JP2745347B2

JP2745347B2 - 機械式駐車装置の制御装置

Info

Publication number: JP2745347B2
Application number: JP17433491A
Authority: JP
Inventors: 修正加藤
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1991-06-18
Filing date: 1991-06-18
Publication date: 1998-04-28
Anticipated expiration: 2013-04-28
Also published as: JPH04371677A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機械式駐車装置におけ
る制御装置、特に機械式駐車装置の一連の動作に対する
待時間表示部を備えた制御装置に関する。

【０００２】

【従来技術】図７に本発明の背景技術である機械式駐車
装置を示す。同図に示された機械式駐車設備は、いわゆ
るエレベータ式立体駐車装置であり、立体駐車場装置を
支える搭状の駐車構造物１内の中央部には車両を載置す
る昇降台２が昇降可能に設けられていると共に、該昇降
台２の昇降スペースの左右両側には、車両を駐車させる
駐車棚３Ｌ，３Ｒがそれぞれ複数段設けられている。

【０００３】駐車棚３Ｌ，３Ｒには、それぞれ、後述す
る車両搭載用のパレット１６（図７では簡略化のため図
示されていない。）が載置されており、車両はこのパレ
ット１６に載置されたまま駐車棚３Ｌ，３Ｒに格納され
るようになっている。

【０００４】なお、地上階に設けられた９は車両乗入れ
のための入出庫口である。

【０００５】図８は、従来のエレベータ式立体駐車装置
の制御装置を含めた全体のブロック構成図を示す。

【０００６】昇降台２は矩形状のものであって、その４
つの隅角部が各々ワイヤロープ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ
によって吊り下げられている。これら４本のワイヤロー
プ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、それぞれ駐車構造物１の
天井部に設けられたそらせ車５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを
経た後、駆動車８に向けて一箇所に集められ、さらに下
方へ引き出されてバランスウェイト１０に連結されてい
る。

【０００７】この駆動車８は、駆動モータ１１により正
逆両方向に回転駆動されるように構成されている。

【０００８】１３は、操作盤１２の操作により必要な指
令を受けて、制御信号をインバータ１４に与える駆動制
御部であり、インバータ１４は該信号により前記駆動モ
ータ１１の回転駆動を適格に制御する。

【０００９】この駆動制御部１３は、前記駆動モータ１
１の回転軸に付設された位置検知部であるエンコーダ１
５からのパルス数を計数して内部メモリに記憶し、昇降
台２の位置を常に把握できるようになっており、また、
各駐車棚３Ｌ，３Ｒのパレット１６における車両格納の
状況などもメモリされている。

【００１０】なお、車両Ｗは、パレット１６を介して昇
降台２上に載置されるようになっている。該パレット１
６の底部には車輪（図示せず）が設けられいて、左右方
向に移動可能なようになっており、駐車棚３Ｌ，３Ｒも
しくは昇降台２に設けられた水平駆動手段（図示せず）
により、車両Ｗは、パレット１６に載置されたまま目的
の階の駐車棚に移送され格納される。

【００１１】このような機械式駐車設備においては、立
体的に車両を格納することができ、平面的なスペースを
大幅に節約できるのが大きな利点となっているが、一方
では、その構造上機械操作により一度に１台ずつしか入
出庫できないので、自己の車両をすぐに出庫することが
できず、機械による操作を待つだけであった。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
機械式駐車装置においては、車両の入出庫における一連
の動作の待時間を表示する機能を備えたものはなく、た
だ単に自己の車両が格納されている位置などが表示され
るに過ぎなかった。このことは、特に時間に余裕のない
駐車場利用者にとっては、大変な苛立ちの原因になる。

【００１３】したがって、この待時間をあらかじめ計算
して、入出庫口９に設けられた操作盤１２などに表示す
れば、利用者の精神的な苛立ちも解消できるものと思わ
れるが、一般的に、昇降台２を昇降させて車両Ｗを格納
する方式の機械式駐車装置においては、当該昇降台２の
昇降速度は、該昇降台に搭載された負荷の大きさにより
大幅に異なるので、正確な待時間をあらかじめ算出する
ことは極めて困難であった。

【００１４】本発明は、上記問題を解消し、実時間に近
い待時間を表示する機能を備えた機械式駐車装置の制御
装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の請求項１にかかる機械式駐車装置の制御装置
は、車両を搭載し、駆動手段により昇降する昇降台を備
えた機械式駐車装置の制御装置において、前記機械式駐
車装置の一連の動作終了までの待時間を表示する表示部
と、前記機械式駐車装置の起動時に前記待時間を算定す
る待時間演算部と、前記待時間を一定のクロックで減算
する待時間減算手段と、前記待時間減算部の減算クロッ
クの周期を設定する減算クロック設定部と、前記昇降台
の昇降速度を検出する速度検出部とを備え、前記減算ク
ロック設定部における減算クロックの周期は、前記速度
検出部により検出された前記昇降台の昇降速度に応じて
変更可能とし、前記機械式駐車装置の一連の動作の終了
時に前記待時間の表示が「０」になるように設定したこ
とを特徴とする。

【００１６】また、本発明の請求項２にかかる機械式駐
車装置の制御装置は、車両を搭載し、駆動手段により昇
降する昇降台を備えた機械式駐車装置の制御装置におい
て、前記機械式駐車装置の一連の動作終了までの待時間
を表示する表示部と、前記昇降台に積載された負荷を検
出する負荷検出器と、前記昇降台に積載された負荷によ
り、前記駆動手段による前記昇降台の昇降速度を演算す
る昇降速度演算部と、前記機械式駐車装置の起動時に前
記昇降速度により、前記待時間を算定する待時間演算部
とを、備えたことを特徴とする。

【００１７】

【作用】第１の発明によれば、前記機械式駐車装置の起
動時に一応、一連の動作終了までの待時間を求めておい
て、機械起動後の実際の昇降台の昇降速度に基づき、前
記待時間を待時間減算手段に入力される減算クロック発
生部のクロック発生の周期を修正していき、最終的に一
連の動作終了時には丁度待時間が「０」となるように設
定するので、最終的に実待時間とほぼ同じ待時間の表示
になる。

【００１８】また、第２の発明によれば、負荷検出器に
より昇降台に積載された負荷を検出しておき、この負荷
の大きさにより前記昇降台の昇降速度を演算して待時間
を設定するので、最初から正確な実待時間を表示するこ
とができる。

【００１９】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に
説明するが、これにより本発明の技術的範囲が限定され
るものではないのはもちろんである。

【００２０】図１は、第１の発明の機械式駐車装置の制
御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。図中
図８と同じ番号を付したものは、同一の内容を示すので
説明は省略される。

【００２１】操作盤１２から特定のパレット１６を呼び
出すと、駆動制御部１３は、昇降台２の現在位置を確認
し、当該パレット１６を車両入出庫口９に呼び出すべく
インバータ１４に指示を与え、これにより駆動モータ１
１が必要な駆動をなす。

【００２２】このとき駆動制御部１３は、待時間演算部
１７に起動時の昇降台２の位置を知らせる。

【００２３】待時間演算部１７は、上記昇降台２の位置
により、仮想の待時間Ｔ´を計算する。

【００２４】例えば、図２Ａのように昇降台２が最初入
出庫口９に位置し、昇降台２上にパレット１６ｂが載置
されており、操作盤１２でパレット１６ａを呼び出すよ
うな場合を考えると、このときの実際の待時間Ｔは、昇
降台２を駐車棚３ｂの高さまで上昇させるときの時間ｔ
ｂと、パレット１６ｂを昇降台２から駐車棚３ｂに水平
に移送する時間ｔｈと、パレット１６ａを駐車棚３ａか
ら昇降台２に水平に移送する時間ｔｈ´と、昇降台２を
入出庫口９まで下降させるときの時間ｔａの和で示され
ることになる。

【００２５】各パレットに対する昇降台２と駐車棚３
ａ，３ｂ間での移送時間ｔｈ，ｔｈ´は、水平移動なの
でパレット上の負荷の大きさ（車両の有無）にはほとん
ど影響されず同一時間で処理できるが、昇降台２を駐車
棚３ｂの高さまで上昇させるときの時間ｔｂおよび昇降
台２を入出庫口９まで下降させるときの時間ｔａの場合
は、その昇降台２上の負荷の大きさによって著しく異な
る。

【００２６】通常、バランスウェイト１０（図８）は、
駆動モータ１１の駆動効率をよくするため、昇降台２と
パレット１６の重量および搭載される車両Ｗの最大重量
の合計の約半分程度に設定されており、そのため、昇降
台２上に車両Ｗが搭載されずに上昇する場合、バランス
ウェイト１０が駆動モータ１１の回転を助けるため上昇
速度は速くなり、反対に車両Ｗが搭載されていると昇降
台２の上昇速度は遅くなる。逆に、昇降台２が下降する
場合は、車両Ｗを搭載している方が下降速度が速くな
る。

【００２７】図２Ｂは、上昇時の車両の搭載の有無によ
る時間と速度の関係を示すグラフである。Ｐは、車両Ｗ
を昇降台２に搭載せずに目的の駐車棚の高さまで上昇す
る場合の速度と時間の変化を示し、Ｑは、昇降台２に車
両Ｗを搭載して目的駐車棚の高さまで上昇する場合の速
度と時間の変化を示しており、昇降台２上の車両Ｗの有
無によりｔ1 −ｔ2 の時間差が生じる。

【００２８】待時間演算部１７では、昇降台２の最低速
度Ｖｃ（制限重量の車両を搭載した時の上昇速度）を基
調にして、目的のパレット１６ａが入出庫口９にくるま
での仮想待時間Ｔ´を算出し、待時間減算部１８を介し
て表示部１９にてその待時間を初期表示させる。

【００２９】待時間減算手段は、待時間減算部１８とク
ロック発生部２０からなり、クロック発生部２０からの
クロック信号に基づき待時間減算部１８にて待時間が徐
々に減算されるようになっており、残存待時間が表示部
１９にて表示される。

【００３０】なお、表示部１９は、操作盤１２の表面に
設けるようにすればよいが、もちろん操作盤１２以外の
利用者が見やすい位置（例えば、入出庫口９の上部な
ど）に設けてもかまわない。

【００３１】一方、速度検出部２１には、エンコーダ１
５からのパルス信号が入力されており、パルス数の時間
的変化から、昇降台２の移動速度Ｖを算出し、その値を
減算クロック設定部２２に送る。減算クロック設定部２
２では、クロック周期ｃｌを次式で設定し、その値を前
記のクロック発生部２０に送る。

【００３２】ｃｌ＝１−（Ｖ−Ｖｃ）α／Ｖｃ（但
し、αは補正係数）これにより、昇降台２の実移動速度Ｖが、常にＶｃであ
るときは、クロック周期ｃｌ＝１となり実時間と同じ時
間でクロックが発生し、それに従って待時間減算部１８
で待時間が減算されるが、実移動速度Ｖｃより速いとき
は、クロック周期ｃｌは１より小さくなって実時間より
速く時間が進むことになり、待時間減算部１８での待時
間減算が速くなることになる。また、仮に実移動速度Ｖ
がＶｃより遅くなることがあれば、クロック周期ｃｌは
１より大きくなって実時間より遅く時間が進むことにな
り待時間減算部１８での待時間の減算が遅くなる。

【００３３】そして、あらかじめ補正係数αに適当な値
を設定しておくことにより、実待時間と表示部１９にて
表示される待時間が最終的に一致し、パレット１６ａ呼
出しの一連の動作が終了したときには、表示部１９での
待時間もきっかりと「０」になっており、利用者に不快
な思いをさせることはない。

【００３４】以上の動作を、図３のフローチャートに基
づき簡単に説明すると次のようになる。まず、操作盤１
２を操作して目的のパレット１６ａを呼び出す（ステッ
プＳ１）。このとき目的のパレット１６ａを載置した昇
降台２が、すでに入出庫口９に位置しておれば、駐車機
械を起動する必要もなく、待時間も０なので、そのまま
終了し、そうでなければ機械を起動し、次のステップに
移る（ステップＳ２）。

【００３５】待時間演算部１７は、駆動制御部１３から
昇降台２およびパレット１６ａの位置情報を得ており、
この情報に基づき仮想待時間Ｔ´を算出する（ステップ
Ｓ３）。

【００３６】次に、昇降台２が移動中であるかどうかを
判断し（ステップＳ４）、移動中であれば、ステップＳ
５に移って、速度検出部２１で当該移動速度Ｖを検出
し、減算クロック設定部２２にその速度値を知らせる。

【００３７】減算クロック設定部２２では、上記の昇降
台２の移動速度Ｖに基づき、クロック周期ｃｌを上述の
算定式により求め（ステップＳ６）、このクロック周期
ｃｌの値に基づきクロック発生部２０で所定のクロック
が発生し、このクロックにより待時間減算部１８で待時
間が減算される（ステップＳ７）。

【００３８】この待時間が「０」になれば待時間減算処
理を終了し、まだ「０」になっていなければ、再度ステ
ップＳ５に戻り、「０」になるまで待時間減算処理を繰
り返して終了する（ステップＳ８）。

【００３９】次に、第２の発明にかかる機械式駐車装置
の一実施例を説明する。

【００４０】図４は、当該実施例の構成を示すブロック
図である。

【００４１】本実施例は、上記の第１の発明に係る実施
例と異なり、昇降台２に搭載された車両による負荷を検
出することにより、あらかじめ昇降台２の昇降速度を予
測し、これにより最初から正確な待時間を算出するとこ
ろに特徴がある。

【００４２】負荷検出器２３は、昇降台２に載置された
車両Ｗの重量を検出するものであり、例えば４個のロー
ドセルを昇降台２上の４点に配置し、この４個のロード
セルの出力の和により、この上に載置されるパレット１
６を含む車両Ｗの重量を計測するようなものでよい。一
般に、昇降台２に加えられる負荷の大きさＦと、昇降台
２の上昇時の速度Ｖｕとは、図５Ａに示すような相関関
係にあり、同様に昇降台２に加えられる負荷の大きさＦ
と、昇降台２の下降時の速度Ｖｄとは、図５Ｂに示すよ
うな相関関係にあり、この正確な相関関係のデータが、
負荷・昇降速度テーブル部２４に入力されている。

【００４３】一方、昇降速度推定部２５には、車両Ｗの
入庫時に負荷検出器２３から搭載車両Ｗの重量の知らせ
を受けるとると、当該パレット番号に対応して該重量値
をメモリーし、当該車両Ｗを出庫したときに、該メモリ
をクリアするようなメモリ部が備えられており、必要に
応じ負荷検出器２３の信号からリアルタイムに得られた
重量値、もしくは該メモリ部から引き出された重量値に
基づき、上記負荷・昇降速度テーブル部２４のテーブル
値から当該負荷に相当する昇降速度を検索するようにな
っており、この負荷・昇降速度テーブル部２４と昇降速
度推定部２５で昇降速度演算部を形成する。

【００４４】待時間演算部１７´には、駆動制御部１３
から昇降台２に関する位置情報ならびに目的のパレット
に関する情報を得ており、これらの情報と昇降速度推定
部２５から得た推定昇降速度の情報により、一連の呼出
し動作に要する時間を割り出し、これを待時間として待
時間減算部１８を介して表示部１９にて表示する。

【００４５】待時間減算部１８には、通常の時計通りに
クロック発生するクロック発生部２０´が接続されてお
り、この両者で待時間減算手段を構成し、前記待時間を
実時間どおり減算していく。

【００４６】上記実施例における待時間算定の手順を図
６のフローチャートに基づき詳しく説明する。

【００４７】まず、操作盤１２を操作して、目的のパレ
ット１６ａを呼び出す（ステップＳ１）。駆動制御部１
３には、前述のようにパレット１６全てに関する位置情
報ならびに昇降台２の位置情報がメモリされており、も
し当該パレット１６ａを載置した昇降台２が、すでに入
出庫口９に位置しておれば、駐車装置の機械を起動する
必要はないので、待時間を算出せず終了するが、当該昇
降台２が入出庫口９に位置していなければ、機械を起動
するので（ステップＳ１２）、次のステップに移り、昇
降台２が目的のパレット１６ａが載置されている駐車棚
３ａの階（目的階）に位置しているかどうかを判断し、
当該目的階に位置していなければ、待時間演算部１７´
は、昇降台２をその位置まで移動させるのに要する時間
ｔｕを算出するため、昇降速度推定部２５に現在の昇降
台２の負荷による推定昇降速度を知らせるよう指示を送
る（ステップＳ１３）。

【００４８】負荷検出器２３は、現在の昇降台２上の負
荷を検出し（ステップＳ１４）、昇降速度推定部２５
は、その検出値に基づき、負荷・昇降速度テーブル部２
４のデータに基づき推定昇降速度を求め、待時間演算部
１７´に知らせる（ステップＳ１５）。

【００４９】待時間演算部１７´には、昇降台２やパレ
ット１６ａに関する位置情報などを駆動制御部１３から
得ているので、当該昇降台２が、上記の目的パレット１
６ａの存する駐車棚３ａに移動するまでの一連の動作
（例えば、現在昇降台２に別の車両が載置されておれ
ば、その車両を当該パレットの駐車棚に格納してから駐
車棚３ａに移動するような順序、およびその移動距離な
ど）をチェックし、上記推定昇降速度に基づき昇降台２
を駐車棚３ａの位置まで移動させるための時間ｔｕを算
出する（ステップＳ１６）。

【００５０】次に、昇降速度推定部２５は、メモリ部に
登録されている目的のパレット１６ａ上の負荷情報を検
索し（ステップＳ１７）、この値に基づき推定下降速度
Ｖｕを負荷・昇降速度テーブル部２４から求め、待時間
演算部１７´に知らせる（ステップＳ１８）。

【００５１】待時間演算部１７´は、入出庫口９までの
移動距離と、上記推定下降速度Ｖｕから移動時間ｔｄを
求め（ステップＳ１９）、上記ｔｕとｔｄおよびパレッ
トの水平移動時間ｔなどの和から待時間Ｔを算出する
（ステップＳ２０）。

【００５２】待時間減算部１８は、実時間によるクロッ
クにより上記待時間Ｔが、「０」になるまで減算し、そ
の値を表示部１９にて表示させる（ステップＳ２１、２
２）。

【００５３】この実施例によれば、確かな速度情報によ
り待時間を大変正確に把握することができる。

【００５４】なお、本実施例では、負荷検出器２３によ
り、正確な負荷値を把握した上、負荷・昇降速度テーブ
ル部２４から昇降速度を算定したが、当該機械式駐車装
置に収容可能な車両の大きさがある程度限定されている
ような場合には、その重量にはそれほど大差なく、単に
車両の搭載の有無を検出して、それに応じて推定昇降速
度を算出するような簡易な構成にすることも可能であ
る。

【００５５】また、第１の発明にかかる実施例と、第２
の発明にかかる実施例を組合わせて待時間表示を算出す
るように構成することも可能である。すなわち、昇降台
２上の負荷を検出して推定昇降速度を求め、これにより
仮想待時間を算出すると共に、昇降台２の移動速度をリ
アルタイムでモニターしながら、減算クロックを随時補
正するようにすれば、より正確な待時間表示を達成する
ことが可能になるものである。

【００５６】なお、以上の実施例では、機械式駐車装置
としてエレベータ式立体駐車装置を前提にして説明をし
たが、実際に適用される機械式駐車装置はもちろんこれ
に限定されるものではなく昇降台を昇降させる方式の機
械式駐車装置であればなんでもよい。

【００５７】

【発明の効果】第１の発明によれば、前記機械式駐車装
置の起動時に一応、一連の動作終了までの待時間を求め
ておいて、機械起動後の実際の昇降台の昇降速度に基づ
き、前記待時間を待時間減算手段に入力される減算クロ
ック発生部のクロック発生の周期を修正していき、最終
的に一連の動作終了時には丁度待時間が「０」となるよ
うに設定するので、最終的に実待時間とほぼ同じ待時間
の表示になる。

【００５８】また、第２の発明によれば、負荷検出器に
より昇降台に積載された負荷を検出しておき、この負荷
の大きさにより前記昇降台の昇降速度を演算して待時間
を設定するので、最初から正確な実待時間を表示するこ
とができる。

【００５９】これらにより、随時待時間がわかるので、
駐車場利用者の精神的な苛立ちは解消され、快適に当該
機械式駐車装置を利用することが可能になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明に係る機械式駐車装置の制御装置の
一実施例の全体のブロック図である。

【図２】図１における制御装置において、目的のパレッ
トを呼出すときの昇降台の動作の一例、およびこのとき
に昇降速度を示す図である。

【図３】図１における制御装置において、目的のパレッ
トを呼出すときの待時間算出の手順を説明するフローチ
ャートである。

【図４】第２の発明に係る機械式駐車装置の制御装置の
一実施例の全体のブロック図である。

【図５】昇降台上の負荷と昇降速度の関係を示す図であ
る。

【図６】図４における制御装置において、目的のパレッ
トを呼出すときの待時間算出の手順を説明するフローチ
ャートである。

【図７】従来のエレベータ式立体駐車装置の構成図であ
る。

【図８】従来のエレベータ式立体駐車装置の制御装置を
含めた全体のブロック図である。

【符号の説明】

１駐車構造物２昇降台３Ｌ，３Ｒ駐車棚１１駆動モータ１２操作盤１３駆動制御部１４インバータ１５エンコーダ１６パレット１７，１７´ 待時間演算部１８待時間減算部１９表示部２０，２０´ クロック発生部２１速度検出部２２減算クロック設定部２３負荷検出器２４負荷・昇降速度テーブル部２５昇降速度推定部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を搭載し、駆動手段により昇降する
昇降台を備えた機械式駐車装置の制御装置において、前
記機械式駐車装置の一連の動作終了までの待時間を表示
する表示部と、前記機械式駐車装置の起動時に前記待時
間を算定する待時間演算部と、前記待時間を一定のクロ
ックで減算する待時間減算手段と、前記待時間減算部の
減算クロックの周期を設定する減算クロック設定部と、
前記昇降台の昇降速度を検出する速度検出部とを備え、
前記減算クロック設定部における減算クロックの周期
は、前記速度検出部により検出された前記昇降台の昇降
速度に応じて変更可能とし、前記機械式駐車装置の一連
の動作の終了時に前記待時間の表示が「０」になるよう
に設定したことを特徴とする機械式駐車装置の制御装
置。
【請求項２】車両を搭載し、駆動手段により昇降する
昇降台を備えた機械式駐車装置の制御装置において、前
記機械式駐車装置の一連の動作終了までの待時間を表示
する表示部と、前記昇降台に積載された負荷を検出する
負荷検出器と、前記昇降台に積載された負荷により、前
記駆動手段による前記昇降台の昇降速度を演算する昇降
速度演算部と、前記機械式駐車装置の起動時に前記昇降
速度により、前記待時間を算定する待時間演算部とを、
備えたことを特徴とする機械式駐車装置の制御装置。