JP2691404B2 - 作業車輌の制御装置 - Google Patents
作業車輌の制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、減速比を大小に切換える走行変速切換装置
及び２輪駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置の少
くとも走行変速切換装置を備えた作業車輌における制御
装置に関するものである。 従来、減速比を大小に切換える走行変速切換装置や２
輪駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置を備えた作
業車輌の制御装置として、例えば特開昭60−128026号公
報に記載されているように、負荷の大小に応じて切換装
置を切換え、かつこの切換に不感帯域を設けたものが知
られている。 しかしながらこのような従来の装置では、負荷の大小
により減速比を切換えるので、作業中に大きな負荷の変
動があると車速が大きく変ってしまうという不都合があ
った。また、切換装置のハンチングを避けるために不感
帯域を設けているが、例えば畝を乗越えながらの作業
等、大きな負荷変動が短時間の間に繰返されるような場
合、切換装置のハンチングを避けることができないとい
う不都合があった。すなわち以上のことから、円滑な作
業ができないという不都合があった。 （問題点を解決するための手段） 上記問題点を解説するため、第１の発明の作業車輌の
制御装置は、第１図に示すように、減速比を大小に切換
える走行変速切換装置７及び２輪駆動と４輪駆動とを切
換える駆動切換装置６の少なくとも走行変速切換装置を
備えた作業車輌において、エンジンの負荷を連続的に検
出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ１によ
り検出される負荷が第１の設定値以上に増大したことを
検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出センサ１に
より検出される負荷が前記第１の設定値よりも小さい第
２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷検出手
段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出信号に
より前記切換装置６のうちの少なくとも走行変速切換装
置７を切換動作させて減速比を大にし、かつ前記低負荷
検出手段３からの低負荷検出信号により前記切換装置６
のうちの少なくとも走行変速切換装置７を切換動作させ
て減速比を小にする切換装置制御手段４と、この切換装
置制御手段４により減速比が切換えられた時に切換の前
後で車速が等しくなるようにガバナ装置８を制御してエ
ンジン回転数を変更させるガバナ装置制御手段５とを設
けたものである。 また第２の発明は、第２図に示すように、減速比を大
小に切換える走行変速切換装置及び２輪駆動と４輪駆動
とを切換える駆動切換装置６の少なくとも走行変速切換
装置を備えた作業車輌において、エンジンの負荷を連続
的に検出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ
１により検出される負荷が第１の設定値以上に増大した
ことを検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出セン
サ１により検出される負荷が前記第１の設定値よりも小
さい第２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷
検出手段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出
信号あるいは前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信
号が入力されることによりその検出信号を出力しかつそ
の出力状態を少なくとも所定時間持続してその間は他方
の検出信号の出力を禁止するタイマー手段10と、このタ
イマー手段10からの高負荷検出信号により前記切換装置
６を切換動作させて高負荷用の状態にし、かつ前記タイ
マー手段10からの低負荷検出信号により前記切換装置６
を切換動作させて低負荷用の状態にする切換装置制御手
段４とを設けたものである。 （作用） 第１の発明においては、負荷検出センサ１の検出信号
が高負荷検出手段２および低負荷検出手段３に供給さ
れ、高負荷検出手段２により負荷が第１の設定値以上に
増大したことが検出されると、切換装置制御手段４は走
行変速切換装置７を駆動して減速比を大きくする。これ
と同時にガバナ装置制御手段５は切換装置制御手段４か
らの信号によりガバナ装置８を制御し、減速比が大きく
なった分だけエンジン回転数を上昇させて車速を一定に
保つ。逆に低負荷検出手段３により負荷が第２の設定値
以下に減少したことが検出されると、切換装置制御手段
４は走行変速切換装置７を駆動して減速比を小さくす
る。これと同時にガバナ装置制御手段５は切換装置制御
手段４からの信号によりガバナ装置８を制御し、減速比
が小さくなった分だけエンジン回転数を下降させて車速
を一定に保つ。このように減速比の変更にかかわらず常
に車速が一定になるように制御されるので、作業車輌に
よる作業を円滑に行なえる。 また第２の発明においては、負荷検出センサ１の検出
信号が高負荷検出手段２および低負荷検出手段３に供給
され、負荷が第１の設定値以上に増大すれば高負荷検出
手段２は高負荷検出信号を出力し、負荷が第２の設定値
以下に減少すれば低負荷検出手段３は低負荷検出信号を
出力する。タイマー手段10は、高負荷検出手段２からの
高負荷検出信号が入力されれば高負荷検出信号を出力
し、また低負荷検出手段３からの低負荷検出信号が入力
されれば低負荷検出信号を出力するが、その出力状態を
少なくとも所定時間の間持続し、その間に他方の検出信
号が入力されても、それを無視する。切換装置制御手段
４は、タイマー手段10から高負荷検出信号が入力されれ
ば切換装置６を駆動して高負荷用の状態にし、タイマー
手段10から低負荷検出信号が入力されれば切換装置６を
駆動して低負荷用の状態にする。このようにタイマー手
段10により高負荷検出信号あるいは低負荷検出信号を少
なくとも所定時間以上継続して出力することにより切換
装置制御手段４を作動させるので、負荷の大きな変動が
短時間のうちに繰返された場合に、切換装置６が切換え
られることがなく、切換装置６のハンチングが確実に防
止されることから、作業車輌による作業を円滑に行なえ
る。 （実施例） 以下、本発明の一実施例を第３図〜第10図に基づいて
説明する。 第３図は本発明の一実施例における制御装置を備えた
作業車輌の要部の概略構成図で、13は作業車輌を走行駆
動するエンジン、14はエンジン13の燃焼室に燃料を噴射
するための燃料噴射ポンプ、15は燃料噴射ポンプ14の燃
料噴射量を制御する電子ガバナ装置、16は例えば燃料噴
射ポンプ14の調整ラック（図示せず）の位置から燃料の
噴射量を検出する噴射量センサで、電子ガバナ装置15は
第１図および第２図のガバナ装置８に対応しており、噴
射量センサ16は第１図および第２図の負荷検出センサ１
に対応している。すなわち、エンジン13の一定の回転数
において、負荷が増大すると燃料噴射量も増大し、両者
の間には一定の関係が存在するので、噴射量センサ16を
負荷検出センサ１として用いることができる。 18はエンジン13の回転数を検出する回転数センサ、19
はアクセル20の開度を検出するアクセルセンサ、21は作
業車輌を高負荷用の状態と低負荷用の状態とに切換える
切換装置、22は設定時間を可変できる時間設定装置であ
り、切換装置21および時間設定装置22については後にさ
らに詳細に説明する。切換装置21は第１図および第２図
の切換装置６に対応している。 24は前記電子ガバナ装置15および切換装置21を制御す
るコントローラで、マイクロコンピュータからなり、CP
U（中央演算処理装置）25と、RAM（ランダムアクセスメ
モリ）26と、ROM（リードオンメモリ）27と、入出力イ
ンターフェイス28とから構成されている。このコントロ
ーラ24は、第１図あるいは第２図の高負荷検出手段２
と、低負荷検出手段３と、切換装置制御手段４と、ガバ
ナ装置切換手段５と、タイマー手段10とに対応してお
り、前記入出力インターフェイス28は、前記電子ガバナ
装置15と噴射量センサ16と回転数センサ18とアクセスセ
ンサ19と切換装置21と時間設定装置22とに接続されてい
る。 前記時間設定装置22は、例えば第４図に示すように、
切換スイッチ30により構成されており、後述のタイムラ
グを複数の時間に切換可能になされている。 第５図は作業車輌の油圧系統図で、32はエンジン13の
出力を断続する主クラッチ装置、33はエンジン13により
主クラッチ装置32を介して駆動される油圧ポンプであ
り、油圧クラッチ34,35と電磁弁36とにより走行変速用
の減速比を大小に切換える走行変速切換装置37が構成さ
れ、油圧クラッチ38と電磁弁39とにより２輪駆動と４輪
駆動とを切換える駆動切換装置40が構成され、油圧クラ
ッチ41と電磁弁42とによりポジションコントロールとド
ラフトコントロールとを切換えるポジション・ドラフト
切換装置43が構成されている。前記走行変速切換装置37
は第１図の走行変速切換装置７に対応している。45は油
圧ブレーキポンプ装置、46,47は油圧ブレーキアクチュ
エータである。 また第５図には図示していないが、油圧系統には第６
図のように、油圧クラッチ49,50と電磁弁51とにより構
成されて図外のPTO軸の減速比を大小に切換えるPTO軸変
速切換装置52が設置されている。このPTO軸変速切換装
置52と前記走行変速切換装置37と駆動切換装置40とポジ
ション・ドラフト切換装置43とにより前記切換装置21が
構成されており、前記電磁弁36,39,42,51が前記コント
ローラ24の入出力インターフェイス28に接続されてい
る。 次に作用を説明する。第７図は前記コントローラ24の
CPU25の動作を示すフローチャートで、CPU25はROM27に
予め記憶されているプログラムに基づいて時間t3毎に第
７図のフローチャートを処理する。すなわちステップ
（１）においては、回転数センサ18からの検出信号に基
づいてエンジン13の回転数を演算する。次にステップ
（２）に進み、噴射量センサ16からの検出信号により現
在のラック位置Ractを演算すると共に、ステップ（１）
において演算した現在のエンジン13の回転数に対応する
最大ラック位置Rmaxと無負荷ラック位置RidlとをROM27
に予め記憶されているマップから読込む。このラック位
置とは、噴射量センサ16により検出される燃料噴射ポン
プ14の調整ラックの位置のことであり、燃料噴射ポンプ
14の燃料噴射量に対応しており、第８図（Ａ）に実線で
示すように、RmaxおよびRidlはエンジン13の回転数によ
って変化するが、これらの値が予めマップとして記憶さ
れているのである。次にステップ（３）に進み、ステッ
プ（２）において読込んだRact,Rmax,Ridlを用いて下記
第１式から負荷率Ｌを演算する。 次にステップ（４）に進み、ステップ（１）において
演算した現在のエンジン13の回転数に対応する電磁弁切
換負荷率LonおよびLoffをROM27に予め記憶されているマ
ップから読込む。Lonは切換装置21を低負荷用の状態か
ら高負荷用の状態に切換える負荷率（例えば60％）、Lo
ffは切換装置21を高負荷用の状態から低負荷用の状態に
切換える負荷率（例えば40％）であって、任意に設定さ
れた値であり、Lonが第１の設定値に対応しており、Lof
fが第２の設定値に対応している。これらLon,Loffは第
８図（Ａ）に一点鎖線および二点鎖線で示すようにエン
ジン13の回転数によって変化するが、これらの値がマッ
プとして記憶されているのである。第８図（Ｂ）は第８
図（Ａ）の縦軸を軸出力に換算して表したものである。
次にステップ（５）に進み、電磁弁オン状態フラグFon
が１であるか否かを判断し、電磁弁オン状態フラグFon
が１であればステップ（６）に進む。ステップ（６）に
おいては、電磁弁オン時のカウンタConの内容に１を加
える。次にステップ（７）に進み、電磁弁オン時のカウ
ンタConの内容と時間t3との積が時間t1よりも大きいか
否かを判断して、大きくなければリターンし、大きけれ
ばステップ（８）に進む。ステップ（８）においては、
電磁弁オン状態フラグFonを０にし、かつ電磁弁オン時
のカウンタConの内容を０にして、リターンする。 ステップ（５）において、電磁弁オン状態フラグFon
が１でなければステップ（９）に進み、電磁弁オフ状態
フラグFoffが１か否かを判断して、１であればステップ
（10）に進む。ステップ（10）においては、電磁弁オフ
時のカウンタCoffの内容に１を加える。次にステップ
（11）に進み、電磁弁オフ時のカウンタCoffの内容と時
間t3との積が時間t2よりも大きいか否かを判断して、大
きくなければリターンし、大きければステップ（12）に
進む。ステップ（12）においては、電磁弁オフ状態フラ
グFoffを０にし、かつ電磁弁オフ時のカウンタCoffの内
容を０にして、リターンする。 ステップ（９）において、電磁弁オフ状態フラグFoff
が１でなければステップ（13）に進み、ステップ（３）
において演算した負荷率Ｌがステップ（４）において読
込んだ電磁弁切換負荷率Lonよりも大きいか否かを判断
し、大きければステップ（14）に進む。ステップ（14）
においては、切換装置21を高負荷用の状態に切換える。
すなわち、電磁弁36,39,42をオンにして、走行変速切換
装置37を低速に、駆動切換装置40を４輪駆動に切換え
る。またこれと同時に、電子ガバナ装置15を制御してエ
ンジン13の回転数を上昇させると共に、電磁弁51をオン
してPTO軸変速切換装置52を作動させ、PTO軸変速用の減
速比を小さくして、切換の前後で車速およびPTO軸の回
転数が変化しないようにする。すなわち、第９図に示す
ように、エンジン13の負荷が大きくなって電磁弁36に通
