JPS58173400A - 移動標的装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、移動標的装置、４１に予め数種類の走行ノ臂
ターンの中から指定された走行軌道に沿って憚的全１！
載し友無人車両を自動操縦運転させ、標的を移動させる
ようにした移動標的装置に関するものである。

従来、射撃訓練を高度化するため標的を色々な方向に移
動させることが行なわれている。しかしこれらの標的を
移動させる装置は固定的であり、標的の移動を自由に設
定し峻友い面を持っている。

標的装置は弾丸が飛来するため無人でなければならず、
かつ高度の訓練に応えるためＫは標的の移動を簡単にそ
して自由に設定され得ることが望まれる８その一手段と
して標的を無人車両に搭載し、該無人車両を無線等で操
縦するようにして標的を移動させている。ところで、こ
の標的搭載無人車両は目視による手動操縦運転、或いは
軌条もしくは誘導線等でその走行及び進行方向が決定さ
れる自動操縦運転が行なわれている。

前者の目視による手動操縦運転で同じ走行ノＲターンを
繰返し行なわせる場合、無線操縦者が常に標的搭載無人
車両を操縦していなければならず、また同一の走行ノ臂
ターンを運転するについて無線操縦に熟練を必要として
いる。殊に走行ノリーンを次々と変えて標的搭載無人車
両を走らせるようなとき、成る時間を経皮後回−の走行
ノ七ターンを走らせ友場合、前回と次回とでは相当異な
った走行パターンの操縦運転が々され、同一条件下で射
撃訓練結果の比較ができない欠点がめる。後者の軌条も
しくは誘導線による自動操縦運転では標的搭載無人車両
の走行進路や軌道は予め定められ九固定的なものであり
、従がって同一条件下で射撃訓練結果の比較をすること
ができるが、標的の移動が画一的となって高度の射撃訓
練ができず、標的搭載無人車両の走行進路や軌道を自由
に設定し、また容易に変更することができない欠点があ
る。

そしてこれらを変更する場合ＶＣｔｄ多額の費用と労力
及び時間とｔ必要とする欠点がある。

本発明は、上記の欠点を解決することを目的としており
、無縁装置を搭載した無人車両が、歯皺無人車両の走行
領域外に設置された無線機＊装置から走行パターン勢の
指令を受信すると共に％標的搭載無人車両に備えられた
積算距離針や進行方向の角１ｔｔ−測定する車両姿勢検
知装置からの検知信号、或いは上記走行領域外に設置さ
れた誘導装置に１って、軌条や誘導線等の施設のない走
行領域を標的搭載無人車両が予め指定された走行パター
ンに沿って走行できるように構成し、標的が移動される
移動標的装置を提供することを目的としている。そして
その友め本発明の移動標的装置は車両に標的ｔ−搭載す
ると共ｃｓｔｓ受信機を備え１無線操縦装置から送信さ
れた指令を受信して車両を自動操縦させる無人車両の移
動標的装置において、標的搭載無人車両の発進基点とな
る基点装置と、標的搭載無人車両を誘導する複数個の誘
導装置と、上記標的搭載無人車両には尚該標的搭載無人
車両の走行した距離を測定する積算距離計、及び鋏積算
距離針が測定し友距ＩＩｍ信号と上記誘導装置から得ら
れ友備差信号と上記無線操縦装置から送信されて来た指
令の各信号を処理し、標的搭載無人車両の操舵装置と駆
動装置とに指令に対応した信号を出力すると共に上記訪
導装置に対し送信機を介して制御信号を送信する信号処
理部とを備え、誘導信号に基づいて自己の走行進路を比
較しながら標的搭載無人車両を自動操縦し標的を移動さ
せるようにしたことを特徴としている。そしてま九本発
明の移動標的装置は標的搭載無人車両の発進基点となる
基点装置を設けると共に、尚骸基点装置上をビーム光線
が通過するよう圧した誘導ｆ！置を設け、上記標的搭載
無人車両には該標的搭載無人車両の進行方向を検知する
車両姿勢検知装置と、当該標的搭載無人車両の移動した
距離を測定する積算距離針、及び上記車両姿勢検知装置
の検知し次進行方向信号と上記積算距喚計が測定した距
離信号と上記無線操縦装置から送信されて米几指令の各
信号を処理し、標的搭載無人車両の操舵装置と駆動装置
とく指令に対応した信号ｔ−出方する信号処理部とを備
え、予め指定された走行ノ譬ターンの走行軌道と自己が
走行した距離及び角度とから自己の走行進路を比較しな
がら上記指定された走行パターンに沿って標的搭載無人
車両を自動操縦し、標的を移動させるようにしたことを
特徴としてい小。以下図面全参照しながら本発明の移動
標的装置を説明するが、それに先だって本願の出願人は
移動体（車両）の位置検知について「移動物体の位置検
知装置Ｊ（４１願昭５６−１２３号が得られることを開
示している。

＠１ＩｌＩＡは本発明に係る移動標的装置の配置の一例
會示している概略配置図、ｅｘ図は標的搭載無人車両を
自動操縦させる無線操縦装置の操作／セネル面の一実施
例が示されている操作パネル面図、第３図は標的搭載無
人車両の誘導の仕方を説明している説明図、第４図は標
的搭載無人車両に設けられた受二器の外部構成を説明し
ている説明図、第５図は誘導装置の一実施例構成、！［
６図は誘導装置に用いられているビーム光線発射器の一
実施例構成、第７図は標的搭載無人車両に設けられたビ
ーム光線受光装置の一実施例構成、第８図は受光器の中
央での受光の仕方を説明している説ＩＩＡｂｌＪ、第９
図は誘導装置？用いた場合の信号処理部の一実施例構成
、第１０図は本発明に係る移動標的装−実廁例構成をそ
れぞれ示している。

第１図において、標的搭載無人車両（以下無人車両と略
す）１の走行領域２外の適尚な位置に可搬構造の誘導装
置３−１ないし３−４及び無線操縦装置１４が設置され
る。無人車両１は基点８から走行を開始するが、自動操
縦運転開始に先だって当核無人車両ＩＫ走行ノにターン
を数種Ｍ記憶させおかれる。第１図の走行軌道５はその
走行パターンの一例を示している。走行軌道５に示され
るような走行Ａターンの指定は無線操縦装置４から無線
を介して行なわれる。

無線操縦装置４ＫＦｉ第２図に示された操作ノ臂ネル向
６を備えており、該操作パネル面６上に自―操縦モード
に切換える操縦モード用スイッチ７、上記説明の予め無
人車両ＩＫ記憶させておいた数種類の走行パ、ターンの
中から１つの走行軌道を選択する走行・ぞターン用スイ
ッチ８、及び無人車２両１の走行速度が指定される走行
速度用スイッチ９が配置されている。これらのスイッチ
、即ち操縦モード用スイッチ？、走行ノ臂ターン用スイ
ッチ８及び走行速度用スイッチ９の中から無人車両１ｔ
−自動操縦させる操縦者は操縦モード、走行パターン及
び走行速度を指定する。選択された操縦モード及び走行
ノｅターンは上記説明の如く前もって、また走行速度は
自動操縦運転中に、或−は自動操縦運転中に指令情報と
して無線操縦装置４のアンテナから無線で無人車両１へ
送信される。

第３図は標的搭載無人車両の誘導の仕方を説明してい小
説明−％第４図は標的搭載無人車両に設けられた受光器
の外部構成を説明している説ＩＩＡ園、第５図は誘導装
置の一実施例構成を示しており、第１図の走行領域２外
に設置された可搬構造の誘導装置３−１ないし３−４か
らは指向性のよいビーム光線が発射される。無人車両Ｉ
Ｋはこのビーム光線を受光するビーム光線受光装置（第
７図参照）を備えていて、その受光器１０がビーム光線
を受光する。受光器ｌＯは誘導装置３から発射されたビ
ーム光線を容品に捉えやすいように複数個配設されてい
る。上記誘導装置３は後で説明されるように無人車両１
から誘導装置３に対し送信されてきた制御信号の誘導装
置操作信号を受信機１１で受信する。この誘導装置操作
信号は制御器１２を介してビーム光線発射器１３へはビ
ーム光線発射信号の有無を送り、また駆動機３０Ｋｎ駆
動信号の有無を送り、指令に即した走行ノ臂ターンの走
行軌道に必要な操作を行なう。例えば、第１図に示され
ている場合は、ｌｌ誘導装置−１，３−３゜３−４に対
しビーム光線を発射するように、ｔ′ｆ＃−誘導装置３
−２に対してはビーム光線を発射しないように制御され
小。

ビーム光線発射器１３は、第６＠図示の如く識別変調制
御器１４により発光器１５の発光状態を制御され危うえ
でビーム光線は光波収束１１１６に入り、誼光波収束器
１６で収束されたビーム光線を出力する。一方無人車両
ＩＫ設けられたビーム光線受光装置１７では第７ｆ８に
示されている如く。

