JP2711950B2 - バンパの自動梱包装置 - Google Patents
バンパの自動梱包装置Info
- Publication number
- JP2711950B2 JP2711950B2 JP20894291A JP20894291A JP2711950B2 JP 2711950 B2 JP2711950 B2 JP 2711950B2 JP 20894291 A JP20894291 A JP 20894291A JP 20894291 A JP20894291 A JP 20894291A JP 2711950 B2 JP2711950 B2 JP 2711950B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bumper
- packing
- sheet
- arm
- longitudinal direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Basic Packing Technique (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車のバンパを梱包
シ−トで自動的に包囲し、両側から梱包位置へ移動して
きた梱包シートの長手方向の継目を互に接続させて梱包
させるためのバンパの自動梱包装置に関するものであ
る。
シ−トで自動的に包囲し、両側から梱包位置へ移動して
きた梱包シートの長手方向の継目を互に接続させて梱包
させるためのバンパの自動梱包装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】バンパを梱包する場合、作業台に梱包シ
ートを載せ、その上にバンパを載せて、表面を傷付けな
いように手作業で梱包していた。
ートを載せ、その上にバンパを載せて、表面を傷付けな
いように手作業で梱包していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
手作業に代えて、バンパを傷付けることなく梱包シ−ト
で自動的に包囲して、その継目を接続させるためバンパ
の自動梱包装置を提供することを目的とする。
手作業に代えて、バンパを傷付けることなく梱包シ−ト
で自動的に包囲して、その継目を接続させるためバンパ
の自動梱包装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、バンパ形状に対応して形成された載置面
を備えたバンパ載置台に、このバンパ載置台の両側に長
手方向に沿って梱包シートを梱包位置へ移動させる複数
個のアームをそれぞれ配列し、これらの各アームを、基
部がバンパ載置台に設けられた肩関節用アクチュエータ
に支持され、かつ先端部で肘関節用プーリを回転制御す
る上腕用ゴム製アクチュエータと、基部が肘関節用プー
リに固定され、かつ先端部で手首関節用プーリを回転制
御する前腕用ゴム製アクチュエータと、手首関節用プー
リに固定されて梱包シートを押えるシート押え具とより
構成し、バンパ載置台に載置された梱包シートでさらに
上方から載置されたバンパを包囲するように、梱包シー
トを上腕用及び前腕用ゴム製アクチュエータで梱包位置
へ移動させ、かつシート押え具で梱包シ−トの長手方向
の継目部分を押圧させるアーム制御手段を備えたことを
特徴とする。
成するために、バンパ形状に対応して形成された載置面
を備えたバンパ載置台に、このバンパ載置台の両側に長
手方向に沿って梱包シートを梱包位置へ移動させる複数
個のアームをそれぞれ配列し、これらの各アームを、基
部がバンパ載置台に設けられた肩関節用アクチュエータ
に支持され、かつ先端部で肘関節用プーリを回転制御す
る上腕用ゴム製アクチュエータと、基部が肘関節用プー
リに固定され、かつ先端部で手首関節用プーリを回転制
御する前腕用ゴム製アクチュエータと、手首関節用プー
リに固定されて梱包シートを押えるシート押え具とより
構成し、バンパ載置台に載置された梱包シートでさらに
上方から載置されたバンパを包囲するように、梱包シー
トを上腕用及び前腕用ゴム製アクチュエータで梱包位置
へ移動させ、かつシート押え具で梱包シ−トの長手方向
の継目部分を押圧させるアーム制御手段を備えたことを
特徴とする。
【０００５】梱包シートの継目部分を重ねるには、アー
ム制御手段を、梱包シートの継目部分が重なるように、
両側のアーム群の内の一方側を長手方向へ順に包囲位置
に移動させ、次いで他方側のアーム群を同様に長手方向
へ順に包囲位置へ移動させるシーケンス制御手段として
構成する。
ム制御手段を、梱包シートの継目部分が重なるように、
両側のアーム群の内の一方側を長手方向へ順に包囲位置
に移動させ、次いで他方側のアーム群を同様に長手方向
へ順に包囲位置へ移動させるシーケンス制御手段として
構成する。
【０００６】
【作用】バンパ載置台に、梱包シートを介在させてバン
パを載置する。アーム制御手段は、梱包シートがバンパ
を包囲するように、上腕用及び前腕用ゴム製アクチュエ
ータを包囲位置に移動させて梱包シートと共にバンパを
抱持させ、シート押え具で梱包シ−トの継目部分を押圧
させる。継目部分がテーピング等で接続された状態で、
アーム制御手段は各アームを原位置に復帰させる。
パを載置する。アーム制御手段は、梱包シートがバンパ
を包囲するように、上腕用及び前腕用ゴム製アクチュエ
ータを包囲位置に移動させて梱包シートと共にバンパを
抱持させ、シート押え具で梱包シ−トの継目部分を押圧
させる。継目部分がテーピング等で接続された状態で、
アーム制御手段は各アームを原位置に復帰させる。
【０００７】
【実施例】図１〜図５は本発明の一実施例によるバンパ
の自動梱包装置を示すもので、図１に示すように、バン
パ１の被載置面の形状に対応して形成された載置面９ａ
を備えた縦長のバンパ載置台９の短手方向の両側に、長
手方向に沿って梱包シート２を梱包位置に移動させるそ
れぞれ７個のアーム１０を配列し、これらのアームにシ
ーケンス制御回路３０を付属させて構成されている。
の自動梱包装置を示すもので、図１に示すように、バン
パ１の被載置面の形状に対応して形成された載置面９ａ
を備えた縦長のバンパ載置台９の短手方向の両側に、長
手方向に沿って梱包シート２を梱包位置に移動させるそ
れぞれ７個のアーム１０を配列し、これらのアームにシ
ーケンス制御回路３０を付属させて構成されている。
【０００８】各アーム１０は、基部がバンパ載置台９に
設けられた肩関節用アクチュエータ１１に固定され、か
つ先端部で肘関節用プーリ１２を回転制御する上腕用ゴ
ム製アクチュエータ１３と、基部がプーリ１２に固定さ
れ、かつ先端部で手首関節用プーリ１４を回転制御する
前腕用ゴム製アクチュエータ１５と、プーリ１４に固定
されて梱包シート２の継目部分を押えるシート押え具１
６とより構成されている。
設けられた肩関節用アクチュエータ１１に固定され、か
つ先端部で肘関節用プーリ１２を回転制御する上腕用ゴ
ム製アクチュエータ１３と、基部がプーリ１２に固定さ
れ、かつ先端部で手首関節用プーリ１４を回転制御する
前腕用ゴム製アクチュエータ１５と、プーリ１４に固定
されて梱包シート２の継目部分を押えるシート押え具１
６とより構成されている。
【０００９】この種のゴム製アクチュエータ自体は周知
であり、図２に示すように、上腕用ゴム製アクチュエー
タ１３について説明すると、先端部にプーリ１２を回転
自在に支持する支持ロッド１３ａの両側にゴムチューブ
１３ｂ、１３ｃが装着されると共に、これらのゴムチュ
ーブの基端部を支持ロッド１３ａの基端部１３ｄに固定
し、先端部にプーリ１２に巻回したワイヤ１３ｅを接続
して構成されている。これにより、一対のゴムチューブ
１３ｂ、１３ｃのいずれか一方の空気内圧が加圧され、
他方が減圧されることにより、加圧側の長さが収縮し、
減圧側の長さが弛緩して延び、内圧差に対応した角度だ
け加圧側へプーリ１２が回転駆動される。
であり、図２に示すように、上腕用ゴム製アクチュエー
タ１３について説明すると、先端部にプーリ１２を回転
自在に支持する支持ロッド１３ａの両側にゴムチューブ
１３ｂ、１３ｃが装着されると共に、これらのゴムチュ
ーブの基端部を支持ロッド１３ａの基端部１３ｄに固定
し、先端部にプーリ１２に巻回したワイヤ１３ｅを接続
して構成されている。これにより、一対のゴムチューブ
１３ｂ、１３ｃのいずれか一方の空気内圧が加圧され、
他方が減圧されることにより、加圧側の長さが収縮し、
減圧側の長さが弛緩して延び、内圧差に対応した角度だ
け加圧側へプーリ１２が回転駆動される。
【００１０】前腕用ゴム製アクチュエータ１５も同様に
プーリ１４をワイヤ１５ｅで駆動する両側のゴムチュー
ブ１５ｂ、１５ｃが支持ロッド１５ａに装着されてい
る。ゴムチューブ１３ｂ、１３ｃ；１５ｂ、１５ｃは、
バンパを傷付けないようにホース状のカバー１７でそれ
ぞれ包囲されている。アクチュエ−タ１３、１５にはエ
ア駆動部、またアクチュエータ１１にはモ−タ駆動部が
付属している。そして、これらのアクチュエータにはシ
ーケンス制御回路３０が付属しており、両側から包囲位
置に移動させられた梱包シート２の継目部分が干渉なし
で重なるように、短手方向両側のアーム１０群の内の一
方側の７個を最初に順に長手方向に沿って包囲位置に移
動させ、次いで他方側の７個を長手方向に沿って順に包
囲位置に移動させるように、所属のエア駆動部及びモー
タ駆動部に予め設定された制御条件に基ずきオープンル
ープの制御信号を出力する。つまり、各アーム１０につ
いてバンパ載置台９の形状に対応して所定のタイミング
で肩関節用アクチュエータ１１を支持ロッド１３ａが所
定の角度になるように回転制御させ、上腕用ゴム製アク
チュエータ１３に対しては支持ロッド１５ａが所定の角
度になるようにゴムチューブ１３ｂ、１３ｃの圧力制御
を行わせ、前腕用ゴム製アクチュエータ１５に対しては
シート押え具１６が所定の角度になるようにゴムチュー
ブ１５ｂ、１５ｃの圧力制御を行わせる。
プーリ１４をワイヤ１５ｅで駆動する両側のゴムチュー
ブ１５ｂ、１５ｃが支持ロッド１５ａに装着されてい
る。ゴムチューブ１３ｂ、１３ｃ；１５ｂ、１５ｃは、
バンパを傷付けないようにホース状のカバー１７でそれ
ぞれ包囲されている。アクチュエ−タ１３、１５にはエ
ア駆動部、またアクチュエータ１１にはモ−タ駆動部が
付属している。そして、これらのアクチュエータにはシ
ーケンス制御回路３０が付属しており、両側から包囲位
置に移動させられた梱包シート２の継目部分が干渉なし
で重なるように、短手方向両側のアーム１０群の内の一
方側の７個を最初に順に長手方向に沿って包囲位置に移
動させ、次いで他方側の７個を長手方向に沿って順に包
囲位置に移動させるように、所属のエア駆動部及びモー
タ駆動部に予め設定された制御条件に基ずきオープンル
ープの制御信号を出力する。つまり、各アーム１０につ
いてバンパ載置台９の形状に対応して所定のタイミング
で肩関節用アクチュエータ１１を支持ロッド１３ａが所
定の角度になるように回転制御させ、上腕用ゴム製アク
チュエータ１３に対しては支持ロッド１５ａが所定の角
度になるようにゴムチューブ１３ｂ、１３ｃの圧力制御
を行わせ、前腕用ゴム製アクチュエータ１５に対しては
シート押え具１６が所定の角度になるようにゴムチュー
ブ１５ｂ、１５ｃの圧力制御を行わせる。
【００１１】このような自動梱包装置のバンパ載置台９
の上方には、図３に示すように、レール２０が架設さ
れ、梱包シート２を吸盤２２で吸着してバンパ載置台９
上に移動させるシート搬送機２１が往復動可能に取付け
られている。また、バンパ１の短手方向の中央部に長手
方向に形成される梱包シート２の継目２ａ（図４）をテ
ーピングするテーピング用ロボット２８が、レール２０
に対して僅かに側方にずれて固定されている。ユニット
制御回路３１には、前述のシーケンス制御回路３０を内
蔵すると共に、この動作と同期関係を保持してシート搬
送機２１をレール２０に沿って往復動させるシーケンス
制御回路も備えている。
の上方には、図３に示すように、レール２０が架設さ
れ、梱包シート２を吸盤２２で吸着してバンパ載置台９
上に移動させるシート搬送機２１が往復動可能に取付け
られている。また、バンパ１の短手方向の中央部に長手
方向に形成される梱包シート２の継目２ａ（図４）をテ
ーピングするテーピング用ロボット２８が、レール２０
に対して僅かに側方にずれて固定されている。ユニット
制御回路３１には、前述のシーケンス制御回路３０を内
蔵すると共に、この動作と同期関係を保持してシート搬
送機２１をレール２０に沿って往復動させるシーケンス
制御回路も備えている。
【００１２】このように構成された自動梱包装置の動作
は、次の通りである。先ず梱包シート２をシート搬送機
２１で僅かに短手方向へずれた位置を吸着させ、短手方
向の両側から折返されるように中間部分をバンパ載置台
９上に載置させ、待機位置に復動させる。次いで、バン
パ１をバンパ載置台９上の梱包シート２の上に載置さ
せ、自動梱包装置を始動させる。
は、次の通りである。先ず梱包シート２をシート搬送機
２１で僅かに短手方向へずれた位置を吸着させ、短手方
向の両側から折返されるように中間部分をバンパ載置台
９上に載置させ、待機位置に復動させる。次いで、バン
パ１をバンパ載置台９上の梱包シート２の上に載置さ
せ、自動梱包装置を始動させる。
【００１３】先ず、図５に示すように、図で見て奥の７
個のアーム１０を左から右へ作動させ、図４に示すよう
に、梱包シート２をバンパ１と共に抱持させる。シート
押え具１６は、テープ領域２ｂを避けて押える。次い
で、手前側の７個のアーム１０を順に作動させ、同様に
テープ領域２ｂを避けて押える。その際、ゴム製アクチ
ュエータ１３、１５の利用により、バンパ１の位置付け
誤差或はアームの制御位置のずれ等をその弾性により吸
収でき、バンパ１を傷付ける恐れが解消され、特にカバ
ー１７の包囲により一層柔らかくバンパ１に当接する。
続いて、テーピング用ロボット２８を作動させることに
より、テーピング領域２ｂを自動的にテーピングして継
目部分を貼着して、原位置に復帰する。自動梱包の終了
後、シーケンス制御回路３０は各アーム１０を原位置に
復帰させ、次いで梱包済みのバンパ１を取出して次の梱
包動作を行わせる。
個のアーム１０を左から右へ作動させ、図４に示すよう
に、梱包シート２をバンパ１と共に抱持させる。シート
押え具１６は、テープ領域２ｂを避けて押える。次い
で、手前側の７個のアーム１０を順に作動させ、同様に
テープ領域２ｂを避けて押える。その際、ゴム製アクチ
ュエータ１３、１５の利用により、バンパ１の位置付け
誤差或はアームの制御位置のずれ等をその弾性により吸
収でき、バンパ１を傷付ける恐れが解消され、特にカバ
ー１７の包囲により一層柔らかくバンパ１に当接する。
続いて、テーピング用ロボット２８を作動させることに
より、テーピング領域２ｂを自動的にテーピングして継
目部分を貼着して、原位置に復帰する。自動梱包の終了
後、シーケンス制御回路３０は各アーム１０を原位置に
復帰させ、次いで梱包済みのバンパ１を取出して次の梱
包動作を行わせる。
【００１４】尚、アーム制御手段は、重なり部分を設け
ない場合にはアーム群を両側同時に長手方向に沿って順
に包囲位置に移動させることも考えられる。また、重な
り部分は突出させて互にクリップで接続することもでき
る。
ない場合にはアーム群を両側同時に長手方向に沿って順
に包囲位置に移動させることも考えられる。また、重な
り部分は突出させて互にクリップで接続することもでき
る。
【００１５】
【発明の効果】以上、本発明によれば、梱包シートで縦
長のバンパを自動包囲でき、作業工数が大幅に削減され
る。また、ゴム製アクチュエータの利用により、バンパ
を傷付ける恐れもなく、また位置付け誤差をその弾性に
より吸収できる。したがって、バンパを包囲した梱包シ
ートの継目部分で自動的にテーピング或はクリップ等で
自動的に接続することにより、自動梱包を可能にする。
長のバンパを自動包囲でき、作業工数が大幅に削減され
る。また、ゴム製アクチュエータの利用により、バンパ
を傷付ける恐れもなく、また位置付け誤差をその弾性に
より吸収できる。したがって、バンパを包囲した梱包シ
ートの継目部分で自動的にテーピング或はクリップ等で
自動的に接続することにより、自動梱包を可能にする。
