KR950002934A - 로보트의 자동주행 제어장치 및 그 방법 - Google Patents
로보트의 자동주행 제어장치 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 로보트가 직선거리를 이동할 때에 주행방향, 이동거리 및 장애물에 관한 데이타에 따라 퍼지를 수행함으로써 정상궤도를 이탈하지 않고 일정한 주행속도를 유지하면서 목표지점까지 정확히 주행할 수 있는 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 이동로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리 검출수단과, 주행방향의 변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 방향각검출수단에 의해 로보트의 절대위치를 연산하는 위치식별수단과, 로보트 주위의 장애물의 유무와 장애물의 거리를 감지하는 장애물 거리 검출 수단과, 상기 방향각 검출 수단 및 장애물 거리 검출 수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 상대위치를 연산하는 장애물위치연산수단과, 상기 장애물위치연산수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 주행방향에 관한 퍼지추론을 수행하는 장애물회피퍼지추론수단과, 상기 위치식별수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 직진주행에 관한 퍼지추론을 수행하는 직진주행퍼지추론수단과, 상기 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도 데이타와 상기 장애물거리검출수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리데이타를 이용하여 속도제어에 관한 퍼지추론을 수행하는 정속주행퍼지추론 수단과, 상기 각 수단의 연산과 퍼지추론을 수행하여 얻어진 결과에 따라 로보트의 이동을 제어하는 구동제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 자동주행제어장치의 블록도, 제2도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 직진주행에 관한 퍼지추론의 구성도, 제3도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 장애물회피 주행에 관한 퍼지추론의 구성도, 제4도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 자동주행제어방법을 설명하기 위한 플로우챠트, 제5도는 직진주행퍼지추론의 위치좌표입력에 대한 귀속도를 나타낸 도면.
Claims (11)
- 이동로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 주행방향의 변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 방향각검출수단에 의해 로보트의 절대위치를 연산하는 위치식별수단과, 로보트 주위의 장애물의 유무와 장애물의 거리를 감지하는 장애물거리검출수단과, 상기 방향각검출수단 및 장애물거리검출수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 상대위치를 연산하는 장애물위치연산수단과, 상기 장애물위치연산수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 주행방향에 관한 퍼지추론을 수행하는 장애물회피퍼지추론수단과, 상기 위치식별수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 직진주행에 관한 퍼지추론을 수행하는 직진주행퍼지추론수단과, 상기 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도 데이타와 상기 장애물감지수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리데이타를 이용하여 속도제어에 관한 퍼지추론을 수행하는 정속주행퍼지추론수단과, 상기 각 수단의 연산과 퍼지추론을 수행하고 얻어진 결과에 따라 로보트의 이동을 제어하는 구동제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 직진주행퍼지추론을 수행하여 구동장치를 제어하는데 있어서, 방향각에 따라 가중치를 퍼지추론결과에 다르게 주어 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 위치식별수단과 방향각검출수단에서 입력된 데이타로써 위치보정에 필요한 가중치를 달리하여 직진퍼지추론수단에 제공하는 가중치연산수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 주행거리검출수단과 방향각검출수단으로부터 얻어진 위치좌표와 방향각 데이타를 이용하여 직진주행퍼지추론을 수행하고 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도와 장애물감지수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리정보를 이용하여 정속주행퍼지추론을 수행함으로써 구동수단을 제어하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 장애물위치연산수단으로부터 얻어진 장애물의 위치정보를 이용하여 장애물회피퍼지추론을 수행함으로써 구동수단을 제어하여 장애물을 회피한 후에 최종목표주행방향으로 로보트를 주행하도록 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 로보트가 초기화되어 구동을 시작하면, 좌우측이동거리, 변위각 및 장애물을 검출하여 위치연산과 방향각 및 장애물의 거리를 연산을 행한 후에 장애물이 회피영역내에 존재하는지 여부를 판별하는 장애물위치 판별스텝과, 상기 장애물위치판별스텝에서 장애물이 회피영역내에 있다고 판별될 경우는 로보트의 최종주행방향 및 장애물회피주행에 관한 가중치(n)를 연산하고 방향제어 출력값을 결정한 후에 주행속도가 빠른지 혹은 느린지 혹은 정상인지를 판별하는 주행속도판별스텝과, 상기 주행속도판별스텝에서 로보트의 주행속도가 정상이라고 판별될 경우은 종속제어출력값을 결정하고, 상기 결정된 값에 따라서 최종 모터구동제어 출력값을 출력한 후에 로보트가 계속 주행할 것인지를 판별하여 계속 판별하여 계속 주행하지 않는다고 판별될 경우는 로보트의 자동주행을 정지하는 계속 주행판별스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제6항에 있어서, 상기 주행속도판별스텝에서 로보트의 주행속도가 느리다고 판별될 경우는 좌우측모터의 출력값을 증가시킨 후에 정속제어출력값을 결정하는 좌우측모터 출력값증가스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제6항에 있어서, 상기 주행속도판별스텝에서 로보트의 주행속도가 빠르다고 판별될 경우는 좌우측모터의 출력값을 감소시킨 후에 정속제어출력값을 결정하는 좌우측모터 출력값 감소스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제6항에 있어서, 상기 장애물위치판별스텝에서 장애물이 회피영역내에 있지 않다고 판별될 경우는 위치와 방향각 및 속도에 관한 오차연산을 행한 후에 로보트의 주행방향이 어느쪽으로 치우쳐 있는지를 판별하는 주행방향판별스텝과, 상기 주행방향판별스텝에서 로보트의 주행방향이 정상이라고 판별될 경우는 직진주행에 관한 가중치(m)를 연산하고 직진제어출력값을 결정한 후에 주행속도가 빠른지 혹은 느린지 혹은 정상인지를 판별하는 주행속도판별스텝이하의 동작을 반복행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제6항에 있어서, 상기 주행방향판별스텝에서 로보트의 주행방향이 왼쪽으로 치우쳐 있다고 판별될 경우는 좌측구동모터의 출력값을 증가시킴과 동시에, 우측구동모터의 출력값을 감소시킨 후에 직진주행에 관한 가중치(m)를 연산하는 좌측모터출력값증가스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행 제어방법.
- 제6항에 있어서, 상기 주행방향판별스텝에서 로보트의 주행방향이 오른쪽으로 치우쳐 있다고 판별될 경우는 우측구동모터의 출력값을 증가시킴과 동시에, 좌측구동모터의 출력값을 감소시킨 후에 직진주행에 관한 가중치(m)를 연산하는 우측모터출력값증가스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행 제어방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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|---|---|---|---|
| KR1019930012665A KR0161028B1 (ko) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100372285B1 (ko) * | 2000-06-12 | 2003-02-17 | 엘지전자 주식회사 | 무선단말기에서 매크로 기능을 이용한 명령어 제어방법 |
| KR100585681B1 (ko) * | 2004-12-14 | 2006-06-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇의 장애물 탐지방법 |
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- 1993-07-06 KR KR1019930012665A patent/KR0161028B1/ko not_active IP Right Cessation
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