JP2689280B2 - 多ピン部品の挿入方法 - Google Patents
多ピン部品の挿入方法Info
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- JP2689280B2 JP2689280B2 JP13353790A JP13353790A JP2689280B2 JP 2689280 B2 JP2689280 B2 JP 2689280B2 JP 13353790 A JP13353790 A JP 13353790A JP 13353790 A JP13353790 A JP 13353790A JP 2689280 B2 JP2689280 B2 JP 2689280B2
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- Japan
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は基板Ａに遊嵌された多数のピンを、基板Ｂに
設けた穴内に挿入する多ピン部品の挿入方法に関する。
設けた穴内に挿入する多ピン部品の挿入方法に関する。
（従来の技術） 従来、多数のピンを基板等に挿入するには１本ずつ挿
入していたが、この方法ではピン数が多くなると時間が
かかるという欠点があった。
入していたが、この方法ではピン数が多くなると時間が
かかるという欠点があった。
この欠点を補うために予めピン径より大きな穴径す有
する基板Ａにピンを収納させておき、この基板Ａと同一
パターンで形成され前記ピン径に相当する穴径を有する
基板Ｂを重ねて、振動等を支えて同時にピンを基板Ｂに
挿入するようにしていた。
する基板Ａにピンを収納させておき、この基板Ａと同一
パターンで形成され前記ピン径に相当する穴径を有する
基板Ｂを重ねて、振動等を支えて同時にピンを基板Ｂに
挿入するようにしていた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記方法を機械的に処理しようとする
には、基板Ｂを確実に基板Ａ上に位置決めしなければな
らず、また、やっと位置決めしたにもかかわらず基板Ａ
のピンに倒れ等があって、ピッチ不揃えがあると基板Ｂ
に挿入することができない場合もあった。このため、ピ
ッチの不揃えを検出して精度の高い位置決めを行うに
は、コストや挿入速度等の点で困難を伴うものとなって
いた。
には、基板Ｂを確実に基板Ａ上に位置決めしなければな
らず、また、やっと位置決めしたにもかかわらず基板Ａ
のピンに倒れ等があって、ピッチ不揃えがあると基板Ｂ
に挿入することができない場合もあった。このため、ピ
ッチの不揃えを検出して精度の高い位置決めを行うに
は、コストや挿入速度等の点で困難を伴うものとなって
いた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、基板Ａに収納された多数のピンを効率
的に基板Ｂに挿入する多ピン部品の挿入方法を提案しよ
うとするものである。
とするところは、基板Ａに収納された多数のピンを効率
的に基板Ｂに挿入する多ピン部品の挿入方法を提案しよ
うとするものである。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明の多ピン部品の挿入
方法は、ピン径より大きな穴径を有し、多数ピンが配列
可能な所定パターンの基板Ａを水平に設置し、ピン径と
略同じ穴径を有し基板Ａと同一のパターンの基板Ｂを６
軸姿勢制御装置に取付け、この基板Ｂの一隅を前記基板
Ａに近接して傾け、原点となる位置のピンを基板Ｂに挿
入してその接触圧を検出し、このピンを基準としてＸ方
向の第１列を挿入してＸ方向の水平を確認し、次に基板
ＢをＹ方向に傾斜せしめて基板Ａ上に被せてＹ方向の水
平を確認するようにしたことを特徴とするものである。
方法は、ピン径より大きな穴径を有し、多数ピンが配列
可能な所定パターンの基板Ａを水平に設置し、ピン径と
略同じ穴径を有し基板Ａと同一のパターンの基板Ｂを６
軸姿勢制御装置に取付け、この基板Ｂの一隅を前記基板
Ａに近接して傾け、原点となる位置のピンを基板Ｂに挿
入してその接触圧を検出し、このピンを基準としてＸ方
向の第１列を挿入してＸ方向の水平を確認し、次に基板
ＢをＹ方向に傾斜せしめて基板Ａ上に被せてＹ方向の水
平を確認するようにしたことを特徴とするものである。
（作用） 上記した方法による本発明の多ピン部品の挿入方法
は、原点となる基板Ａの一隅のピンに基板Ｂの対応する
穴を合わせて接触圧を検出し、次に第１列となるＸ方向
のピンの挿入を行わせて水平確認し、最後にＹ方向のピ
ンを挿入して水平確認を行うので、基板Ｂへの多数ピン
の挿入は確実に行われ、且つピンと基板Ｂとの環境を損
なうことなく効率的に挿入することができる。
は、原点となる基板Ａの一隅のピンに基板Ｂの対応する
穴を合わせて接触圧を検出し、次に第１列となるＸ方向
のピンの挿入を行わせて水平確認し、最後にＹ方向のピ
ンを挿入して水平確認を行うので、基板Ｂへの多数ピン
の挿入は確実に行われ、且つピンと基板Ｂとの環境を損
なうことなく効率的に挿入することができる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第４図によっ
て説明する。
て説明する。
第１図は多ピン部品の挿入に関するアルゴリズムであ
る。ここに用いられている基板Ａは、予め設定してある
パターンに従って、ピン１を収納するための穴２が穿設
してある。この穴２はピン径より大きな穴径をなしてい
て、ピン１はこれらの穴２内にそれぞれ収納されてあ
る。この基板Ａは図示していない例えば６軸姿勢制御装
置のベッド上に水平に載置されている。
る。ここに用いられている基板Ａは、予め設定してある
パターンに従って、ピン１を収納するための穴２が穿設
してある。この穴２はピン径より大きな穴径をなしてい
て、ピン１はこれらの穴２内にそれぞれ収納されてあ
る。この基板Ａは図示していない例えば６軸姿勢制御装
置のベッド上に水平に載置されている。
一方、基板Ｂは基板Ａと同じ大きさに作られてあっ
て、基板Ａに設けられたパターンと同じに形成され、前
記ピン１のピン径と略同じ穴径の穴３が設けてある。そ
して、この基板Ｂは６軸姿勢制御装置の作動部に取付け
られてあって、該装置によってＸ、Ｙ、Ｚ方向とＸ、
Ｙ、Ｚ方向を軸として回転されるようになっている。
て、基板Ａに設けられたパターンと同じに形成され、前
記ピン１のピン径と略同じ穴径の穴３が設けてある。そ
して、この基板Ｂは６軸姿勢制御装置の作動部に取付け
られてあって、該装置によってＸ、Ｙ、Ｚ方向とＸ、
Ｙ、Ｚ方向を軸として回転されるようになっている。
このような６軸姿勢制御装置によって基板Ｂは以下の
ように作動される。
ように作動される。
スタートによって基板Ｂはその原点となる一隅の穴
３−１と基板Ａの原点であるピン１−１とが合わせられ
るように、角度θＸ、θＹを傾けて基板Ａに接近される
（第１図（ａ））。
３−１と基板Ａの原点であるピン１−１とが合わせられ
るように、角度θＸ、θＹを傾けて基板Ａに接近される
（第１図（ａ））。
基板Ｂが基板Ａに傾斜状態θＸ、θＹを保って降下
され、ピン１−１が前記穴３−１に挿入されたとき接触
圧が検出される（第１図（ｂ））。
され、ピン１−１が前記穴３−１に挿入されたとき接触
圧が検出される（第１図（ｂ））。
この接触圧の検出によってピン１−１が穴３−１に
挿入されたことが確認されると、基板ＢはＸ軸の周りに
トルクTYが与えられ傾きの変位θＹ→Ｏとなると、原点
を含めた端１列の各ピンが基板Ｂの当該する穴内に挿入
される。この端１列の各ピンの挿入はθＹ＝Ｏになった
ことで確認される（第１図（ｃ））。
挿入されたことが確認されると、基板ＢはＸ軸の周りに
トルクTYが与えられ傾きの変位θＹ→Ｏとなると、原点
を含めた端１列の各ピンが基板Ｂの当該する穴内に挿入
される。この端１列の各ピンの挿入はθＹ＝Ｏになった
ことで確認される（第１図（ｃ））。
次に基板Ｂは傾きの変位θＸ→Ｏになるように倒さ
れ、基板Ｂは基板Ａ上に被さる。このときの水平確認は
θＸ＝Ｏになったことで確認され、基板Ａの収納された
多数のピンは全て基板Ｂに挿入される（第１図
（ｄ））。
れ、基板Ｂは基板Ａ上に被さる。このときの水平確認は
θＸ＝Ｏになったことで確認され、基板Ａの収納された
多数のピンは全て基板Ｂに挿入される（第１図
（ｄ））。
上記した作動をフローチャートで示すと第２図のよう
になる。
になる。
すなわち、接触圧の検出結果、θＸの水平確認、θＹ
の水平確認のうち１つでもNOであると、その場合はその
前の工程へ戻されて再作動される。そして、全ピンの挿
入確認が行われ、OKになると、挿入は完全であるという
表示により基板Ｂは姿勢制御装置より外される。
の水平確認のうち１つでもNOであると、その場合はその
前の工程へ戻されて再作動される。そして、全ピンの挿
入確認が行われ、OKになると、挿入は完全であるという
表示により基板Ｂは姿勢制御装置より外される。
第３図は上記工程と各作動状態の変位とを示したシー
ケンス図である。
ケンス図である。
第３図（１）のように、１ピン挿入の過程で挿入方向
の力F2が大きくなり、ある程度以上大きくなったとき、
次の段階に進む。そして、 第１のピン挿入以後は挿入方向の力F2は一定圧で作用
し、第３図（２）のように第１列挿入時にはθＹの傾き
が減少すると共に、Ｙ軸の周りにかけるトルクTYはフル
になることを示している（第３図（３）参照）。次に全
列を挿入するため、第３図（５）に示すようにＸ軸の周
りにトルクTXがかけられ、これにより第３図（４）に示
すように、初期設定値θX0であった傾きが零付近に落ち
着く。全ピン挿入後はFZのみ一定で他のものは全てＯに
なって挿入工程は終了される。
の力F2が大きくなり、ある程度以上大きくなったとき、
次の段階に進む。そして、 第１のピン挿入以後は挿入方向の力F2は一定圧で作用
し、第３図（２）のように第１列挿入時にはθＹの傾き
が減少すると共に、Ｙ軸の周りにかけるトルクTYはフル
になることを示している（第３図（３）参照）。次に全
列を挿入するため、第３図（５）に示すようにＸ軸の周
りにトルクTXがかけられ、これにより第３図（４）に示
すように、初期設定値θX0であった傾きが零付近に落ち
着く。全ピン挿入後はFZのみ一定で他のものは全てＯに
なって挿入工程は終了される。
第４図は穴かピンのいずれかが面取りしてあれば挿入
の容易となる例で、図中３−１は基板Ｂの原点となる穴
で、この穴３−１を初めとし基板Ｂに設けた穴３の全て
に面取りが施してあれば挿入は容易となる。または、基
板Ａは収納されたピン１で基板Ｂに挿入されるピンの先
端部に面取り状の丸味を持たせておけば挿入は容易とな
る。
の容易となる例で、図中３−１は基板Ｂの原点となる穴
で、この穴３−１を初めとし基板Ｂに設けた穴３の全て
に面取りが施してあれば挿入は容易となる。または、基
板Ａは収納されたピン１で基板Ｂに挿入されるピンの先
端部に面取り状の丸味を持たせておけば挿入は容易とな
る。
（発明の効果） 以上説明したように本発明の多ピン部品の挿入方法
は、ピン径より大きな穴径を有し、多数ピンが配列可能
な所定パターンの基板Ａを水平に設置し、ピン径と略同
じ穴径を有し基板Ａと同一のパターンの基板Ｂを６軸姿
勢制御装置に取付け、この基板Ｂの一隅を前記基板Ａに
近接して傾け、原点となる位置のピンを基板Ｂに挿入し
てその接触圧を検出し、このピンを基準としてＸ方向の
第１列を挿入してＸ方向の水平を確認し、次に基板Ｂを
Ｙ方向に傾斜せしめて基板Ａ上に被せてＹ方向の水平を
確認するようにしたことにより、基板Ａに収納された多
数のピンは効率的に確実に基板Ｂに挿入させることがで
きる利点がある。
は、ピン径より大きな穴径を有し、多数ピンが配列可能
な所定パターンの基板Ａを水平に設置し、ピン径と略同
じ穴径を有し基板Ａと同一のパターンの基板Ｂを６軸姿
勢制御装置に取付け、この基板Ｂの一隅を前記基板Ａに
近接して傾け、原点となる位置のピンを基板Ｂに挿入し
てその接触圧を検出し、このピンを基準としてＸ方向の
第１列を挿入してＸ方向の水平を確認し、次に基板Ｂを
Ｙ方向に傾斜せしめて基板Ａ上に被せてＹ方向の水平を
確認するようにしたことにより、基板Ａに収納された多
数のピンは効率的に確実に基板Ｂに挿入させることがで
きる利点がある。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例で、第１図
（ａ）〜（ｄ）は多ピン部品の挿入アルゴリズムを示す
説明図、第２図は多ピン部品の挿入方法のフローチャー
ト図、第３図は多ピン部品の挿入方法におけるシーケン
ス図、第４図は基板Ｂとピンとの要部拡大斜視図であ
る。 １……ピン ２、３……穴 Ａ……基板 Ｂ……基板
（ａ）〜（ｄ）は多ピン部品の挿入アルゴリズムを示す
説明図、第２図は多ピン部品の挿入方法のフローチャー
ト図、第３図は多ピン部品の挿入方法におけるシーケン
ス図、第４図は基板Ｂとピンとの要部拡大斜視図であ
る。 １……ピン ２、３……穴 Ａ……基板 Ｂ……基板
Claims (1)
- 【請求項１】ピン径より大きな穴径を有し多数ピンが配
列可能な所定パターンの基板Ａを水平に設置し、ピン径
と略同じ穴径を有し基板Ａと同一パターンの基板Ｂを６
軸姿勢制御装置に取付け、この基板Ｂの一隅を前記基板
Ａに近接して傾け、原点となる位置のピンを基板Ｂに挿
入してその接触圧を検出し、このピンを基準としてＸ方
向の第１列を挿入してＸ方向の水平を確認し、次に基板
ＢをＹ方向に傾斜せしめて基板Ａ上に被せてＹ方向の水
平を確認するようにしたことを特徴とする多ピン部品の
挿入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13353790A JP2689280B2 (ja) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | 多ピン部品の挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13353790A JP2689280B2 (ja) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | 多ピン部品の挿入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0430923A JPH0430923A (ja) | 1992-02-03 |
| JP2689280B2 true JP2689280B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=15107130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13353790A Expired - Fee Related JP2689280B2 (ja) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | 多ピン部品の挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2689280B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2768210B2 (ja) * | 1992-05-29 | 1998-06-25 | 株式会社デンソー | ワークの嵌合方法及び嵌合装置 |
| JP4603574B2 (ja) * | 2007-11-27 | 2010-12-22 | ファナック株式会社 | 嵌合用ロボットシステム |
-
1990
- 1990-05-23 JP JP13353790A patent/JP2689280B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0430923A (ja) | 1992-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |