JP2776240B2 - ボルト自動締結装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばシ−ルド工法
におけるセグメントの組立作業等に使用するボルト自動
締結装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】シ−ルド工法はトンネル内径よりわずか
に大きい径を有するシ−ルドを地中に推進させながらセ
グメントを組立ててトンネルを構築していく工法であ
る。このシ−ルド工法において既設セグメントとエレク
タ装置により保持されて新たに設置されたセグメントと
を連結するために複数のボルト，ナットが使用されてい
る。既設セグメントと新たに設置されたセグメントを連
結する場合、各セグメント毎の形状のばらつきや、土圧
によるセグメントのたわみ等によりボルト穴位置にばら
つきが生じる。このため従来はボルト，ナットを人手に
よりセグメントに装着して締め付けていた。

【０００３】しかしながら、エレクタ装置で保持したセ
グメントを所定位置にセットした状態でボルト，ナット
を装着して締め付ける作業は高所でかつ狭い場所におけ
る重筋作業のため安全上に問題があった。このような安
全上に問題がある作業を解消するためセグメントにボル
ト，ナットを自動的に締結する方法が、例えば特開昭63
−172911号公報や特開平２−140610号公報に開示されて
いる。

【０００４】特開昭63−172911号公報に開示された方法
は、図１２に示すように、ポテンショメ−タ１０１に対
して揺動自在に取付けられたステック１０２の先端に設
けたほぼ半球状の検出ヘッド１０３を使用してボルト穴
の中心位置を計測する方法である。この方法は所定位置
に保持した検出ヘッド１０３を締結する２組のセグメン
ト１０４ａ，１０４ｂのボルト穴１０５ａ，１０５ｂか
ら一定距離をおいてフランジに設けた位置検出穴１０６
ａ，１０６ｂに両側から挿入に、ステック１０２の揺動
量をポテンショメ−タ１０１で検出し、検出したステッ
ク１０２の揺動量から２組のセグメント１０４ａ，１０
４ｂの位置検出穴１０６ａ，１０６ｂの中心位置を計測
する。この計測した各位置検出穴１０６ａ，１０６ｂの
中心位置のずれ量に応じて締結するボルトとナットの位
置を修正して締結している。

【０００５】また、特開平２−140610号公報に開示され
た方法は、図１３に示すように、エレクタ装置に装着し
たボルトナット締結装置の締結ハンド１５先端に一定距
離Ｌをおいて設けた２組の位置検出器１０７ａ，１０７
ｂをセグメントの半径方向に移動して、図１４に示すよ
うにセグメントに設けたボルト穴１０５上を通過させ、
位置検出器１０７ａ，１０７ｂが通過したボルト穴１０
５の弦の長さＡＡ，ＢＢから締結ハンド１５の中心とボ
ルト穴１０５の中心との位置ずれΔＸを検出し、検出し
たずれ量ΔＸに応じて締結ハンド１５の位置を修正して
セグメントにボルト，ナットを締結している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のようにセグメン
トにボルト，ナットを自動的に締結する場合は、連結す
るセグメントのボルト穴の位置ずれを検出してからボル
ト，ナットを締結する必要がある。このためボルトナッ
ト締結装置のセグメントを挾んだ両側の把持装置にボル
ト穴の位置を検出する検出装置を設けるとともに、ボル
ト穴に合わせるために両側の把持装置を独立して上下方
向に移動する移動機構が必要になり、ボルトナット締結
装置の構造や制御が複雑になってしまった。また、ボル
ト穴の位置ずれの検出に時間がかかり、掘削作業全体が
停滞してしまう。

【０００７】また、連結するセグメントのボルト穴の位
置を検出してボルト穴にボルトを挿入しても、図１５に
示すように、セグメント１０４ａ，１０４ｂのボルト穴
１０５ａ，１０５ｂに挿入したボルト１９はボルト穴１
０５ａ，１０５ｂの断差により傾いてしまう。このため
ボルト１９の軸心とナット２０の軸心とに傾きが生じ、
ボルト１９とナット２０のねじの嵌合ができなくなって
しまう。したがって連結するセグメント１０４ａ，１０
４ｂのボルト穴１０５ａ，１０５ｂの位置を正確に検出
してもボルト１９にナット２０を締め込むことは困難で
あった。

【０００８】このボルト穴１０５ａ，１０５ｂに傾いて
挿入されたボルト１９の姿勢を検出することは、カメラ
等の光学的手段等を使用することにより原理的には可能
であるが、検出装置が高価になってしまう。さらに多く
のボルト姿勢の検出に時間がかかり、セグメント全体の
組立時間が長くなってしまうため、現実にはボルト姿勢
を検出することは困難であった。

【０００９】この発明は係る短所を解消するためになさ
れたものであり、簡単な構造で直接ボルトとナットを締
結することができるボルト自動締結装置を得ることを目
的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係るボルト自
動締結装置は、被締結部をボルト，ナットで締結固定す
るボルト自動締結装置において、ボルト頭部及びナット
の把持装置に駆動軸とラジアルジョイントとラジアル・
回転ジョイントと回転ジョイントとソケット及び先端部
につばが設けられた中心軸とを有し、駆動軸の前面とラ
ジアルジョイントの後面は軸心と直交する平面で形成さ
れ、軸心を通るキ−結合で連結され、ラジアルジョイン
トの前面とラジアル・回転ジョイントの後面は軸心と直
交する平面で形成され、駆動軸前面とラジアルジョイン
ト後面のキ−結合と直交する方向のキ−結合で連結さ
れ、ラジアル・回転ジョイントの前面と回転ジョイント
の後面は軸心と直交する方向に湾曲した円弧面で形成さ
れ、円弧面に沿ったキ−結合で連結され、回転ジョイン
トの前面とボルト頭部及びナットを把持する把持穴を有
するソケットの後面は回転ジョイントの後面の円弧面の
湾曲方向と直交する方向に湾曲した円弧面で形成され、
ラジアル・回転ジョイント前面と回転ジョイント後面の
キ−結合と直交する方向のキ−結合で連結され、ラジア
ルジョイントとラジアル・回転ジョイントと回転ジョイ
ントとソケットの軸心には中心軸の外径より大きな内径
のガイド穴を有し、中心軸はソケット側面の複数個所に
設けられ圧縮ばねにより中心側に押圧された位置決めロ
ッドで位置決めされ、圧縮ばねにより後方に付勢されて
ソケット，回転ジョイント，ラジアル・回転ジョイン
ト，ラジアルジョイント及び駆動軸を一体化しているこ
とを特徴とする。

【００１１】上記駆動軸に取付けられたラチェットと、
該ラチェットとの噛み合いと噛み合いの解除を油圧シリ
ンダによる上下動により行うつめとを有するトルク保持
機構を備えることが好ましい。

【００１２】上記被締結部がエレクタ装置に取付けられ
所定位置に設置されたシ−ルドセグメントと既設セグメ
ントであっても良い。

【００１３】

【作用】この発明においては、把持装置で把持したボル
トを被締結部のボルト穴に挿入し、ボルト穴に挿入した
ボルトとナットの把持位置の水平方向と垂直方向のずれ
を把持装置の中心軸により一体化され平面ですべり接触
した駆動軸とラジアルジョイント及び平面ですべり接触
したラジアルジョイントとラジアル・回転ジョイントで
修正し、ボルトとナットの把持角度のずれを円弧面です
べり接触したラジアル・回転ジョイントと回転ジョイン
ト及び円弧面ですべり接触した回転ジョイントとソケッ
トで修正する。

【００１４】また、駆動軸に取付けられたラチェット
と、油圧シリンダによる上下動によりラチェットと噛み
合ったり、噛み合いを解除するつめにより、ボルトとナ
ットを締め付けるときに、ボルト又はナットを把持した
一方の把持装置の回転を押え、ボルトとナットを確実に
締め付ける。

【００１５】また、各ジョイントがすべり接触し高トル
クを有するから、被締結部がエレクタ装置に取付けられ
所定位置に設置されたシ−ルドセグメントと既設セグメ
ントのように大型のものであっても確実に締結する。

【００１６】

【実施例】図１，図２はこの発明の一実施例のボルト自
動締結装置のボルト頭部及びナットの把持装置を示し、
図１は正面断面図、図２は一部を裁断して示した平面図
である。図に示すように、把持装置１は駆動軸２とラジ
アルジョイント３とラジアル・回転ジョイント４と回転
ジョイント５及びソケット６が先端部につば７１を有す
る中心軸７により一体化され剛体構造になっている。

【００１７】駆動軸２は、図３の説明図に示すように、
前端部のフランジ２１の前面が軸心と直交する平面で形
成され、軸心であるＹ軸方向と直交する水平方向のＸ軸
方向又は垂直方向のＺ軸方向に沿って一定幅のキ−溝２
２が軸心を通って設けられている。駆動軸２前面の平面
には長手方向がキ−溝２２に沿って凹んだばね受け溝２
３が上下に設けられている。この駆動軸２の後端部には
回転機構との連結部２４が設けられ、フランジ２１と連
結部２４の間に保持部２５が設けられている。駆動軸２
の軸心には中心軸７と嵌合する保持穴２６が設けられ、
保持穴２６の後端部にばね受け座２７を有する。

【００１８】ラジアルジョイント３は後面３１と前面３
２が軸心と直交する平面で形成され、後面３１には、図
３に示すように、駆動軸２のキ−溝２２と嵌合するキ−
３３を有し、前面３２には後面３１のキ−３３と直交す
る方向に設けられたキ−溝３４を有する。このラジアル
ジョイント３の軸心には中心軸７の外径より一定長さだ
け大きな内径のガイド穴３５を有する。そして後面３１
の平面には駆動軸２のばね受け溝２３と対応する位置に
凹んだばね受け溝３６が設けられ、前面３２の平面には
長手方向がキ−溝３４に沿って凹んだばね受け溝３７が
上下に設けられている。このラジアルジョイント３の後
面に設けられたばね受け溝３６と駆動軸２の前面に設け
たばね受け溝２３には位置決めばね３８が収納されてい
る。

【００１９】ラジアル・回転ジョイント４は後面が軸心
と直交する平面で形成され、ラジアルジョイント３のキ
−溝３４と嵌合するキ−４１を有し、前面は軸心と直交
する水平方向又は垂直方向に湾曲した円弧面４２で形成
され、軸心と直交し円弧面４２に沿ったキ−溝４３を有
する。このラジアル・回転ジョイント４の軸心にはラジ
アルジョイント３のガイド穴３５と同じ内径のガイド穴
４４を有する。そして後面の平面にはラジアルジョイン
ト３の前面３２に設けられたばね受け溝３７と対応する
位置に凹んだばね受け溝４５が設けられている。このば
ね受け溝４５とラジアルジョイント３の前面３２に設け
られたばね受け溝３７には位置決めばね４６が収納され
ている。

【００２０】回転ジョイント５は後面がラジアル・回転
ジョイント４の前面の円弧面に倣う円弧面５１で形成さ
れ、前面は後面の円弧面５１の湾曲方向と直交する方向
に湾曲した円弧面５２で形成されている。後面の円弧面
５１にはラジアル・回転ジョイント４前面のキ−溝４３
に嵌合するキ−５３を有し、前面には軸心と直交し円弧
面５２に沿ったキ−溝５４を有する。軸心にはラジアル
・回転ジョイント４のガイド穴４４と同じ内径のガイド
穴５５を有する。

【００２１】ソケット６は後面が回転ジョイント５の前
面の円弧面５２に倣う円弧面６１で形成され、回転ジョ
イント５前面のキ−溝５４に嵌合するキ−６２を有す
る。前面にはボルト頭部及びナットを把持する把持穴６
３を有し、把持穴６３の後部にはボルト逃げ部６４と中
心軸７の外径より大きく中心軸のつば７１より小さな径
のガイド穴６５を有する。そして後部側面の３個所又は
４個所に圧縮ばね６６で中心軸７側に押圧された位置決
めロッド６７を有する。

【００２２】中心軸７はソケット６，回転ジョイント
５，ラジアル・回転ジョイント４，ラジアルジョイント
３及び駆動軸２の軸心を貫通して挿入され、駆動軸２の
ばね受け座２７で保持された圧縮ばね７２により後方に
付勢され、つば７１がソケット６のガイド穴６５の前面
に当り、駆動軸２，ラジアルジョイント３，ラジアル・
回転ジョイント４，回転ジョイント５及びソケット６を
一体化している。

【００２３】上記のように構成された把持装置１を装着
したボルト自動締結装置は、図４の斜視図に示すよう
に、水平方向Ｘと鉛直方向Ｙに移動するエレクタ装置連
結部８のア−ム９の先端部に取り付けられたＸ−Ｙ平面
と垂直なＺ方向である管軸方向の移動機構部１０と旋回
機構部１１，締結用駆動部１２，ア−ムスライド機構部
１３及び１対の締結ハンド１５を有する。１対の締結ハ
ンド１５はそれぞれ単独でＺ方向に移動できるようにな
っている。そして把持装置１は、図５の締結ハンドの正
面図に示すように、駆動軸２のフランジ２１と連結部２
４の間の保持部２５が軸受１５ａを介して締結ハンド１
５に回転自在に取付けられている。締結ハンド１５の先
端部には、図６の側面図に示すように、チャック用シリ
ンダ１６ａと引張ばね１６ｂにより開閉するボルト引出
用爪１６が設けられている。そして駆動軸２の連結部２
４が歯車１７を介して締結用駆動部１２に連結されてい
る。また、駆動軸２の連結部２４は一部が、図７の構成
図に示すように、四角状に形成され、この角部２４ａに
はラチェット１８ａと、圧縮ばね１８ｄでラチェット１
８ａ側に付勢され油圧シリンダ１８ｂで上下動するつめ
１８ｃを有するトルク保持機構１８が締結ハンド１５の
後面に設けられている。

【００２４】上記のように構成された把持装置１を使用
して既設セグメントとエレクタ装置により保持されて新
たに設置されたセグメントとを、図８に示すように、先
端部に案内部１９ａを有する長ボルト１９とナット２０
で連結するときの動作を図９のボルト挿入工程図と図１
０のボルト締結工程図を参照して説明する。

【００２５】あらかじめ長ボルト１９を一方のセグメン
トのボルト穴に挿入しておく。そしてエレクタ装置によ
り、新たに設置するセグメントを締結位置まで移送した
のちボルト挿入工程に入る。このボルト挿入工程に入る
と、まずナット側の把持装置１ｂにナット２０を把持さ
せた状態で、図９（１）に示すように、締結ハンド１５
を長ボルト１９の引出位置まで降下させる。次ぎに、図
９（２）に示すように、締結ハンド１５の先端部に設け
たボルト引出用爪１６で長ボルト１９のボルト軸を把持
し、締結ハンド１５を水平方向に移動してセグメント１
０４ａ，１０４ｂのボルト穴１０５ａ，１０５ｂに長ボ
ルト１９を挿入する。その後、ボルト引出用爪１６によ
る長ボルト１９の把持を解除し、図９（３）に示すよう
に、締結ハンド１５を上昇させて初期位置に復帰させ
る。締結ハンド１５が初期位置に復帰したら、図９
（４）に示すように、再び締結ハンド１５を下降させて
から、図９（５）に示すように、ボルト側の締結ハンド
１５を長ボルト１９側に移動して長ボルト１９を完全に
ボルト穴１０５ａ，１０５ｂに押し込む。その後、図９
（６）に示すように、締結ハンド１５を有る程度戻して
ボルト挿入工程を終了する。

【００２６】ボルト挿入工程が終了するとボルト締結工
程に入る。ボルト締結工程ではボルト挿入工程が終了し
たら、図１０（１）に示すように、ボルト側の把持装置
１ａを低速で回転させながら、把持装置１ａを装着した
締結ハンド１５を長ボルト１９の方に前進させる。締結
ハンド１５が前進して把持装置１ａのソケット６の前面
が長ボルト１９のボルト頭に当ると、長ボルト１９に位
置ずれや傾きが生じていても把持装置１ａの平面ですべ
り接触した駆動軸２とラジアルジョイント３及び平面で
すべり接触したラジアルジョイント３とラジアル・回転
ジョイント４で位置ずれを修正し、円弧面ですべり接触
したラジアル・回転ジョイント４と回転ジョイント５及
び円弧面ですべり接触した回転ジョイント５とソケット
６で傾きを修正するから、図１１の説明図に示すよう
に、ボルト頭を把持装置１ａのソケット６で確実に把持
することができる。

【００２７】この状態で、図１０（２）に示すように、
ナット２０を把持した把持装置１ｂを装着した締結ハン
ド１５を長ボルト側に前進させる。把持装置１ｂが前進
し、把持したナット２０が長ボルト１９の案内部１９の
先端部に接触する。このとき長ボルト１９とナット２０
の軸心が位置ずれしたり傾いていても、ナット２０には
押込力が加えられおり、かつ把持装置１ｂの平面ですべ
り接触した駆動軸２とラジアルジョイント３及び平面で
すべり接触したラジアルジョイント３とラジアル・回転
ジョイント４でナット２０を把持したソケット６を任意
の位置に移動させ、さらに円弧面ですべり接触したラジ
アル・回転ジョイント４と回転ジョイント５及び円弧面
ですべり接触した回転ジョイント５とソケット６でソケ
ット６の傾きを任意に可変するから、ナット２０の位置
と傾きを長ボルト１９の案内部１９に倣って修正してナ
ット２０を長ボルト１９の案内部１９ａに挿入する。そ
の後、図１０（３）に示すように、ナット２０を把持し
ている把持装置１ｂをねじを締める方向に回転しながら
長ボルト１９にナット２０を締め込む。このナット２０
を締め込むときに長ボルト１９を把持している把持装置
１ａはラチェット１８ａと油圧シリンダ１８ｂで上下動
するつめ１８ｃを有するトルクトルク保持機構１８で保
持しているから、図７の矢印Ａでで示すような締付力が
働いても回転しないで長ボルト１９を保持している。し
たがってナット２０を長ボルト１９に確実に締め付ける
ことができる。そして、図１０（４）に示すようにナッ
ト２０を長ボルト１９に確実に締め付けたら、把持装置
１ａ、１ｂをそれぞれ装着した締結ハンド１５を後退さ
せて、締結ハンド１５を初期位置に戻してボルト締結工
程を終了する。この把持装置１ａ、１ｂを後退して長ボ
ルト１９とナット２０の把持を解除すると、駆動軸２と
ラジアルジョイント３との間に設けた位置決めばね３８
と、ラジアルジョイント３とラジアル・回転ジョイント
４の間に設けられた位置決めばね４６により、位置合わ
せのために移動したラジアルジョイント３とラジアル・
回転ジョイント４を原点位置に戻す。

【００２８】なお、上記実施例は把持装置１を駆動軸２
に連結された締結用駆動部１２により回転して長ボルト
１９とナット２０を締め付ける場合について説明した
が、一方の把持装置１の駆動軸２の連結部２４に取り付
けられたラチェット１８ａと噛み合うつめ１８ｃを油圧
シリンダ１８ｂで上下動させて、ラチェット１８ａを送
るようにしても長ボルト１９とナット２０を締め付ける
ことができる。

【００２９】また、上記実施例は先端部に案内部１９ａ
を有するボルト１９を使用してナットを締め付ける場合
に付いて説明したが、ナットをボルト側に前進させると
きに、ナットを把持した把持装置１ｂを回転しながら前
進させることにより、普通のボルトを使用してもボルト
とナットの位置と軸心を一致させることができる。

【００３０】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、把持装
置で把持したボルトを被締結部のボルト穴に挿入し、ボ
ルト穴に挿入したボルトとナットの把持位置の水平方向
と垂直方向のずれを把持装置の中心軸により一体化され
平面ですべり接触した駆動軸とラジアルジョイント及び
平面ですべり接触したラジアルジョイントとラジアル・
回転ジョイントで修正し、ボルトとナットの把持角度の
ずれを円弧面ですべり接触したラジアル・回転ジョイン
トと回転ジョイント及び円弧面ですべり接触した回転ジ
ョイントとソケットで修正するようにしたから、被締結
部に挿入したボルトと締め込むナットの位置がずれてい
たり、ボルトの軸心とナットの軸心とが傾いていても、
自動的にボルトとナットの位置と軸心を一致させること
ができ、確実にボルトとナットを締め付けることができ
る。

【００３１】また、ボルトとナットの位置と軸心を自動
的に一致させるから、ボルトを差し込む被締結部のボル
ト穴の位置ずれや、被締結部に差し込んだボルトの傾き
やをあらかじめ検知する必要がなく、ボルト自動締結装
置の構造を簡略化することができるとともに、被締結部
の連結作業時間を大幅に短縮することができる。

【００３２】さらに、駆動軸に取付けられたラチェット
と、油圧シリンダによる上下動によりラチェットと噛み
合ったり、噛み合いを解除するつめにより、ボルトとナ
ットを締め付けるときに、ボルト又はナットを把持した
一方の把持装置の回転を押えることができ、ボルトとナ
ットを短時間で確実に締め付けることができる。

【００３３】また、各ジョイントがすべり接触し高トル
クを有するから、被締結部がエレクタ装置に取付けられ
所定位置に設置されたシ−ルドセグメントと既設セグメ
ントのように大型のものであっても確実に締結すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例の把持装置を示す正面断面図
である。

【図２】上記実施例の一部を裁断して示した平面図であ
る。

【図３】駆動軸とラジアルジョイントを示す説明図であ
る。

【図４】ボルト自動締結装置を示す斜視図である。

【図５】締結ハンドの正面図である。

【図６】締結ハンドの側面図である。

【図７】締結ハンドのトルク保持機構を示す構成図であ
る。

【図８】ボルトとナットを示す正面断面図である。

【図９】ボルト挿入工程を示す工程図である。

【図１０】ボルト締結工程を示す工程図である。

【図１１】ボルト締結状態を示す説明図である。

【図１２】従来のボルト穴中心位置の計測状態を示す断
面図である。

【図１３】２組の位置検出器を有する従来の締結ハンド
の説明図である。

【図１４】上記締結ハンドの位置ずれを検出する動作を
示す説明図である。

【図１５】従来のボルト締結状態を示す説明図である。 〔図面の簡単な説明〕 １ 把持装置 ２ 駆動軸 ３ ラジアルジョイント ４ ラジアル・回転ジョイント ５ 回転ジョイント ６ ソケット ７ 中心軸 １５ 締結ハンド １８ トルク保持機構 １８ａ ラチェット １８ｃ つめ

フロントページの続き (72)発明者 柴野 潤一 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−140610（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−36728（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−24830（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−55383（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/06

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被締結部をボルト，ナットで締結固定す
   るボルト自動締結装置において、ボルト頭部及びナット
   の把持装置に駆動軸とラジアルジョイントとラジアル・
   回転ジョイントと回転ジョイントとソケット及び先端部
   につばが設けられた中心軸とを有し、 駆動軸の前面とラジアルジョイントの後面は軸心と直交
   する平面で形成され、軸心を通るキ−結合で連結され、 ラジアルジョイントの前面とラジアル・回転ジョイント
   の後面は軸心と直交する平面で形成され、駆動軸前面と
   ラジアルジョイント後面のキ−結合と直交する方向のキ
   −結合で連結され、 ラジアル・回転ジョイントの前面と回転ジョイントの後
   面は軸心と直交する方向に湾曲した円弧面で形成され、
   円弧面に沿ったキ−結合で連結され、 回転ジョイントの前面とボルト頭部及びナットを把持す
   る把持穴を有するソケットの後面は回転ジョイントの後
   面の円弧面の湾曲方向と直交する方向に湾曲した円弧面
   で形成され、ラジアル・回転ジョイント前面と回転ジョ
   イント後面のキ−結合と直交する方向のキ−結合で連結
   され、 ラジアルジョイントとラジアル・回転ジョイントと回転
   ジョイントとソケットの軸心には中心軸の外径より大き
   な内径のガイド穴を有し、 中心軸はソケット側面の複数個所に設けられ圧縮ばねに
   より中心側に押圧された位置決めロッドで位置決めさ
   れ、圧縮ばねにより後方に付勢されてソケット，回転ジ
   ョイント，ラジアル・回転ジョイント，ラジアルジョイ
   ント及び駆動軸を一体化していることを特徴とするボル
   ト自動締結装置。
2. 【請求項２】 上記駆動軸に取付けられたラチェット
   と、該ラチェットとの噛み合いと噛み合いの解除を油圧
   シリンダによる上下動により行うつめとを有するトルク
   保持機構を備えた請求項１記載のボルト自動締結装置。
3. 【請求項３】 被締結部がエレクタ装置に取付けられ所
   定位置に設置されたシ−ルドセグメントと既設セグメン
   トである請求項１又は２記載のボルト自動締結装置。