JP2661767B2 - フインガ交換方法及びハンド装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、フインガ部材をフインガ取付体に対して
着脱自在に取り付け、フインガ部材を交換するためのフ
インガ交換方法及びハンド装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、組み立てロボツト装置においては、組み立
てようとする部品の種類に応じて、種々のフインガ部材
を備えており、これから把持しようとする部品に応じた
フインガ部材を取り付けた状態で、対応する部品を把持
し、この把持した部品を所定の組み立て手順により組み
立てる様に構成されている。このため、このフインガ部
材をハンドに対して交換する必要が発生する。

このようなフインガ交換装置としては、従来、例え
ば、第６図（Ａ）に示す様に、フインガ取付体ａの下面
に形成した図示しない取り付け穴内にフインガ部材ｂを
下方から挿入し、このフインガ部材ｂをクランプ部材ｃ
により機械的に拘束した状態でクランプする事により、
このフインガ部材ｂをフインガ取付体ａに、脱落不能な
状態で取り付ける様に構成されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述したような従来のフインガ交換装
置においては、交換しようとするフインガ部材ｂがフイ
ンガ取付体ａの下面に形成された取り付け穴内に、下方
から挿入された状態で取り付けられているので、このよ
うに取り付けられたフインガ部材ｂを他のフインガ部材
に交換する場合には、第６図（Ｂ）に示す様に、フイン
ガ取付体ａを移動駆動する必要が生じる。即ち、先ず、 （ｉ）フインガ取付体ａを下降して、これに既に取り付
けられているフインガ部材ｂを図示しないフインガステ
ーシヨンに載置し、この載置状態において、クランプ部
材ｃによる機械的なクランプ状態を一旦解除し、 （ii）フインガ取付体ａを上昇させてフインガ部材ｂが
フインガ取付体ａから抜け出す様にした後、 （iii）フインガ取付体ａを側方に移動して、交換しよ
うとする新たなフインガ部材の直上方に位置させ、この
後、 （iv）フインガ取付体ａを下降させ、これの下面に形成
した取り付け穴内に、新たなフインガ部材を下方から挿
入し、この挿入動作が完了した時点で、上述したクラン
プ部材ｃによるクランプ動作を実行して、 （ｖ）再び、フインガ取付体ａを上昇させる。

このように５回に渡るフインガ取付体ａの移動動作を
経て、新たなフインガ部材はフインガ取付体ａに取り付
けられた状態でフインガステーシヨンから持ち上げら
れ、フインガ部材の交換動作が終了することになる。

このように、フインガ交換動作に際して、フインガ取
付体ａを５回にものぼる回数に渡り移動動作を繰り返さ
なければ、フインガ部材ｂを交換することが出来ず、交
換動作に時間がかかる問題点が指摘されている。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この
発明の目的は、フインガ部材を交換時間を極力短く設定
することが出来、作業能率の向上を果たす事のできるフ
インガ交換方法及び装置を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発
明は、フインガステーシヨン上に複数のフインガを載置
するフインガ載置部を設けて該フインガ載置部に交換す
べきフインガを載置し、前記フインガを保持するハンド
手段を構成するフインガ取付部材に、前記フインガを前
記フインガステーシヨンと平行に挿通可能とする挿通部
を形成し、前記ハンド手段によるフインガ交換操作を、
前記ハンド手段に保持しているフインガの離脱のための
前記フインガ載置部への下降動作と、前記保持されてい
るフインガの離脱動作と、該離脱動作後に、前記ハンド
手段により次に保持すべきハンド載置部への平行移動動
作と、該平行移動動作後に、次に保持すべきハンドを保
持する保持動作とから行うことを特徴としている。

また、物品の把持動作を行うフインガを交換可能にし
たハンド装置において、前記フインガを前記ハンド装置
のハンド本体に保持する第１の保持手段と第２の保持手
段を具備してなり、前記第１の保持手段は、前記フイン
ガの把持動作中に保持状態を維持するとともに、フイン
ガ交換動作中は保持解除状態を維持し、また、前記第２
の保持手段は、フインガ把持動作中及びフインガ交換動
作中もフインガ保持状態を維持するように構成すること
を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成されるフインガ交換装置において
は、フインガ取付体を、両側が開放された凹部が下面に
形成された略コ字状に構成し、フインガ部材をフインガ
取付体に対して機械的に拘束した状態でクランプする機
械式クランプ手段と、フインガ部材をフインガ取付体に
対して吸着した状態でクランプする吸着式クランプ手段
と共に備え、両者を適宜駆動する事により、フインガ部
材の交換動作において、現在取り付けられているフイン
ガ部材を取り外す際において、フインガ取付体を上昇さ
せることなく、単に横方向に移動させるのみで良く、交
換動作にかかる時間を短縮することが出来る事になる。

［実施例］ 以下に、この発明に係わるフインガ交換装置の一実施
例の構成を、添付図面の第１図乃至第５図を参照して詳
細に説明する。

第１図には、この一実施例のフインガ交換装置10を備
えた組立ロボツトのハンド装置12が示されている。この
ハンド装置12は、組み立てロボツトの図示しないアーム
の先端に、結合ロツド14を介して着脱自在に取り付けら
れている。このハンド装置12は、下向きの略コ字状に形
成されたハンド本体16を備え、詳細には、このハンド本
体16は、結合ロツド14がその上面中央部に起立した状態
で取り付けられた天板16aと、この天板16aの両端から夫
々立ち下がつた状態で形成された両側板16b,16cとから
一体的に構成されている。

このハンド本体16には、両端を夫々両側板16b,16cに
取り付けられた状態で、上下一対のガイドロツド18a,18
bが、互いに平行な状態で配設されている。そして、こ
れら一対のガイドロツド18a,18bにこれらの延出方向に
沿つて摺動自在に支持された状態で、一対のフインガ取
付体20a,20bが設けられている。

また、上下一対のガイドロツド18a,18bの丁度間に位
置し、両者に平行な状態で、ねじロツド22が配設され、
このねじロツド22の両端は、両側板16b,16cに回転自在
に軸支されている。ここで、このねじロツド22の一方の
（図中、手前側の）側板16cに軸支された端部は、この
側板16cを貫通して、これの外方に突出している。更
に、このねじロツド22は、そのねじの形成方向が、丁度
真ん中で逆転される様に設定されており、図中、向こう
側に位置するねじロツド22の一方のねじ部分22aのねじ
形成方向は、正方向に設定され、また、図中、手前側に
位置するねじロツド22の他方のねじ部分22bのねじ形成
方向は、逆方向に設定されている。

そして、このねじロツド22の一方のねじ部分22aは、
図中向こう側に位置する一方のフインガ取付体20aを挿
通しつつこれに螺合しており、また、他方の部分ねじ22
bは、図中手前側に位置するフインガ取付体20bを挿通し
つつこれに螺合している。このような構成により、ねじ
ロツド22を正方向に回転駆動する事により、両フインガ
取付体20a,20bは、互いに離間する様に移動駆動され、
また、ねじロツド22を逆方向に回転駆動する事により、
両フインガ取付体20a,20bは、互いに近接する様に移動
駆動される事となる。

ここで、上述した他方の側板16cの外側面には、この
ねじロツド22を回転駆動するための駆動モータ24が取り
付けられており、この駆動モータ24の図示しない駆動軸
（モータ軸）は、図示しない減速機構を介して、ねじロ
ツド22の突出端部に連結されている。このようにして、
この駆動モータ24の駆動に基づき、ねじロツド22が正・
逆回転駆動される事により、両フインガ取付体20a,20b
は、接離駆動される事になる。

一方、各フインガ取付体20a,20bには、フインガ交換
装置10を夫々介して、フインガ部材26a,26bが交換可能
に取り付けられている。ここで、各フインガ部材26a,26
bは、共に、特定の部品（ワーク）を把持するのに最適
な形状に形成されており、他の部品（ワーク）を把持す
る場合には、これに最適する他のフインガ部材に交換さ
れる様に設定されている。

尚、各フインガ部材26a,26bは、支持ロツド26a₁，26b
₁と、対応する支持ロツド26a₁，26b₁の下端に夫々より
径大な状態で連設された把持部26a₂，26b₂とから一体的
に構成されており、、これら把持部26a₂，26b₂は把持し
ようとする部品（ワーク）に夫々対応して特有のサイズ
及び形状に形成されているが、支持ロツド26a₁，26b₁の
直径及びこれの上端から対応する把持部26a₂，26b₂の下
面までの高さは、全てのフインガ部材に渡り同一に設定
されている。そして、各フインガ部材26a,26bの支持ロ
ツド26a₁，26b₁の上部には、上端から所定距離だけ下が
つた位置に、円周溝からなる係止溝28が形成されてい
る。

