KR970010033A - 로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 작업초기에 현재위치를 정확하게 파악하여 로보트가 목표지점까지 정확히 주행할 수 있도록 한 로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 상기 로보트의 전체적인 주행동작을 제어하는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 따라 상기 로보트를 이동시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 상기 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 구동수다나에 의해 이동되는 로보트의 주행방향 변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 로보트가 주행하는 영역내의 장애물 및 벽면까지의 거리를 감지하는 장애물감지수단으로 이루어진 것으로, 별도의 외부장치없이 작업초기에 로보트의 현재위치를 정확하게 파악하여 로보트가 목표지점까지 정확히 주행하면서 작업을 수행할 수 있도록 한다는 효과가 있다.
「선택도」제2도
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 위치인식장치의 제어블록도.
제2A도 제2B도는 본 발명에 의한 로보트의 위치인식제어 동작순서를 도시한 플로우챠트.
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 전방벽면과의 각도연산을 설명하는 설명도.
제4도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 장애물과의 수직정렬 스캐닝과정을 설명하는 설명도.
Claims (10)
- 학습된 경로를 주행하면서 주어진 작업을 수행하는 자주식 로보트에 있어서, 상기 로보트의 전체적인 주행동작을 제어하는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 따라 상기 로보트를 이동시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 상기 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 로보트의 주행방향변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 로보트가 주행하는 영역내의 장애물 및 벽면까지의 거리를 감지하는 장애물감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식장치.
- 제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 주행거리검출수단에 의해 검출된 주행거리 및 상기 방향각검출수단에 의해 검출된 주행방향에 따라 상기 로보트의 위치를 연산하여 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식장치.
- 학습된 주행영역내를 스르로 이동하면서 주어진 작업을 수행하는 로보트의 위치인식방법에 있어서, 장애물감지수단에 의해 감지된 로보트의 벽면까지의 거리에 따라 상기 로보트를 벽면과 수직한 최단방향으로 회전시키는 최단방향회전스텝과, 상기 로보트의 최단방향으로의 회전시에 상기 장애물감지수단에 의해 감지된 상기 로보트의 전면 및 측면에서 좌우측벽만까지의 거리를 비교하여 상기 로보트가 벽면에 수직정렬하였는지를 판별하는 수직정렬판별스텝과, 상기 로보트의 수직정렬시에 상기 장애물감지수단에 의해 감지된 거리데이타에 따라 상기 로보트의 위치인식이 가능한가를 판별하는 위치인식판별스텝과, 상기 위치인식판별스텝에서 로보트의 위치인식이 가능하지 않다고 판별되면 상기 로보트를 직진주행시키면서 좌 · 우측벽면의 거리가 변화하는 특이점을 탐색하는 특이점탐색스텝과, 상기 특이점탐색스텝에서 탐색된 특이점에 따라 좌 · 우측벽면의 거리, 좌표 및 방향을 파악하여 로보트의 현재위치 및 방향을 결정하는 위치결정스텝과, 상기 위치결정스텝에서 결정된 로보트의 현재위치 및 방향에 따라 작업을 수행하는 작업수행스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 최단방향회전스텝은 상기 로보트의 전면에 장착된 제1초음파센서가 스텝핑모터의 구동에 따라 일정간격으로 일정각도를 회전하면서 여러방향의 거리데이타를 감지하여 로보트와 벽면과의 최단거리인 벽면과의 수직방향으로 상기 로보트를 회전시키는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 수직정렬판별스텝은 상기 제1초음파센서의 90°좌측회전시에 감지된 상기 로보트의 전면에서 좌측벽면까지의 거리데이타 및 상기 로보트의 좌측면에 장착된 제2초음파센서에서 감지된 상기 로보트의 좌측면에서 좌측벽면까지의 거리데이타를 비교하여 그 비교치가 소정값 이하이면 상기 로보트가 벽면에 수직정렬하였다고 판별하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 수직정렬판별스텝은 상기 제1초음파센서의 90°우측회전시에 감지된 상기 로보트의 전면에서 우측벽면까지의 거리데이타 및 상기 로보트의 우측면에 장착된 제2초음파센서에서 감지된 상기 로보트의 우측면에서 우측벽면까지의 거리데이타를 비교하여 그 비교치가 소정값 이하이면 상기 로보트가 벽면에 수직정렬하였다고 판별하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 수직정렬판별스텝에서 상기 로보트가 벽면에 수직정렬하지 않았다고 판별되면, 로보트를 소정각도만큼 회전시킨 후, 상기 제1초음파센서에 의해 감지된 벽면까지의 거리데이타에 따라 상기 로보트를 벽면과 수직한 최단방향으로 회전시키면서 로보트의 전면 및 측면에서 좌우측벽면까지의 거리를 비교하여 상기 로보트가 벽면에 수직정렬하였는지를 판별하는 동작을 반복수행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 수직정렬판별스텝은 상기 제1, 제2 및 제3초음파센서에 의해 감지된 거리데이타를 로보트의 최초순환시에 미리 입력되어진 거리정보와 비교하여 상기 로보트의 현재위치가 위치인식이 가능한 지점인지를 판별하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 위치인식판별스텝에서 로보트의 위치인식이 가능하다고 판별되면, 상기 제1, 제2 및 제3초음파센서에 의해 감지된 거리데이타에 따라 로보트의 현재위치 및 방향을 파악하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 특이점탐색스텝은 상기 로보트가 벽면에 수직정렬시 로보트를 직진수행시키면서 제2 및 제3초음파센서에 의해 감지된 좌·우측벽면의 거리데이타가 변화하는 최초지점을 특이점으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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|---|---|---|---|
| KR1019950028360A KR100210061B1 (ko) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법 |
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Publications (2)
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Cited By (1)
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| KR20020010257A (ko) * | 2000-07-28 | 2002-02-04 | 김인광 | 로봇 시스템에서의 자기위치 인식 장치 및 방법 |
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1995
- 1995-08-31 KR KR1019950028360A patent/KR100210061B1/ko not_active IP Right Cessation
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| KR100210061B1 (ko) | 1999-07-15 |
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