電されて走行変速切換装置37が低速に切換わり、走行変
速用の減速比が大きくなると、エンジン13の回転数が一
定であれば車速が低下してしまい、例えばプラウ作業等
にとっては不都合である。そこで、低負荷状態における
エンジン13の回転数をN1、走行変速用の減速比をT1、高
負荷状態におけるエンジン13の回転数をN2、走行変速用
の減速比をT2としたときに、エンジン13の回転数N2を下
記第２式を満足するような値にすることにより、車速を
一定に保つことができる。 ところが、このようにエンジン13の回転数を上昇させ
ると、PTO軸の回転数が上昇してしまい、PTO軸を用いる
作業に不都合を生じることがある。そこで、低負荷状態
におけるエンジン13の回転数をN1、PTO軸変速用の減速
比をP1、高負荷状態におけるエンジン13の回転数をN2、
PTO軸変速用の減速比をP2としたときに、PTO軸変速用の
減速比P2を下記第３式を満足するような値にすることに
より、PTO軸の回転数を一定に保つことができる。 次にステップ（15）に進み、電磁弁オフ状態フラグFo
ffを１にして、リターンする。 ステップ（13）において、負荷率Ｌが電磁弁切換負荷
率Lonよりも大きくなければ、ステップ（16）に進み、
負荷率Ｌが電磁弁切換負荷率Loffよりも小さいか否かを
判断して、小さくなければリターンし、小さければステ
ップ（17）に進む。ステップ（17）においては、ステッ
プ（14）とは逆に、切換装置21を低負荷用の状態に切換
える。すなわち、電磁弁36,39,42をオフにして、走行変
速切換装置37を高速に、駆動切換装置40を２輪駆動に切
換える。またこれと同時に、電子ガバナ装置15を制御し
てエンジン13の回転数を下降させると共に、電磁弁15を
オフしてPTO軸変速切換装置52を作動させ、PTO軸変速用
の減速比を小さくして、切換の前後で車速およびPTO軸
の回転数が変化しないようにする。これについてはステ
ップ（14）の場合と同様の原理であり、動作が逆になる
だけであるので、詳しい説明は省略する。次にステップ
（18）に進み、電磁弁オン状態フラグFonを１にして、
リターンする。 以上で第７図のフローチャートの一応の説明が完了し
たのであるが、ここで、切換装置21の切換動作のタイム
ラグについてさらに詳しく説明する。ステップ（５）か
らステップ（12）まではプログラムによるタイマーを構
成している。すなわち、ステップ（17）および（18）の
動作が完了して、切換装置21を低負荷用の状態に切換
え、Fon＝１、Foff＝０、Con＝０、Coff＝０の状態にな
っているものとする。この場合、前回のステップ（１）
の動作から時間t3が経過して新たなステップ（１）の動
作が開始され、ステップ（５）まで進むと、Fon＝１で
あるのでステップ（６）に進み、Conに１を加えてステ
ップ（７）に進む。このときCon＝１であり、t3はt1よ
りも充分に小さいので、Conとt3との積はt1よりも小さ
く、したがってリターンする。このような動作が時間t3
毎に繰返され、この繰返し時間の累積値であるConとt3
との積が時間t1よりも大きくなった時点でステップ
（８）に進む。このように、切換装置21を低負荷状態に
切換えた後、少なくとも時間t1が経過するまでは、例え
負荷が大きくなってＬがLonよりも大きい状態になって
も、高負荷状態に切換えることはない。ステップ（９）
からステップ（12）についても同様であり、切換装置21
を高負荷状態に切換えた後、少なくとも時間t2が経過す
るまでは、例え負荷が小きくなってＬがLoffよりも小さ
い状態になっても、低負荷状態に切換えることはない。
すなわち第10図に示すように、（Ａ）の点イにおいて切
換装置21を高負荷用の状態に切換えたとすると、従来で
は（Ｃ）のように点ロで低負荷用の状態に切換え、点ハ
で再び高負荷用の状態に切換え、点ニで低負荷用の状態
に切換えることになるが、本実施例では、（Ｂ）のよう
に、点イにおいて高負荷用の状態に切換えた後、時間t2
が経過するまでは、高負荷用の状態を維持する。したが
って切換装置21のハンチングを確実に防止できる。点ホ
においては、切換装置21を低負荷用の状態に切換えてか
ら既に時間t1以上経過しているので、高負荷用の状態に
切換える。なお第９図および第10図（Ａ）において、一
点鎖線は負荷率60％、二点鎖線は負荷率40％を示してお
り、これらは第８図の一点鎖線および二点鎖線に対応し
ている。またタイムラグの時間t1,t2は切換スイッチ30
の操作により例えば0sec、10sec、20secというように個
別に切換可能であり、作業内容等に応じて適切に選定す
ることができる。 このように、走行変速切換装置37の切換により走行変
速用の減速比が変化しても、それに応じてエンジン13の
回転数を変化させて車速を一定に保つようにしたので、
作業車輌による作業を円滑に行なうことができる。また
切換装置21の切換に時間t1,t2のタイムラグを設けて切
換装置21のハンチングを防止するようにしたので、作業
車輌による作業を円滑に行なうことができる。また本実
施例では、PTO軸変速切換装置52を設けて、エンジン13
の回転数が変化してもPTO軸の回転数が変化しないよう
にしたので、PTO軸による作業を円滑に行なうことがで
きる。また本実施例では、切換スイッチ30により時間t
1,t2を可変できるようにしたので、作業内容に応じた適
切なタイムラグを設定でき、幅広い用途に対応できる。 （別の実施例） 上記実施例においては、時間設定装置22として２個の
切換スイッチ30を設け、これにより時間t1,t2を個別に
切換えるように構成したが、第11図のように、時間設定
装置22として２個のポテンショメータ54を設け、時間t
1,t2を連続的に可変できるように構成してもよい。また
時間t1とt2とは、必ずしも異なる時間にする必要はな
く、双方を同じ時間にして、切換スイッチ30あるいはポ
テンショメータ54を１個だけ設けるように構成してもよ
い。さらにこの時間t1,t2は必ずしも可変にする必要は
なく、場合によっては切換スイッチ30あるいはポテンシ
ョメータ54を省略して固定にしてもよい。 また上記実施例においては、PTO軸変速切換装置52を
設けてPTO軸の回転数を一定に保つように構成したが、
第12図のように、PTO軸変速切換装置52の代りに操作ス
イッチ56を設けて、走行変速切換装置37の切換時におけ
る電子ガバナ装置15の制御を行なうか否かを手動操作に
より選択できるように構成してもよい。すなわち、走行
変速切換装置37の切換時に、車速を一定にしたい場合
は、電子ガバナ装置15を制御してエンジン13の回転数を
変化させ、PTO軸の回転数を一定にしたい場合は、操作
スイッチ56の操作により電子ガバナ装置15の制御を停止
させ、エンジン13の回転数を変化させないようにするの
である。 （発明の効果） 以上説明したように、第１の発明によれば、エンジン
の負荷を連続的に検出する負荷検出センサ１と、この負
荷検出センサ１により検出される負荷が第１の設定値以
上に増大したことを検出する高負荷検出手段２と、前記
負荷検出センサ１により検出される負荷が前記第１の設
定値よりも小さい第２の設定値以下に減少したことを検
出する低負荷検出手段３と、前記高負荷検出手段２から
の高負荷検出信号により前記切換装置６のうちの少なく
とも走行変速切換装置７を切換動作させて減速比を大に
し、かつ前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信号に
より前記切換装置６のうちの少なくとも走行変速切換装
置７を切換動作させて減速比を小にする切換装置制御手
段４と、この切換装置制御手段４により減速比が切換え
られた時に切換の前後で車速が等しくなるようにガバナ
装置８を制御してエンジン回転数を変更させるガバナ装
置制御手段５とを設けてので、負荷の変化に応じて走行
変速用の減速比を切換えた時に、車速を確実に一定に保
つことができ、したがって作業車輌による作業を円滑に
行なうことができる。第１の発明では、負荷の検出をエ
ンジンへの燃料噴射量（連続値）の検出で行ない、検出
後の処置としては、エンジン回転数を変更すると共に変
更前後で車速が一定になるよう走行速度段を変更する。
このようにエンジン負荷が大きくなると、エンジン回転
を上昇させると共に走行速度を一定にさせるので、安定
した、精度の高い作業が実現できるのである。スラスタ
（PTO軸が車速に同期）や田植機では、エンジン回転の
変更に応じて車速のみ変更して車速一定とすれば、効率
（燃費）の良い、安定した（エンストしない）、精度の
高い（均一な）作業が可能となる。又一般的なトラクタ
（PTO軸がエンジン回転に同期する物）では、エンジン
回転の急変に応じて車速及びPTOの変速段を変更するこ
とで上記と同様な効果が得られる。 また第２の発明によれば、エンジン負荷を連続的に検
出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ１によ
り検出される負荷が第１の設定値以上に増大したことを
検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出センサ１に
より検出される負荷が前記第１の設定値よりも小さい第
２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷検出手
段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出信号あ
るいは前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信号が入
力されることによりその検出信号を出力しかつその出力
状態を少なくとも所定時間持続してその間は他方の検出
信号の出力を禁止するタイマー手段10と、このタイマー
手段10からの高負荷検出信号により前記切換装置６を切
換動作させて高負荷用の状態にし、かつ前記タイマー手
段10からの低負荷検出信号により前記切換装置６を切換
動作させて低負荷用の状態にする切換装置制御手段４と
を設けたので、低負荷用の状態と高負荷用の状態との切
換時に、一定のタイムラグを持たせて切換装置のハンチ
ングを確実に防止でき、したがって作業車輌による作業
を円滑に行なうことができる。
及び２輪駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置の少
くとも走行変速切換装置を備えた作業車輌における制御
装置に関するものである。 従来、減速比を大小に切換える走行変速切換装置や２
輪駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置を備えた作
業車輌の制御装置として、例えば特開昭60−128026号公
報に記載されているように、負荷の大小に応じて切換装
置を切換え、かつこの切換に不感帯域を設けたものが知
られている。 しかしながらこのような従来の装置では、負荷の大小
により減速比を切換えるので、作業中に大きな負荷の変
動があると車速が大きく変ってしまうという不都合があ
った。また、切換装置のハンチングを避けるために不感
帯域を設けているが、例えば畝を乗越えながらの作業
等、大きな負荷変動が短時間の間に繰返されるような場
合、切換装置のハンチングを避けることができないとい
う不都合があった。すなわち以上のことから、円滑な作
業ができないという不都合があった。 （問題点を解決するための手段） 上記問題点を解説するため、第１の発明の作業車輌の
制御装置は、第１図に示すように、減速比を大小に切換
える走行変速切換装置７及び２輪駆動と４輪駆動とを切
換える駆動切換装置６の少なくとも走行変速切換装置を
備えた作業車輌において、エンジンの負荷を連続的に検
出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ１によ
り検出される負荷が第１の設定値以上に増大したことを
検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出センサ１に
より検出される負荷が前記第１の設定値よりも小さい第
２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷検出手
段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出信号に
より前記切換装置６のうちの少なくとも走行変速切換装
置７を切換動作させて減速比を大にし、かつ前記低負荷
検出手段３からの低負荷検出信号により前記切換装置６
のうちの少なくとも走行変速切換装置７を切換動作させ
て減速比を小にする切換装置制御手段４と、この切換装
置制御手段４により減速比が切換えられた時に切換の前
後で車速が等しくなるようにガバナ装置８を制御してエ
ンジン回転数を変更させるガバナ装置制御手段５とを設
けたものである。 また第２の発明は、第２図に示すように、減速比を大
小に切換える走行変速切換装置及び２輪駆動と４輪駆動
とを切換える駆動切換装置６の少なくとも走行変速切換
装置を備えた作業車輌において、エンジンの負荷を連続
的に検出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ
１により検出される負荷が第１の設定値以上に増大した
ことを検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出セン
サ１により検出される負荷が前記第１の設定値よりも小
さい第２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷
検出手段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出
信号あるいは前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信
号が入力されることによりその検出信号を出力しかつそ
の出力状態を少なくとも所定時間持続してその間は他方
の検出信号の出力を禁止するタイマー手段10と、このタ
イマー手段10からの高負荷検出信号により前記切換装置
６を切換動作させて高負荷用の状態にし、かつ前記タイ
マー手段10からの低負荷検出信号により前記切換装置６
を切換動作させて低負荷用の状態にする切換装置制御手
段４とを設けたものである。 （作用） 第１の発明においては、負荷検出センサ１の検出信号
が高負荷検出手段２および低負荷検出手段３に供給さ
れ、高負荷検出手段２により負荷が第１の設定値以上に
増大したことが検出されると、切換装置制御手段４は走
行変速切換装置７を駆動して減速比を大きくする。これ
と同時にガバナ装置制御手段５は切換装置制御手段４か
らの信号によりガバナ装置８を制御し、減速比が大きく
なった分だけエンジン回転数を上昇させて車速を一定に
保つ。逆に低負荷検出手段３により負荷が第２の設定値
以下に減少したことが検出されると、切換装置制御手段
４は走行変速切換装置７を駆動して減速比を小さくす
る。これと同時にガバナ装置制御手段５は切換装置制御
手段４からの信号によりガバナ装置８を制御し、減速比
が小さくなった分だけエンジン回転数を下降させて車速
を一定に保つ。このように減速比の変更にかかわらず常
に車速が一定になるように制御されるので、作業車輌に
よる作業を円滑に行なえる。 また第２の発明においては、負荷検出センサ１の検出
信号が高負荷検出手段２および低負荷検出手段３に供給
され、負荷が第１の設定値以上に増大すれば高負荷検出
手段２は高負荷検出信号を出力し、負荷が第２の設定値
以下に減少すれば低負荷検出手段３は低負荷検出信号を
出力する。タイマー手段10は、高負荷検出手段２からの
高負荷検出信号が入力されれば高負荷検出信号を出力
し、また低負荷検出手段３からの低負荷検出信号が入力
されれば低負荷検出信号を出力するが、その出力状態を
少なくとも所定時間の間持続し、その間に他方の検出信
号が入力されても、それを無視する。切換装置制御手段
４は、タイマー手段10から高負荷検出信号が入力されれ
ば切換装置６を駆動して高負荷用の状態にし、タイマー
手段10から低負荷検出信号が入力されれば切換装置６を
駆動して低負荷用の状態にする。このようにタイマー手
段10により高負荷検出信号あるいは低負荷検出信号を少
なくとも所定時間以上継続して出力することにより切換
装置制御手段４を作動させるので、負荷の大きな変動が
短時間のうちに繰返された場合に、切換装置６が切換え
られることがなく、切換装置６のハンチングが確実に防
止されることから、作業車輌による作業を円滑に行なえ
る。 （実施例） 以下、本発明の一実施例を第３図〜第10図に基づいて
説明する。 第３図は本発明の一実施例における制御装置を備えた
作業車輌の要部の概略構成図で、13は作業車輌を走行駆
動するエンジン、14はエンジン13の燃焼室に燃料を噴射
するための燃料噴射ポンプ、15は燃料噴射ポンプ14の燃
料噴射量を制御する電子ガバナ装置、16は例えば燃料噴
射ポンプ14の調整ラック（図示せず）の位置から燃料の
噴射量を検出する噴射量センサで、電子ガバナ装置15は
第１図および第２図のガバナ装置８に対応しており、噴
射量センサ16は第１図および第２図の負荷検出センサ１
に対応している。すなわち、エンジン13の一定の回転数
において、負荷が増大すると燃料噴射量も増大し、両者
の間には一定の関係が存在するので、噴射量センサ16を
負荷検出センサ１として用いることができる。 18はエンジン13の回転数を検出する回転数センサ、19
はアクセル20の開度を検出するアクセルセンサ、21は作
業車輌を高負荷用の状態と低負荷用の状態とに切換える
切換装置、22は設定時間を可変できる時間設定装置であ
り、切換装置21および時間設定装置22については後にさ
らに詳細に説明する。切換装置21は第１図および第２図
の切換装置６に対応している。 24は前記電子ガバナ装置15および切換装置21を制御す
るコントローラで、マイクロコンピュータからなり、CP
U（中央演算処理装置）25と、RAM（ランダムアクセスメ
モリ）26と、ROM（リードオンメモリ）27と、入出力イ
ンターフェイス28とから構成されている。このコントロ
ーラ24は、第１図あるいは第２図の高負荷検出手段２
と、低負荷検出手段３と、切換装置制御手段４と、ガバ
ナ装置切換手段５と、タイマー手段10とに対応してお
り、前記入出力インターフェイス28は、前記電子ガバナ
装置15と噴射量センサ16と回転数センサ18とアクセスセ
ンサ19と切換装置21と時間設定装置22とに接続されてい
る。 前記時間設定装置22は、例えば第４図に示すように、
切換スイッチ30により構成されており、後述のタイムラ
グを複数の時間に切換可能になされている。 第５図は作業車輌の油圧系統図で、32はエンジン13の
出力を断続する主クラッチ装置、33はエンジン13により
主クラッチ装置32を介して駆動される油圧ポンプであ
り、油圧クラッチ34,35と電磁弁36とにより走行変速用
の減速比を大小に切換える走行変速切換装置37が構成さ
れ、油圧クラッチ38と電磁弁39とにより２輪駆動と４輪
駆動とを切換える駆動切換装置40が構成され、油圧クラ
ッチ41と電磁弁42とによりポジションコントロールとド
ラフトコントロールとを切換えるポジション・ドラフト
切換装置43が構成されている。前記走行変速切換装置37
は第１図の走行変速切換装置７に対応している。45は油
圧ブレーキポンプ装置、46,47は油圧ブレーキアクチュ
エータである。 また第５図には図示していないが、油圧系統には第６
図のように、油圧クラッチ49,50と電磁弁51とにより構
成されて図外のPTO軸の減速比を大小に切換えるPTO軸変
速切換装置52が設置されている。このPTO軸変速切換装
置52と前記走行変速切換装置37と駆動切換装置40とポジ
ション・ドラフト切換装置43とにより前記切換装置21が
構成されており、前記電磁弁36,39,42,51が前記コント
ローラ24の入出力インターフェイス28に接続されてい
る。 次に作用を説明する。第７図は前記コントローラ24の
CPU25の動作を示すフローチャートで、CPU25はROM27に
予め記憶されているプログラムに基づいて時間t3毎に第
７図のフローチャートを処理する。すなわちステップ
（１）においては、回転数センサ18からの検出信号に基
づいてエンジン13の回転数を演算する。次にステップ
（２）に進み、噴射量センサ16からの検出信号により現
在のラック位置Ractを演算すると共に、ステップ（１）
において演算した現在のエンジン13の回転数に対応する
最大ラック位置Rmaxと無負荷ラック位置RidlとをROM27
に予め記憶されているマップから読込む。このラック位
置とは、噴射量センサ16により検出される燃料噴射ポン
プ14の調整ラックの位置のことであり、燃料噴射ポンプ
14の燃料噴射量に対応しており、第８図（Ａ）に実線で
示すように、RmaxおよびRidlはエンジン13の回転数によ
って変化するが、これらの値が予めマップとして記憶さ
れているのである。次にステップ（３）に進み、ステッ
プ（２）において読込んだRact,Rmax,Ridlを用いて下記
第１式から負荷率Ｌを演算する。 次にステップ（４）に進み、ステップ（１）において
演算した現在のエンジン13の回転数に対応する電磁弁切
換負荷率LonおよびLoffをROM27に予め記憶されているマ
ップから読込む。Lonは切換装置21を低負荷用の状態か
ら高負荷用の状態に切換える負荷率（例えば60％）、Lo
ffは切換装置21を高負荷用の状態から低負荷用の状態に
切換える負荷率（例えば40％）であって、任意に設定さ
れた値であり、Lonが第１の設定値に対応しており、Lof
fが第２の設定値に対応している。これらLon,Loffは第
８図（Ａ）に一点鎖線および二点鎖線で示すようにエン
ジン13の回転数によって変化するが、これらの値がマッ
プとして記憶されているのである。第８図（Ｂ）は第８
図（Ａ）の縦軸を軸出力に換算して表したものである。
次にステップ（５）に進み、電磁弁オン状態フラグFon
が１であるか否かを判断し、電磁弁オン状態フラグFon
が１であればステップ（６）に進む。ステップ（６）に
おいては、電磁弁オン時のカウンタConの内容に１を加
える。次にステップ（７）に進み、電磁弁オン時のカウ
ンタConの内容と時間t3との積が時間t1よりも大きいか
否かを判断して、大きくなければリターンし、大きけれ
ばステップ（８）に進む。ステップ（８）においては、
電磁弁オン状態フラグFonを０にし、かつ電磁弁オン時
のカウンタConの内容を０にして、リターンする。 ステップ（５）において、電磁弁オン状態フラグFon
が１でなければステップ（９）に進み、電磁弁オフ状態
フラグFoffが１か否かを判断して、１であればステップ
（10）に進む。ステップ（10）においては、電磁弁オフ
時のカウンタCoffの内容に１を加える。次にステップ
（11）に進み、電磁弁オフ時のカウンタCoffの内容と時
間t3との積が時間t2よりも大きいか否かを判断して、大
きくなければリターンし、大きければステップ（12）に
進む。ステップ（12）においては、電磁弁オフ状態フラ
グFoffを０にし、かつ電磁弁オフ時のカウンタCoffの内
容を０にして、リターンする。 ステップ（９）において、電磁弁オフ状態フラグFoff
が１でなければステップ（13）に進み、ステップ（３）
において演算した負荷率Ｌがステップ（４）において読
込んだ電磁弁切換負荷率Lonよりも大きいか否かを判断
し、大きければステップ（14）に進む。ステップ（14）
においては、切換装置21を高負荷用の状態に切換える。
すなわち、電磁弁36,39,42をオンにして、走行変速切換
装置37を低速に、駆動切換装置40を４輪駆動に切換え
る。またこれと同時に、電子ガバナ装置15を制御してエ
ンジン13の回転数を上昇させると共に、電磁弁51をオン
してPTO軸変速切換装置52を作動させ、PTO軸変速用の減
速比を小さくして、切換の前後で車速およびPTO軸の回
転数が変化しないようにする。すなわち、第９図に示す
ように、エンジン13の負荷が大きくなって電磁弁36に通
電されて走行変速切換装置37が低速に切換わり、走行変
速用の減速比が大きくなると、エンジン13の回転数が一
定であれば車速が低下してしまい、例えばプラウ作業等
にとっては不都合である。そこで、低負荷状態における
エンジン13の回転数をN1、走行変速用の減速比をT1、高
負荷状態におけるエンジン13の回転数をN2、走行変速用
の減速比をT2としたときに、エンジン13の回転数N2を下
記第２式を満足するような値にすることにより、車速を
一定に保つことができる。 ところが、このようにエンジン13の回転数を上昇させ
ると、PTO軸の回転数が上昇してしまい、PTO軸を用いる
作業に不都合を生じることがある。そこで、低負荷状態
におけるエンジン13の回転数をN1、PTO軸変速用の減速
比をP1、高負荷状態におけるエンジン13の回転数をN2、
PTO軸変速用の減速比をP2としたときに、PTO軸変速用の
減速比P2を下記第３式を満足するような値にすることに
より、PTO軸の回転数を一定に保つことができる。 次にステップ（15）に進み、電磁弁オフ状態フラグFo
ffを１にして、リターンする。 ステップ（13）において、負荷率Ｌが電磁弁切換負荷
率Lonよりも大きくなければ、ステップ（16）に進み、
負荷率Ｌが電磁弁切換負荷率Loffよりも小さいか否かを
判断して、小さくなければリターンし、小さければステ
ップ（17）に進む。ステップ（17）においては、ステッ
プ（14）とは逆に、切換装置21を低負荷用の状態に切換
える。すなわち、電磁弁36,39,42をオフにして、走行変
速切換装置37を高速に、駆動切換装置40を２輪駆動に切
換える。またこれと同時に、電子ガバナ装置15を制御し
てエンジン13の回転数を下降させると共に、電磁弁15を
オフしてPTO軸変速切換装置52を作動させ、PTO軸変速用
の減速比を小さくして、切換の前後で車速およびPTO軸
の回転数が変化しないようにする。これについてはステ
ップ（14）の場合と同様の原理であり、動作が逆になる
だけであるので、詳しい説明は省略する。次にステップ
（18）に進み、電磁弁オン状態フラグFonを１にして、
リターンする。 以上で第７図のフローチャートの一応の説明が完了し
たのであるが、ここで、切換装置21の切換動作のタイム
ラグについてさらに詳しく説明する。ステップ（５）か
らステップ（12）まではプログラムによるタイマーを構
成している。すなわち、ステップ（17）および（18）の
動作が完了して、切換装置21を低負荷用の状態に切換
え、Fon＝１、Foff＝０、Con＝０、Coff＝０の状態にな
っているものとする。この場合、前回のステップ（１）
の動作から時間t3が経過して新たなステップ（１）の動
作が開始され、ステップ（５）まで進むと、Fon＝１で
あるのでステップ（６）に進み、Conに１を加えてステ
ップ（７）に進む。このときCon＝１であり、t3はt1よ
りも充分に小さいので、Conとt3との積はt1よりも小さ
く、したがってリターンする。このような動作が時間t3
毎に繰返され、この繰返し時間の累積値であるConとt3
との積が時間t1よりも大きくなった時点でステップ
（８）に進む。このように、切換装置21を低負荷状態に
切換えた後、少なくとも時間t1が経過するまでは、例え
負荷が大きくなってＬがLonよりも大きい状態になって
も、高負荷状態に切換えることはない。ステップ（９）
からステップ（12）についても同様であり、切換装置21
を高負荷状態に切換えた後、少なくとも時間t2が経過す
るまでは、例え負荷が小きくなってＬがLoffよりも小さ
い状態になっても、低負荷状態に切換えることはない。
すなわち第10図に示すように、（Ａ）の点イにおいて切
換装置21を高負荷用の状態に切換えたとすると、従来で
は（Ｃ）のように点ロで低負荷用の状態に切換え、点ハ
で再び高負荷用の状態に切換え、点ニで低負荷用の状態
に切換えることになるが、本実施例では、（Ｂ）のよう
に、点イにおいて高負荷用の状態に切換えた後、時間t2
が経過するまでは、高負荷用の状態を維持する。したが
って切換装置21のハンチングを確実に防止できる。点ホ
においては、切換装置21を低負荷用の状態に切換えてか
ら既に時間t1以上経過しているので、高負荷用の状態に
切換える。なお第９図および第10図（Ａ）において、一
点鎖線は負荷率60％、二点鎖線は負荷率40％を示してお
り、これらは第８図の一点鎖線および二点鎖線に対応し
ている。またタイムラグの時間t1,t2は切換スイッチ30
の操作により例えば0sec、10sec、20secというように個
別に切換可能であり、作業内容等に応じて適切に選定す
ることができる。 このように、走行変速切換装置37の切換により走行変
速用の減速比が変化しても、それに応じてエンジン13の
回転数を変化させて車速を一定に保つようにしたので、
作業車輌による作業を円滑に行なうことができる。また
切換装置21の切換に時間t1,t2のタイムラグを設けて切
換装置21のハンチングを防止するようにしたので、作業
車輌による作業を円滑に行なうことができる。また本実
施例では、PTO軸変速切換装置52を設けて、エンジン13
の回転数が変化してもPTO軸の回転数が変化しないよう
にしたので、PTO軸による作業を円滑に行なうことがで
きる。また本実施例では、切換スイッチ30により時間t
1,t2を可変できるようにしたので、作業内容に応じた適
切なタイムラグを設定でき、幅広い用途に対応できる。 （別の実施例） 上記実施例においては、時間設定装置22として２個の
切換スイッチ30を設け、これにより時間t1,t2を個別に
切換えるように構成したが、第11図のように、時間設定
装置22として２個のポテンショメータ54を設け、時間t
1,t2を連続的に可変できるように構成してもよい。また
時間t1とt2とは、必ずしも異なる時間にする必要はな
く、双方を同じ時間にして、切換スイッチ30あるいはポ
テンショメータ54を１個だけ設けるように構成してもよ
い。さらにこの時間t1,t2は必ずしも可変にする必要は
なく、場合によっては切換スイッチ30あるいはポテンシ
ョメータ54を省略して固定にしてもよい。 また上記実施例においては、PTO軸変速切換装置52を
設けてPTO軸の回転数を一定に保つように構成したが、
第12図のように、PTO軸変速切換装置52の代りに操作ス
イッチ56を設けて、走行変速切換装置37の切換時におけ
る電子ガバナ装置15の制御を行なうか否かを手動操作に
より選択できるように構成してもよい。すなわち、走行
変速切換装置37の切換時に、車速を一定にしたい場合
は、電子ガバナ装置15を制御してエンジン13の回転数を
変化させ、PTO軸の回転数を一定にしたい場合は、操作
スイッチ56の操作により電子ガバナ装置15の制御を停止
させ、エンジン13の回転数を変化させないようにするの
である。 （発明の効果） 以上説明したように、第１の発明によれば、エンジン
の負荷を連続的に検出する負荷検出センサ１と、この負
荷検出センサ１により検出される負荷が第１の設定値以
上に増大したことを検出する高負荷検出手段２と、前記
負荷検出センサ１により検出される負荷が前記第１の設
定値よりも小さい第２の設定値以下に減少したことを検
出する低負荷検出手段３と、前記高負荷検出手段２から
の高負荷検出信号により前記切換装置６のうちの少なく
とも走行変速切換装置７を切換動作させて減速比を大に
し、かつ前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信号に
より前記切換装置６のうちの少なくとも走行変速切換装
置７を切換動作させて減速比を小にする切換装置制御手
段４と、この切換装置制御手段４により減速比が切換え
られた時に切換の前後で車速が等しくなるようにガバナ
装置８を制御してエンジン回転数を変更させるガバナ装
置制御手段５とを設けてので、負荷の変化に応じて走行
変速用の減速比を切換えた時に、車速を確実に一定に保
つことができ、したがって作業車輌による作業を円滑に
行なうことができる。第１の発明では、負荷の検出をエ
ンジンへの燃料噴射量（連続値）の検出で行ない、検出
後の処置としては、エンジン回転数を変更すると共に変
更前後で車速が一定になるよう走行速度段を変更する。
このようにエンジン負荷が大きくなると、エンジン回転
を上昇させると共に走行速度を一定にさせるので、安定
した、精度の高い作業が実現できるのである。スラスタ
（PTO軸が車速に同期）や田植機では、エンジン回転の
変更に応じて車速のみ変更して車速一定とすれば、効率
（燃費）の良い、安定した（エンストしない）、精度の
高い（均一な）作業が可能となる。又一般的なトラクタ
（PTO軸がエンジン回転に同期する物）では、エンジン
回転の急変に応じて車速及びPTOの変速段を変更するこ
とで上記と同様な効果が得られる。 また第２の発明によれば、エンジン負荷を連続的に検
出する負荷検出センサ１と、この負荷検出センサ１によ
り検出される負荷が第１の設定値以上に増大したことを
検出する高負荷検出手段２と、前記負荷検出センサ１に
より検出される負荷が前記第１の設定値よりも小さい第
２の設定値以下に減少したことを検出する低負荷検出手
段３と、前記高負荷検出手段２からの高負荷検出信号あ
るいは前記低負荷検出手段３からの低負荷検出信号が入
力されることによりその検出信号を出力しかつその出力
状態を少なくとも所定時間持続してその間は他方の検出
信号の出力を禁止するタイマー手段10と、このタイマー
手段10からの高負荷検出信号により前記切換装置６を切
換動作させて高負荷用の状態にし、かつ前記タイマー手
段10からの低負荷検出信号により前記切換装置６を切換
動作させて低負荷用の状態にする切換装置制御手段４と
を設けたので、低負荷用の状態と高負荷用の状態との切
換時に、一定のタイムラグを持たせて切換装置のハンチ
ングを確実に防止でき、したがって作業車輌による作業
を円滑に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は第１の発明における作業車輌の制御装置の構成
図、第２図は第２の発明における作業車輌の制御装置の
構成図、第３図は本発明の一実施例における制御装置を
備えた作業車輌の要部の概略構成図、第４図は時間設定
装置の一例としての切換スイッチの回路図、第５図は作
業車輌の油圧系統図、第６図はPTO軸変速切換装置の構
成図、第７図はコントローラのCPUの動作のフローチャ
ート、第８図はエンジンの回転数とラック位置および軸
出力との関係の説明図、第９図はエンジンの負荷と走行
変速用の減速比とエンジンの回転数とPTO軸変速用の減
速比とのタイムチャート、第10図は負荷率と切換装置の
作動状態とのタイムチャート、第11図は別の実施例にお
ける時間設定装置としてのポテンショメータの回路図、
第12図はさらに別の実施例における操作スイッチの回路
図である。 １……負荷検出センサ、２……高負荷検出手段、３……
低負荷検出手段、４……切換装置制御手段、５……ガバ
ナ装置制御手段、６……切換装置、７……走行変速切換
装置、８……ガバナ装置、10……タイマー手段。
図、第２図は第２の発明における作業車輌の制御装置の
構成図、第３図は本発明の一実施例における制御装置を
備えた作業車輌の要部の概略構成図、第４図は時間設定
装置の一例としての切換スイッチの回路図、第５図は作
業車輌の油圧系統図、第６図はPTO軸変速切換装置の構