次に、第２図をも参照して、各フインガ部材26a,26b
を各々対応するフインガ取付体20a,20bに交換可能に取
り付けるための各フインガ交換装置10の構成を詳細に説
明する。尚、両フインガ交換装置10は、各フインガ取付
体20a,20bに関して、共に同一に構成されているので、
以下の説明においては、一方のフインガ取付体20aに設
けられたフインガ交換装置10についてのみ説明し、他方
のフインガ取付体20bに設けられたフインガ交換装置10
の説明を省略する。

先ず、このフインガ交換装置10は、上述したフインガ
取付体20aの他に、このフインガ取付体20aに配設された
機械式クランプ機構30と、吸着式クランプ機構32とを備
えている。ここで、この機械式クランプ機構30は、対応
するフインガ部材26aを機械的に拘束した状態で、強固
にフインガ取付体20aに取り付け状態を維持することが
出来る様に構成され、吸着式クランプ機構32は、対応す
るフインガ部材26aをバキユーム圧を利用してこれを弱
い取り付け力でフインガ取付体20aに取り付けることが
出来る様に構成されている。

以下に、機械式クランプ機構30の構成を説明する。先
ず、フインガ取付体20aは、縦長の略直方体状に構成さ
れており、その下面には、対応するフインガ部材26aの
支持ロツド26a₁の上部が収納される凹部34が形成されて
いる。この凹部34の、フインガ取付体20aの摺動方向と
は直交する方向に沿う両側面は開放されている。換言す
れば、このフインガ取付体20aは、その正面から見た形
状を、下向きの略コ字状に構成され、これの下面中央部
に位置する凹部34は、フインガ取付体20aの摺動方向と
直交する方向（換言すれば、フインガ取付体20aを正面
から見て前後に延出方向）に沿って貫通した状態で形成
されている事になる。

尚、この凹部34の幅は、対応するフインガ部材26aの
上部が丁度挿通されるに十分な大きさに設定されてい
る。

そして、フインガ取付体20aの正面から見て左右の両
側面には、外方に向けて突出する取り付けステイ36a,36
bが夫々取り付けられており、両取り付けステイ36a,36b
の外方端には、フインガ取付体20aの摺動方向を含む垂
直面内で回転する様に、揺動レバー38a,38bが、その中
間部分で回転自在に支軸40a,40bを夫々介して軸支され
ている。

一方、フインガ取付体20aの下部には、上述した凹部3
4に連通しつつ、このフインガ取付体20aの摺動方向に沿
って延出した状態で、透孔42が形成されている。換言す
れば、この透孔42は、凹部34により左右の透孔部分42a,
42bに分割される事になる。そして、両揺動レバー38a,3
8bの下端には、対応する透孔部分42a,42bに夫々外方か
ら挿入される係止ロツド44a,44bが取り付けられてい
る。ここで、各係止ロツド44a,44bの先端部は、上述し
た係止溝28に係合することが出来る様に、その先端が鋭
利に形成されている。

一方、これら係止ロツド44a,44bを係止溝28に係脱駆
動するための駆動機構を構成するため、フインガ取付体
20aの内部には、外部に対してシールされた状態で、シ
リンダ室46が形成されている。このシリンダ室46は、対
応するフインガ取付体20aの摺動方向に沿って延出する
様に設定されている。このシリンダ室46内には、一対の
ピストン48a,48bが、内部を対応するフインガ取付体20a
の摺動方向に沿って摺動自在に収納されている。

ここで、各ピストン48a,48bには、ピストンロツド50
a,50bが、各々フインガ取付体20aから外方に突出した状
態で取り付けられている。そして、各ピストンロツド50
a,50bの外方に突出した端部は、上述した揺動レバー38
a,38bの上端に、各々枢動自在に、枢支軸52a,52bを介し
て接続されている。そして、両ピストン48a,48bは、両
者の間に介設されたコイルスプリング54を介して、互い
に外方に突出する様に付勢されている。

尚、両ピストン48a,48bがコイルスプリング54の付勢
力により外方に突出した状態で、第２図に示す様に、夫
々、ピストンロツド50a,50b、揺動レバー38a,38bを順次
介して接続される係止ロツド44a,44bは、夫々の先端
が、凹部34内に挿入されたフインガ部材26aの係止溝28
に両側から係合する様に設定されている。

一方、図中左方に位置する一方のピストン48aよりも
左方に位置するシリンダ室46の左方部分46aに連通した
状態で、フインガ取付体20aの左側壁には、一方の圧力
導入孔56aが形成されている。また、図中右方に位置す
る他方のピストン48bよりも右方に位置するシリンダ室4
6の右方部分46bに連通した状態で、フインガ取付体20a
の右側壁には、他方の圧力導入孔56bが形成されてい
る。これら圧力導入孔56a,56bには、図示しない加圧源
と連結するための接続チューブ58a,58bが夫々接続され
ている。

尚、一方のピストン48aの外周面とシリンダ室46の内
周面との間をシールするために、シール部材60aが、ま
た、一方のピストンロツド50aとフインガ取付体20aの左
側壁との間をシールするためにシール部材60bが夫々介
設されており、シリンダ室46の左方部分46aを外部に対
してシールする様に構成されている。また、他方のピス
トン48bの外周面とシリンダ室46の内周面との間をシー
ルするために、シール部材60cが、また、他方のピスト
ンロツド50bとフインガ取付体20aの右側壁との間をシー
ルするためにシール部材60dが夫々介設されており、シ
リンダ室46の右方部分46bを外部に対してシールする様
に構成されている。

以上の様に、機械式クランプ機構30は構成されている
ので、上述した様に第２図示すクランプ状態から、フイ
ンガ部材26aのクランプを解除するに際して、図示しな
い圧力源から接続チューブ56a,56bと圧力導入孔58a,58b
とを夫々介して、左右のシリンダ室部分46a,46bに夫々
圧力を導入する事により、両ピストン48a,48bは、コイ
ルスプリング54の付勢力に抗して互いに近接する方向に
シリンダ室46ないを摺動する事になる。この結果、第３
図に示す様に、左方の揺動レバー38aは時計方向に、ま
た、右方の揺動レバー38bは反時計方向に、夫々支軸40
a,40b回りに回動し、係止ロツド44a,44bは、係止溝28か
ら離間する方向に偏倚する事になる。

このようにして、フインガ部材26aを機械的に拘束し
ていた一対の係止ロツド44a,44bによるクランプ状態は
解除される事となり、従つて、フインガ取付体20aは側
方に向けて、即ち、フインガ取付体20aの摺動方向とは
直交する方向に沿って、移動することが出来る事にな
る。

一方、上述した吸着式クランプ機構32は、第２図及び
第３図から明らかな様に、凹部34の上底面に開口した吸
引孔62と、この吸引孔62に接続された図示しない負圧源
とから構成されている。ここで、この吸引孔62からのバ
キユーム圧を介して吸引力は、凹部34内に挿入されたフ
インガ部材26aの落下を防止するに十分な大きさに設定
されると共に、このフインガ取付体20aとフインガ部材2
6aとにおける側方への相対移動を許容することが出来る
に十分な大きさに設定されている。

尚、この負圧源からは、この一実施例においては、常
時、バキユーム圧が吸引孔62に作用している様に設定さ
れている。

また、第１図に示す様に、交換しようとするフインガ
部材は、フインガステーシヨン64に予め載置された状態
で準備されている。即ち、このフインガステーシヨン64
は、フインガパレツト66と、このフインガパレツト66の
上面に形成された複数対の載置穴68a,68b;70a,70b;72a,
72bが形成されている。ここで、各対における両載置穴6
8a;68b,70a;70b,72a;72bは、互いに所定距離ｌだけ離間
する様に設定されている。また、載置穴70a;70bは載置
穴68a;68bの側方に距離Ｌだけ離間する様に、載置穴72
a;72bは載置穴70a,70bの側方に距離Ｌだけ離間する様
に、夫々配列されている。

ここで、第１図に示す様に、第１の対の載置穴68a,68
bは、交換されるフインガ部材26a,26bが夫々挿入・載置
されるために、空の状態に予め設定されており、一方、
第２及び第３の対の載置穴70a;70b,72a;72bには、夫々
に、交換しようとするフインガ部材26A,26B;26α,26β
が予め挿入・載置されている。

以上の様に構成されるフインガ交換装置10におけるフ
インガ交換動作を、第４図（Ａ）乃至（Ｅ）を参照し
て、以下に説明する。尚、第４図には、一方のフインガ
取付体20aにおけるハンド交換装置10の交換動作が抜き
出された状態で示されている。

フインガ交換装置10における機械式クランプ機構30及
び吸着式クランプ機構32が共に作動している状態におい
て、両フインガ部材26a,26bは、対応するフインガ取付
体20a,20bに強固に固着された状態で取りつけられる事
になる。そして、このように両クランプ機構30,32が共
に作動した状態において、部品（ワーク）の把持動作が
実行される様に設定されている。

このようにして把持動作が実行されている途中におい
て、把持する対象としての部品（ワーク）の種類・形状
が異なり、このため、現在、ハンド装置12に装着されて
いる一対のフインガ部材26a,26bを他のフインガ部材、
例えば、フインガステーシヨン64に予め載置してある一
対のフインガ部材26A,26Bに交換する必要が発生する場
合がある。

このようなフインガ交換においては、駆動モータ24を
駆動して、一対のフインガ取付体20a,20bに夫々取りつ
けられた一対のフインガ部材26a,26bの間隔を、距離ｌ
となる様に設定する。そして、この設定動作と同期した
状態で、これら両フインガ部材26a,26bが、フインガス
テーシヨン64におけるフインガパレツト66の第１の対の
載置穴68a,68bの夫々直上方に位置する様に、図示しな
いロボツトアームが移動する。そして、第４図（Ａ）に
示す様に、両フインガ部材26a,26bが対応する載置穴68
a,68bの直上方に位置すると、ロポツトアームは下降動
作を開始する。

このように下降動作が実行される事により、両フイン
ガ部材26a,26bは、第４図（Ｂ）に示す様に、対応する
載置穴68a,68bに上方から夫々挿入される事になる。

ここで、第４図（Ｂ）に示す様に、両フインガ部材26
a,26bが対応する載置穴68a,68bに夫々挿入される前の段
階で、圧力源からの圧力が一対の接続チューブ58a,58b
を夫々介してシリンダ室46の左右の部分46a,46bに導入
され、この結果、上述した様にして、機械式クランプ機
構30によるフインガ部材26a,26bの機械的な拘束状態に
基づくクランプ動作が解除されることとなる。

このようにフインガ部材26a,26bの機械的なクランプ
状態が解除されたとしても、吸着式クランプ機構32にお
ける吸引動作に基づくクランプ状態は継続しているの
で、下降途中のフインガ取付体20a,20bからフインガ部
材26a,26bが落下する虞はなく、フインガ部材26a,26bは
確実に対応するフインガ取付体20a,20bに夫々取り付け
られた状態が維持される事になる。

そして、上述したように、両フインガ部材26a,26bが
対応する載置穴68a,68bに夫々挿入されると、ロボツト
アームは、フインガ取付体20a,20bの摺動方向とは直交
する方向に沿って側方に移動する事になる。この結果、
第４図（Ｃ）に示す様に、載置穴68a,68bに夫々挿入さ
れた状態でフインガパレツト66に載置されている一対の
フインガ部材26a,26bから、対応するフインガ取付体20
a,20bは凹部34を夫々介して側方に抜け出ることが出来
る事となり、今まで取り付けられていた一対のフインガ
部材26a,26bは、フインガパレツト66上に残された状態
で載置され続ける事となる。換言すれば、一対のフイン
ガ部材26a,26bは、フインガ取付体20a,20bから夫々取り
外される事になる。

そして、第４図（Ｂ）に示す位置から距離Ｌだけロボ
ツトアームが移動すると、第４図（Ｄ）に示す様に、両
フインガ取付体20a,20bは、載置穴70a,70bに予め挿入・
載置されているフインガ部材26A,26Bが夫々の凹部34内
に側方から挿入される状態で、互いに係合する事にな
る。特に、各凹部34の上底面が対応するフインガ部材26
A,26Bの支持ロツド26A₁，26B₁の各々の上端面と摺接す
る状態にもたらされる事により、吸着式クランプ機構32
を介して、各フインガ部材26A,26Bは、対応するフイン
ガ取付体20a,20bに各々吸着され、バキユーム圧に基づ
きクランプされる事になる。

この後、ロボツトアームは上昇される。この結果、フ
インガ取付体20a,20bにバキユーム圧によりクランプさ
れているフインガ部材26A,26Bは、第４図（Ｅ）に示す
様に、フインガ取付体20a,20bの上昇に伴い持ち上げら
れ、対応する載置穴70a,70bから上方に取り出される事
になる。そして、このような上昇途中において、機械式
クランプ機構30においては、圧力源からの圧力の供給が
停止され、上述したクランプ動作が実行される事によ
り、各フインガ部材26A,26Bは対応するフインガ取付体2
0a,20bに機械的に拘束された状態となり、強固且つ確実
にフインガ取付体20a,20bにクランプされる事となる。

そして、第４図（Ｅ）に示す様に、ロボツトアームが
フインガステーシヨン64の所定距離だけ上方に上昇する
事により、一連のフインガ交換動作が終了し、この結
果、今まで取り付けられて板フインガ部材26a,26bはフ
インガパレツト66に載置され、新たにフインガ部材26A,
26Bが交換された状態で取り付けられる事になる。

以上詳述した様に、この一実施例においては、フイン
ガ部材の交換動作に際して、第５図において第６図
（Ｂ）と比較した状態で示す様に、 （ｉ）フインガ取付体20a,20bを下降して、これに既に
取り付けられているフインガ部材26a,26bをフインガス
テーシヨン64に載置し、この下降動作の最中において、
機械式クランプ機構30による機械的なクランプ状態を予
め解除し、吸着式クランプ機構32によるバキユーム圧に
よりクランプされる状態としておき、 （iii）フインガ取付体20a,20bを側方に移動して、交換
しようとする新たなフインガ部材26A,26Bの直上方に位
置させ、この後、 （ｖ）フインガ取付体20a,20bを上昇させつつ、機械式
クランプ機構30における機械的なクランプ状態を復帰さ
せる。

このように３回に渡るフインガ取付体20a,20bの移動
動作を経るのみで、新たなフインガ部材26A,26Bはフイ
ンガ取付体20a,20bに取り付けられた状態でフインガス
テーシヨン64から持ち上げられ、このようにして、フイ
ンガ部材の交換動作が終了することになる。

この結果、フインガ部材の交換動作に際して必要とな
るフインガ取付体20a,20bの移動動作、換言すれば、ロ
ボツトアームの移動動作は、従来５回であつた事と比較
して、３回で済む事となり、また、その移動距離も短く
て済み、このようにして、交換動作に必要となる時間の
短縮化が達成され、作業性が向上する事になる。

特に、この一実施例においては、常時駆動される吸着
式クランプ機構32を備えているので、フインガ部材26a,
26bを取り外すべく下降動作を実行している途中で、機
械式クランプ機構30におけるクランプ動作を解除したと
しても、フインガ部材26a,26bがフインガ取付体20a,20b
から脱落する事がなく、確実に、フインガ部材26a,26b
はフインガパレツト66の対応する載置穴68a,68b以内に
挿入・載置される事になる。この様にして、フインガ部
材26a,26bが対応する載置穴68a,68b以内に挿入されてか
ら、機械式クランプ機構30におけるクランプ動作を解除
する場合と比較して、事前にこの機械式クランプ機構30
におけるクランプ動作を解除することが出来るので、動
作時間の短縮を更に図ることが出来る事になる。

また更に、この一実施例においては、新たに取り付け
られたフインガ部材26A,26Bを持ち上げるに際して、事
前にこれらフインガ部材26A,26Bを、機械式クランプ機
構30によりクランプすることなく持ち上げ動作を開始し
たとしても、吸着式クランプ機構32を介して、これらフ
インガ部材26A,26Bは、対応するフインガ取付体20a,20b
にクランプされているので、フインガ取付体20a,20bの
上昇に応じて、フインガ部材26A,26Bは持ち上げられる
事になる。このようにして、この上昇途中において機械
式クランプ機構30によるクランプ動作を復帰・実行すれ
ば良く、この機械式クランプ機構30におけるクランプ動
作を実行するための特別の時間を必要としないものであ
る。

この結果、フインガ取付体20a,20bの上昇動作を開始
するのに先立ち機械式クランプ機構30におけるクランプ
動作の復帰動作を実行する場合と比較して、上昇途中で
クランプ動作の復帰動作を実行することが出来る事とな
り、動作時間を更に短く設定することが出来る事にな
る。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されるこ
となく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可
能である事は言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、吸着式クラン
プ機構32はバキユーム圧を利用した吸引式となる様に説
明したが、この発明は、このような構成に限定されるこ
となく、例えば、磁石式の吸着機構として構成する様に
しても良いものである。

また、上述した一実施例においては、吸着式クランプ
機構32は、フインガ交換動作に際しては常時動作してい
る様に説明したが、この発明はこのような構成に限定さ
れることなく、例えば、フインガ取付体20a,20bの下降
にともない、フインガ部材26a,26bが対応する載置穴68
a,68b内に挿入・載置された時点で、その吸着動作を停
止され、フインガ取付体20a,20bが側方に移動して、新
たなフインガ部材26A,26Bと係合した時点で、この吸着
動作を復帰する様に構成しても良い。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、フインガ部材
の交換時間を極力短縮することにより、作業能率を向上
することができるフインガ交換方法及びハンド装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるフインガ交換装置の一実施例
の構成をフインガステーシヨンと共に示す斜視図； 第２図はフインガ交換装置の構成を、機械式クランプ装
置がクランプ動作している状態で示す縦断面図； 第３図はフインガ交換装置の構成を、機械式クランプ装
置のクランプ動作が解除された状態で示す縦断面図； 第４図（Ａ）乃至（Ｅ）は、フインガ交換動作を具体的
に順次示す斜視図； 第５図はフインガ交換動作におけるフインガ取付体の移
動状態を概略的に示す図； 第６図（Ａ）は従来のフインガ部材の取り付け状態を部
分的に破断した状態で示す斜視図；そして、 第６図（Ｂ）は従来のフインガ交換動作におけるフイン
ガ取付体の移動状態を概略的に示す図である。 図中、10…フインガ交換装置、12…ハンド装置、14…結
合ロツド、16…ハンド本体、16a…天板、16b;16c…側
板、18a;18b…ガイドロツド、20a;20b…フインガ取付
体、22…ねじロツド、22a;22b…ねじ部分、24…駆動モ
ータ、26a;26b;26A;26B;26α;26β…フインガ部材、28
…係止溝、30…機械式クランプ機構、32…吸着式クラン
プ機構、34…凹部、36a;36b…取り付けステイ、38a;38b
…揺動レバー、40a;40b…支軸、42…透孔、42a;42b…透
孔部分、44a;44b…係止ロツド、46…シリンダ室、46a…
左方部分、46b…右方部分、48a;48b…ピストン、50a;50
b…ピストンロツド、52a;52b…枢支軸、54…コイルスプ
リング、56a;56b…圧力導入孔、58a;58b…接続チュー
ブ、60a;60b;60c;60d…シール部材、62…吸引孔、64…
フインガステーシヨン、66…フインガパレツト、68a;68
b;70a;70b;72a;72b…載置穴である。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フインガステーシヨン上に複数のフインガ
   を載置するフインガ載置部を設けて該フインガ載置部に
   交換すべきフインガを載置し、 前記フインガを保持するハンド手段を構成するフインガ
   取付部材に、前記フインガを前記フインガステーシヨン
   と平行に挿通可能とする挿通部を形成し、 前記ハンド手段によるフインガ交換操作を、 前記ハンド手段に保持しているフインガの離脱のための
   前記フインガ載置部への下降動作と、 前記保持されているフインガの離脱動作と、 該離脱動作後に、前記ハンド手段により次に保持すべき
   ハンド載置部への平行移動動作と、 該平行移動動作後に、次に保持すべきハンドを保持する
   保持動作と から行うことを特徴とするフインガ交換方法。
2. 【請求項２】物品の把持動作を行うフインガを交換可能
   にしたハンド装置において、 前記フインガを前記ハンド装置のハンド本体に保持する
   第１の保持手段と第２の保持手段を具備してなり、 前記第１の保持手段は、前記フインガの把持動作中に保
   持状態を維持するとともに、フインガ交換動作中は保持
   解除状態を維持し、 また、前記第２の保持手段は、フインガ把持動作中及び
   フインガ交換動作中もフインガ保持状態を維持するよう
   に構成することを特徴とするハンド装置。
3. 【請求項３】前記第１の保持手段は機械保持式であり、
   前記第２の保持手段は流体吸引保持式であることを特徴
   とする請求項第２項に記載のハンド装置。