側ドラッグリ
   ンク（４０）含むリンクアームとしての前側ステアリン
   ク（２８）及び後ろ側ステアリングリンク（３０）を介
   して左右の前輪（１４）及び後輪（２０）へ伝達して、
   前記前輪（１４）及び前記後輪（２０）の向きを制御す
   ることを特徴とする自走車両のステアリング方法。
2. 【請求項２】 前記傾動部材（２６）への前側ドラッグ
   リンク（３２）を含む前記前側ステアリングリンク（２
   ８）の第１の連結部位（５６）は前記傾動部材（２６）
   の水平軸線（７２）から上下方向へ離れた部位に固定さ
   れ、前記傾動部材（２６）への前記後ろ側ステアリング
   リンク（３０）への後ろ側ドラッグリンク（４０）の第
   ２の連結部位（６０）は上下方向へ調整自在となってい
   ることを特徴とする請求項１記載の自走車両のステアリ
   ング方法。
3. 【請求項３】 （ａ）ステアリングホィールの回転操作
   に応じて水平軸線（７２）の周りを傾動する傾動部材
   （２６）、 （ｂ）前記傾動部材（２６）へ直接連結され前記傾動部
   材（２６）の傾動に伴って変位して左右の前輪（１４）
   の向きを制御する前側ドラッグリン（３２）を含む前側
   ステアリングリンク（２８）、及び（ｃ）前記傾動部材
   （２６）へ連結し前記傾動部材（２６）の傾動に伴って
   変位して左右の後輪（２０）の向きを制御する後ろ側ド
   ラッグリンク（４０）を含む後ろ側ステアリングリンク
   （３０）、 を有していることを特徴とする自走車両のステアリング
   装置。
4. 【請求項４】 前記前側ステアリングリンク（２８）及
   び前記後ろ側ステアリングリンク（３０）は、前記傾動
   部材（２６）へ直接連結して前記傾動部材（２６）の傾
   動に伴って前後方向へ変位する前側ドラッグリンク（３
   ２）及び後ろ側ドラッグリンク（４０）をそれぞれ有し
   ていることを特徴とする請求項３記載の自走車両のステ
   アリング装置。
5. 【請求項５】 前記傾動部材（２６）への前記前側ドラ
   ッグリンク（３２）の第１の連結部位（５６）は前記傾
   動部材（２６）から上下方向へ離れて固定されており、
   前記傾動部材（２６）への前記後ろ側ドラッグリンク
   （４０）の第２の連結部位（６０）は上下方向へ調整自
   在となっていることを特徴とする請求項４記載の自走車
   両のステアリング装置。
6. 【請求項６】 前記傾動部材（２６）は、左右方向の水
   平軸線（７２）の周りに傾動自在に支持されるケース
   （４８）と、前記ケース（４８）と一体的に傾動するよ
   うに前記ケース（４８）内に配設され前記ケース（４
   ８）の周方向へ前記ケース（４８）に対して相対回転自
   在である回転板（５０）とを有し、前記前側ドラッグリ
   ンク（３２）は前記ケース（４８）へ連結し、前記後ろ
   側ドラッグリンク（４０）は前記回転板（５０）へ連結
   していることを特徴とする請求項５記載の自走車両のス
   テアリング装置。
7. 【請求項７】 前記回転板（５０）の回転位置を制御す
   る回転駆動手段（７０）を有していることを特徴とする
   請求項６記載の自走車両のステアリング装置。