【図１】本発明の一実施例による自動梱包装置の側面図
である。
である。
【図２】同自動梱包装置に用いるアームの側面図であ
る。
る。
【図３】同自動梱包装置に付属する全装置を示す概略側
面図である。
面図である。
【図４】同自動梱包装置の動作状態での中央部の断面図
である。
である。
【図５】同自動梱包装置の動作を説明する側面図であ
る。
る。
１ バンパ ２ 梱包シート ２ａ 継目 ９ バンパ載置台 １０ アーム １１ 肩関節用アクチュエータ １２ 肘関節用プーリ １３ 上腕用ゴム製アクチュエータ １４ 手首関節用プーリ １５ 前腕用ゴム製アクチュエータ １６ シート押え具
Claims (2)
- 【請求項１】 バンパ形状に対応して形成された載置面
を備えたバンパ載置台に、このバンパ載置台の両側に長
手方向に沿って梱包シートを梱包位置へ移動させる複数
個のアームをそれぞれ配列し、 これらの各アームを、基部が前記バンパ載置台に設けら
れた肩関節用アクチュエータに支持され、かつ先端部で
肘関節用プーリを回転制御する上腕用ゴム製アクチュエ
ータと、基部が前記肘関節用プーリに固定され、かつ先
端部で手首関節用プーリを回転制御する前腕用ゴム製ア
クチュエータと、前記手首関節用プーリに固定されて前
記梱包シートを押えるシート押え具とより構成し、 前記バンパ載置台に載置された前記梱包シートでさらに
上方から載置された前記バンパを包囲するように、前記
梱包シートを前記上腕用及び前腕用ゴム製アクチュエー
タで梱包位置へ移動させ、かつ前記シート押え具で前記
梱包シ−トの長手方向の継目部分を押圧させるアーム制
御手段を備えたことを特徴とするバンパの自動梱包装
置。 - 【請求項２】 アーム制御手段が、梱包シートの長手方
向の継目部分が重なるように、両側のアーム群の内の一
方側を長手方向へ順に包囲位置へ移動させ、次いで他方
側を同様に長手方向へ順に包囲位置に移動させるシーケ
ンス制御手段として構成されたことを特徴とする請求項
１のバンパの自動梱包装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894291A JP2711950B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | バンパの自動梱包装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20894291A JP2711950B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | バンパの自動梱包装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0542910A JPH0542910A (ja) | 1993-02-23 |
| JP2711950B2 true JP2711950B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16564692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20894291A Expired - Lifetime JP2711950B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | バンパの自動梱包装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2711950B2 (ja) |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP20894291A patent/JP2711950B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0542910A (ja) | 1993-02-23 |
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