複数個の受光素子を有する受光器１０によりビーム光Ｉ
Ｉを受光する。受光器１ｏの前面には光学フィルタ１８
が設けられ、上記ビーム光線を轟鋏光学フィルタ１８に
掛けた後、受光器１ｏで受光するようにしている。そし
て光波識別１１１１９でビーム光線発射器１３から発射
されたビーム光線と外乱光線とを識別し、外乱光線を排
除する０次に受光レベル偏差検知器２０において、受光
ａｌｌ　００複数個の受光素子に当る有効ビーム光線の
位置によりビーム光線と無人車両１との偏差が検知され
る６例えば第８図を用いて説明すると、受光器１０に配
置し友受光素子２１−１ないし２１−３にビーム光線束
２２が破線円の様に照射されている場合、受光器１Ｇは
ビーム光線束２２に対して（Ａ）１１にずれている事罠
なる。即ち、受光器１０が無人車両１に固定されている
ので尚該無人車両１がビーム光線束２２より〔Ａ〕側に
ずれている事になる。第７図に戻って、尚該ビーム光線
受光装置１７から出力され友上記受光の位置ずれを表わ
す偏差信号は次に説明する信号処理部で無人車両１の進
行方向を修正するに必要な修正信号を出力させ、この偏
差信号が零となる様無人車両１の制御が行なわれる。こ
の工うに無人車両１に設けられ友受光器１０の中央にビ
ーム光線が照射されるようくして誘導装置３−１．３−
３．３−４は無人車両１を誘導する。

第９図は誘導装置を用い次場合の信号処理部の一実施例
構成を示しており、符号２３は受信用無線機であって無
線操縦装置４からの指令情報（標的を動作させる指令情
報も含む）を受信し、指令信号￥Ｃ費換した後信号処理
器２６へ入力させるもの、２４は積算距離針であって例
えば、無人車両１の単輪４２の回転を計測しており、そ
の走行距Ｍを電気信号の距離信号に変換して信号処理器
２６へ入力させるもの、２５は信号変換器で６って受光
レベル偏差検知器２０の信号を偏差信号に変換して信号
処理器２６へ入力させるもの、信号処理器２６は受信用
無線機２３からの指令信号、積算距離計２４からの距離
信号、及びビーム光線受光装置１７の受光レベル偏差検
知器２０からの偏差信号をそれぞれ受け、各指令の解読
、判断分析、データ処理等を実行するもの、２７は操舵
装置であって信号処理器２６から出力された操舵信号に
基づいて、当該操舵信号に応じた無人車両ｌの進行方向
を変化させるもの、２８は駆動装置であって信号処理器
２６から出力された駆動信号に基づいて、当該駆動信号
に応じた無人車両ｌの走行速度をコントロールするもの
、２９は送信機であって無人車両１の走行ノｅターンに
対応してビーム光１１ｉ！Ｉヲ発射スヘき鰐４８１１３
−１　ナイＬ３−４　Ｋ−選定し制御する制御信号（誇
導装置操作信号）を送信するためのものをそれぞれ表わ
している。

今、無人車両１が基点８にあり％当該無人車両１の走行
すべき走行ノ９ターンが第１図図示の走行軌道５である
ことを前もって無綾操縦装＠４からｍｓで受信用無線機
２３を介して信号処理器２６に指定されて−るものとす
る。無線操縦装置ｍ４の操作ノ臂ネルｌＩ６に設けられ
た走行速度用スイッチ９の中から無人車両１を走行させ
る速度を選定し、そのスイッチを入れると、無線操Ｎ１
装置４から無人車両ｌへその指令を乗せた電波が送信さ
れる。

このとき信号処１１器２６から送信＠２９を介して無人
車両１ｔ−誘導するに必要なビーム光ｌＩＩを発射させ
るべく、誘導装置３−１．３−３．３−４に対し動作す
べき制御信号が送信される。当該制御信号を受信し比上
記誘導装置３−１．３−３．３−４は無人車両ｌを指定
され九走行パターンの走行軌道５から逸脱しないように
誘導するビーム光線を発射させ°る。このＬうにして基
点８にめった無人車両１は発進し、その指定された走行
速度で誘導装置３−ＩＫ同って直進する。無人車両１の
車輪４２に結合されている積算距離計２４ｔ；ｔその走
行距離を計測し、距離信号を信号処理器２６へ伝達する
。信号処理器２６は無人車両１が走行軌道５に沿って進
行す、６ように、前もって記憶している走行軌道５の走
行データと入力されてくる上記距離信号との比較判断、
データ処理等管実行−所定の距離を直進し九とき操舵装
置２’ｌＫ旋（ロ）をさせる操舵信号を出力する。これ
によって無人車両１は旋回し次の誘導装置１１３−３の
ビーム光線で走行軌道５から逸脱しなＶｈＬうに誘導さ
れる。なお誘導装置から発射されているビーム光線會常
に受光器１０の中央で受光する工うにビーム光線受光装
置１７が働き、走行軌道５から逸脱すると偏差信号が出
力される。当腋ビーム光線受光装置７から出力される偏
差信号が零となるように信号処理器２６から操舵信号が
操舵装置２７に送られ、無人車両１に修正を加えながら
走行軌道５に沿って自動操縦運転がなされる。

このようにして無人車両１は誘導値！１１３−　Ｉ　Ｔ
３−３．３−４によって次々と自己の進行進路と比較し
ながら誘導され、元の基点Ｓまで戻って来ることができ
る。この場合誘導値７１３−１に工っで直進するように
誘導されるので、基点Ｓを次に出発するとき常に一定方
向に同いて発進することができる。そして後で祥しく述
べるが、誘導装置３−１が発射するビーム光線上の基点
８には基点装置が埋設されており、該基点装置から出さ
れている特別の信号を無人車両１が検知することに工り
、基点Ｓの位１ｉを知る。

以上、無人車両１を基点Ｓから発進させ、走行軌道５Ｖ
こ沿って元の基点８まで一周する過程を説明したが、操
作パネル面６の走行ノぞターン用スイッチ８全変更しな
い限り、無人車両１は同一の走行軌道５に沿って走行し
続ける。そして無人車両ｌの走行過程で新友な走行／４
’ターンの指令を受けることができるが、１行程が完了
するまで走行軌道５に沿って走行を継続し、基点Ｓに到
達ｔ、′ｆｃ時点からｆ＃次に指令された走行ノぞター
ンに切換わる。

を九走行中においても操作パネル面６の走行速度用スイ
ッチ９を変えることにより、駆動装置２８への駆動信号
が質化し、それに対応して無人車両ｌの走行速度が変わ
る。

なお、無人車両１に搭載され九標的は操作パネル面６に
図示されていないスイッチ岬で無線操縦装置４から指令
情報が送信され、無人車両１０受信用無線機２３で受信
された＊ａ号処理９２６に入力し、上記指令情報に対応
し次動作を行なわせるように構成されていることは百う
までもない。

第１０図は本発明に係る移動幅的装置の配置の他の例を
示している概略配置図を示しており、符号２，４．５は
第１図のもＯＫ対応する。３１は標的搭載無人車両（以
下上述と同様無人車両と略す）、３２は誘導装置でめっ
て、第１図における無人車両１、誘導装置３−１にそれ
ぞれ対応している。誘導装置３２は無人車両３１が元の
基点Ｈに戻って来る際、次に出発するとき常に一定の方
向を向いて発進することができるように誘導するために
設けられたもので、誘導装置は上記ｖｉ、明の誘導装置
３−１ないし３−４と同一のものが使用される。友だし
誘導装置３２は１基しか必要ないので、無人車両３１か
らの制御信号の送受信に伴なう機優は必ずしも必要とは
しない。

第１１図は車両姿勢検知装置の一実施例を示しており、
車両姿勢検知装置３３が無人車両３１に搭載されている
。車両検知装置３３には磁針３４が設けられておす、咳
磁針３４と車両軸３６とのなす角０が角度検知器３５か
ら出力される。これによって車両の進行方向と真北との
方位角が検知され机当腋角度検知器３５から出力された
磁針３４と車両軸３６とのなす角θは、次に説明するｌ
ｌ１１２図に示されｔ（１号変換器で信号変換され、無
人車両３１の進行方向信号となる。

次に無人車両３１に設けられている第１２図の信号処理
部の一実施例構成について説明する。

第１２図において、符号２３ないし２５．２７゜２８は
第９図のものＶＣ対応する。３７は信号変換器で６って
第１１図の角度検知器３５で得られ次磁針３４と車両軸
３６とのなす角度θを無人車両３１の進行方向信号ＫＲ
換し友後信号処理器４１へ入力させるもの、３８は基点
装置であって基点８に一埋設されるもの、３９は基点検
知機で６って基点ＳＫ埋設ぎれた基点装置３８からの信
号を捉え、基点Ｓの位ｌｔを検知するもの、４Ｇは信号
変換器であって基点検知！３９が捉えた信号を基点位置
信号に変換した後信号処理器４１へ入力させるもの、信
号処理器４１は受信用熱！１１１２３からの指令信号、
角度検知器３ｓからの進行方向信号、積算距離計２４か
らの距離信号、及びビーム光線受光装置１７の受光レベ
ル偏差検知器２０からの偏差信号をそれぞれ受け、各指
令の解読、判断分析、データ処理等を実行し、その指令
に対応した操舵信号や駆動信号を出力するものを表わし
ている。

無人車両３１に車両姿勢検知装置３３を搭載しているの
で、上記無人車両１と異なり、走行中は車両姿勢検知装
置３３から得られる無人車両３１の進行方向信号と積算
距離計２４から得られる距Ｍ信号とから自己が走行して
いる位置を知り、前もって指定された当咳無人軍両３１
０走行軌道５０走行／（ターンとの走行軌道を信号処理
器４１で比較し、上記走行軌道５から逸脱しているとき
は操舵信号を出力してその進行方向が修正される。

そして例えば、無人車両３１の旋回に際しては、上記説
明の如く積算距離計２４により走行距離を測定し、距離
信号を信号処理器４１に送る。＃、信号処環６４１では
前もって指定され几走行軌道５のプログラムデータと比
較し、無人車両３１の旋回開始点を割り出す。次いで旋
回する前の無人車両３１の進行方向、即ち姿勢状態を車
両姿勢検知装置３３から進行方向信号を受け、旋回方向
、旋回角度および旋回速度等のデータ処理が信号処理器
４１で実行される。そして操舵信号及び速度信号が操舵
装置２７と駆動装置２８に伝達され、無人車両３１を旋
回させる。

無人車両３１が旋回するに伴なって車両姿勢検知装置３
３は進行方向信号ｔ−逐次送っており、走行軌道５に沿
つ友自動操縦運転を行なわせる。このような旋回を経た
後、無人車両３１は誘導装置３２が発射しているビーム
光線上に来る。誘導装置３２が発射するビーム光線によ
って上記説明の無人車両１の如く誘導されながら直進し
て来ると、当該ビーム光線上に設定された基点８で、当
該基点Ｓに埋設された、例えば線輪とコンデンサ等から
構成される装置 の信号を無人車両３１に：設けられた基点検知器３９が
検知し、信号変換器４０ｔ−介して基点位置信号を信号
処理器４１へ送る。これＫよって信号処理器４ｌは走行
軌道５を一周し念ことを知り、無人車両３１を停止、或
９は次の走行パターンを実行させる。

このような基点Ｓに基点装置３８を埋設し無人車両３１
が検知することについてｖｇｌ図における無人車両１に
ついて詳しく説明しなかつ九が、無人車両１についても
全く同様な装置及び基点装置３８が基点Ｓに埋設されて
おり、基点Ｓを検知している５ 以上説明した如く、本発明によれば、標的搭載無人車両
ｔ−鍔導装置によって自己の進むべき進行方向を誘導、
或いは車両姿勢検知装置によって自己の進むべき進行方
向全修正しながら、かつ積算距離計に基づく走行距離か
ら自己の位置と前もって指定された走行軌道とを比較し
て操舵信号、駆動信号を出力する信号処理Ｓ郷を備えて
いるので、前もって指令された走行パターンに沿って標
的を移動することかで籾、同一条件で射撃訓練が可能と
なる。そして走行パターンの走行軌道を予め数種類用意
しておくことができ、ま友誘導装置”が可搬形構造であ
るため，無人車両の走行領域を任意κ設定でき、かつ走
行軌道の走行ノ９ターンを容易に変更することが可能と
なり、これによって高度の或いは複雑な射撃訓練が可能
となる。

さらκ指令情報を無線操縦装置で標的搭載無人車両へ送
信している九め安全であり、かつ標的を実情に合致した
ように動作させることができる。

そして射撃訓練用のみならず包弾用の移動標的にも使用
できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

＃Ｉｌ図は本発明κ係る移動棚的装置の配置のー例を示
している概略配置図、第２図は標的搭載無人車両を自動
操縦させる無線操縦装置の操作、４ネル面の一実施例が
示されている操作／ｌネル１１第３図は標的搭載無人車
両の誘導の仕方を説明している説明−１第４図は標的搭
載無人車両に設けられた受光器の外部構成を説明してい
る説明−２第５図は誘導装置の−！ｊ！−例構成、第６
ｗ！Ａは誘導装置に用いられているビーム光線発射器の
一実施例構成、第７図は標的搭載無人車両に設けられた
ビーム光線受光装置の一実ｍ？ｉｌ構成、第８図は受光
器の中央での受光の仕方を説明している説明−１第９図
は誘導装置を用い几場合の信号処理部の一実施例構成、
ｓｉｏ図は本発明に係る移動標的装置の配置の他の例を
示している概略配置図、第１１図は車両姿勢検知装置の
一実施例構成、第１２図は車両姿勢検知装置を用−た場
合の信号処理部の一実施例構成をそれぞれ示している。 図中、ｌは無人車両、２＃′ｉ走行領域、３．３−１な
いし３−４は誘導装置、４は無線操縦装置、５は走行軌
道、６は操作Ａネル向、７は操縦モード用スイッチ、８
は走行ノ９ターン用スイッチ％　９は走行速度用スイッ
チ、１０は受光器、１１は受信Ｉａ、１２は制御器、１
３はビーム光線発射器、１４は識別変調制御器、１５は
発光器、１６は光波収束器、１７はビーム光線受光装置
、１８は光学フィルタ、１９は光波識別器、２０は受光
レベル偏差検知器、２１−１ないし２１−３は受光素子
、２２はビーム光線束、２３は受信用無縁機、２４は積
算距離計、２５は信号変換器、２６は信号処理器、２７
は操舵装置、２８は駆動装置、２９は送信機、３０は駆
動機％３１は無人車両％　３２は誘導装置、３３は車両
姿勢検知装置、３４は磁針、３５は角度検知器、３６は
車両軸、３７は信号変換器、３８は基点装置、３９は基
点検知器、４Ｇは信号変換器、４１は信号処理器、４２
は車輪をそれぞれ表わしている。 特許出願人　株式会社京三製作所 第１図 第２［４ 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１車両ＫｌｆＡ的を搭載すゐと共に無線受信機を備
   え、無線操縦装置から送信された指令を受信して車両を
   自動操縦させる無人車両の移動標的装置において、標的
   搭載無人車両の発進基点となる基点装置と、標的搭載無
   人車両を誘導する複数個の誘導装置と、上記標的搭載無
   人車両には当該標的播載無へ車両の走行した距離を測定
   する積算距離針、及び咳積算距離針が測定した距離信号
   と上記誘導装置から得られた偏差信号と上記無線操縦装
   置から送信されて来九指令の各信号を処理し、標的搭載
   無人車両の操舵装置と駆動装置とに指令に対応し友信号
   を出力すると共に１上紀誘導装置に対し送信機を介して
   制御信号を送信する信号処ｌＩｓとを備え、誘導信号に
   基づいて自己の走行進路を比較しながら標的搭載無人車
   両を自動操縦し標的を移動させるようＫしたことｔ−特
   徴とする移動標的装置。 （２）　　車両に標的を搭載すると共に無線受信機を備
   え二、無線操縦装置から送信された指令を受信して車両
   を自動操縦させる無人車両の移動標的装置において、標
   的搭載無人車両の発進基点となる基点妓瞳を設けると共
   に％尚該基点装置上をビーム光線が通過するようにした
   誘導装置を設け、上記標的搭載無人車両には該標的搭載
   無人車両の進行方向を検知する車両姿勢検知装置と、尚
   該標的搭載無人車両の移動した距離を測定する積算距離
   針。 及び上記車両姿勢検知装置の検知し次進行方同信号と上
   記積算距離計が測定した距離信号と上記無線操縦装置か
   ら送信されて来た指令の各信号を処理し、標的搭載無人
   車両の操舵装置と駆動装置とに指令に対応した信号を出
   力する信号処理部とを備え、予め指定され次走行パター
   ンの走行軌道と自己が走行し逢距離及び角度とから自己
   の走行進路を比較しながら上記指定された走行パターン
   に沿って標的搭載無人車両を自動操縦し、標的を移動さ
   せるようにしたことを特徴とする移動標的装置。 （３）上記誘導装置は無線受信機と標的搭載無人車両か
   ら送信されてきた制御信号により制御されるビーム光線
   発射器とを備えると共に、標的搭載無人車両に上記ビー
   ム光線発射器からのビーム光線を受光する受光器を備え
   、ビーム光線で標的搭載無人車両を誘導するようにした
   こと１−特徴とする特許請求の範囲第（１）項まｔは第
   （２）項記載の移動標的装置。