KR970010025A - 로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법 - Google Patents

로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스스로 이동하면서 청소 또는 가시등의 작업을 수행하는 자수식 로보트에 관한 것으로, 특히 작업 초기에 현재위치를 정확하게 파악하여 로보트가 목표지점까지 정확히 주행할 수 있도록 한 로보트의 위치인식 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 상기 로보트의 전체적인 주행동작을 제어하는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 따라 상기 로보트를 이동시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 상기 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 상기 로보트의 주행방향변화를 검출하는 방향감검출수단과, 상기 로보트가 주행하는 영역내의 장애물 및 벽면까지의 거리를 감지하는 장애물감지수단으로 이루어진 것으로, 별도의 외부장치없이 작업초기에 로보트의 현재위치를 정확하게 파악하여 로보트가 목표지점까지 정확히 주행하면서 작업할 수 있도록 한다는 효과가 있다.
「선택도」 제2도

Description

로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 위치인식장치의 제어블록도.
제2도는 본 발명에 의한 로보트의 위치인식제어 동작순서를 도시한 플로우챠트.
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 전방벽면과의 각도 연산을 설명하는 설명도.
제4도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 양쪽벽면과의 중간지점이동을 설명하는 설명도.
제5도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 방의 중심점이동을 설명하는 설명도.

Claims (6)

  1. 스스로 이동하면서 주어진 작업을 수행하는 자주식 로보트에 있어서, 상기 로보트의 전체적인 주행동작을 제어하는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 따라 상기 로보트를 이동시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 상기 로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 상기 구동수단에 의해 이동되는 로보트의 주행방향변화를 검출하는 방향각감출수단과, 상기 로보트가 주행하는 영역내의 장애물 및 벽면까지의 거리를 감지하는 장애물감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 주행거리검출수단에 의해 검출된 주행거리 및 상기 방향각검출수단에 의해 검출된 주행방향에 따라 상기 로보트의 위치를 연산하여 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식장치.
  3. 일정한 주행영역내를 스스로 이동하면서 주어진 작업을 수행하는 로보트의 위치인식방법에 있어서, 장애물감지수단에 의해 감지된 사기 로보트의 전방벽면까지의 거리에 따라 로보트를와 전방벽면과의 각도를 연산하여 그 연산된 각도만큼 상기 로보트를 회전시켜 로보트를 전방벽면에 수직으로 정렬시키는 수직정렬스텝과, 상기장애물감지수단에 의해 감지된 상기 로보트의 좌·우측벽면까지의 거리에 따라 상기 로보트를 회전시켜 로보트를 주행영역내의 중심점으로 이동시키는 중심점이동스텝과, 상기 중심점이동스텝에서 이동된 주행영역내의 중심점으로부터 상기 로보트를 벽면으로 수직하게 이동시키면서 좌·우측벽면의 거리가 변화하는 특이점을 탐색하는 특이점탐색스텝과, 상기 특이점탐색스텝에서 탐색된 특이점에 따라 좌·우측벽면의 거리, 좌표 및 방향을 파악하여 로보트의 현재위치 및 방향을 결정하는 위치결정스텝과, 상기 위치결정스텝에서 결정된 로보트의 현재위치 및 방향에 따라 작업을 수행하는 작업수행스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 수직정렬스텝은 상기 로보트의 전면에 장착된 제1초음파센서가 스텝핑모터의 구동에 따라 일정간격으로 회전되면서 감지한 여러방향의 전방벽면거리데이타에 따라 로보트와 전방벽면과의 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 중심점이동스텝은 상기 로보트의 좌·우측면에 장착된 제2 및 제3초음파센서에 감지된 좌·우측벽면까지의 거리데이타에 따라 상기 로보트를 좌·우측으로 90°회전시켜 중간지점으로의 이동을 단계적을 수행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 특이점탐색스텝은 주행영역내의 중심점으로부터 상기 로보트를 벽면으로 수직하게 이동시키면서 제2 및 제3초음파센서에 의해 감지된 좌·우측벽면의 거리데이타가 변화하는 최초지점을 특이점으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치인식제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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