JP2685379B2 - 自動装置の制御方法 - Google Patents
自動装置の制御方法Info
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- JP2685379B2 JP2685379B2 JP3335342A JP33534291A JP2685379B2 JP 2685379 B2 JP2685379 B2 JP 2685379B2 JP 3335342 A JP3335342 A JP 3335342A JP 33534291 A JP33534291 A JP 33534291A JP 2685379 B2 JP2685379 B2 JP 2685379B2
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動式噴水や移動式遊
具等の自動装置を対象物である観客に対して最適の位置
および姿勢に制御する自動装置の制御方法に関する。
具等の自動装置を対象物である観客に対して最適の位置
および姿勢に制御する自動装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット等の自動制御装置におい
ては各種センサーによって対象物の存在ならびに位置を
認識し、対象物に対する接近移動等の位置制御および姿
勢制御を行っている。従来の対象物の位置認識は二点計
測や超音波等により対象物との距離を測定する手段が必
要であった。
ては各種センサーによって対象物の存在ならびに位置を
認識し、対象物に対する接近移動等の位置制御および姿
勢制御を行っている。従来の対象物の位置認識は二点計
測や超音波等により対象物との距離を測定する手段が必
要であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の認識方法においては、単体の対象物に対する位置を高
精度に認識することができるものの、複数の対象物を同
時に認識対象とすることができなかった。このため、公
園や遊園地において移動式噴水や移動式遊具を制御する
に際し、多くの観客を認識対象として扱い、その集団に
対して最適な位置に制御対象物を移動させるには上述の
認識方法は不適当であった。
の認識方法においては、単体の対象物に対する位置を高
精度に認識することができるものの、複数の対象物を同
時に認識対象とすることができなかった。このため、公
園や遊園地において移動式噴水や移動式遊具を制御する
に際し、多くの観客を認識対象として扱い、その集団に
対して最適な位置に制御対象物を移動させるには上述の
認識方法は不適当であった。
【０００４】本発明は上記課題を解決するもので、同時
に複数の対象物を認識対象として扱い、複数の対象物に
対して最適の位置および姿勢に自動装置を制御すること
ができる自動装置の制御方法を提供することを目的とす
る。
に複数の対象物を認識対象として扱い、複数の対象物に
対して最適の位置および姿勢に自動装置を制御すること
ができる自動装置の制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の自動装置の制御方法は、指向性を有して一
定角度範囲内の対象物の有無を検知する複数のセンサー
を検知範囲が重ならないようにして制御対象の駆動体に
放射状に配置し、各センサーが対象物を検知したときの
出力値を異ならせ、基準センサーの出力値を基準値とし
て基準センサーから一側方向に遠ざかるセンサーほど漸
次増加するプラスの出力値となすとともに、基準センサ
ーから他側方向に遠ざかるセンサーほど漸次減少するマ
イナスの出力値となし、各センサーの出力値の平均値が
基準値に近づくように駆動体の位置を制御する構成とし
たものである。
に、本発明の自動装置の制御方法は、指向性を有して一
定角度範囲内の対象物の有無を検知する複数のセンサー
を検知範囲が重ならないようにして制御対象の駆動体に
放射状に配置し、各センサーが対象物を検知したときの
出力値を異ならせ、基準センサーの出力値を基準値とし
て基準センサーから一側方向に遠ざかるセンサーほど漸
次増加するプラスの出力値となすとともに、基準センサ
ーから他側方向に遠ざかるセンサーほど漸次減少するマ
イナスの出力値となし、各センサーの出力値の平均値が
基準値に近づくように駆動体の位置を制御する構成とし
たものである。
【０００６】
【作用】上記構成において、基準値の出力値を持つセン
サーの検知範囲内に人等の対象物の存在を検知した場合
には駆動体の位置を変更しない。プラス値の出力値を持
つセンサーの検知範囲内に対象物の存在を検知した場合
には、その対象物が基準値の出力値を持つセンサーの検
知範囲内に存在するように駆動体の位置を一側方向に変
動させる。マイナス値の出力を持つセンサーの検知範囲
内に対象物の存在を検知した場合には、その対象物が基
準値の出力値を持つセンサーの検知範囲内に存在するよ
うに駆動体の位置を他側方向に変動させる。
サーの検知範囲内に人等の対象物の存在を検知した場合
には駆動体の位置を変更しない。プラス値の出力値を持
つセンサーの検知範囲内に対象物の存在を検知した場合
には、その対象物が基準値の出力値を持つセンサーの検
知範囲内に存在するように駆動体の位置を一側方向に変
動させる。マイナス値の出力を持つセンサーの検知範囲
内に対象物の存在を検知した場合には、その対象物が基
準値の出力値を持つセンサーの検知範囲内に存在するよ
うに駆動体の位置を他側方向に変動させる。
【０００７】そして、複数のセンサーがそれぞれ対象物
の存在を検知した場合には、各センサーの出力値を合算
して平均値を求める。この平均値が基準値より大きなプ
ラス値であれば一側方向に駆動体の位置を変動させ、基
準値より小さなマイナス値であれば他側方向に駆動体の
位置を変動させて、平均値が基準値に近づくように駆動
体の位置を制御する。
の存在を検知した場合には、各センサーの出力値を合算
して平均値を求める。この平均値が基準値より大きなプ
ラス値であれば一側方向に駆動体の位置を変動させ、基
準値より小さなマイナス値であれば他側方向に駆動体の
位置を変動させて、平均値が基準値に近づくように駆動
体の位置を制御する。
【０００８】したがって、複数の対象物の存在を同時に
認識し、認識した複数の対象物の全体的にとって近しい
位置に駆動体を位置させることができる。
認識し、認識した複数の対象物の全体的にとって近しい
位置に駆動体を位置させることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図２において、駆動体である移動装置１
は敷設された軌道２に沿って移動する走行台車３を備え
ており、走行台車３には噴水装置や人形等の遊具が組み
込まれている。また、移動装置１は内部に制御装置４を
有し、制御装置４によって走行台車３の駆動を制御する
ように構成されている。
明する。図１〜図２において、駆動体である移動装置１
は敷設された軌道２に沿って移動する走行台車３を備え
ており、走行台車３には噴水装置や人形等の遊具が組み
込まれている。また、移動装置１は内部に制御装置４を
有し、制御装置４によって走行台車３の駆動を制御する
ように構成されている。
【００１０】そして、移動装置１には赤外線センサーな
どの指向性を有する複数のセンサー５ａ〜５ｉが制御装
置４に接続して設けられている。さらに、各センサー５
ａ〜５ｉは一定角度範囲内に存在する人を対象物６とし
てその有無を検知するように形成され、各センサー５ａ
〜５ｉの検知範囲が重ならないように放射状に配置され
ている。
どの指向性を有する複数のセンサー５ａ〜５ｉが制御装
置４に接続して設けられている。さらに、各センサー５
ａ〜５ｉは一定角度範囲内に存在する人を対象物６とし
てその有無を検知するように形成され、各センサー５ａ
〜５ｉの検知範囲が重ならないように放射状に配置され
ている。
【００１１】また、各センサー５ａ〜５ｉが対象物６を
検知したときに制御装置４の演算回路に対して出力する
出力値が異なっており、基準センサー５ｅの出力値を基
準値の０とした場合に、基準センサー５ｅから一側方向
に遠ざかるセンサー５ｆ〜５ｉほど漸次増加するプラス
の出力値となり、基準センサー５ｅから他側方向に遠ざ
かるセンサー５ａ〜５ｄほど漸次減少するマイナスの出
力値となるように構成されている。つまり、５ａ：−
４，５ｂ：−３，５ｃ：−２，５ｄ−１，５ｅ：０，５
ｆ：１，５ｇ：２，５ｈ：３，５ｉ：４の出力値となっ
ている。
検知したときに制御装置４の演算回路に対して出力する
出力値が異なっており、基準センサー５ｅの出力値を基
準値の０とした場合に、基準センサー５ｅから一側方向
に遠ざかるセンサー５ｆ〜５ｉほど漸次増加するプラス
の出力値となり、基準センサー５ｅから他側方向に遠ざ
かるセンサー５ａ〜５ｄほど漸次減少するマイナスの出
力値となるように構成されている。つまり、５ａ：−
４，５ｂ：−３，５ｃ：−２，５ｄ−１，５ｅ：０，５
ｆ：１，５ｇ：２，５ｈ：３，５ｉ：４の出力値となっ
ている。
【００１２】以下、上記構成における作用を説明する。
いま、基準値の出力値０を持つ基準センサー５ｅの検知
範囲内にのみ対象物６ａの存在を検知し、他のセンサー
の検知範囲内に対象物の存在を検知しなかった場合に
は、制御装置４は対象物６ａに最も近い位置にあると判
断して走行台車３に移動を指示せず、移動装置１は現在
位置に留まる。
いま、基準値の出力値０を持つ基準センサー５ｅの検知
範囲内にのみ対象物６ａの存在を検知し、他のセンサー
の検知範囲内に対象物の存在を検知しなかった場合に
は、制御装置４は対象物６ａに最も近い位置にあると判
断して走行台車３に移動を指示せず、移動装置１は現在
位置に留まる。
【００１３】また、プラス値の出力値、例えば出力値２
を持つセンサー５ｇの検知範囲内にのみ対象物６ｂの存
在を検知し、他のセンサーの検知範囲内に対象物の存在
を検知しなかった場合には、制御装置４が走行台車３に
移動を指示し、対象物６ｂが基準センサー５ｅの検知範
囲内に入るように、移動装置１が一側のプラス値の検知
範囲側、つまりＹ方向に移動して対象物６ｂに接近す
る。
を持つセンサー５ｇの検知範囲内にのみ対象物６ｂの存
在を検知し、他のセンサーの検知範囲内に対象物の存在
を検知しなかった場合には、制御装置４が走行台車３に
移動を指示し、対象物６ｂが基準センサー５ｅの検知範
囲内に入るように、移動装置１が一側のプラス値の検知
範囲側、つまりＹ方向に移動して対象物６ｂに接近す
る。
【００１４】さらに、マイナス値の出力値、例えば出力
値−３を持つセンサー５ｂの検知範囲内にのみ対象物６
ｃの存在を検知し、他のセンサーの検知範囲内に対象物
の存在を検知しなかった場合には、制御装置４が走行台
車３に移動を指示し、対象物６ｃが基準センサー５ｅの
検知範囲内に入るように、移動装置１が他側のマイナス
値の検知範囲側、つまりＸ方向に移動して対象物６ｃに
接近する。
値−３を持つセンサー５ｂの検知範囲内にのみ対象物６
ｃの存在を検知し、他のセンサーの検知範囲内に対象物
の存在を検知しなかった場合には、制御装置４が走行台
車３に移動を指示し、対象物６ｃが基準センサー５ｅの
検知範囲内に入るように、移動装置１が他側のマイナス
値の検知範囲側、つまりＸ方向に移動して対象物６ｃに
接近する。
【００１５】そして、複数のセンサー５ｂ，５ｅ，５ｇ
がそれぞれ対象物６ｃ，６ａ，６ｂの存在を同時に検知
した場合には、各センサーの出力値−３，０，２を合算
して平均値を求める。この平均値が基準値０より大きな
プラス値であれば、制御装置４は走行台車３に一側方向
への移動を指示し、平均値が基準値０より小さなマイナ
ス値であれば、制御装置４は走行台車３に他側方向への
移動を指示し、平均値が基準値０に最も近づくように移
動装置１が移動する。したがって、複数の対象物６ａ，
６ｂ，６ｃの存在を同時に検知した場合には、複数の対
象物６ａ，６ｂ，６ｃの全体的にとって近しい位置に移
動装置１が移動する。
がそれぞれ対象物６ｃ，６ａ，６ｂの存在を同時に検知
した場合には、各センサーの出力値−３，０，２を合算
して平均値を求める。この平均値が基準値０より大きな
プラス値であれば、制御装置４は走行台車３に一側方向
への移動を指示し、平均値が基準値０より小さなマイナ
ス値であれば、制御装置４は走行台車３に他側方向への
移動を指示し、平均値が基準値０に最も近づくように移
動装置１が移動する。したがって、複数の対象物６ａ，
６ｂ，６ｃの存在を同時に検知した場合には、複数の対
象物６ａ，６ｂ，６ｃの全体的にとって近しい位置に移
動装置１が移動する。
【００１６】また、対象物６ｄが各センサー５ａ〜５ｉ
の検知範囲外にある場合には移動装置１は移動しない
し、対象物が移動する場合には前述の要領で対象物の移
動に伴って移動装置１が移動する。
の検知範囲外にある場合には移動装置１は移動しない
し、対象物が移動する場合には前述の要領で対象物の移
動に伴って移動装置１が移動する。
【００１７】尚、本実施例においては駆動体を移動装置
１としたが、図３に示すように、駆動体を回転装置１１
で構成することも可能であり、センサー５ａ〜５ｉで検
知した対象物の位置に応じて回転装置１１の姿勢を変更
させるようにしてもよい。
１としたが、図３に示すように、駆動体を回転装置１１
で構成することも可能であり、センサー５ａ〜５ｉで検
知した対象物の位置に応じて回転装置１１の姿勢を変更
させるようにしてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、複数
のセンサーにより複数の対象物を同時に検知することが
でき、各センサーの出力値を合算して平均値を求めて平
均値が基準値に近づくように駆動体の位置を制御するこ
とにより、検知した複数の対象物の全体的にとって近し
い位置に駆動体を位置させることができる。
のセンサーにより複数の対象物を同時に検知することが
でき、各センサーの出力値を合算して平均値を求めて平
均値が基準値に近づくように駆動体の位置を制御するこ
とにより、検知した複数の対象物の全体的にとって近し
い位置に駆動体を位置させることができる。
【図１】本発明の一実施例における移動装置の作用を説
明するための模式図である。
明するための模式図である。
【図２】同実施例における移動装置の構成図である。
【図３】本発明の他の実施例における回転装置の作用を
説明するための模式図である。
説明するための模式図である。
１ 移動装置 ５ａ〜５ｉ センサー ６ａ〜６ｃ 対象物
Claims (1)
- 【請求項１】 指向性を有して一定角度範囲内の対象物
の有無を検知する複数のセンサーを検知範囲が重ならな
いようにして制御対象の駆動体に放射状に配置し、各セ
ンサーが対象物を検知したときの出力値を異ならせ、基
準センサーの出力値を基準値として基準センサーから一
側方向に遠ざかるセンサーほど漸次増加するプラスの出
力値となすとともに、基準センサーから他側方向に遠ざ
かるセンサーほど漸次減少するマイナスの出力値とな
し、各センサーの出力値の平均値が基準値に近づくよう
に駆動体の位置を制御することを特徴とする自動装置の
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3335342A JP2685379B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 自動装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3335342A JP2685379B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 自動装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05165516A JPH05165516A (ja) | 1993-07-02 |
| JP2685379B2 true JP2685379B2 (ja) | 1997-12-03 |
Family
ID=18287450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3335342A Expired - Fee Related JP2685379B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 自動装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2685379B2 (ja) |
-
1991
- 1991-12-19 JP JP3335342A patent/JP2685379B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05165516A (ja) | 1993-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |