JP2691969B2 - 超音波モーター - Google Patents
超音波モーターInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、弾性体と該弾性体を励
振させる電気機械変換素子とを有する振動子と、振動子
との間で相対運動を行なう相対運動部材とを備えた超音
波モーターに関する。 【0002】 【従来の技術】従来、超音波モーターを高効率で駆動す
るためには、入力電源周波数を弾性体および圧電体から
なるステーターの共振周波数に一致させることが必要で
あると考えられていた。 【0003】 【発明が解決しようとする問題点】ところが、実験およ
び測定の結果、超音波モーターを該共振周波数で駆動す
るように制御する場合には、トルクの変動,各種環境の
変化等により、該共振周波数が変動するので、(1)超
音波モーターの挙動が不安定になり、安定した性能が得
られない、(2)該共振周波数を検知し、これを維持す
る実用的な手段が得難い、(3)特に、該共振周波数の
変動により入力電源周波数が共振周波数より低くなった
場合には、超音波モーターの性能が著しく低下する等の
問題点が生じることが判明した。 【0004】本発明は、このような従来の問題点に着目
して成されたもので、共振周波数が変動した場合でも、
安定して高効率で駆動され、かつ、極めて実用的であ
り、起動時に挙動が安定するとともに、駆動の再現性が
良く、極めて実用的である超音波モーターを提供するこ
とを目的としている。 【0005】 【問題点を解決するための手段】かかる目的を達成する
ための本発明の要旨は、弾性体と該弾性体を励振させる
電気機械変換素子とを有する振動子と、前記振動子との
間で相対運動を行なう相対運動部材とを備えた超音波モ
ーターにおいて、前記超音波モーターの共振周波数より
も高い周波数で前記超音波モーターを起動する起動手段
と、前記起動後に入力電源周波数を、前記共振周波数よ
りも高く、かつ、前記起動時の周波数よりも低い目標動
作点に向けて、前記共振周波数よりも高い周波数領域内
において徐々に低下させる周波数制御手段とを有するこ
とを特徴とする超音波モーターに存する。 【0006】 【作用】そして、上記超音波モーターでは、起動時にお
いて、前記周波数制御部が、入力電源周波数を前記共振
周波数よりも高い所定の周波数に制御するため、超音波
モーターの挙動が安定する。 【0007】また、起動後では、周波数制御部が、入力
電源周波数を前記共振周波数より高い周波数帯域におい
て、徐々に周波数を低下させて理想的な周波数に制御す
ることができる。これによって該共振周波数が変動して
も、安定して高効率で駆動される。 【0008】 【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。 【0009】第1図および第2図は本発明の一実施例を
示している。 【0010】第2図に示すように、超音波モーター1
は、弾性体2と、該弾性体2を励振させる電気機械変換
素子としての圧電体3とを有している。該弾性体2には
圧電体3が接着されており、圧電体3の励振によって弾
性体2に屈曲運動が生じるように成っている。この弾性
体2と圧電体3とによりステーター(振動子)10が構
成されている。 【0011】該ステーター10によって駆動されるロー
ター母体4の、弾性体2側の面には、摩擦係数の高い樹
脂等のスライダー5がコーティングされている。このロ
ーター母体4とスライダー5とによりローター20が構
成されている。 【0012】ステーター10は、フェルト等の振動絶縁
部材6を介して固定部7に支持されている。また、ロー
ター20も、フェルト等の振動絶縁部材8を介して回動
部材9に支持されている。従って、超音波モーター1の
回動力を実際に外部に出力するのは回動部材9である。 【0013】該回動部材9の一端面には、スラスト軸受
11a〜11cが配置されており、該スラスト軸受11
a〜11cと固定部12との間にはウェーブワッシャー
等のばね部材13が介装されている。該ばね部材13の
付勢力は、スラスト軸受11a〜11c、回動部材9お
よび振動絶縁部材8を介してローター20に伝達されて
おり、該ローター20のスライダー5はこの付勢力によ
ってステーター10の弾性体2に圧接されている。 【0014】第1図は、前記圧電体3に印加される交流
電圧の電源周波数(入力電源周波数)を制御する制御回
路を示している。 【0015】第1図に示すように、前記圧電体3はリン
グ状に形成されており、該圧電体3の、弾性体2と逆側
の面には4つのセグメント電極3a〜3dが焼成されて
いる。 【0016】セグメント電極3aには正弦波の交流電圧
が入力され、またセグメント電極3bにはセグメント電
極3aに入力される正弦波とπ/2だけ位相のずれた正
弦波の交流電圧が入力されている。セグメント電極3c
はグランドに接続されている。また、交流電圧が印加さ
れていないセグメント電極3dからは、圧電体3の励振
によって生じるモニター電圧Vmnt が検出される。 【0017】第1図に示す制御回路は、セグメント電極
3dからのモニター電圧Vmnt を平滑化されたモニター
電圧V′mnt として検出するモニター電圧検出部30
と、前記ステーター10の共振周波数fcrよりも高い周
波数領域において、平滑化されたモニター電圧V′mnt
が所定の電圧値になるように、前記セグメント電極3
a,3bに入力される交流電圧の入力電源周波数fを制
御する周波数制御部40とから成っている。 【0018】該モニター電圧検出部30は、セグメント
電極3dからのモニター電圧Vmntを整流するダイオー
ド31と、抵抗32およびコンデンサ33からなり、該
ダイオード31からの電圧を平滑化する積分回路と、抵
抗34とから構成されており、該抵抗34の出力端から
平滑化されたモニター電圧V′mnt が出力されるように
成っている。 【0019】前記周波数制御部40は、演算増幅器41
と、V−f変換器42と、初期電圧発生器43と、位相
器44と、アンプ45,46とから構成されている。 【0020】演算増幅器41の反転入力端子は抵抗34
の出力端に接続されており、該反転入力端子には平滑化
されたモニター電圧V′mnt が入力されている。該演算
増幅器41の非反転入力端子は定電圧源47に接続され
ており、該非反転入力端子には所定の電圧Vstが入力さ
れている。この所定の電圧Vstは平滑化されたモニター
電圧V′mnt の目標値である。すなわち、該演算増幅器
41の反転入力端子とその出力端子の間には抵抗48が
接続されており、該演算増幅器41はこの2つの電圧の
差信号△V(△V=Vst−V′mnt )を出力するように
成っている。 【0021】前記V−f変換器42は、演算増幅器41
から出力される電圧の差信号△Vを受け、この信号△V
の符号と大きさによって入力電源周波数fのシフト量
(符号を含む)を計算し、それまで出力していた入力電
源周波数fに加算した周波数(f+△f)の信号を出力
するように成っている。 【0022】前記初期電圧発生器43は、超音波モータ
ー1の起動時にV−f変換器42に初期電圧Voを出力
し、通常状態で変化しうる超音波モーター1の共振周波
数の最大値よりも更に少し高い(例えば、10%程度高
い)周波数の信号(以下最大周波数の信号と称す)をV
−f変換器42から初期出力として出力させるためのも
のである。 【0023】前記位相器44は、超音波モーター1の回
転方向によってV−f変換器42からの出力(正弦波)
の位相を+π/2もしくは−π/2ずらす働きをするも
のである。 【0024】アンプ45,46は、V−f変換器42,
位相器44からの出力をそれぞれ増幅してセグメント電
極3a,3bに送る働きをするものである。 【0025】なお、第3図は、上記実施例における、前
記入力電源周波数fとモニター電圧Vmnt との関係を表
わすモニター電圧曲線、および前記ローター20の回転
数Nとモニター電圧Vmnt との関係を表わす回転数曲線
を示している。 【0026】この第3図では、横軸に入力電源周波数f
を、縦軸にローター20の回転数Nおよびモニター電圧
Vmnt をそれぞれ示してある。 【0027】第3図から明らかなように、モニター電圧
Vmnt はローター20の回転数Nと強い相関を持ってお
り、回転数Nが最大値Nmaxとなるときの入力電源周波
数をfcrとすると、モニター電圧Vmnt もこの周波数f
crにおいて最大値Vmaxを示す。なお、この周波数fcr
は超音波モーター1の共振周波数でもある。 【0028】ここで、超音波モーター1の入力電源周波
数fとして最も理想的な周波数を求める為に、以下の実
験を行った。この実験でまず入力電源周波数fを共振周
波数fcr以下の周波数に設定し、徐々に周波数を上昇さ
せて共振周波数fcr以上の周波数まで変化させて測定結
果を得た。その結果、入力電源周波数fが共振周波数
fcrよりも低い場合には、負荷トルクの増加により急激
に回転速度が低下したりして適当でなかった。入力電
源周波数fが共振周波数fcrに一致、ほぼ一致している
場合には、回動中に騒音を発生したり、負荷トルクの増
加により急激に回転速度が低下したり、また駆動の再現
性に乏しく挙動が不安定である等により、適当ではなか
った。入力電源周波数fが共振周波数fcrよりも高い
場合には、駆動の再現性が高く、且つ挙動も安定であ
り、駆動効率が良かった。 【0029】そして、上記実施例では、該共振周波数f
crよりも高い、制御目標となる理想的な周波数fd
[(fd −fcr)/fcr=0.01程度の周波数]に対
応するモニター電圧を前記所定の電圧Vstに設定してあ
る。 【0030】以下、作用を説明する。 【0031】圧電体3のセグメント電極3a,3bに、
互いにπ/2だけ位相のずれた交流電圧がそれぞれ印加
されると、該圧電体3が励振され、該圧電体3の励振に
よって弾性体2に屈曲運動が生じる。 【0032】このとき、ローター20のスライダー5は
ばね部材13の付勢力によってステーター10の弾性体
2に圧接されているので、該弾性体2の屈曲運動により
ローター20が回転する。このローター20の回転が振
動絶縁部材8を介して回転部材9に伝達され、該回転部
材9の回転により超音波モーター1の回動力が外部に出
力される。 【0033】このような超音波モーター1の起動は、前
記初期電圧発生器43からV−f変換器42に前記初期
電圧Voを出力し、該初期電圧Voにより前記V−f変
換器42が前記最大周波数の信号を初期出力として出力
し、この最大周波数の信号がアンプ45を介してセグメ
ント電極3aに、位相器44およびアンプ46を介して
セグメント電極3bにそれぞれ入力されることによって
行なわれる。 【0034】このようにして超音波モーター1が起動さ
れた際には、セグメント電極3dからは前記最大周波数
の信号に対応したモニター電圧Vmnt が検出される。該
最大周波数の信号は第3図で示す前記周波数fd よりも
周波数が大きいので、該起動時にセグメント電極3dか
ら検出されるモニター電圧Vmnt は、前記所定の電圧V
stよりも小さいことが第3図から明らかである。 【0035】起動時にセグメント電極3dから検出され
るモニター電圧Vmnt は、前記モニター電圧検出部30
のダイオード31により整流され、抵抗32とコンデン
サ33とから成る積分回路によって平滑化され、抵抗3
4の出力端から平滑化されたモニター電圧V′mnt が演
算増幅器41の反転入力端子に送られる。 【0036】この平滑化されたモニター電圧V′mnt も
前記所定の電圧Vstより小さいので、演算増幅器41か
ら出力される電圧の差信号△Vの符号は正となる。この
正の△Vの信号により、前記V−f変換器42は入力電
源周波数のシフト量△f(符号は負である)を計算し、
それまで出力していた前記最大周波数に該シフト量を加
算した周波数(f+△f)の信号を出力する。 【0037】この信号により、セグメント電極3a,3
bに入力される交流電圧の入力電源周波数fが徐々に低
くなっていき、該モニター電圧V′mnt が所定の電圧V
stと一致した時点で、前記△Vの信号が零となり、V−
f変換器42から出力される入力電源周波数fは、前記
制御目標となる理想的な周波数fd となる。この理想的
な周波数fd によって超音波モーター1が安定して駆動
される。 【0038】いま、第4図のモニター電圧曲線で示す
ように、第3図で示した前記制御目標となる理想的な周
波数fd に対応する理想的な周波数をfd1とし、この理
想的な周波数fd1に対応するモニター電圧Vmnt を所定
の電圧Vstに設定しておき、該理想的な周波数fd1で超
音波モーター1を駆動している第1状態では、超音波モ
ーター1の駆動点はA点である。 【0039】このような第1状態が、トルク変動や、各
種環境の変化等により、モニター電圧曲線で示すよう
な第2状態に移動した場合には、入力電源周波数fが理
想的な周波数fd1のままであるため、超音波モーター1
の駆動点がA点からB点に移り、理想的な駆動点から外
れることになる。第4図の場合には、駆動点が共振点D
に近ずく方向に移動し、理想的な駆動点から外れるの
で、駆動が非常に不安定になる。第4図の場合とは逆
に、駆動点が共振点Dから遠ざかる方向に外れる場合に
は、回転数Nが下がり、起動トルクも小さくなる。 【0040】上述したように、駆動点がA点からB点に
移ると、セグメント電極3dから検出されるモニター電
圧Vmnt は前記所定の電圧Vstから電圧Vst2 まで上昇
する。これにより、前記演算増幅器41から電圧の差信
号△V(符号は負)が出力され、この△Vの信号によ
り、前記V−f変換器42は入力電源周波数のシフト量
△f(符号は正)を計算し、それまで出力していた前記
最大周波数に該シフト量を加算した周波数(f+△f)
の信号を出力する。 【0041】この信号により、セグメント電極3a,3
bに入力される交流電圧の入力電源周波数fが徐々に高
くなっていき、前記モニター電圧V′mnt が所定の電圧
Vstと一致した駆動点Cで、前記△Vの信号が零とな
り、このときV−f変換器42から出力される入力電源
周波数fは理想的な周波数fd2となる。このようにし
て、モニター電圧曲線で示すような第2状態におい
て、入力電源周波数fが前記所定の電圧Vstの対応した
理想的な周波数fd2となり、理想的な駆動点で超音波モ
ーター1が安定して駆動される。 【0042】次に、その理想的な周波数fdを得るため
のV−f変換器42の構成について、第5図を用いて詳
しく説明する。 【0043】初期電圧発生器43は電圧源431の出力
側にスタートスイッチSW1を有している。 【0044】V−f変換器42は、加算器421、クロ
ックパルス発生器422、ラッチ回路423、V−f変
換素子424と、加算器421へ入力される初期電圧V
0 を加算された電圧に切り換える切換え回路425とを
含み、ラッチ回路423はクロックパルス発生器422
からのパルス信号を入力する都度、そのとき入力される
加圧器からの加算電圧(V+△V)を保持してV−f変
換素子424に出刀するように構成されている。 【0045】切換え回路425は、初期電圧発生器43
からの初期電圧V0 を加算器421に送るための第1ア
ナログスイッチSW2と、ラッチ回路423から出力さ
れる加算電圧(V+△V)を加算器421にフィードバ
ックさせるための第2アナログスイッチSW3を有し、
さらに、これらの第1アナログスイッチSW2,第2ア
ナログスイッチSW3を選択的に動作させるためのナン
ドゲートNANDとインバータINVと初期電圧V0 の
印加により動作してナンドゲートNANDの一方の入力
端にHレベル信号を送るトランジスタTr1と、V+△
Hの印加により動作してナンドゲートNANDの他方の
入力端にHレベル信号を送るトランジスタTr2とを有
している。 【0046】これにより、スタートスイッチSW1がO
Nとなった瞬間には第1アナログスイッチSW2がON
状態となり、初期電圧V0 が第1アナログスイッチSW
2を介して加算器421に入力されるが、ラッチ回路4
23から加算電圧(V+△V)が出力されると、第1ア
ナログスイッチSW2がOFFすると同時に第2アナロ
グスイッチSW3がON状態になり、その加算電圧(V
+△V)が加算器421に入力されるよう構成されてい
る。 【0047】次に、上記の如く構成された実施例の作用
について詳しく説明する。 【0048】圧電体3のセグメント電極3a,3bに、
互いにπ/2だけ位相のずれた交流電圧がそれぞれ印加
されると、圧電体3が励振され、圧電体3の励振によっ
て弾性体2に屈曲運動が生じる。このとき、ローター2
0のスライダー5はばね部材13の付勢力によってステ
ーター10の弾性体2に圧接されているので、弾性体2
の屈曲運動によりローター20が回転する。このロータ
ー20の回転が振動絶縁部材8を介して回転部材9に伝
達され、該回転部材9の回転により超音波モーター1の
回転力が外部に出力される。 【0049】このような超音波モーター1の起動は、ス
タートスイッチSW1の閉成によって行われ、初期電圧
発生器43からV−f変換器42に初期電圧V0 が出力
される。 【0050】ここで、V−f変換器42の動作を第6図
に示すタイムチャートを用いて説明する。 【0051】第6図において、符号(A)〜(I)はそ
れぞれ第5図の回路中に示す対応位置A〜Iにおける電
圧の変化を示す。 【0052】スタートスイッチSW1がONすると、第
5図中でA点における電位は第6図(A)に示すように
直ちに初期電圧V0 をとる。また、そのスタートスイッ
チSW1のONした時点t1からすこし遅れた時点t2
から、第6図(D)に示すようにクロックパルスがラッ
チ回路423に入力され、ラッチ回路423が動作を開
始する。 【0053】点Aの電位がV0 になるとトランジスタT
r1が動作状態となり、ナンドゲートNANDの一方の
入力端Bに電圧VCCが第6図(B)に示すように入力さ
れる。しかし、時点t2に達するまでは、第6図(I)
に示すように、ラッチ回路423は動作せずI点に電圧
が生じないのでトランジスタTr2は不動作状態におか
れ、従って、ナンドゲートNANDの他方の入力端Cに
は電圧が印加されない。 【0054】ナンドゲートNANDの出力端Eは第6図
(E)に示すようにHレベルとなり、インバータINV
の出力端はLレベルとなる。そのため、第1アナログス
イッチSW2は普通状態となり、F点の電位は第6図
(F)に示すように初期電圧V0 となり、加算器421
に入力される。 【0055】一方t1時点ではまだ演算増幅器41が動
作しないから差信号△Vは発生しない(△V=0)。そ
のため、加算器421からは第6図(H)に示すように
初期電圧V0 が出力される。 【0056】ラッチ回路423は、最初のクッロクパル
スを入力した時点t2で、第6図(I)に示すように、
初期電圧V0 をV−f変換素子424に出力する。V−
f変換素子424は、理想周波数fdよりも大きい前記
の最大周波数f0 を初期電圧V0 に対応して初期出力と
して出力する。(第3図参照) この最大周波数の信号f0 がアンプ45を介してセグメ
ント電極3a,3bに、また位相器44およびアンプ4
6を介してセグメント電極3bにそれぞれ入力されるこ
とによって超音波モーター1の起動が行なわれる。この
ようにして超音波モーター1が起動される際には、セグ
メント電極3dから前記最大周波数の信号f0 に対応し
たモニター電圧Vmnt が検出される。該最大周波数の信
号f0 は第3図で示す前記理想周波数fdよりも周波数
が大きいので、該起動時にセグメント電極3dから検出
されるモニター電圧Vmnt は、前記所定の電圧Vstより
も小さいことが第3図から明らかである。 【0057】起動時にセグメント電極3dから検出され
るモニター電圧Vmnt は、モニター電圧検出回路30の
ダイオード31により整流され、抵抗32とコンデンサ
33とから成る積分回路によって平滑化され、抵抗34
の出力端から平滑化されたモニター電圧V´mnt が演算
増幅器41の反転入力端子に送られる。この平滑化され
たモニター電圧V´mnt も前記所定の電圧Vstより小さ
いので演算増幅器41から出力される△V1 の符号は正
となる。 【0058】一方、ラッチ回路423から電圧V0 の初
期電圧が出力されると、トランジスタTr2は動作状態
となり、ナンドゲートNANDの他方の入力端に第6図
(C)に示すように電圧VCCが入力され、ナンドゲート
NANDの出力端EはLレベルとなる。従って、第1ア
ナログスイッチSW2は不導通状態となり、またインバ
ータINVの出力端からHレベル信号が出力されて第2
アナログスイッチSW3が導通状態となる。 【0059】その為、ラッチ回路423からの出力電圧
である初期電圧V0 がF点を介して加算器421にフィ
ードバックされ、t2時点において第6図(F)に示す
ように、F点の電位は引き続き初期電圧V0 のまま維持
される。 【0060】そこで、加算器421は、第6図(H)に
示すように初期電圧V0 に演算増幅器からの第1次差信
号△V1 を加算した第1次加算電圧(V0 +△V1 )を
出力する。この第1次加算電圧(V0 +△V1 )は、t
3時点において第6図(I)に示すように、ラッチ回路
423から第1次加算電圧(V0 +△V1 )がV−f変
換素子424に出力されると同時に第2アナログスイッ
チSW3を介して加算器421にフィードバックされ
る。 【0061】V−f変換素子424は、その第1次加算
電圧(V0 +△V1 )に基づいて入力電源周波数のシフ
ト量△f1 (符号は負である)を初期電圧V0 に対応す
る最大周波数f0 に加算して周波数(f0 +△f1 )の
信号を出力する。 【0062】その周波数(f0 +△f1 )に対応してモ
ニター電圧検出回路から出力されるモニター電圧V´
mnt は前記所定の電圧Vstよりわずかに高くなるように
設定されており、演算増幅器41から出力される第2次
差信号△V2 は、第6図(G)に示すように負となる。
この値△V2 は加算器421において、フィードバック
された第1次加算電圧(V0 +△V1 )と加算されて第
2次加算電圧[(V0 +△V1 )+△V2 ]として第6
図(H)に示すようにラッチ回路423に出力される。 【0063】このラッチ回路423は、次のパルス入力
時点t4において、第6図(I)に示すように第2次加
算電圧[(V0 +△V1 )+△V2 ]を出力し、V−f
変換素子424は、この第2次加算電圧[(V0 +△V
1 )+△V2 ]に対応する周波数(f0 +△f2 )を出
力する。この周波数(f0 +△f2 )に対応するモニタ
ー電圧V´mnt は前記所定の電圧Vstにさらに近づき、
第6図(G)に示すように演算増幅器41から第3次差
信号△V3 が出力される。 【0064】この第3次差信号△V3 は加算器421に
フィードバックされた第2次加算電圧[(V0 +△V
1 )+△V2 ]に加算されて、第3次加算電圧[(V0
+△V1 +△V2 )+△V3 ]として、第6図(H)に
示すように加算器421からラッチ回路423に出力さ
れる。ラッチ回路423は次のパルス入力時点t5にお
いて、第6図(I)に示すようにその第3次加算電圧
[(V0 +△V1 +△V2)+△V3 ]を出力する。 【0065】この第3次加算電圧[(V0 +△V1 +△V
2 )+△V3 ]を受けたV−f変換素子424は、これ
に基づいてシフト量△f3 を最大周波数f0 に加算し
て、周波数(f0 +△f3 )の信号を出力する。この信
号に対応するモニター電圧V´mnt が前記所定の電圧V
stと一致するとき、演算増幅器41から出力される第4
次差信号△V4 は第6図(G)に示すように0(ゼロ)
となり、加算器421には入力されない。従ってその後
は、加算器421からの出力電圧は、第6図(H)の時
点t6に示すように第3次加算電圧[(V0 +△V1 +
△V2 )+△V3]と等しい電圧が出力する。 【0066】これにより、ラッチ回路423から出力さ
れる電圧も第3次加算電圧[(V0 +△V1 +△V2 )+
△V3 ]と等しい電圧となり、V−f変換素子424か
ら(f0 +△f3 =fd )の周波数が引き続いて出力さ
れる。 【0067】またもし、V−f変換素子424から出力
される周波数(f0 +△f3 )に対応するモニター電圧
V´mnt が前記所定の電圧Vstに達しないときは、さら
に第4次差信号△V4 が第3次加算電圧[(V0 +△V
1 +△V2 )+△V3 ]に加算され、以後V−f変換素
子424、演算増幅器41および加算器421と操返し
動作によって、モニター電圧V´mnt は前記所定の電圧
Vstに等しくなり、差信号△Vが0(ゼロ)となり、上
記の如くしてV−f変換器42からの信号(f0 +△
f)により、セグメント電極3a,3bに入力される交
流電圧の入力電源周波数fが徐々に低くなっていき、該
モニター電圧V´mnt が上昇して前記所定の電圧Vstと
一致した時点で、前記△Vの信号が0(ゼロ)となり、
V−f変換器42から出力される入力電源周波数fは、
前記制御目標となる理想周波数fdとなる。この理想周
波数fd によって超音波モーター1が安定して駆動され
る。 【0068】第7図は、理想的な周波数fdを得るため
のV−f変換器を有する制御回路の他の実施例を示して
いる。 【0069】V−f変換器42は、加算器51、ラッチ
回路52、加算器53、V−f変換素子54を有し、初
期電圧発生器55からの出力である初期電圧V0 が接続
するクロックパルス発生器56が設けられ、クロックパ
ルス発生器56の出力は前記ラッチ回路52に接続し、
加算器53にラッチ回路52の出力と初期電圧V0 とが
接続している。ラッチ回路52の出力は加算器51にフ
ィードバックされている。加算器53の出力はV−f変
換素子54に出力するよう構成されている。 【0070】次に、上記の如く構成された実施例の作用
について説明する。 【0071】超音波モーター1の起動は、スタートスイ
ッチSW1の閉成によって行われ、初期電圧発生器55
からV−f変換器に初期電圧V0 が出力される。 【0072】V−f変換器の動作は第8図に示すタイム
チャートを用いて説明する。 【0073】第8図において、符号(A)〜(F)はそ
れぞれ第7図の回路中に示す対応位置A〜Fにおける電
圧の変化を示す。 【0074】スタートスイッチSW1がONすると、第
7図中でA点における電位は第8図(A)に示すように
直ちに初期電圧V0 をとり、B点は電位0、C点もラッ
チ回路52がまだ不作動のため電位0、D点は初期電圧
V0 を示し、E点は△V1 、F点も△V1 である。 【0075】V−f変換素子54には初期電圧V0 が入
力し、V−f変換素子54は、理想周波数fdよりも大
きい最大周波数f0 を初期電圧V0 に対応して初期出力
として出力する。 【0076】この最大周波数の信号f0 がアンプ45を
介してセグメント電極3a,3bに、また位相器44お
よびアンプ46を介してセグメント電極3bにそれぞれ
入力されることによって超音波モーター1の起動が行な
われる。 【0077】スタートスイッチSW1がONした時点t
1からすこし遅れた時点t2から、第8図(B)に示す
ようにクロックパルス発生器56によるクロックパルス
がラッチ回路52に入力され、ラッチ回路52が動作を
開始する。第7図に示すように、クロックパルス発生器
56の出力(B)はH、加算器51には(E)の第2次
差信号△V2 が入力しており、ラッチ回路52の出力の
フイードバックとの合成により、加算器51の出力
(F)は(C)+(E)=△V1 +△V2 、ラッチ回路
52の出力(C)は△V1 、加算器53の出力(D)は
第1時加算電圧であって(A)+(C)=V0 +△V1
である0 この第1次加算電圧(V0 +△V1 )がV−f変換素子
54に出力されると、V−f変換素子54は、その第1
次加算電圧(V0 +△V1 )に基づいて入力電源周波数
のシフト量△f1 (符号は負である)を初期電圧V0 に
対応する最大周波数f0 に加算して周波数(f0 +△f
1 )の信号を出力する。 【0078】次に時点T3では、クロックパルス発生器
56の出力(B)はH、加算器51にはモニター電圧V
´mnt =Vstで安定状態になって(E)=0が入力し、
その結果、ラッチ回路52の出力のフイードバックとの
合成により、加算器51の出力(F)は(C)+(E)
=△V1 +△V2 、ラッチ回路52の出力(C)は△V
1 +△V2 、加算器53の出力(D)は第2次加算電圧
であって(A)+(C)=V0 +△V1 +△V2 であ
る。 【0079】この第2次加算電圧(V0 +△V1 +△V
2 )がV−f変換素子54に出力されると、V−f変換
素子54はさらに△f2 を加算して、周波数(f0 +△
f1+△f2 )の信号を出力する。 【0080】時点T4では、同様に、クロックパルス発
生器56の出力(B)はH、ラッチ回路52の出力
(C)は△V1 +△V2 、加算器53の出力(D)は第
2次加算電圧を持続する。 【0081】以後は上記動作を操返し、前記制御目標と
なる理想周波数fd によって超音波モーター1が安定し
て駆動される。 【0082】 【発明の効果】本発明に係る超音波モーターによれば、
振動子の共振周波数より高い周波数帯域において入力電
源周波数を制御するので、各種環境の変化等により該共
振周波数が変動しても、安定して高効率で駆動され、か
つ、極めて実用的である。また、共振周波数よりも高い
周波数帯域内の所定周波数から徐々に周波数を低下させ
て該入力電源周波数を制御することにより、安定した駆
動を保ちつつ、起動時に超音波モーターの挙動が安定す
るとともに、駆動の再現性が良く、極めて実用的であ
る。
振させる電気機械変換素子とを有する振動子と、振動子
との間で相対運動を行なう相対運動部材とを備えた超音
波モーターに関する。 【0002】 【従来の技術】従来、超音波モーターを高効率で駆動す
るためには、入力電源周波数を弾性体および圧電体から
なるステーターの共振周波数に一致させることが必要で
あると考えられていた。 【0003】 【発明が解決しようとする問題点】ところが、実験およ
び測定の結果、超音波モーターを該共振周波数で駆動す
るように制御する場合には、トルクの変動,各種環境の
変化等により、該共振周波数が変動するので、(1)超
音波モーターの挙動が不安定になり、安定した性能が得
られない、(2)該共振周波数を検知し、これを維持す
る実用的な手段が得難い、(3)特に、該共振周波数の
変動により入力電源周波数が共振周波数より低くなった
場合には、超音波モーターの性能が著しく低下する等の
問題点が生じることが判明した。 【0004】本発明は、このような従来の問題点に着目
して成されたもので、共振周波数が変動した場合でも、
安定して高効率で駆動され、かつ、極めて実用的であ
り、起動時に挙動が安定するとともに、駆動の再現性が
良く、極めて実用的である超音波モーターを提供するこ
とを目的としている。 【0005】 【問題点を解決するための手段】かかる目的を達成する
ための本発明の要旨は、弾性体と該弾性体を励振させる
電気機械変換素子とを有する振動子と、前記振動子との
間で相対運動を行なう相対運動部材とを備えた超音波モ
ーターにおいて、前記超音波モーターの共振周波数より
も高い周波数で前記超音波モーターを起動する起動手段
と、前記起動後に入力電源周波数を、前記共振周波数よ
りも高く、かつ、前記起動時の周波数よりも低い目標動
作点に向けて、前記共振周波数よりも高い周波数領域内
において徐々に低下させる周波数制御手段とを有するこ
とを特徴とする超音波モーターに存する。 【0006】 【作用】そして、上記超音波モーターでは、起動時にお
いて、前記周波数制御部が、入力電源周波数を前記共振
周波数よりも高い所定の周波数に制御するため、超音波
モーターの挙動が安定する。 【0007】また、起動後では、周波数制御部が、入力
電源周波数を前記共振周波数より高い周波数帯域におい
て、徐々に周波数を低下させて理想的な周波数に制御す
ることができる。これによって該共振周波数が変動して
も、安定して高効率で駆動される。 【0008】 【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。 【0009】第1図および第2図は本発明の一実施例を
示している。 【0010】第2図に示すように、超音波モーター1
は、弾性体2と、該弾性体2を励振させる電気機械変換
素子としての圧電体3とを有している。該弾性体2には
圧電体3が接着されており、圧電体3の励振によって弾
性体2に屈曲運動が生じるように成っている。この弾性
体2と圧電体3とによりステーター(振動子)10が構
成されている。 【0011】該ステーター10によって駆動されるロー
ター母体4の、弾性体2側の面には、摩擦係数の高い樹
脂等のスライダー5がコーティングされている。このロ
ーター母体4とスライダー5とによりローター20が構
成されている。 【0012】ステーター10は、フェルト等の振動絶縁
部材6を介して固定部7に支持されている。また、ロー
ター20も、フェルト等の振動絶縁部材8を介して回動
部材9に支持されている。従って、超音波モーター1の
回動力を実際に外部に出力するのは回動部材9である。 【0013】該回動部材9の一端面には、スラスト軸受
11a〜11cが配置されており、該スラスト軸受11
a〜11cと固定部12との間にはウェーブワッシャー
等のばね部材13が介装されている。該ばね部材13の
付勢力は、スラスト軸受11a〜11c、回動部材9お
よび振動絶縁部材8を介してローター20に伝達されて
おり、該ローター20のスライダー5はこの付勢力によ
ってステーター10の弾性体2に圧接されている。 【0014】第1図は、前記圧電体3に印加される交流
電圧の電源周波数(入力電源周波数)を制御する制御回
路を示している。 【0015】第1図に示すように、前記圧電体3はリン
グ状に形成されており、該圧電体3の、弾性体2と逆側
の面には4つのセグメント電極3a〜3dが焼成されて
いる。 【0016】セグメント電極3aには正弦波の交流電圧
が入力され、またセグメント電極3bにはセグメント電
極3aに入力される正弦波とπ/2だけ位相のずれた正
弦波の交流電圧が入力されている。セグメント電極3c
はグランドに接続されている。また、交流電圧が印加さ
れていないセグメント電極3dからは、圧電体3の励振
によって生じるモニター電圧Vmnt が検出される。 【0017】第1図に示す制御回路は、セグメント電極
3dからのモニター電圧Vmnt を平滑化されたモニター
電圧V′mnt として検出するモニター電圧検出部30
と、前記ステーター10の共振周波数fcrよりも高い周
波数領域において、平滑化されたモニター電圧V′mnt
が所定の電圧値になるように、前記セグメント電極3
a,3bに入力される交流電圧の入力電源周波数fを制
御する周波数制御部40とから成っている。 【0018】該モニター電圧検出部30は、セグメント
電極3dからのモニター電圧Vmntを整流するダイオー
ド31と、抵抗32およびコンデンサ33からなり、該
ダイオード31からの電圧を平滑化する積分回路と、抵
抗34とから構成されており、該抵抗34の出力端から
平滑化されたモニター電圧V′mnt が出力されるように
成っている。 【0019】前記周波数制御部40は、演算増幅器41
と、V−f変換器42と、初期電圧発生器43と、位相
器44と、アンプ45,46とから構成されている。 【0020】演算増幅器41の反転入力端子は抵抗34
の出力端に接続されており、該反転入力端子には平滑化
されたモニター電圧V′mnt が入力されている。該演算
増幅器41の非反転入力端子は定電圧源47に接続され
ており、該非反転入力端子には所定の電圧Vstが入力さ
れている。この所定の電圧Vstは平滑化されたモニター
電圧V′mnt の目標値である。すなわち、該演算増幅器
41の反転入力端子とその出力端子の間には抵抗48が
接続されており、該演算増幅器41はこの2つの電圧の
差信号△V(△V=Vst−V′mnt )を出力するように
成っている。 【0021】前記V−f変換器42は、演算増幅器41
から出力される電圧の差信号△Vを受け、この信号△V
の符号と大きさによって入力電源周波数fのシフト量
(符号を含む)を計算し、それまで出力していた入力電
源周波数fに加算した周波数(f+△f)の信号を出力
するように成っている。 【0022】前記初期電圧発生器43は、超音波モータ
ー1の起動時にV−f変換器42に初期電圧Voを出力
し、通常状態で変化しうる超音波モーター1の共振周波
数の最大値よりも更に少し高い(例えば、10%程度高
い)周波数の信号(以下最大周波数の信号と称す)をV
−f変換器42から初期出力として出力させるためのも
のである。 【0023】前記位相器44は、超音波モーター1の回
転方向によってV−f変換器42からの出力(正弦波)
の位相を+π/2もしくは−π/2ずらす働きをするも
のである。 【0024】アンプ45,46は、V−f変換器42,
位相器44からの出力をそれぞれ増幅してセグメント電
極3a,3bに送る働きをするものである。 【0025】なお、第3図は、上記実施例における、前
記入力電源周波数fとモニター電圧Vmnt との関係を表
わすモニター電圧曲線、および前記ローター20の回転
数Nとモニター電圧Vmnt との関係を表わす回転数曲線
を示している。 【0026】この第3図では、横軸に入力電源周波数f
を、縦軸にローター20の回転数Nおよびモニター電圧
Vmnt をそれぞれ示してある。 【0027】第3図から明らかなように、モニター電圧
Vmnt はローター20の回転数Nと強い相関を持ってお
り、回転数Nが最大値Nmaxとなるときの入力電源周波
数をfcrとすると、モニター電圧Vmnt もこの周波数f
crにおいて最大値Vmaxを示す。なお、この周波数fcr
は超音波モーター1の共振周波数でもある。 【0028】ここで、超音波モーター1の入力電源周波
数fとして最も理想的な周波数を求める為に、以下の実
験を行った。この実験でまず入力電源周波数fを共振周
波数fcr以下の周波数に設定し、徐々に周波数を上昇さ
せて共振周波数fcr以上の周波数まで変化させて測定結
果を得た。その結果、入力電源周波数fが共振周波数
fcrよりも低い場合には、負荷トルクの増加により急激
に回転速度が低下したりして適当でなかった。入力電
源周波数fが共振周波数fcrに一致、ほぼ一致している
場合には、回動中に騒音を発生したり、負荷トルクの増
加により急激に回転速度が低下したり、また駆動の再現
性に乏しく挙動が不安定である等により、適当ではなか
った。入力電源周波数fが共振周波数fcrよりも高い
場合には、駆動の再現性が高く、且つ挙動も安定であ
り、駆動効率が良かった。 【0029】そして、上記実施例では、該共振周波数f
crよりも高い、制御目標となる理想的な周波数fd
[(fd −fcr)/fcr=0.01程度の周波数]に対
応するモニター電圧を前記所定の電圧Vstに設定してあ
る。 【0030】以下、作用を説明する。 【0031】圧電体3のセグメント電極3a,3bに、
互いにπ/2だけ位相のずれた交流電圧がそれぞれ印加
されると、該圧電体3が励振され、該圧電体3の励振に
よって弾性体2に屈曲運動が生じる。 【0032】このとき、ローター20のスライダー5は
ばね部材13の付勢力によってステーター10の弾性体
2に圧接されているので、該弾性体2の屈曲運動により
ローター20が回転する。このローター20の回転が振
動絶縁部材8を介して回転部材9に伝達され、該回転部
材9の回転により超音波モーター1の回動力が外部に出
力される。 【0033】このような超音波モーター1の起動は、前
記初期電圧発生器43からV−f変換器42に前記初期
電圧Voを出力し、該初期電圧Voにより前記V−f変
換器42が前記最大周波数の信号を初期出力として出力
し、この最大周波数の信号がアンプ45を介してセグメ
ント電極3aに、位相器44およびアンプ46を介して
セグメント電極3bにそれぞれ入力されることによって
行なわれる。 【0034】このようにして超音波モーター1が起動さ
れた際には、セグメント電極3dからは前記最大周波数
の信号に対応したモニター電圧Vmnt が検出される。該
最大周波数の信号は第3図で示す前記周波数fd よりも
周波数が大きいので、該起動時にセグメント電極3dか
ら検出されるモニター電圧Vmnt は、前記所定の電圧V
stよりも小さいことが第3図から明らかである。 【0035】起動時にセグメント電極3dから検出され
るモニター電圧Vmnt は、前記モニター電圧検出部30
のダイオード31により整流され、抵抗32とコンデン
サ33とから成る積分回路によって平滑化され、抵抗3
4の出力端から平滑化されたモニター電圧V′mnt が演
算増幅器41の反転入力端子に送られる。 【0036】この平滑化されたモニター電圧V′mnt も
前記所定の電圧Vstより小さいので、演算増幅器41か
ら出力される電圧の差信号△Vの符号は正となる。この
正の△Vの信号により、前記V−f変換器42は入力電
源周波数のシフト量△f(符号は負である)を計算し、
それまで出力していた前記最大周波数に該シフト量を加
算した周波数(f+△f)の信号を出力する。 【0037】この信号により、セグメント電極3a,3
bに入力される交流電圧の入力電源周波数fが徐々に低
くなっていき、該モニター電圧V′mnt が所定の電圧V
stと一致した時点で、前記△Vの信号が零となり、V−
f変換器42から出力される入力電源周波数fは、前記
制御目標となる理想的な周波数fd となる。この理想的
な周波数fd によって超音波モーター1が安定して駆動
される。 【0038】いま、第4図のモニター電圧曲線で示す
ように、第3図で示した前記制御目標となる理想的な周
波数fd に対応する理想的な周波数をfd1とし、この理
想的な周波数fd1に対応するモニター電圧Vmnt を所定
の電圧Vstに設定しておき、該理想的な周波数fd1で超
音波モーター1を駆動している第1状態では、超音波モ
ーター1の駆動点はA点である。 【0039】このような第1状態が、トルク変動や、各
種環境の変化等により、モニター電圧曲線で示すよう
な第2状態に移動した場合には、入力電源周波数fが理
想的な周波数fd1のままであるため、超音波モーター1
の駆動点がA点からB点に移り、理想的な駆動点から外
れることになる。第4図の場合には、駆動点が共振点D
に近ずく方向に移動し、理想的な駆動点から外れるの
で、駆動が非常に不安定になる。第4図の場合とは逆
に、駆動点が共振点Dから遠ざかる方向に外れる場合に
は、回転数Nが下がり、起動トルクも小さくなる。 【0040】上述したように、駆動点がA点からB点に
移ると、セグメント電極3dから検出されるモニター電
圧Vmnt は前記所定の電圧Vstから電圧Vst2 まで上昇
する。これにより、前記演算増幅器41から電圧の差信
号△V(符号は負)が出力され、この△Vの信号によ
り、前記V−f変換器42は入力電源周波数のシフト量
△f(符号は正)を計算し、それまで出力していた前記
最大周波数に該シフト量を加算した周波数(f+△f)
の信号を出力する。 【0041】この信号により、セグメント電極3a,3
bに入力される交流電圧の入力電源周波数fが徐々に高
くなっていき、前記モニター電圧V′mnt が所定の電圧
Vstと一致した駆動点Cで、前記△Vの信号が零とな
り、このときV−f変換器42から出力される入力電源
周波数fは理想的な周波数fd2となる。このようにし
て、モニター電圧曲線で示すような第2状態におい
て、入力電源周波数fが前記所定の電圧Vstの対応した
理想的な周波数fd2となり、理想的な駆動点で超音波モ
ーター1が安定して駆動される。 【0042】次に、その理想的な周波数fdを得るため
のV−f変換器42の構成について、第5図を用いて詳
しく説明する。 【0043】初期電圧発生器43は電圧源431の出力
側にスタートスイッチSW1を有している。 【0044】V−f変換器42は、加算器421、クロ
ックパルス発生器422、ラッチ回路423、V−f変
換素子424と、加算器421へ入力される初期電圧V
0 を加算された電圧に切り換える切換え回路425とを
含み、ラッチ回路423はクロックパルス発生器422
からのパルス信号を入力する都度、そのとき入力される
加圧器からの加算電圧(V+△V)を保持してV−f変
換素子424に出刀するように構成されている。 【0045】切換え回路425は、初期電圧発生器43
からの初期電圧V0 を加算器421に送るための第1ア
ナログスイッチSW2と、ラッチ回路423から出力さ
れる加算電圧(V+△V)を加算器421にフィードバ
ックさせるための第2アナログスイッチSW3を有し、
さらに、これらの第1アナログスイッチSW2,第2ア
ナログスイッチSW3を選択的に動作させるためのナン
ドゲートNANDとインバータINVと初期電圧V0 の
印加により動作してナンドゲートNANDの一方の入力
端にHレベル信号を送るトランジスタTr1と、V+△
Hの印加により動作してナンドゲートNANDの他方の
入力端にHレベル信号を送るトランジスタTr2とを有
している。 【0046】これにより、スタートスイッチSW1がO
Nとなった瞬間には第1アナログスイッチSW2がON
状態となり、初期電圧V0 が第1アナログスイッチSW
2を介して加算器421に入力されるが、ラッチ回路4
23から加算電圧(V+△V)が出力されると、第1ア
ナログスイッチSW2がOFFすると同時に第2アナロ
グスイッチSW3がON状態になり、その加算電圧(V
+△V)が加算器421に入力されるよう構成されてい
る。 【0047】次に、上記の如く構成された実施例の作用
について詳しく説明する。 【0048】圧電体3のセグメント電極3a,3bに、
互いにπ/2だけ位相のずれた交流電圧がそれぞれ印加
されると、圧電体3が励振され、圧電体3の励振によっ
て弾性体2に屈曲運動が生じる。このとき、ローター2
0のスライダー5はばね部材13の付勢力によってステ
ーター10の弾性体2に圧接されているので、弾性体2
の屈曲運動によりローター20が回転する。このロータ
ー20の回転が振動絶縁部材8を介して回転部材9に伝
達され、該回転部材9の回転により超音波モーター1の
回転力が外部に出力される。 【0049】このような超音波モーター1の起動は、ス
タートスイッチSW1の閉成によって行われ、初期電圧
発生器43からV−f変換器42に初期電圧V0 が出力
される。 【0050】ここで、V−f変換器42の動作を第6図
に示すタイムチャートを用いて説明する。 【0051】第6図において、符号(A)〜(I)はそ
れぞれ第5図の回路中に示す対応位置A〜Iにおける電
圧の変化を示す。 【0052】スタートスイッチSW1がONすると、第
5図中でA点における電位は第6図(A)に示すように
直ちに初期電圧V0 をとる。また、そのスタートスイッ
チSW1のONした時点t1からすこし遅れた時点t2
から、第6図(D)に示すようにクロックパルスがラッ
チ回路423に入力され、ラッチ回路423が動作を開
始する。 【0053】点Aの電位がV0 になるとトランジスタT
r1が動作状態となり、ナンドゲートNANDの一方の
入力端Bに電圧VCCが第6図(B)に示すように入力さ
れる。しかし、時点t2に達するまでは、第6図(I)
に示すように、ラッチ回路423は動作せずI点に電圧
が生じないのでトランジスタTr2は不動作状態におか
れ、従って、ナンドゲートNANDの他方の入力端Cに
は電圧が印加されない。 【0054】ナンドゲートNANDの出力端Eは第6図
(E)に示すようにHレベルとなり、インバータINV
の出力端はLレベルとなる。そのため、第1アナログス
イッチSW2は普通状態となり、F点の電位は第6図
(F)に示すように初期電圧V0 となり、加算器421
に入力される。 【0055】一方t1時点ではまだ演算増幅器41が動
作しないから差信号△Vは発生しない(△V=0)。そ
のため、加算器421からは第6図(H)に示すように
初期電圧V0 が出力される。 【0056】ラッチ回路423は、最初のクッロクパル
スを入力した時点t2で、第6図(I)に示すように、
初期電圧V0 をV−f変換素子424に出力する。V−
f変換素子424は、理想周波数fdよりも大きい前記
の最大周波数f0 を初期電圧V0 に対応して初期出力と
して出力する。(第3図参照) この最大周波数の信号f0 がアンプ45を介してセグメ
ント電極3a,3bに、また位相器44およびアンプ4
6を介してセグメント電極3bにそれぞれ入力されるこ
とによって超音波モーター1の起動が行なわれる。この
ようにして超音波モーター1が起動される際には、セグ
メント電極3dから前記最大周波数の信号f0 に対応し
たモニター電圧Vmnt が検出される。該最大周波数の信
号f0 は第3図で示す前記理想周波数fdよりも周波数
が大きいので、該起動時にセグメント電極3dから検出
されるモニター電圧Vmnt は、前記所定の電圧Vstより
も小さいことが第3図から明らかである。 【0057】起動時にセグメント電極3dから検出され
るモニター電圧Vmnt は、モニター電圧検出回路30の
ダイオード31により整流され、抵抗32とコンデンサ
33とから成る積分回路によって平滑化され、抵抗34
の出力端から平滑化されたモニター電圧V´mnt が演算
増幅器41の反転入力端子に送られる。この平滑化され
たモニター電圧V´mnt も前記所定の電圧Vstより小さ
いので演算増幅器41から出力される△V1 の符号は正
となる。 【0058】一方、ラッチ回路423から電圧V0 の初
期電圧が出力されると、トランジスタTr2は動作状態
となり、ナンドゲートNANDの他方の入力端に第6図
(C)に示すように電圧VCCが入力され、ナンドゲート
NANDの出力端EはLレベルとなる。従って、第1ア
ナログスイッチSW2は不導通状態となり、またインバ
ータINVの出力端からHレベル信号が出力されて第2
アナログスイッチSW3が導通状態となる。 【0059】その為、ラッチ回路423からの出力電圧
である初期電圧V0 がF点を介して加算器421にフィ
ードバックされ、t2時点において第6図(F)に示す
ように、F点の電位は引き続き初期電圧V0 のまま維持
される。 【0060】そこで、加算器421は、第6図(H)に
示すように初期電圧V0 に演算増幅器からの第1次差信
号△V1 を加算した第1次加算電圧(V0 +△V1 )を
出力する。この第1次加算電圧(V0 +△V1 )は、t
3時点において第6図(I)に示すように、ラッチ回路
423から第1次加算電圧(V0 +△V1 )がV−f変
換素子424に出力されると同時に第2アナログスイッ
チSW3を介して加算器421にフィードバックされ
る。 【0061】V−f変換素子424は、その第1次加算
電圧(V0 +△V1 )に基づいて入力電源周波数のシフ
ト量△f1 (符号は負である)を初期電圧V0 に対応す
る最大周波数f0 に加算して周波数(f0 +△f1 )の
信号を出力する。 【0062】その周波数(f0 +△f1 )に対応してモ
ニター電圧検出回路から出力されるモニター電圧V´
mnt は前記所定の電圧Vstよりわずかに高くなるように
設定されており、演算増幅器41から出力される第2次
差信号△V2 は、第6図(G)に示すように負となる。
この値△V2 は加算器421において、フィードバック
された第1次加算電圧(V0 +△V1 )と加算されて第
2次加算電圧[(V0 +△V1 )+△V2 ]として第6
図(H)に示すようにラッチ回路423に出力される。 【0063】このラッチ回路423は、次のパルス入力
時点t4において、第6図(I)に示すように第2次加
算電圧[(V0 +△V1 )+△V2 ]を出力し、V−f
変換素子424は、この第2次加算電圧[(V0 +△V
1 )+△V2 ]に対応する周波数(f0 +△f2 )を出
力する。この周波数(f0 +△f2 )に対応するモニタ
ー電圧V´mnt は前記所定の電圧Vstにさらに近づき、
第6図(G)に示すように演算増幅器41から第3次差
信号△V3 が出力される。 【0064】この第3次差信号△V3 は加算器421に
フィードバックされた第2次加算電圧[(V0 +△V
1 )+△V2 ]に加算されて、第3次加算電圧[(V0
+△V1 +△V2 )+△V3 ]として、第6図(H)に
示すように加算器421からラッチ回路423に出力さ
れる。ラッチ回路423は次のパルス入力時点t5にお
いて、第6図(I)に示すようにその第3次加算電圧
[(V0 +△V1 +△V2)+△V3 ]を出力する。 【0065】この第3次加算電圧[(V0 +△V1 +△V
2 )+△V3 ]を受けたV−f変換素子424は、これ
に基づいてシフト量△f3 を最大周波数f0 に加算し
て、周波数(f0 +△f3 )の信号を出力する。この信
号に対応するモニター電圧V´mnt が前記所定の電圧V
stと一致するとき、演算増幅器41から出力される第4
次差信号△V4 は第6図(G)に示すように0(ゼロ)
となり、加算器421には入力されない。従ってその後
は、加算器421からの出力電圧は、第6図(H)の時
点t6に示すように第3次加算電圧[(V0 +△V1 +
△V2 )+△V3]と等しい電圧が出力する。 【0066】これにより、ラッチ回路423から出力さ
れる電圧も第3次加算電圧[(V0 +△V1 +△V2 )+
△V3 ]と等しい電圧となり、V−f変換素子424か
ら(f0 +△f3 =fd )の周波数が引き続いて出力さ
れる。 【0067】またもし、V−f変換素子424から出力
される周波数(f0 +△f3 )に対応するモニター電圧
V´mnt が前記所定の電圧Vstに達しないときは、さら
に第4次差信号△V4 が第3次加算電圧[(V0 +△V
1 +△V2 )+△V3 ]に加算され、以後V−f変換素
子424、演算増幅器41および加算器421と操返し
動作によって、モニター電圧V´mnt は前記所定の電圧
Vstに等しくなり、差信号△Vが0(ゼロ)となり、上
記の如くしてV−f変換器42からの信号(f0 +△
f)により、セグメント電極3a,3bに入力される交
流電圧の入力電源周波数fが徐々に低くなっていき、該
モニター電圧V´mnt が上昇して前記所定の電圧Vstと
一致した時点で、前記△Vの信号が0(ゼロ)となり、
V−f変換器42から出力される入力電源周波数fは、
前記制御目標となる理想周波数fdとなる。この理想周
波数fd によって超音波モーター1が安定して駆動され
る。 【0068】第7図は、理想的な周波数fdを得るため
のV−f変換器を有する制御回路の他の実施例を示して
いる。 【0069】V−f変換器42は、加算器51、ラッチ
回路52、加算器53、V−f変換素子54を有し、初
期電圧発生器55からの出力である初期電圧V0 が接続
するクロックパルス発生器56が設けられ、クロックパ
ルス発生器56の出力は前記ラッチ回路52に接続し、
加算器53にラッチ回路52の出力と初期電圧V0 とが
接続している。ラッチ回路52の出力は加算器51にフ
ィードバックされている。加算器53の出力はV−f変
換素子54に出力するよう構成されている。 【0070】次に、上記の如く構成された実施例の作用
について説明する。 【0071】超音波モーター1の起動は、スタートスイ
ッチSW1の閉成によって行われ、初期電圧発生器55
からV−f変換器に初期電圧V0 が出力される。 【0072】V−f変換器の動作は第8図に示すタイム
チャートを用いて説明する。 【0073】第8図において、符号(A)〜(F)はそ
れぞれ第7図の回路中に示す対応位置A〜Fにおける電
圧の変化を示す。 【0074】スタートスイッチSW1がONすると、第
7図中でA点における電位は第8図(A)に示すように
直ちに初期電圧V0 をとり、B点は電位0、C点もラッ
チ回路52がまだ不作動のため電位0、D点は初期電圧
V0 を示し、E点は△V1 、F点も△V1 である。 【0075】V−f変換素子54には初期電圧V0 が入
力し、V−f変換素子54は、理想周波数fdよりも大
きい最大周波数f0 を初期電圧V0 に対応して初期出力
として出力する。 【0076】この最大周波数の信号f0 がアンプ45を
介してセグメント電極3a,3bに、また位相器44お
よびアンプ46を介してセグメント電極3bにそれぞれ
入力されることによって超音波モーター1の起動が行な
われる。 【0077】スタートスイッチSW1がONした時点t
1からすこし遅れた時点t2から、第8図(B)に示す
ようにクロックパルス発生器56によるクロックパルス
がラッチ回路52に入力され、ラッチ回路52が動作を
開始する。第7図に示すように、クロックパルス発生器
56の出力(B)はH、加算器51には(E)の第2次
差信号△V2 が入力しており、ラッチ回路52の出力の
フイードバックとの合成により、加算器51の出力
(F)は(C)+(E)=△V1 +△V2 、ラッチ回路
52の出力(C)は△V1 、加算器53の出力(D)は
第1時加算電圧であって(A)+(C)=V0 +△V1
である0 この第1次加算電圧(V0 +△V1 )がV−f変換素子
54に出力されると、V−f変換素子54は、その第1
次加算電圧(V0 +△V1 )に基づいて入力電源周波数
のシフト量△f1 (符号は負である)を初期電圧V0 に
対応する最大周波数f0 に加算して周波数(f0 +△f
1 )の信号を出力する。 【0078】次に時点T3では、クロックパルス発生器
56の出力(B)はH、加算器51にはモニター電圧V
´mnt =Vstで安定状態になって(E)=0が入力し、
その結果、ラッチ回路52の出力のフイードバックとの
合成により、加算器51の出力(F)は(C)+(E)
=△V1 +△V2 、ラッチ回路52の出力(C)は△V
1 +△V2 、加算器53の出力(D)は第2次加算電圧
であって(A)+(C)=V0 +△V1 +△V2 であ
る。 【0079】この第2次加算電圧(V0 +△V1 +△V
2 )がV−f変換素子54に出力されると、V−f変換
素子54はさらに△f2 を加算して、周波数(f0 +△
f1+△f2 )の信号を出力する。 【0080】時点T4では、同様に、クロックパルス発
生器56の出力(B)はH、ラッチ回路52の出力
(C)は△V1 +△V2 、加算器53の出力(D)は第
2次加算電圧を持続する。 【0081】以後は上記動作を操返し、前記制御目標と
なる理想周波数fd によって超音波モーター1が安定し
て駆動される。 【0082】 【発明の効果】本発明に係る超音波モーターによれば、
振動子の共振周波数より高い周波数帯域において入力電
源周波数を制御するので、各種環境の変化等により該共
振周波数が変動しても、安定して高効率で駆動され、か
つ、極めて実用的である。また、共振周波数よりも高い
周波数帯域内の所定周波数から徐々に周波数を低下させ
て該入力電源周波数を制御することにより、安定した駆
動を保ちつつ、起動時に超音波モーターの挙動が安定す
るとともに、駆動の再現性が良く、極めて実用的であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示しており、入力電源周波
数を制御する制御回路のブロック図である。 【図2】本発明の一実施例を示しており、超音波モータ
ーの主要部を示す断面図である。 【図3】本発明の一実施例を示しており、モニター電圧
曲線および回転数曲線を示すグラフである。 【図4】本発明の一実施例を示しており、モニター電圧
曲線がシフトした場合の説明図である。 【図5】図1に示したV−f変換器の詳細例の回路図で
ある。 【図6】図5の回路の動作のタイムチャートである。 【図7】本発明の他の実施例の制御回路図である。 【図8】図7の回路の動作のタイムチャートである。 【符号の説明】 1…超音波モーター 2…弾性体 3…圧電体(電気機械変換素子) 3d…セグメント電極(圧電体の入力電圧が印加されて
いない部分) 10…ステーター(振動子) 30…モニター電圧検出部 40…周波数制御部 f…入力電源周波数 Vmnt …モニター電圧 Vst…所定の電圧値
数を制御する制御回路のブロック図である。 【図2】本発明の一実施例を示しており、超音波モータ
ーの主要部を示す断面図である。 【図3】本発明の一実施例を示しており、モニター電圧
曲線および回転数曲線を示すグラフである。 【図4】本発明の一実施例を示しており、モニター電圧
曲線がシフトした場合の説明図である。 【図5】図1に示したV−f変換器の詳細例の回路図で
ある。 【図6】図5の回路の動作のタイムチャートである。 【図7】本発明の他の実施例の制御回路図である。 【図8】図7の回路の動作のタイムチャートである。 【符号の説明】 1…超音波モーター 2…弾性体 3…圧電体(電気機械変換素子) 3d…セグメント電極(圧電体の入力電圧が印加されて
いない部分) 10…ステーター(振動子) 30…モニター電圧検出部 40…周波数制御部 f…入力電源周波数 Vmnt …モニター電圧 Vst…所定の電圧値
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 1.弾性体と該弾性体を励振させる電気機械変換素子と
を有する振動子と、 前記振動子との間で相対運動を行なう相対運動部材とを
備えた超音波モーターにおいて、 前記超音波モーターの共振周波数よりも高い周波数で前
記超音波モーターを起動する起動手段と、 前記起動後に入力電源周波数を、前記共振周波数よりも
高く、かつ、前記起動時の周波数よりも低い目標動作点
に向けて、前記共振周波数よりも高い周波数領域内にお
いて徐々に低下させる周波数制御手段とを有することを
特徴とする超音波モーター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6122858A JP2691969B2 (ja) | 1985-11-20 | 1994-06-03 | 超音波モーター |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60-260754 | 1985-11-20 | ||
JP26075485 | 1985-11-20 | ||
JP6122858A JP2691969B2 (ja) | 1985-11-20 | 1994-06-03 | 超音波モーター |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61272254A Division JP2746877B2 (ja) | 1985-11-20 | 1986-11-14 | 超音波振動を利用した超音波モーター |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8184818A Division JP2912241B2 (ja) | 1985-11-20 | 1996-07-15 | 超音波振動を利用した超音波モーター |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07222469A JPH07222469A (ja) | 1995-08-18 |
JP2691969B2 true JP2691969B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=26459902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6122858A Expired - Lifetime JP2691969B2 (ja) | 1985-11-20 | 1994-06-03 | 超音波モーター |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2691969B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6388396B2 (ja) * | 2014-10-21 | 2018-09-12 | キヤノン株式会社 | 振動波モータを備えた駆動装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156169A (ja) * | 1983-02-23 | 1984-09-05 | Canon Inc | 振動波モーター用制御回路 |
-
1994
- 1994-06-03 JP JP6122858A patent/JP2691969B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07222469A (ja) | 1995-08-18 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |