JP2750403B2 - 目標用舟艇の遠隔制御装置 - Google Patents
目標用舟艇の遠隔制御装置Info
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- JP2750403B2 JP2750403B2 JP7166968A JP16696895A JP2750403B2 JP 2750403 B2 JP2750403 B2 JP 2750403B2 JP 7166968 A JP7166968 A JP 7166968A JP 16696895 A JP16696895 A JP 16696895A JP 2750403 B2 JP2750403 B2 JP 2750403B2
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- JP
- Japan
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- boat
- surveillance radar
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J9/00—Moving targets, i.e. moving when fired at
- F41J9/04—Seagoing targets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、目標用舟艇を精度よ
く制御するための遠隔制御装置に関するものである。
く制御するための遠隔制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の遠隔制御装置として図２
に示すものがあった。図２において、１は目標用舟艇、
２は目標用舟艇１を追尾するための海上監視レーダ、３
は追尾している目標用舟艇１の方位角等の角度信号、４
は追尾している目標用舟艇１までの距離信号、５は海上
監視レーダ２からの信号により目標用舟艇１の位置を計
算する海上監視レーダ計算装置、６は海上監視レーダ２
による目標用舟艇１の追尾状況を表示するための海上監
視レーダ表示装置、７は海上監視レーダ表示装置６上で
目標用舟艇１を表す目標表示点、８は目標用舟艇１を的
確に操船するため操作員へ与える、海上監視レーダ表示
装置６から得られる目標用舟艇１の位置及び方位に関す
る情報、９は操作員が海上監視レーダ表示装置６から得
られる目標用舟艇１の位置及び方位に関する情報により
目標用舟艇１の動きを予測し、目標用舟艇１を所定の位
置及び方位に設定するためのコマンド信号を送信する目
標用舟艇制御装置である。
に示すものがあった。図２において、１は目標用舟艇、
２は目標用舟艇１を追尾するための海上監視レーダ、３
は追尾している目標用舟艇１の方位角等の角度信号、４
は追尾している目標用舟艇１までの距離信号、５は海上
監視レーダ２からの信号により目標用舟艇１の位置を計
算する海上監視レーダ計算装置、６は海上監視レーダ２
による目標用舟艇１の追尾状況を表示するための海上監
視レーダ表示装置、７は海上監視レーダ表示装置６上で
目標用舟艇１を表す目標表示点、８は目標用舟艇１を的
確に操船するため操作員へ与える、海上監視レーダ表示
装置６から得られる目標用舟艇１の位置及び方位に関す
る情報、９は操作員が海上監視レーダ表示装置６から得
られる目標用舟艇１の位置及び方位に関する情報により
目標用舟艇１の動きを予測し、目標用舟艇１を所定の位
置及び方位に設定するためのコマンド信号を送信する目
標用舟艇制御装置である。
【０００３】次に、動作について説明する。図２におい
て、目標用舟艇１を、海上監視レータ２で追尾すること
により、時々刻々の目標用舟艇１の移動する方向及び距
離情報を得ることができ、得られた方向及び距離情報
は、角度信号３と距離信号４として、海上監視レーダ計
算装置５へ送られる。
て、目標用舟艇１を、海上監視レータ２で追尾すること
により、時々刻々の目標用舟艇１の移動する方向及び距
離情報を得ることができ、得られた方向及び距離情報
は、角度信号３と距離信号４として、海上監視レーダ計
算装置５へ送られる。
【０００４】海上監視レーダ計算装置５は、得られた角
度信号３と距離信号４とから、目標用舟艇１の位置を計
算し、海上監視レーダ表示装置６に、目標用舟艇１の位
置を例えば目標表示点７として、表示画面上に表示す
る。目標用舟艇制御装置９を操作する操作員は、海上監
視レーダ表示装置６から得られる目標用舟艇１の位置及
び方位に関する情報８を利用して、目標用舟艇１を所定
の位置及び方位に設定するために、コマンド信号を送信
する。尚、先行技術文献としては適切なものは無いが、
関連する技術分野では特開昭５９−４４５９８号公報が
ある。
度信号３と距離信号４とから、目標用舟艇１の位置を計
算し、海上監視レーダ表示装置６に、目標用舟艇１の位
置を例えば目標表示点７として、表示画面上に表示す
る。目標用舟艇制御装置９を操作する操作員は、海上監
視レーダ表示装置６から得られる目標用舟艇１の位置及
び方位に関する情報８を利用して、目標用舟艇１を所定
の位置及び方位に設定するために、コマンド信号を送信
する。尚、先行技術文献としては適切なものは無いが、
関連する技術分野では特開昭５９−４４５９８号公報が
ある。
【０００５】以上のように構成された従来の目標用舟艇
の遠隔制御装置は、操作員が操作して、目標用舟艇１を
ある所定の位置に保持するようにするが、潮流、風等の
外乱の影響を海上監視レーダ表示装置６の目標表示点７
の移動量により判断するため、目標用舟艇１を所定の位
置に保持することが困難となる欠点及び目標用舟艇１を
映像として表示できないため、目標用舟艇１の微細な位
置ずれ及びヘディング角が制御できない欠点があった。
の遠隔制御装置は、操作員が操作して、目標用舟艇１を
ある所定の位置に保持するようにするが、潮流、風等の
外乱の影響を海上監視レーダ表示装置６の目標表示点７
の移動量により判断するため、目標用舟艇１を所定の位
置に保持することが困難となる欠点及び目標用舟艇１を
映像として表示できないため、目標用舟艇１の微細な位
置ずれ及びヘディング角が制御できない欠点があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記の欠
点を解消するためになされたもので、目標用舟艇を精度
よく安定して所定の位置に制御でき、しかも、目標用舟
艇を映像として表示し、肉眼で確認しながら微細な位置
修正とヘディング角の制御ができる目標用舟艇の遠隔制
御装置を提供しようとするものである。
点を解消するためになされたもので、目標用舟艇を精度
よく安定して所定の位置に制御でき、しかも、目標用舟
艇を映像として表示し、肉眼で確認しながら微細な位置
修正とヘディング角の制御ができる目標用舟艇の遠隔制
御装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の目標用舟艇の遠隔制御装置は、電波を用いて目標用舟
艇を追尾する海上監視レーダと、該海上監視レーダから
の信号により目標用舟艇の位置を計算する海上監視レー
ダ計算装置と、海上監視レーダによる目標用舟艇の追尾
状況を表示する海上監視レーダ表示装置と、目標用舟艇
を追尾する可視及び赤外線撮像機と、該撮像機により得
られた映像を表示する撮像機表示装置と、潮流，風等の
外乱の影響を含めた目標用舟艇の位置，方位に関する制
御則を計算する計算機と、目標用舟艇を所定の位置及び
方位に設定するためにコマンド信号を送信する目標用舟
艇制御装置とよりなることを特徴とするものである。
の目標用舟艇の遠隔制御装置は、電波を用いて目標用舟
艇を追尾する海上監視レーダと、該海上監視レーダから
の信号により目標用舟艇の位置を計算する海上監視レー
ダ計算装置と、海上監視レーダによる目標用舟艇の追尾
状況を表示する海上監視レーダ表示装置と、目標用舟艇
を追尾する可視及び赤外線撮像機と、該撮像機により得
られた映像を表示する撮像機表示装置と、潮流，風等の
外乱の影響を含めた目標用舟艇の位置，方位に関する制
御則を計算する計算機と、目標用舟艇を所定の位置及び
方位に設定するためにコマンド信号を送信する目標用舟
艇制御装置とよりなることを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】上記のように構成された目標用舟艇の遠隔制御
装置によると、海上監視レーダで得た目標用舟艇の方向
及び距離情報が、角度信号と距離信号として海上監視レ
ーダ計算装置へ送られ、目標用舟艇の位置が計算され、
海上監視レーダ表示装置に目標用舟艇の位置が表示さ
れ、目標用舟艇の位置及び方位に関する情報を目標用舟
艇制御装置を操作する操作員に与えることができる。ま
た、可視及び赤外線撮像機により得られた目標用舟艇の
映像信号を撮像機表示装置に送ってその画面上に表示す
ると共に、撮像機の光軸の中心と目標用舟艇の所定位置
とを合わせて画角に目標用舟艇が入ってくるようにする
と、目標用舟艇の微細な位置を、またその映像によりヘ
ディング角に関する情報を目標用舟艇制御装置を操作す
る操作員に与えることができる。さらに、潮流，風等の
外乱の影響を含めた目標用舟艇の方位、位置を計算機に
より制御則を計算し、所定の時間後に、所定の位置へ目
標用舟艇を制御するための目標用舟艇の位置及びヘディ
ング角に関する情報を、目標用舟艇制御装置を操作する
操作員に与えることができる。
装置によると、海上監視レーダで得た目標用舟艇の方向
及び距離情報が、角度信号と距離信号として海上監視レ
ーダ計算装置へ送られ、目標用舟艇の位置が計算され、
海上監視レーダ表示装置に目標用舟艇の位置が表示さ
れ、目標用舟艇の位置及び方位に関する情報を目標用舟
艇制御装置を操作する操作員に与えることができる。ま
た、可視及び赤外線撮像機により得られた目標用舟艇の
映像信号を撮像機表示装置に送ってその画面上に表示す
ると共に、撮像機の光軸の中心と目標用舟艇の所定位置
とを合わせて画角に目標用舟艇が入ってくるようにする
と、目標用舟艇の微細な位置を、またその映像によりヘ
ディング角に関する情報を目標用舟艇制御装置を操作す
る操作員に与えることができる。さらに、潮流，風等の
外乱の影響を含めた目標用舟艇の方位、位置を計算機に
より制御則を計算し、所定の時間後に、所定の位置へ目
標用舟艇を制御するための目標用舟艇の位置及びヘディ
ング角に関する情報を、目標用舟艇制御装置を操作する
操作員に与えることができる。
【０００９】
【実施例】この発明の一実施例を図１によって説明す
る。図１において、図２と同一符号は同一物を示すもの
でその説明を省略する。１０は目標用舟艇１を追尾する
ための可視及び赤外線撮像機、１１はその撮像機１０に
より得られた映像を表示する撮像機表示装置、１２は映
像から得られる目標用舟艇１の位置、方位及びヘディン
グ角に関する情報、１３は潮流，風等の外乱の影響を含
めた目標用舟艇１の位置、方位に関する制御則を計算す
る計算機、１４は計算結果から得られる目標用舟艇１の
位置及びヘディング角に関する情報である。
る。図１において、図２と同一符号は同一物を示すもの
でその説明を省略する。１０は目標用舟艇１を追尾する
ための可視及び赤外線撮像機、１１はその撮像機１０に
より得られた映像を表示する撮像機表示装置、１２は映
像から得られる目標用舟艇１の位置、方位及びヘディン
グ角に関する情報、１３は潮流，風等の外乱の影響を含
めた目標用舟艇１の位置、方位に関する制御則を計算す
る計算機、１４は計算結果から得られる目標用舟艇１の
位置及びヘディング角に関する情報である。
【００１０】次に、動作について説明する。図１におい
て、目標用舟艇１を、海上監視レーダ２で追尾すること
により、時々刻々の目標用舟艇１の移動する方向及び距
離情報を得ることができ、得られた方向及び距離情報
は、角度信号３と距離信号４として、海上監視レーダ計
算装置５へ送られる。海上監視レーダ計算装置５は、得
られた角度信号３と距離信号４とから、目標用舟艇１の
位置を計算し、海上監視レーダ表示装置６に、目標用舟
艇１の位置を例えば目標表示点７として、表示画面上に
表示する。目標用舟艇制御装置９を操作する操作員は、
海上監視レーダ表示装置６から得られる目標用舟艇１の
位置及び方位に関する情報８を利用して、目標用舟艇１
を所定の位置及び方位に設定するために、コマンド信号
を送信する。
て、目標用舟艇１を、海上監視レーダ２で追尾すること
により、時々刻々の目標用舟艇１の移動する方向及び距
離情報を得ることができ、得られた方向及び距離情報
は、角度信号３と距離信号４として、海上監視レーダ計
算装置５へ送られる。海上監視レーダ計算装置５は、得
られた角度信号３と距離信号４とから、目標用舟艇１の
位置を計算し、海上監視レーダ表示装置６に、目標用舟
艇１の位置を例えば目標表示点７として、表示画面上に
表示する。目標用舟艇制御装置９を操作する操作員は、
海上監視レーダ表示装置６から得られる目標用舟艇１の
位置及び方位に関する情報８を利用して、目標用舟艇１
を所定の位置及び方位に設定するために、コマンド信号
を送信する。
【００１１】可視及び赤外線撮像機１０は、得られた目
標用舟艇１の映像信号を撮像機表示装置１１に送り、目
標用舟艇１を映像として、撮像機表示装置１１の画面上
に表示すると共に、撮像機１０の光軸の中心と、目標用
舟艇１の所定の位置とを合わせて画角内に目標用舟艇１
が入ってくるようにすると、目標用舟艇１の微細な位置
を、またその映像によりヘディング角に関する情報１２
を、目標用舟艇制御装置９を操作する操作員へ与えるこ
とができる。
標用舟艇１の映像信号を撮像機表示装置１１に送り、目
標用舟艇１を映像として、撮像機表示装置１１の画面上
に表示すると共に、撮像機１０の光軸の中心と、目標用
舟艇１の所定の位置とを合わせて画角内に目標用舟艇１
が入ってくるようにすると、目標用舟艇１の微細な位置
を、またその映像によりヘディング角に関する情報１２
を、目標用舟艇制御装置９を操作する操作員へ与えるこ
とができる。
【００１２】また、潮流、風等の外乱の影響を含めた目
標用舟艇の方位、位置を計算する計算機１３により制御
則を計算し、所定の時間後に、所定の位置へ目標用舟艇
１を制御するための目標用舟艇１の位置及びヘディング
角に関する情報１４を、目標用舟艇制御装置９を操作す
る操作員へ与えることができる。
標用舟艇の方位、位置を計算する計算機１３により制御
則を計算し、所定の時間後に、所定の位置へ目標用舟艇
１を制御するための目標用舟艇１の位置及びヘディング
角に関する情報１４を、目標用舟艇制御装置９を操作す
る操作員へ与えることができる。
【００１３】従って、目標用舟艇１の位置及び方位に関
する情報１４に、肉眼による情報が補われ、かつ、目標
用舟艇１の移動の予測を、より定量的に行うことが可能
になり、目標用舟艇１を精度よく、しかも安定して制御
できる。
する情報１４に、肉眼による情報が補われ、かつ、目標
用舟艇１の移動の予測を、より定量的に行うことが可能
になり、目標用舟艇１を精度よく、しかも安定して制御
できる。
【００１４】
【発明の効果】以上の通りこの発明によれば、目標用舟
艇の映像を肉眼で確認しながら画角内に目標用舟艇が入
ってくるように遠隔制御を行えば、所定の位置、方位及
びヘディング角に目標用舟艇を精度よく、しかも安定し
て操船でき、また飛しよう体の発射試験等の行程中にお
いて、所定の時間後（命中時）に、所定の位置及びヘデ
ィング角に目標用舟艇を制御することができる。
艇の映像を肉眼で確認しながら画角内に目標用舟艇が入
ってくるように遠隔制御を行えば、所定の位置、方位及
びヘディング角に目標用舟艇を精度よく、しかも安定し
て操船でき、また飛しよう体の発射試験等の行程中にお
いて、所定の時間後（命中時）に、所定の位置及びヘデ
ィング角に目標用舟艇を制御することができる。
【図１】この発明による目標用舟艇の遠隔制御装置の構
成図である。
成図である。
【図２】従来の目標用舟艇の遠隔制御装置の構成図であ
る。
る。
１ 目標用舟艇 ２ 海上監視レーダ ３ 目標用舟艇の方位角等の角度信号 ４ 目標用舟艇までの距離信号 ５ 目標用舟艇の位置計算をする海上監視レーダ計算装
置 ６ 海上監視レーダ表示装置 ７ 目標用舟艇を表す目標表示点 ８ 目標用舟艇の位置及び方位に関する情報 ９ コマンド信号を送信する目標用舟艇制御装置 １０ 可視及び赤外線撮像機 １１ 撮像機表示装置 １２ 目標用舟艇の位置、方位及びヘディング角に関す
る情報 １３ 目標用舟艇の位置、方位を計算する計算機 １４ 目標用舟艇の位置及びヘディング角に関する情報
置 ６ 海上監視レーダ表示装置 ７ 目標用舟艇を表す目標表示点 ８ 目標用舟艇の位置及び方位に関する情報 ９ コマンド信号を送信する目標用舟艇制御装置 １０ 可視及び赤外線撮像機 １１ 撮像機表示装置 １２ 目標用舟艇の位置、方位及びヘディング角に関す
る情報 １３ 目標用舟艇の位置、方位を計算する計算機 １４ 目標用舟艇の位置及びヘディング角に関する情報
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ (72)発明者 岡田 勝義 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工 業株式会社岐阜工場内
Claims (1)
- 【請求項１】 電波を用いて目標用舟艇を追尾する海上
監視レーダと、該海上監視レーダからの信号により目標
用舟艇の位置を計算する海上監視レーダ計算装置と、海
上監視レーダによる目標用舟艇の追尾状況を表示する海
上監視レーダ表示装置と、目標用舟艇を追尾する可視及
び赤外線撮像機と、該撮像機により得られた映像を表示
する撮像機表示装置と、潮流，風等の外乱の影響を含め
た目標用舟艇の位置，方位に関する制御則を計算する計
算機と、目標用舟艇を所定の位置及び方位に設定するた
めにコマンド信号を送信する目標用舟艇制御装置とより
なることを特徴とする目標用舟艇の遠隔制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7166968A JP2750403B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 目標用舟艇の遠隔制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7166968A JP2750403B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 目標用舟艇の遠隔制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08334298A JPH08334298A (ja) | 1996-12-17 |
| JP2750403B2 true JP2750403B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
ID=15840964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7166968A Expired - Lifetime JP2750403B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 目標用舟艇の遠隔制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2750403B2 (ja) |
-
1995
- 1995-06-08 JP JP7166968A patent/JP2750403B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08334298A (ja) | 1996-12-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |