JPS58173399A - 移動標的装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、移動標的装置、特に標的をｗｒｇＩｌ、Ｌ、
た無人車両全自動操縦させるに当って、車両姿勢検知装
置の進行方向信号及び標的搭載無人車両に送信されてく
る当該標的搭載無人車両の座標データ信号とから、予め
受信し九車両の走行パターンに沿って標的搭載無人車両
を自動操縦運転させ、標的を移動させるようにした移動
標的装置に関するものである。

従来、射撃訓練を高度化するため標的を色々な方向に移
動させることが行なわれている。しかしこれらの移動さ
せる装置は固定的であり、標的の移動を自由に設定し難
たい面をもっている。標的装置は弾丸が飛来する几め無
人でなければならず、かつ高度の訓練に応える几めには
標的の移動を簡単にそして自由に設定され得ることが望
まれる。

その一手段として標的を無人車両に搭載し、該無人車両
を無線等で操縦するようにして標的を移動させている。

ところでこの標的搭載無人車両Ｆｉ目視による手動操縦
運転、或いは軌条もしくはＩ導線等でその走行及び進行
方向が決定される自動操縦運転が行なわれている。

前者の目視による手動操縦運転で同じ走行／ｅターンを
繰返し行なわせる場合、無線操縦者が常に標的搭載無人
車両を操縦していなければならず、また同一の走行ノＲ
ターンを運転するについて無線操縦に熟練を必要として
いる。殊に走行ノ々ターンを次々と変えて標的搭載無人
車両を走らせるようなとき、成る時間を経友後同−の走
行パターンを走らせ几場合、前回と次回とでは相当異な
つ危走行ＪＲターンの操縦運転がなされ、同一条件下で
射撃ｖｌｌ練結果の比較ができない欠点がある。後者の
軌条もしくｆ′ｉ、Ｗｓ導線等圧よる自動操縦運転では
標的搭載無人車両の走行進路や軌道は予め定められた固
定的なものでるり、従がって岡−条件下で射撃訓練結果
の比較をすることができるが、標的の移動が画一的とな
って高度の射撃１練ができず、標的搭載無人車両の走行
進路や駆動を自由に設定し％また容易に変更することが
できない欠点がある。そしてこれらを変更する場合には
多額の費用と労力及び時間と全必要とする欠点がある。

本発明は、上記の欠点を解決することを目的としており
、無線装置を搭載した無人車両が、当該無人車両の走行
領域外に設置された無線操縦装置から走行パターン等の
指令と座標検知装置から走行中の標的＊ａ無人車両の座
標位置を受信し、車両姿勢検知装置からの検知信号にエ
リ、軌条や誘導線環の施設のない走行領域を標的搭載無
人車両が予め′指定さ・れ定走行ノ９ターンに沿って走
行できるようにして標的が移動される移動標的装置を提
供することを目的としている。そしてその沈め本発明の
４！Ｉｈ標的装置は車両に標的全搭載すると共に無繍受
（ｌＩＩｔ−備え、無線操縦装置から送信された指令を
受信して車両を自動運転させる無人車両の移動標的装置
において、標的搭載無人車両の走行領域を座標系にとり
、該座標系での標的搭載無人車両の存在位置を測定し、
その座標位置を無線で送（Ｉｔする送信＋Ｉｉを備えた
座標検知装置と、上記標的搭載無人車両には該標的搭載
無人車両の進行方向を検知する車両姿勢検知装置、及び
該車両姿勢検知装置の検知し几進行方向信号と上記座標
検知装置から送信されてくる座標データ信号と上記無線
操縦装置から送信されていた指令の各信号を処理し、車
両の操舵装置と駆動装置とに指令に対応した信号を出力
する信号処理部とを備え、走行している標的搭載無人車
両の現在位置の座標データ信号を受信しながら予め指令
された走行〕ｅターンに沿って標的搭載無人車両を自動
操縦し標的を移動させるようにしたことを特徴としてい
る。以下図面を参照しながら本発明の移動標的装置を説
明するが、それに先だって本願の出願人は移動体（車両
）の位置検知について「移動物体の位置検知装置」（特
願昭５６−１２３０１５）を、車両の進行角度の検知に
ついて「方位計」（実願昭５６−１３７７１０＞を、移
動体（車両）の座標検知について「移動体の座標検知装
置」（実願昭５６−１３７７１１）をそれぞれ出願して
おり、車両の座標データ信号及び車両の進行方向信号が
得られること全開示している。

＠１図は本発明に係る移動標的装着の配置の一例を示し
ている概略配置図、第２図は標的搭載無人車両を自動操
縦させる無線操縦装置の操作パネル面の一実ｔＩｌｓ例
が示されている操作パネル面図、第ａ８？ｃｌは標的搭
載無人車両の座標位置の検知の仕方を説明している説明
図、第４図は座標検知装置の一実施例構成、第５図は車
両姿勢検知装置の一実施例構成、第６図は信号処理部の
一実施例構成をそれぞれ示している。

第１図において、標的搭載無人車両（以下無人車両と略
す）１の走行領域２について同図図示の如く座標（ｘ、
ｙ）が導入される。座標の原点には座標検知装置３が配
設されると共に、走行領域２外の適当な位置に無線操縦
装置４が設置される。

無人車両１は座標（Ｘ＋　＊　Ｙ＋　）の基点８から走
行を開始し、座標（ｘｔ、ｙｔ）の目標点Ｐ及び座ＩＩ
（ＸｓＹ、）の調整点Ｔを通り、上記基点Ｓに帰還する
走行軌道５を自動操縦運転開始に先だって無人車両１に
記憶させておかれる。このような走行軌道の走行ｉＲタ
ーンが数種類無人車両ｌＫ紀憶させておかれるが、第１
＠の走行軌道５゛はその走行パターンの一例を示してい
る。他の走行軌道も上記目標点Ｐ及びｇｔｅｍ点Ｔを通
るような走行ノ臂ターンが採用さねている。目標点Ｐ及
び調整点Ｔは無人車両１′５ｒ：基点８に戻し、この位
置から常圧一定の方向で走行を開始するために設けられ
次点である。

無線操縦装［４には第２図で示され次操作）臂ネル面６
を備えており、該操作Ａネル面６上に自動操縦モードに
切換える操縦モード用スイッチ７、上記説明の予め無人
車内１に記憶させておいた数種類の走行パターンの中か
ら１つの走行軌道ｔ−選択する走行ノセターン用スイッ
チ８、及び無人車両１０走行速度が指定される走行速度
用スイッチ９が配置されている。これらのスイッチ、即
ち操縦モード用スイッチ７、走行ノターン用スイッチ８
及び走行速度用スイッチ９の中から、無人車内ｌ全自動
操縦させる操縦者は操縦モード、走行Ａターン及び走行
速度を指定する。選択された操縦モード及び走行ノソタ
ーンは上記説明の如く前もって、また走行速度は自動操
縦運転中或いは運転前に、指令情報として無線操縦装置
４のアンテナから無線で無人車内１へ送信される。

第３図は標的搭載無人車両の座標位置の検知の仕方を説
明している説明図、第４凶は座標検知装置の一実施例構
成を示しており、第１図の座標の原点に設置された可搬
構造の座標検知装置３には、例えば指向性のよい光波に
よる測距儀１０が用いられている。無人車内１には測距
儀１０からの光波を反射させる座標検知用付属品１１が
設けられており、測距儀１０から発射された光波を反射
させる。この反射光を座標検知装ｆｉｔ３の測距儀１０
が検知することにエリ、無人車両１の存在の確認及びそ
こまでの距離の測距がが行なわれる。測距儀１０が検知
し九反射光による信号は信号変換器１２で電気信号に変
換され、無人車内１の存在確認４ｇ号となる。ま友当該
測距儀１０が検知した反射光による信号は信号変換器１
２にエリ座標検知装［３から無人車内１までの測距信号
に変換される。そしてこの測距信号は座標演算器１４へ
送られる。一方上記測距信号が座標演算器１４へ送られ
る時、サー２４１Ｉ樽１３が測距儀ｌＯ′ｔ−回動させ
、無人車両１に向けて光波を発射したその時点での測距
儀１０の指向方向の角度を角度検知！１Ｂで検知してお
り、該角度検知器１５で検知され九−角信号が座標演算
器１４へ送られる。無人車両１までの測距信号及び無人
車両ｌへの側角信号を受けた座標演算器１４は、無人車
内１の座標位置（ｘ、ｙ）ｔ−演算し、その演算結果の
座標データ信号全送信機１６へ送る。該座標データ信号
は送信機１６のアンテナから無人車両１へ向けて送信さ
れ、無人車両１が当該座標データ信号を受信することに
よって、自己、すなわち無人車両１が現在どの位置にい
るかを知る。なお、測距儀１０から発射した光波が反射
光となって返って米ないときは、サーメ機構１３が作動
し、測距儀１０ｔ−回動させ、無人車両１の存在確認信
号金堂けるまで無人車両１を探索する。このようにして
座標検知装置３は無人車両１を探索・追従すると共に、
無人車両１に自己の現在位置の座ｍ（Ｘ、Ｙ）ｔ−知ら
せる。

上記の無人車内１の座ｍ検知方法は「１角度と測距」に
よるものでめ９、他の手法としてＸ軸上に所定の距離を
隔てた位置から同時に無人車両１０角ｆｔ−測定し、こ
れから無人車両１の座標（Ｘ、Ｙ）ｔ−求める「２角度
検知」等がるる。

第５図は車両姿勢検知装置の一実施例構成を示しており
、符号１７は車両姿勢検知装置である。

車両姿勢検知装（ｔ１７には磁針１８が設けられており
、該磁針１８と車両軸２０とのなす角θが角度検知器１
９から出力される。当該角度検知器１９から出力され次
磁針１８と車両軸２０とのなす角θは第６図に示され比
信号変換器で信号変換され無人車内１の進行方向１６号
となる。

次に無人車内１に設けられている第６図の信号処理部の
一実施例構成について説明する。符号２１は受信用無４
Ｉｊ！機であって無線操縦装置４からの指令情＠（４ｓ
的を動作させる指令情報も含むンを受傷し、指令信号に
変換した後信号処理器２４へ入力させるもの、２２は信
号変換器であってｇｇｂ図の角度検知器１９で得られた
磁針１８と車両軸２０とのなす角θを無人車両ｌの進行
方向信号に信号変換した俊信号処塊器２４へ入力させる
もの、２３は座標データ信号受信機であって座標検知装
置３から送信されてくる無人車両１の座標データ信号を
受信し、信号処理器２４へ入力させるもの、信号処理器
２４は受信用無線機２１からの指令信号、信号変換器２
２からの進行方向信号、及び座標データ信号受４！Ｉ機
２３か５万舊標デ一タ偵号をそれぞれ受け、各指令の解
読、判断分析、データ処理等を実行するもの、２５＃′
ｉ、操舵装置であって信号処理器２４から出力された操
舵信号に基づいて、当該操舵信号に応じた無人車両１の
進行方向を変化させるもの、２６は駆動装置であって信
号処理器２４から出力された駆動信号に基づいて、当咳
駆動信号に応じた無人車両１の走行速度をコントロール
するもの金表わしてい６゜ 今、無人車両１が基点８にあり、尚皺無人単両１の走行
すべき走行パターンが＃！１図図示の走行軌道５である
ことを前もって無線操縦装置４から無線で受信用無線機
２１を介して信号処理器２４に指示されているものとす
る。無線操縦装置４の操作パネル面６に設けられた走行
速度用スイッチ９の中から無人車両１を走行さぜる速ｆ
’を選定し、そのスイッチ金入れると、無線操縦装置４
から無人車両１へその指令を乗せ九電波が送信される。

これにより基点ＳＫめった無人車両１は発進し、その指
定され九走行速度で前進する。座標検知装置３は無人車
両１の現在位置の座標データ信号を無人車両１に送信す
ると共に、当ｌｌ＊無人軍両１を追従する。座標検知装
置３からの座標データ信号を受信し次座標データ信号受
信ａ２３はその信号を信号処理器２４に伝達する。この
とき車両姿勢法知装置１７によって無人車両１の進行方
向が検知されており、角度検知器１９から信号変換器２
２を介して進行方向信号が信号処理器２４に入力されて
いる。前もって指定された走行軌道５０走行パターンと
刻々入力されてくる上記座標データ信号、進行方向信号
及び受信用無線機２１ｔ−介して送られてくる走行速度
とから、信号処理器２４はデータの比較全実行し操舵信
号を操舵装置２５へ。

ま次組１ｌＪＪ信号全駆動装置２６へ出力し、無人車両
１を走行軌道５に沿つ九自動操縦運転を行なわせる。

このようにして無人車両ＩＶｉ目標点Ｐまで指定された
走行軌道５４Ｃ沿って来るとｙＩ４整点Ｔへ向けて進み
、更に基点Ｓに同けて厘進走行會する。従がって基点８
を出発するときは常圧一定方向を向いて発進することが
できる。

以上、無人車両ｌを基点Ｓから発進させ、走行軌道５に
沿って目標点Ｐｔ−経て基点８まで走行させる過程を説
明したが、操作Ａネル面６０走行ノぞターン用スイッチ
８を変更しない限り、無人車両１は同一の走行軌道５に
沿って走行し続ける。そして無人車両１の走行過程で新
たな走行パターンの指令を受けることができるが、１行
程が完了するまで走行軌道５に沿って走行を継続し、基
点８に到達した時点から新たに指定され次走行パターン
に切換わる。また走行中においても操作パネル面６の走
行速度用スイッチ９を変えることにより、駆動装置２６
への駆動信号が変化し、それに対応して無人車両ｌの走
行速度が変わる。

なお、無人車両１に搭載された標的は操作ノＲネル面６
に図示されていないスイッチ等で無線操縦装置１４から
指令清報が送信され、無人車Ｆ＃１の受信用無線機２１
で受信された後１８号処理器２４に入力し、上記指令情
報に対応した動作を行なわせるようになされていること
は首うまでもない。ま九本発明の移ｖＪ標的を包弾用の
移動標的としても愛用され得る。

以上説明した如く、不発明に↓れば、標的搭載無人車両
に＊両姿勢検知装置、および自己の座標位置を知り自己
が走行すべき進路を決定し操舵信号、駆動信号を出力す
る信号処理部等全塔載しているので、紡もって指令され
た走行パターンに沿って標的を移動することができ、同
一条件で射撃訓練が可能となる。そして走行パターンの
走行軌道を予め数ｆａ＠用意しておくことができ、また
座標検知装置が可搬形構造であるため、座標原点を任意
に設定でき、走行軌道の走行ノソターンを容易に変更す
ることができる。その友め高置の或いは複雑な射撃訓練
が可能となる。

さらに指令清＠を無線操縦装置で標的搭載無人車両へ送
信している之め、安全で６す、かつ標的を実情に合致し
たように動作させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動標的装置の配置の一例を示し
ている概略配置図、１８２図は標的搭載無人車両を自動
慄縦させる無線操縦装置の操作ノＲネル面の一実施例が
示されている操作ノぞネルＩｆｉ図。 第３図は標的搭載無人車両の座標位置の検知の仕方を説
明している貌明図、第４図は座標検知装置の一実施例構
成、第５図は車両姿勢検知装置の一実施例構成、第６図
は信号処理部の一実施例構成をそれぞれ示している。 図中、１は無人車両、２は走行領域、３は座標検知装置
、４は無線操縦装置、５Ｆｉ走行軌道、６は操作ノ９ネ
ル面、７は操縦モード用スイッチ、８は走行ノゼターン
用スイッチ、９は走行速度用スイッチ、１０は測距儀、
１１は座標検知用付属品、１２は信号変換器、１３はサ
ーボ機構、１４は座標演算器、１５は角度検知器、１６
は送信機、１７は車両姿勢検知装置％　１８は磁針、１
９は角度検知器、２０は車両−１２１は受信用無線機、
２２は信号変換器、２３は座標データ信号受信機、２４
は偏号処理益、２５は操舵装置、２６は駆動装置金それ
ぞれ表わしている。 特許出願人　株式会社京三製作所 第１図 角′ｒ２図 第３０ 第４１で ｉ′で５１７Ｉ 第６１７Ｉ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両に標的を搭載すると共に無線受信機を備え、無線操
   縦装置から送信された指令を受信して車両を自動操縦さ
   せる無人車両の移動標的装置にお−て、標的搭載無人車
   両の走行領域を座標系にとり、該座標系での標的搭載無
   人車両の存在位置を測定し、その座標位置を無線で送信
   する送信機を備えた座標検知装置と、上記標的搭載無人
   車両には骸標的搭載無人車両の進行方向を検知する車両
   姿勢検知装置、及び該車両姿勢検知装置の検知した進行
   方向信号と上記座標検知装置から送信されてくる座標デ
   ータ信号と上記無線操縦装置から送信されてい九指令の
   各信号を処理し、車両の操舵装置と駆動装置とに指令に
   対応した信号ｔ−出力する信号処理部とを備え、走行し
   ている標的搭載無人車両の現在位置の座標データ信号を
   受信しながら予め指令された走行ノセターンに沿って標
   的搭載無人車両を自動操縦し標的を移動させるようにし
   たことを特徴とする移動標的、装置。