JP2758131B2 - 作業用昇降台装置 - Google Patents
作業用昇降台装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降台上に塗装や溶
接、組立用の作業ロボットを搭載して、大型の構造物へ
の作業を行う作業用昇降台装置に関する。
接、組立用の作業ロボットを搭載して、大型の構造物へ
の作業を行う作業用昇降台装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば図１４および図１５に示
すように、大型船舶用ブロックＦを塗装する作業では、
その塗装対象物が大きくかつ作業範囲が広範囲であるた
め、塗装ロボット８を搭載して任意の位置に自由に昇降
および移動できる作業用昇降台装置（作業プレーサー）
が使用されている。
すように、大型船舶用ブロックＦを塗装する作業では、
その塗装対象物が大きくかつ作業範囲が広範囲であるた
め、塗装ロボット８を搭載して任意の位置に自由に昇降
および移動できる作業用昇降台装置（作業プレーサー）
が使用されている。
【０００３】この作業用昇降台装置は、たとえば床面１
に敷設された左右一対の走行レール２上を走行車輪３を
介して走行自在な前後一対の走行台車４Ａ，４Ｂが配置
され、前部の走行台車４Ａ上に配設したブラケット５
に、走行レール１と直交する水平ピン６を介して下端部
が回動自在に取り付けられた前後一対の平行リンクフレ
ーム７が配設されている。そして、平行リンクフレーム
７上端部に、塗装ロボット８を搭載した昇降台９がブラ
ケット９ａおよび水平ピン９ｂを介して設けられ、後部
の走行台車４Ｂ上に設けられたブラケット１０に、水平
ピン６と平行な水平ピン１１を介して下端部が支持され
た左右一対のサポートフレーム１２が回動自在に支持さ
れ、サポートフレーム１２の上端部が平行リンクフレー
ム７の中間部に連結ピン１３を介して連結されている。
７ａは前後の平行リンクフレーム７間に回動自在に連結
された縦連結材、７ｂは左右の平行リンクフレーム７間
に連結固定された補強材である。
に敷設された左右一対の走行レール２上を走行車輪３を
介して走行自在な前後一対の走行台車４Ａ，４Ｂが配置
され、前部の走行台車４Ａ上に配設したブラケット５
に、走行レール１と直交する水平ピン６を介して下端部
が回動自在に取り付けられた前後一対の平行リンクフレ
ーム７が配設されている。そして、平行リンクフレーム
７上端部に、塗装ロボット８を搭載した昇降台９がブラ
ケット９ａおよび水平ピン９ｂを介して設けられ、後部
の走行台車４Ｂ上に設けられたブラケット１０に、水平
ピン６と平行な水平ピン１１を介して下端部が支持され
た左右一対のサポートフレーム１２が回動自在に支持さ
れ、サポートフレーム１２の上端部が平行リンクフレー
ム７の中間部に連結ピン１３を介して連結されている。
７ａは前後の平行リンクフレーム７間に回動自在に連結
された縦連結材、７ｂは左右の平行リンクフレーム７間
に連結固定された補強材である。
【０００４】さらに、両走行台車４Ａ，４Ｂには、床面
１に取付レール材１４を介して走行レール２と平行に敷
設された走行用ラック１５に、走行用モーター１６の出
力軸に設けられた走行用ピニオン１７を噛合させた走行
駆動装置１８Ａ，１８Ｂがそれぞれ設けられており、走
行駆動装置１８Ａ，１８Ｂにより、走行台車４Ａ，４Ｂ
を走行移動させるとともに、走行台車４Ａ，４Ｂを互い
に接近離間移動させることにより、平行リンクフレーム
７およびサポートフレーム１２を介して昇降台９を昇降
させるように構成されている。
１に取付レール材１４を介して走行レール２と平行に敷
設された走行用ラック１５に、走行用モーター１６の出
力軸に設けられた走行用ピニオン１７を噛合させた走行
駆動装置１８Ａ，１８Ｂがそれぞれ設けられており、走
行駆動装置１８Ａ，１８Ｂにより、走行台車４Ａ，４Ｂ
を走行移動させるとともに、走行台車４Ａ，４Ｂを互い
に接近離間移動させることにより、平行リンクフレーム
７およびサポートフレーム１２を介して昇降台９を昇降
させるように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記平行リン
クフレーム７は、軽量型鋼製またはアルミ合金製で、そ
の安定性を確保するため、走行台車４Ａ部分では幅方向
の間隔を広くとるが、昇降台９の取付部分ではその間隔
が狭くてもよいため、走行台車４Ａから下部平行部７ｃ
を平行に立ち上げ、サポートフレーム１２の連結部上方
で、上方が狭くなる傾斜部７ｄを介して狭い幅の上部平
行部７ｅに構成されている。したがって、傾斜部７ｄに
おける連結部分の工作や組立が複雑になるとともに精度
が要求され、また外観もすっきりとしないものとなって
いた。
クフレーム７は、軽量型鋼製またはアルミ合金製で、そ
の安定性を確保するため、走行台車４Ａ部分では幅方向
の間隔を広くとるが、昇降台９の取付部分ではその間隔
が狭くてもよいため、走行台車４Ａから下部平行部７ｃ
を平行に立ち上げ、サポートフレーム１２の連結部上方
で、上方が狭くなる傾斜部７ｄを介して狭い幅の上部平
行部７ｅに構成されている。したがって、傾斜部７ｄに
おける連結部分の工作や組立が複雑になるとともに精度
が要求され、また外観もすっきりとしないものとなって
いた。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決して、工作や
組立が容易で外観も優れた作業用昇降台装置を提供する
ことを目的とする。
組立が容易で外観も優れた作業用昇降台装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明の作業用昇降台装置は、接近離間する方向
に往復移動自在な前後一対の走行台車のうち、一方の台
車上に、下端部が走行方向と直交する水平軸心回りに回
動自在に支持された前後一対の平行リンクフレームを左
右２組配設するとともに、他方の走行台車上に、上端部
が前記平行リンクフレームの中間部に回動自在に連結さ
れた左右一対のサポートフレームを回動自在に配設し、
平行リンクフレームの上端部に作業ロボットを搭載した
昇降台を設け、前記走行台車を互いに接近離間させるこ
とにより、平行リンクフレームおよびサポートフレーム
を介して昇降台を昇降可能な台車駆動装置を両走行台車
にそれぞれ配置し、前記左右の平行リンクフレームおよ
びサポートフレームを直状に形成するとともに、上部ほ
ど間隔が狭くなる台形側辺状に配置したものである。
めに、本発明の作業用昇降台装置は、接近離間する方向
に往復移動自在な前後一対の走行台車のうち、一方の台
車上に、下端部が走行方向と直交する水平軸心回りに回
動自在に支持された前後一対の平行リンクフレームを左
右２組配設するとともに、他方の走行台車上に、上端部
が前記平行リンクフレームの中間部に回動自在に連結さ
れた左右一対のサポートフレームを回動自在に配設し、
平行リンクフレームの上端部に作業ロボットを搭載した
昇降台を設け、前記走行台車を互いに接近離間させるこ
とにより、平行リンクフレームおよびサポートフレーム
を介して昇降台を昇降可能な台車駆動装置を両走行台車
にそれぞれ配置し、前記左右の平行リンクフレームおよ
びサポートフレームを直状に形成するとともに、上部ほ
ど間隔が狭くなる台形側辺状に配置したものである。
【０００８】また、上記構成の平行リンクフレームおよ
びサポートフレームを繊維強化プラスチックにより成形
したものである。
びサポートフレームを繊維強化プラスチックにより成形
したものである。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、左右の平行リンクフレーム
およびサポートフレームを、上部ほど幅がせまくなる台
形側辺状に形成したので、途中に折れ曲がり部もない直
状でよく、製作も容易ですっきりとした外観に構成でき
る。
およびサポートフレームを、上部ほど幅がせまくなる台
形側辺状に形成したので、途中に折れ曲がり部もない直
状でよく、製作も容易ですっきりとした外観に構成でき
る。
【００１０】また平行リンクフレームおよびサポートフ
レームを繊維強化プラスチックで構成することにより、
大幅な軽量化を図ることができ、軽量化により駆動速度
を増大させて作業性を向上させることができる。
レームを繊維強化プラスチックで構成することにより、
大幅な軽量化を図ることができ、軽量化により駆動速度
を増大させて作業性を向上させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明に係る作業用昇降台装置の一実
施例を図面に基づいて説明する。なお、従来と同一の部
材は同一符号を付し、説明は省略する。
施例を図面に基づいて説明する。なお、従来と同一の部
材は同一符号を付し、説明は省略する。
【００１２】図１および図２において、２１は正面視が
上部ほど間隔が狭くなる台形側辺状に配置された直状の
平行リンクフレームで、左右の平行リンクフレーム２１
間に補強材２１ａが連結固定され、繊維強化プラスチッ
ク製の角パイプＰにより形成されている。また左右一対
のサポートフレーム２２も、直状で正面視が上部ほど間
隔が狭くなる台形側辺状に配置されるとともに、左右の
サポートフレーム２２間に補強材２２ａが連結固定さ
れ、繊維強化プラスチック製の角パイプＰにより形成さ
れている。
上部ほど間隔が狭くなる台形側辺状に配置された直状の
平行リンクフレームで、左右の平行リンクフレーム２１
間に補強材２１ａが連結固定され、繊維強化プラスチッ
ク製の角パイプＰにより形成されている。また左右一対
のサポートフレーム２２も、直状で正面視が上部ほど間
隔が狭くなる台形側辺状に配置されるとともに、左右の
サポートフレーム２２間に補強材２２ａが連結固定さ
れ、繊維強化プラスチック製の角パイプＰにより形成さ
れている。
【００１３】これら平行リンクフレーム２１の上端部お
よび下端部と、サポートフレーム２２の下端部には、図
３に示すように、樹脂パイプＰ内に嵌合する取付部２３
ａと、フランジ部２３ｂと、水平ピン６，９ｂ，１１が
嵌合されるピン孔を有する連結部２３ｃとからなるアル
ミ合金製の連結金物２３が固定ボルト２３ｄを介して取
り付けられている。また、図４に示すように、前後の平
行リンクフレーム２１中間上部対向位置には、一側部側
に補強板２４ａが内設され、固定ボルト２４ｂを介して
軸部２４ｃが突設されたアルミ合金製軸金物２４が取り
付けられて、両軸金物２４の軸部２４ｃ間に連結板２５
が軸受２４ｄを介して回動自在に連結されている。さら
に、図５，図６に示すように、サポートフレーム２２の
連結部には、平行リンクフレーム２１を貫通する軸孔２
６ａを有するアルミ合金製の軸受金物２６が固定ボルト
２６ｂを介して装着される。一方、サポートフレーム２
２の上端部には、アルミ合金製のＵ字形軸支持金物２７
が固定ボルト２７ａを介して取り付けられ、軸支持金物
２７のアーム２７ｂ間に軸受金物２６の軸孔２６ａを貫
通する支軸２７ｃが固定されている。
よび下端部と、サポートフレーム２２の下端部には、図
３に示すように、樹脂パイプＰ内に嵌合する取付部２３
ａと、フランジ部２３ｂと、水平ピン６，９ｂ，１１が
嵌合されるピン孔を有する連結部２３ｃとからなるアル
ミ合金製の連結金物２３が固定ボルト２３ｄを介して取
り付けられている。また、図４に示すように、前後の平
行リンクフレーム２１中間上部対向位置には、一側部側
に補強板２４ａが内設され、固定ボルト２４ｂを介して
軸部２４ｃが突設されたアルミ合金製軸金物２４が取り
付けられて、両軸金物２４の軸部２４ｃ間に連結板２５
が軸受２４ｄを介して回動自在に連結されている。さら
に、図５，図６に示すように、サポートフレーム２２の
連結部には、平行リンクフレーム２１を貫通する軸孔２
６ａを有するアルミ合金製の軸受金物２６が固定ボルト
２６ｂを介して装着される。一方、サポートフレーム２
２の上端部には、アルミ合金製のＵ字形軸支持金物２７
が固定ボルト２７ａを介して取り付けられ、軸支持金物
２７のアーム２７ｂ間に軸受金物２６の軸孔２６ａを貫
通する支軸２７ｃが固定されている。
【００１４】これら平行リンクフレーム２１およびサポ
ートフレーム２２を構成する繊維化樹脂パイプＰ（以下
樹脂パイプという）は、図７，図８に示すように、複数
の外筒基礎スキン３１ａと、該各外筒基礎スキン３１ａ
を一体的に連結することにより長尺基礎スキンパイプ３
１を成形する内筒基礎スキン３２と、該内筒基礎スキン
３２の内部に固着された補強材３３と、長尺基礎スキン
パイプ３１に嵌着された外皮３４とから構成されてい
る。前記外筒基礎スキン３１ａは、炭素繊維にエポキシ
樹脂を含浸させたプリプレグシート（たとえば炭素繊維
のエポキシ樹脂を含浸させた半硬化状の繊維強化樹脂シ
ート）を金型に巻き付けて硬化させた後、その金型を引
く抜くことにより、筒状に成形されている。また内筒基
礎スキン３２は、外筒基礎スキン３１ａと同様に、プリ
プレグシートを金型、または、その金型の替わりの外筒
基礎スキン３１ａの内壁面に巻き付けて硬化させた後、
その金型または外筒基礎スキン３１ａから引く抜くこと
により、筒状に成形されたものであって、その一方側半
身が外筒基礎スキン３１ａの端部内に嵌入されてエポキ
シ樹脂などの接着剤により接着されている。さらに補強
材３３は、プリプレグシートを硬化させることにより成
形されたリング状リブまたは隔壁からなり、内筒基礎ス
キン３２内に、該内筒基礎スキン３２の軸心方向とは直
交する方向に配置されると共に、その外周部が接着剤ま
たは溶融ＦＲＰからなるオーバレイ３５によって内筒基
礎スキン３２の内壁面に接着されている。なお、補強材
３３の中央部に貫通孔３６が形成されている。また外皮
３４は、プリプレグシートからなり、長尺基礎スキンパ
イプ３１の表面に所定厚さ巻き付け硬化させることによ
り成形されている。
ートフレーム２２を構成する繊維化樹脂パイプＰ（以下
樹脂パイプという）は、図７，図８に示すように、複数
の外筒基礎スキン３１ａと、該各外筒基礎スキン３１ａ
を一体的に連結することにより長尺基礎スキンパイプ３
１を成形する内筒基礎スキン３２と、該内筒基礎スキン
３２の内部に固着された補強材３３と、長尺基礎スキン
パイプ３１に嵌着された外皮３４とから構成されてい
る。前記外筒基礎スキン３１ａは、炭素繊維にエポキシ
樹脂を含浸させたプリプレグシート（たとえば炭素繊維
のエポキシ樹脂を含浸させた半硬化状の繊維強化樹脂シ
ート）を金型に巻き付けて硬化させた後、その金型を引
く抜くことにより、筒状に成形されている。また内筒基
礎スキン３２は、外筒基礎スキン３１ａと同様に、プリ
プレグシートを金型、または、その金型の替わりの外筒
基礎スキン３１ａの内壁面に巻き付けて硬化させた後、
その金型または外筒基礎スキン３１ａから引く抜くこと
により、筒状に成形されたものであって、その一方側半
身が外筒基礎スキン３１ａの端部内に嵌入されてエポキ
シ樹脂などの接着剤により接着されている。さらに補強
材３３は、プリプレグシートを硬化させることにより成
形されたリング状リブまたは隔壁からなり、内筒基礎ス
キン３２内に、該内筒基礎スキン３２の軸心方向とは直
交する方向に配置されると共に、その外周部が接着剤ま
たは溶融ＦＲＰからなるオーバレイ３５によって内筒基
礎スキン３２の内壁面に接着されている。なお、補強材
３３の中央部に貫通孔３６が形成されている。また外皮
３４は、プリプレグシートからなり、長尺基礎スキンパ
イプ３１の表面に所定厚さ巻き付け硬化させることによ
り成形されている。
【００１５】この樹脂パイプＰの製造方法は、図９に示
すように、金型Ｍに、フレームの長さ方向に多数の繊維
を配向したプリプレグシートを巻き付けて硬化させた
後、金型Ｍを抜き取り、外筒基礎スキン３１ａを成形す
る。この外筒基礎スキン３１ａは自立できる程度の強度
を有している。次に、図１０に示すように、外筒基礎ス
キン３１ａの端部内壁面に沿ってプリプレグシートを張
り付け筒状にして硬化させた後、外筒基礎スキン３１ａ
から取り外し、内筒基礎スキン３２を成形する。なお、
内筒基礎スキン３２を取り外し易くするため、外筒基礎
スキン３１ａとの間に離型フイルム３８を介装してい
る。この場合、外筒基礎スキン３１ａを金型の替わりに
利用しており、内筒基礎スキン３２を精度良く成形する
ことができると共に、金型が不要となった分だけ製作費
を安くできる。
すように、金型Ｍに、フレームの長さ方向に多数の繊維
を配向したプリプレグシートを巻き付けて硬化させた
後、金型Ｍを抜き取り、外筒基礎スキン３１ａを成形す
る。この外筒基礎スキン３１ａは自立できる程度の強度
を有している。次に、図１０に示すように、外筒基礎ス
キン３１ａの端部内壁面に沿ってプリプレグシートを張
り付け筒状にして硬化させた後、外筒基礎スキン３１ａ
から取り外し、内筒基礎スキン３２を成形する。なお、
内筒基礎スキン３２を取り外し易くするため、外筒基礎
スキン３１ａとの間に離型フイルム３８を介装してい
る。この場合、外筒基礎スキン３１ａを金型の替わりに
利用しており、内筒基礎スキン３２を精度良く成形する
ことができると共に、金型が不要となった分だけ製作費
を安くできる。
【００１６】続いて、図１１に示すように、内筒基礎ス
キン３２内に、補強材３３を該内筒基礎スキン３２の軸
心方向とは直交する方向に配置すると共に、その外周部
を接着剤またはオーバレイ３５によって内筒基礎スキン
２の内壁面に接着する。これによって、内筒基礎スキン
３２を剛体構造にすることができる。その後、図１２に
示すように、補強材３３付き内筒基礎スキン３２の一方
側半身を外筒基礎スキン１ａの一方端部に挿入して接着
剤３９で接着し、内筒基礎スキン３２付き外筒基礎スキ
ン３１ａを多数製作する。
キン３２内に、補強材３３を該内筒基礎スキン３２の軸
心方向とは直交する方向に配置すると共に、その外周部
を接着剤またはオーバレイ３５によって内筒基礎スキン
２の内壁面に接着する。これによって、内筒基礎スキン
３２を剛体構造にすることができる。その後、図１２に
示すように、補強材３３付き内筒基礎スキン３２の一方
側半身を外筒基礎スキン１ａの一方端部に挿入して接着
剤３９で接着し、内筒基礎スキン３２付き外筒基礎スキ
ン３１ａを多数製作する。
【００１７】次に図１３に示すように、上記外筒基礎ス
キン３１ａの一方端部から外方に突出する内筒基礎スキ
ン２の他方側半身を隣接する外筒基礎スキン３１ａの他
方端部内に挿入して接着剤３９で接着し、所定長さの長
尺基礎スキンパイプ３１を成形する。続いて、図８に示
すように、長尺基礎スキンパイプ３１の表面に、フレー
ムの長さ方向に多数の繊維を配向したプリプレグシート
からなる外皮３４を所定厚さ巻き付けて硬化させれば、
図７に示すような所望通りの樹脂パイプＰを得ることが
できる。したがって、この樹脂パイプＰの補強材３３の
装着位置やスキン材の厚み、強化繊維量などを調整して
作業用昇降台装置の平行リンクフレーム２１およびサポ
ートフレーム２２に適合する強度を確保し、所定の長さ
に形成して前記各継手部材を装着し組み立てられる。
キン３１ａの一方端部から外方に突出する内筒基礎スキ
ン２の他方側半身を隣接する外筒基礎スキン３１ａの他
方端部内に挿入して接着剤３９で接着し、所定長さの長
尺基礎スキンパイプ３１を成形する。続いて、図８に示
すように、長尺基礎スキンパイプ３１の表面に、フレー
ムの長さ方向に多数の繊維を配向したプリプレグシート
からなる外皮３４を所定厚さ巻き付けて硬化させれば、
図７に示すような所望通りの樹脂パイプＰを得ることが
できる。したがって、この樹脂パイプＰの補強材３３の
装着位置やスキン材の厚み、強化繊維量などを調整して
作業用昇降台装置の平行リンクフレーム２１およびサポ
ートフレーム２２に適合する強度を確保し、所定の長さ
に形成して前記各継手部材を装着し組み立てられる。
【００１８】上記構成によれば、 （１）樹脂パイプＰを主な構造材である平行リンクフレ
ーム２１とサポートフレーム２２に使用したので、従来
の軽量型鋼製またはアルミ合金製に比較して軽量で、か
つ同一寸法の場合に比較して高剛性となり、軽量で高剛
性の作業用昇降台装置を提供することができた。平行リ
ンクフレーム２１とサポートフレーム２２をアルミ合金
製とした場合に対して、樹脂パイプＰによりアルミ合金
製と同等の剛性が得られるように構成した場合の重量比
は１：0.59となり、継手部品を含めた場合の重量比は
１：0.67となり、30％もの重量を削減することができ
た。したがって、走行駆動装置１８Ａ，１８Ｂに余裕が
できるとともに小容量化が図れ、製造コストを低減でき
る。また作業用昇降台装置の搬送や据付、取扱いが容易
となるとともに、作業用昇降台装置の動作速度を高める
ことができて性能を向上させることができる。なお、平
行リンクフレーム２１とサポートフレーム２２に従来の
軽量型鋼製またはアルミ合金製の構造材を使用した場合
において、剛性を高める場合には板厚を大きくする必要
があるが、これには重量の増加を伴うという問題があ
る。しかし、上記樹脂パイプＰでは内部の補強材３３の
数を増加させることにより、断面を増大することなくか
つ重量の増加を極めて少なく抑えて、剛性を容易に増大
させることができる。
ーム２１とサポートフレーム２２に使用したので、従来
の軽量型鋼製またはアルミ合金製に比較して軽量で、か
つ同一寸法の場合に比較して高剛性となり、軽量で高剛
性の作業用昇降台装置を提供することができた。平行リ
ンクフレーム２１とサポートフレーム２２をアルミ合金
製とした場合に対して、樹脂パイプＰによりアルミ合金
製と同等の剛性が得られるように構成した場合の重量比
は１：0.59となり、継手部品を含めた場合の重量比は
１：0.67となり、30％もの重量を削減することができ
た。したがって、走行駆動装置１８Ａ，１８Ｂに余裕が
できるとともに小容量化が図れ、製造コストを低減でき
る。また作業用昇降台装置の搬送や据付、取扱いが容易
となるとともに、作業用昇降台装置の動作速度を高める
ことができて性能を向上させることができる。なお、平
行リンクフレーム２１とサポートフレーム２２に従来の
軽量型鋼製またはアルミ合金製の構造材を使用した場合
において、剛性を高める場合には板厚を大きくする必要
があるが、これには重量の増加を伴うという問題があ
る。しかし、上記樹脂パイプＰでは内部の補強材３３の
数を増加させることにより、断面を増大することなくか
つ重量の増加を極めて少なく抑えて、剛性を容易に増大
させることができる。
【００１９】（２）平行リンクフレーム２１とサポート
フレーム２２を折れ曲がりのない直状で台形側辺状に配
置して使用するので、従来の構造に比べて材料や加工部
分も少なくてすみ、局部的に集中荷重の加わる部分もな
く均等に荷重が負荷されるので、フレーム長さ方向に多
数の繊維を内在させた樹脂パイプＰでも充分な強度が得
られ、安定性も増大できた。また外観も直線的で優れた
ものとなった。
フレーム２２を折れ曲がりのない直状で台形側辺状に配
置して使用するので、従来の構造に比べて材料や加工部
分も少なくてすみ、局部的に集中荷重の加わる部分もな
く均等に荷重が負荷されるので、フレーム長さ方向に多
数の繊維を内在させた樹脂パイプＰでも充分な強度が得
られ、安定性も増大できた。また外観も直線的で優れた
ものとなった。
【００２０】（３）樹脂パイプＰは、軽量型鋼製または
アルミ合金製の構造材に比較して振動減衰性が高く、し
たがって、塗装ロボット８に伝達される振動を短時間で
減衰させることができ、精度および作業性を向上させる
ことができる。
アルミ合金製の構造材に比較して振動減衰性が高く、し
たがって、塗装ロボット８に伝達される振動を短時間で
減衰させることができ、精度および作業性を向上させる
ことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、左
右の平行リンクフレームおよびサポートフレームを、上
部ほど幅がせまくなる台形側辺状に形成したので、途中
に折れ曲がり部もない直状でよく、製作も容易ですっき
りとした外観となる。
右の平行リンクフレームおよびサポートフレームを、上
部ほど幅がせまくなる台形側辺状に形成したので、途中
に折れ曲がり部もない直状でよく、製作も容易ですっき
りとした外観となる。
【００２２】また平行リンクフレームおよびサポートフ
レームを繊維強化プラスチックで構成することにより、
大幅な軽量化を図ることができ、軽量化により駆動速度
を増大させて作業性を向上させることができる。
レームを繊維強化プラスチックで構成することにより、
大幅な軽量化を図ることができ、軽量化により駆動速度
を増大させて作業性を向上させることができる。
【図１】本発明に係る作業用昇降台装置の一実施例を示
す全体正面図である。
す全体正面図である。
【図２】同作業用昇降台装置の全体側面図である。
【図３】図２に示すＡ部拡大断面図である。
【図４】図２に示すＢ部拡大断面図である。
【図５】図２に示すＣ部拡大断面図である。
【図６】図２に示すＣ部拡大側面図である。
【図７】同作業用昇降台装置を構成する樹脂パイプを示
す一部切欠き斜視図である。
す一部切欠き斜視図である。
【図８】同樹脂パイプの縦断面図である。
【図９】同樹脂パイプの製造手順を示す説明図である。
【図１０】同樹脂パイプの製造手順を示す説明図であ
る。
る。
【図１１】同樹脂パイプの製造手順を示す説明図であ
る。
る。
【図１２】同樹脂パイプの製造手順を示す説明図であ
る。
る。
【図１３】同樹脂パイプの製造手順を示す説明図であ
る。
る。
【図１４】従来の作業用昇降台装置を示す全体正面図で
ある。
ある。
【図１５】同作業用昇降台装置の全体側面図である。
２ 走行レール ３ 走行車輪 ４Ａ 走行台車 ４Ｂ 走行台車 ８ 塗装ロボット ９ 昇降台 １５ 走行用ラック １６ 走行用モーター １７ 走行用ピニオン １８Ａ 走行駆動装置 １８Ｂ 走行駆動装置 Ｐ 樹脂パイプ ２１ 平行リンクフレーム ２２ サポートフレーム ２３ 連結金物 ２４ 軸金物 ２５ 連結板 ２６ 軸受金物 ３１ 基礎スキンパイプ ３１ａ 外筒基礎スキン ３２ 内筒基礎スキン ３３ 補強材 ３４ 外皮
フロントページの続き (72)発明者 宮脇 国男 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 前川 真樹 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−199378（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−167272（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 5/02 B05B 12/00 B66F 7/06
Claims (2)
- 【請求項１】 接近離間する方向に往復移動自在な前後
一対の走行台車のうち、一方の台車上に、下端部が走行
方向と直交する水平軸心回りに回動自在に支持された前
後一対の平行リンクフレームを左右２組配設するととも
に、他方の走行台車上に、上端部が前記平行リンクフレ
ームの中間部に回動自在に連結された左右一対のサポー
トフレームを回動自在に配設し、平行リンクフレームの
上端部に作業ロボットを搭載した昇降台を設け、前記走
行台車を互いに接近離間させることにより、平行リンク
フレームおよびサポートフレームを介して昇降台を昇降
可能な台車駆動装置を両走行台車にそれぞれ配置し、前
記左右の平行リンクフレームおよびサポートフレームを
直状に形成するとともに、上部ほど間隔が狭くなる台形
側辺状に配置したことを特徴とする作業用昇降台装置。 - 【請求項２】 平行リンクフレームおよびサポートフレ
ームを繊維強化プラスチックにより成形したことを特徴
とする請求項１記載の作業用昇降台装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33442593A JP2758131B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業用昇降台装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33442593A JP2758131B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業用昇降台装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07186071A JPH07186071A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2758131B2 true JP2758131B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=18277238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33442593A Expired - Lifetime JP2758131B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 作業用昇降台装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758131B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020077179A (ko) | 2001-03-29 | 2002-10-11 | 니폰 미쓰비시 오일 코포레이션 | 로봇 핸드 부재 및 그 제조 방법 |
| IT1395052B1 (it) * | 2009-08-19 | 2012-09-05 | Tiesse Robot S P A | Sistema di posizionamento per robot con almeno un asse di movimentazione lineare |
| CN103619547A (zh) * | 2011-03-30 | 2014-03-05 | 斯寇司株式会社 | 斯科特拉塞尔机构式装置 |
| KR101390329B1 (ko) * | 2012-07-20 | 2014-04-30 | 삼성중공업 주식회사 | 도막 형성 로봇 |
| CN103723420B (zh) * | 2014-01-16 | 2016-07-06 | 浙江中烟工业有限责任公司 | 一种滤棒实料盘的搬运装置 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33442593A patent/JP2758131B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07186071A (ja) | 1995-07-25 |
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