成図、第７図はコントローラのCPUの動作のフローチャ
ート、第８図はエンジンの回転数とラック位置および軸
出力との関係の説明図、第９図はエンジンの負荷と走行
変速用の減速比とエンジンの回転数とPTO軸変速用の減
速比とのタイムチャート、第10図は負荷率と切換装置の
作動状態とのタイムチャート、第11図は別の実施例にお
ける時間設定装置としてのポテンショメータの回路図、
第12図はさらに別の実施例における操作スイッチの回路
図である。 １……負荷検出センサ、２……高負荷検出手段、３……
低負荷検出手段、４……切換装置制御手段、５……ガバ
ナ装置制御手段、６……切換装置、７……走行変速切換
装置、８……ガバナ装置、10……タイマー手段。
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
// Ｆ１６Ｈ 59:24
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．減速比を大小に切換える走行変速切換装置及び２輪
駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置の少なくとも
走行変速切換装置を備えた作業車輌において、エンジン
の負荷を連続的に検出する負荷検出センサと、この負荷
検出センサにより検出される負荷が第１の設定値以上に
増大したことを検出する高負荷検出手段と、前記負荷検
出センサにより検出される負荷が前記第１の設定値より
も小さい第２の設定値以下に減少したことを検出する低
負荷検出手段と、前記高負荷検出手段からの高負荷検出
信号により前記切換装置のうちの少なくとも走行変速切
換装置を切換動作させて減速比を大にし、かつ前記低負
荷検出手段からの低負荷検出信号により前記切換装置の
うちの少なくとも走行変速切換装置を切換動作させて減
速比を小にする切換装置制御手段と、この切換装置制御
手段により減速比が切換えられた時に切換の前後で車速
が等しくなるようにガバナ装置を制御してエンジン回転
数を変更させるガバナ装置制御手段とを設けたことを特
徴とする作業車輌の制御装置。 ２．切換装置制御手段は、手動の操作スイッチにより作
動を停止させ得る構成とした特許請求の範囲第１項に記
載の作業車輌の制御装置。 ３．PTO軸の減速比を切換えるPTO軸変速切換装置と、ガ
バナ装置制御手段によりエンジン回転数が変更されたと
きに変更の前後のPTO軸の回転数が変化しないように前
記PTO軸変速切換装置を切換動作させるPTO軸変速切換装
置制御手段とを有する構成とした特許請求の範囲第１項
に記載の作業車輌の制御装置。 ４．減速比を大小に切換える走行変速切換装置及び２輪
駆動と４輪駆動とを切換える駆動切換装置の少なくとも
走行変速切換装置を備えた作業車輌において、エンジン
の負荷を連続的に検出する負荷検出センサと、この負荷
検出センサにより検出される負荷が第１の設定値以上に
増大したことを検出する高負荷検出手段と、前記負荷検
出センサにより検出される負荷が前記第１の設定値より
も小さい第２の設定値以下に減少したことを検出する低
負荷検出手段と、前記高負荷検出手段からの高負荷検出
信号あるいは前記低負荷検出手段からの低負荷検出信号
が入力されることによりその検出信号を出力しかつその
出力状態が少なくとも所定時間持続してその間は他方の
検出信号の出力を禁止するタイマー手段と、このタイマ
ー手段からの高負荷検出信号により前記切換装置を切換
動作させて高負荷用の状態にし、かつ前記タイマー手段
からの低負荷検出信号により前記切換装置を切換動作さ
せて低負荷用の状態にする切換装置制御手段とを設けた
ことを特徴とする作業車輌の制御装置。 ５．タイマー手段は、手動操作により出力を持続する所
定時間を可変できる構成とした特許請求の範囲第４項に
記載の作業車輌の制御装置。 ６．切換装置制御手段により減速比が切換えられた時に
切換の前後で車速が等しくなるようにガバナ装置を制御
してエンジン回転数を変更させるガバナ装置制御手段を
有する構成とした特許請求の範囲第４項または第５項に
記載の作業車輌の制御装置。 ７．PTO軸の減速比を切換えるPTO軸変速切換装置と、ガ
バナ装置制御手段によりエンジン回転数が変更されたと
きに変更の前後でPTO軸の回転数が変化しないように前
記PTO軸変速切換装置を切換動作させるPTO軸変速切換装
置制御手段とを有する構成とした特許請求の範囲第６項
に記載の作業車輌の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62202449A JP2691404B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | 作業車輌の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62202449A JP2691404B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | 作業車輌の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6444331A JPS6444331A (en) | 1989-02-16 |
| JP2691404B2 true JP2691404B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=16457709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62202449A Expired - Fee Related JP2691404B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | 作業車輌の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2691404B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0314736A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Hitachi Ltd | 自動車の自動変速制御装置及びその制御方式 |
| JP3512451B2 (ja) * | 1993-11-09 | 2004-03-29 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタの負荷制御機構 |
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-
1987
- 1987-08-12 JP JP62202449A patent/JP2691404B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6444331A (en) | 1989-02-16 |
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