JP2646233B2 - 書類を搬送する小型無人搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この出願の発明は、書類を搬送する小型無人搬送車に
関するものであり、特に区分された書類収納部の中の書
類の有無を検知して、その書類の搬送先のステーション
で一時的に停止する書類を搬送する小型無人搬送車に関
する。

【従来の技術】

事務所、研究所、病院等では、数枚の書類が事務担当
者、看護婦等により事務課と各職員の間で運び廻られて
いる。能力を発揮できる人が単なる書類の搬送に時間を
取られ、時間を有効に利用できない状況がある。 そこで、工場等で使われている無人搬送台車を小型化
し、小型無人搬送台車とし、これを書類の搬送に適用す
ることが考えられ、既に実用化されている。 前記小型無人搬送台車は、その誘導に固定経路式誘導
が採用され、この固定経路式誘導として、たとえば、光
学誘導式のものが採用されている。この光学誘導式の誘
導は、誘導手段を構成するアルミテープ等の反射面のあ
るコーステープを床に貼り、台車の前輪部の近辺に投光
器と光量検知器とからなる誘導用センサーを取付け、こ
の誘導用センサーの光量検知器でコーステープの反射面
から反射した投光量を検知し、この検知信号により台車
の誘導を制御する制御部がコースを判断し、台車の車輪
の操舵等を行い、コーステープに沿って台車を走行させ
るものである。 そして、前記小型無人搬送台車においては、台車の所
定の停止位置、すなわち、ステーションは、前記コース
テープの上（またはその付近）にマーカー等を貼ること
により決められる。ステーション位置検知センサーで前
記マーカーを検知し、台車を自動的にステーション位置
で停止させる。 停止させたいステーションの指定（すなわち、停止さ
せたくないステーションでの通過）は、特別なメモリー
を使って、停止させたいステーション以外のマーカーを
通過させ、停止させたいステーションだけに台車を停止
させるようにあらかじめプログラムを組んで、インプッ
トするようになっている。

【発明が解決しようとする課題】

前記小型無人搬送台車は、停止させたいステーション
の指定に、特別なメモリーを使っているため、装置が複
雑になり、かつその指定操作が発進の都度必要である欠
点があった。 また、前記小型無人搬送台車は、集荷が必要なステー
ションに台車を自動停止させることができない欠点があ
った。 この出願の発明が解決しようとする課題は、上記の欠
点のない小型無人搬送車を提供すること、換言すると、
操作の必要なメモリーを使わないで、搬送車を書類の搬
送先のステーションのみに自動的に停止させることがで
き、また集荷が必要なステーションに搬送車を自動停止
させることができる小型無人搬送車を提供することにあ
る。 課題を解決するための手段 この発明の構成は、走行部、荷受部、検知部、制御部
および操作部を備えた小型無人搬送車において、 （ｉ）荷受部は、書類を搬送先に応じて区分して出し入
れ可能に収納できる所定数の区分のある書類収納部で構
成され、 （ii）検知部は、床に配置した誘導手段を検知する誘導
用センサーと、ステーション位置に対応させて配置した
マーカーを検知するステーション検知センサーと、書類
収納部の各区分の書類の有無を検知する書類検知センサ
ーとで構成され、 （iii）制御部は、誘導用センサーの検知信号によって
走行部の操舵等を行う誘導制御と、ステーション検知セ
ンサーによる検知信号と書類検知センサーによる前記ス
テーションに対応する書類収納部の区分の書類の検知信
号とにより搬送車をそのステーションに一時的に停止さ
せる進行停止制御とを行い得るように構成され、 （iv）操作部は、少なくとも始動操作を行う始動操作部
で構成されている小型無人搬送車にある。 上記小型無人搬送車において、前記走行部は、車体、
車輪、走行モーター、走行モーターの駆動力を車輪に伝
達する伝導装置、車輪の操舵装置、安全バンパ等を備え
る。 前記荷受部の書類収納部は、たとえば、三方向から書
類の出し入れができる多段の書類収納棚で構成される。
また荷受部の集荷部は、たとえば、前記書類収納棚の上
方に配置され、書類を受ける集荷台で構成される。 前記検知部の誘導用センサーとしては、光学式、電磁
式、フェライト式等の誘導検知センサーを使うことがで
き、光学式センサーとして、投光ー受光型を使うことが
できる。 ステーション位置検知センサーとしては、たとえば、
投光−受光型の光学センサーを使うことができる。な
お、誘導用センサーとステーション位置検知センサーと
を一つにまとめて誘導検知およびステーション位置検知
センサーとしたものを使うこともできる。 書類検知センサーおよび集荷依頼検知センサーとして
は、たとえば、投光−受光型の光学センサーを使うこと
ができる。 誘導路に存在する障害物を検知するため、搬送車に障
害物検知センサーを取付ける。障害物検知センサーとし
ては、非接触センサー、たとえば、超音波センサー、を
使う。 制御部は、マイクロコンピューター等により、誘導用
センサーによる検知信号によって走行部の操舵等を行な
う誘導制御、ステーション位置検知センサーによるステ
ーション位置の検知信号と書類検知センサーによる前記
ステーションに対応する書類収納部の区分の書類の検知
信号とにより搬送車を書類の搬送先のステーションに一
時的に停止させる進行停止制御、集荷依頼検知センサー
により集荷依頼信号を検知したときに搬送車を集荷依頼
ステーションに一時的に停止させる集荷停止制御、障害
物検知センサーが進行経路中に存在する障害物を検知し
たときに搬送車を緊急停止させる緊急停止制御、非常停
止スイッチを操作したときに搬送車を非常停止させる非
常停止制御等を行い得るように構成する。 操作部は、少なくとも始動操作部を備え、また誘導手
段からなる少なくとも２以上の誘導路の一つを選択して
設定し得るルート設定操作部等を備え、更に、非常停止
・発進スイッチを備えている。 前記誘導手段としては、たとえば、アルミテープ等の
反射面のあるコーステープ、低周波電流の流れるワイヤ
ー等を使うことができる。 また、この発明の小型無人搬送車は表示部および警報
部を備え、表示部は、書類検知センサーが書類収納部の
区分に書類が存在することを検知したときに点灯する書
類収納部の各区分の近傍にそれぞれ配置した書類検知表
示ランプ、搬送車の進行方向を示す前後進表示ランプ等
を備え、警報部は、搬送車が進行中であることを示す進
行中警報チャイム発声装置、脱線、電圧低下等の異常を
警報する異常警報チャイム発声装置、バッテリーの電圧
低下の検知により方向指示ランプを点滅させる点滅装置
等を備えている。なお、この明細書中の「書類」という
語は書類と類似しているものを含むものとする。

【作 用】

この出願の発明の小型無人搬送車は、ステーション位
置検知センサーによるステーション位置の検知信号と書
類検知センサーによる前記ステーション位置に対応する
書類収納部の書類の区分の検知信号とにより、制御部を
働かせて、搬送車を前記書類の配布先であるステーショ
ンに一時的に停止させ、また集荷依頼検知センサーによ
り集荷依頼ステーションを検知したときに、搬送車を前
記集荷依頼ステーションに一時的に停止させることがで
きる。

【実施例】

この発明の小型無人搬送車の実施例を、第１図ないし
第６図を使って説明する。 小型無人搬送車は、その機体１に、走行部、書類収納
部、集荷部、検知部、制御部、操作部、表示部等を設け
て構成される。 走行部10は、機体１の下部に配置され、車体、車輪12
a、12b、12c、走行モーター、走行モーターの駆動力を
車輪に伝達する伝導装置、車輪の操舵装置等を備え、走
行部10内に、誘導用センサー（たとえば、投光−受光型
の光学センサー）36と、ステーション位置検知センサー
（たとえば、投光−受光型の光学センサー）37とを取付
け、走行部10の前部に障害物検知センサー13を取付け
る。この障害物検知センサー13として、超音波センサー
を使い、走行経路に存在する障害物を検知する。 前記走行部10の上方の機体１に、書類収納部を構成す
る書類収納棚20を配置する。書類収納棚20は、たとえ
ば、８枚の棚板21を前方が高く後方が低くなるように傾
斜させて等間隔に配設し、各棚板21の前端を機体１の前
部の支柱22、23に固定し、各棚板21の後端に各棚板21と
略直角に端板24を設けて各棚板21の後端を機体１に固定
し、８段の棚25を備えたものとして構成される。 書類収納棚20の各棚25の後端の上部には、第２図に示
すように、それぞれ書類検知センサー26を設ける。書類
検知センサー26として、たとえば、投光−受光型の光学
センサーを使う。 書類収納棚20の各棚25に対応させて、機体１の両側面
に、１から８の棚番号27と、該棚番号27に隣接させてそ
れぞれ書類検知表示ランプ28を設け、書類検知センサー
26が棚25の中の書類等の存在を検知しているときに前記
書類検知表示ランプ28を点灯させるようにする。また、
機体１の両側面の書類検知表示ラプ28の付近に、集荷依
頼検知センサー29を設ける。集荷依頼検知センサー29と
して、たとえば、投光−受光型の光学センサーを使う。 集荷台30は、書類収納棚20の上方の機体１上に配設さ
れ、台板31と台板31の周囲を囲む柵32、33、34および35
とで形成される。 機体１の上面に設けた操作部である操作パネル40は、
始動操作を行なう始動スイッチ、ルートの設定を行なう
ルート設定操作部等を備えている。 操作パネル40の近くの機体１の両側面の上部に、操作
部である非常停止・発進スイッチ50を設け、非常停止・
発進スイッチ50の前後に前後進表示ランプ51、52を設け
る。非常停止・発進スイッチ50には、一回目に押すと搬
送車が停止し二回目に押すと搬送車が再発進するものを
使う。 床70の小型無人搬送車の循環経路にあたる部分に、ア
ルミテープ等の反射面のあるコーステープ71を貼り、こ
のコーステープ71を小型無人搬送車の誘導炉を構成する
誘導手段とする。また、小型無人搬送車の各ステーショ
ン位置に対応するコーステープ71と交差させて（または
コーステープ71の付近に）マーカー72を貼り、このマー
カー72をステーション位置の指示手段とする。 小型無人搬送台車の制御部60は、マイクロコンピュー
タにより、誘導用センサー36によるコーステープ71から
の検知信号によって走行部10の車輪の操舵等を制御する
誘導制御、ステーション位置検知センサー37によるステ
ーション位置のマーカー72の検知信号と書類検知センサ
ー26による前記ステーションに対応する書類収納棚20の
棚25の書類の検知信号とにより搬送車を書類の搬送先の
ステーションに一時的に停止させる進行停止制御、集荷
依頼検知センサー29により集荷依頼を検知したときに搬
送車を集荷依頼ステーションに一時的に停止させる集荷
停止制御、障害物検知センサー13が進行経路中の障害物
を検知したときに緊急停止させる緊急停止制御、非常停
止・発進スイッチ50を押したときに搬送車を非常停止さ
せる非常停止制御等を行ない得るように構成する。 小型無人搬送車の循環経路（ルート）に沿って配置し
た机80b、80c、80dおよび80eの循環経路側の側面の、機
体１の両側面に取付けた集荷依頼検知センサー29と同高
の位置に、それぞれ反射体81を取付ける。この反射体81
は集荷依頼を示す指示手段となる。この反射体81は、開
閉自在の蓋82で覆うことができ、集荷依頼の指示は、こ
の蓋82を開いて反射体81を露出させることにより行な
う。 また、制御部60の主要部分を構成するマイクロコンピ
ュータに、小型無人搬送車を循環させる複数のルートを
記憶させる。たとえば、第５図に示すような、３つのル
ートR1、R2、R3を記憶させ、操作パネル40のルート設定
操作部を操作することにより、それらのルートR1、R2、
R3の一つを自由に選択し設定できるようにする。 次に、この実施例の小型無人搬送車の使い方を説明す
る。 第５図に示すように、小型無人搬送車を操作するキー
マンをＡ子さんとし、Ａ子さんが３つのルートR1、R2、
R3の一つであるR1を選択し、ルート設定操作部を操作し
てルートR1を設定する。ルートR1を設定することによ
り、小型無人搬送車の循環経路および各人の書類収納棚
が決まる。すなわち、小型無人搬送車のルートR1の循環
経路は、Ａ子さん→Ｂさん→Ｃさん→Ｄさん→Ｅさん→
Ｆさん→Ａ子さんとなり、各人の書類収納棚は、Ｂさん
が棚番号１の棚、Ｃさんが棚番号２の棚、Ｄさんが棚番
号３の棚、Ｅさんが棚番号４の棚、Ｆさんが棚番号５の
棚と決まる。 たとえば、キーマンのＡ子さんが、Ｄさんに書類ｄを
搬送し、Ｃさんが書類ｃの集荷を求めている場合につい
て説明する。第２図に示すように、キーマンのＡ子さん
がＤさんに搬送すべき書類ｄをＤさんの棚番号３の棚25
に入れる。すると、棚番号３に対応する種類検知センサ
ー26が書類ｄを検知し、棚番号３の棚25の書類ｄの存在
の検知信号を制御部60に送り、この検知信号により制御
部60が棚番号３の書類検知表示ランプ28を点灯させる。 搬送したい書類ｃを持っているＣさんは、その書類ｃ
を小型無人搬送車を使ってキーマンのＡ子さんに搬送す
ることを希望するから、第４図に示すように、Ｃさんの
机80cの側面に取付けた反射体81を、その蓋82を開いて
露出させ、集荷依頼の指示をする。 次に、キーマンのＡ子さんが、ルートR1上の小型無人
搬送車の操作部の始動スイッチを押すと、前記搬送車が
始動し、誘導用センサー36が床に貼ったコーステープ70
を検知し、誘導用センサー36の検知信号により制御部60
が働いて走行部10の車輪の操舵等を行ない、小型無人搬
送車がルートR1のコーステープ70に沿って移動する。 小型無人搬送車がＢさんの机80bのあるステーション
に来て、ステーション位置検知センサー37が床等に貼っ
たマーカー72を検知し、ステーション位置の検知信号を
制御部60に送っても、Ｂさんの棚番号１の棚25には書類
が存在せず、棚番号１に対応する書類検知センサー26
は、棚番号１の棚25の書類の存在の検知信号を制御部60
に送らないから、Ｂさんの机80bのあるステーションで
は搬送車は停止しない。また、Ｂさんの机80bのあるス
テーションでは、反射体81が蓋82で覆われ、集荷依頼の
指示を出していないから、小型無人搬送車は停止しな
い。 そして、小型無人搬送車がＣさんの机80cのあるステ
ーションに来ると、ステーション位置検知センサー37が
床等に貼ったマーカー72を検知し、ステーション位置の
検知信号を制御部60に送る。一方、Ｃさんの机80cの側
面に取付けた反射体81は、蓋82が開けられ露出して集荷
依頼の指示を出しているから、集荷依頼検知センサー29
が反射体81による集荷依頼の指示を検知し、その検知信
号を制御部60に送る。これらの検知信号により制御部60
が働いてＣさんの机80cのあるステーションに小型無人
搬送車を一定時間（たとえば、５秒）停止させる。Ｃさ
んは書類ｃを集荷台30の上に載せる。 小型無人搬送車は一定時間経過後に自動的に始動し、
Ｄさんの机80dのあるステーションに向けて移動する。
搬送車がＤさんの机80dのあるステーションに来て、ス
テーション位置検知センサー37が床等に貼ったマーカー
72を検知し、ステーション位置の検知信号を制御部60に
送り、Ｄさんの棚番号３に対応する書類検知センサー26
が棚番号３の棚25内の書類ｄを検知して、棚番号３の棚
25の書類ｄの存在の検知信号を制御部60に送っているか
ら、これらの検知信号により制御部60が働いてＤさんの
机80dのあるステーションに、搬送車を一定時間（たと
えば、５秒）停止させる。Ｄさんは、書類検知表示ラン
プ28が点灯している棚番号３の棚25から書類ｄを取り出
す。なお、書類ｄのある棚25は書類検知表示ランプ28が
点灯しているから、取り出すべき書類ｄの存在が明瞭で
あり、書類ｄの取り出しが容易である。 小型無人搬送車は一定時間経過後に自動的に始動し、
Ｅさんの机80eのあるステーションに向けて移動する。
Ｅさんの棚番号４の棚25には書類が存在せず、Ｂさんの
机80bのあるステーションで搬送車が止まらなかったの
と同じ理由で、Ｅさんの机80eのあるステーションに搬
送車は停止しない。 小型無人搬送車はＦさんの机のあるステーションに向
けて移動する。Ｂさんの机80bのあるステーションで搬
送車が止まらなかったのと同じ理由で、Ｆさんの机のあ
るステーションには搬送車が止まらず、キーマンのＡ子
さんがいるステーションに行って搬送車が止り、ルート
R1の１循環を完了する。 そして、Ｃさんから搬送されてきた書類ｃが、たとえ
ば、ルートR3のＫさんに搬送すべきものである場合は、
キーマンのＡ子さんが、小型無人搬送車の操作パネル40
のルート設定操作分を操作してルートR3を設定し、キー
マンのＡ子さんがＫさんに搬送すべき書類ｃをＫさんの
棚番号の棚に入れ、操作パネル40の始動スイッチを押
し、小型無人搬送車を始動させれば、自動的に書類ｃを
Ｋさんに搬送することができる。 小型無人搬送車には、障害物検センサー13が取付けら
れ、循環経路に存在する障害物を検知すると自動停止す
るようになつているから、事務所内で使用しても、危険
はなく、搬送車等が壊れることもない。

【発明の効果】

この出願の発明の小型無人搬送車は、ステーション位
置検知センサーによるステーション位置の検知信号と、
書類検知センサーによる前記ステーション位置に対応す
る書類収納部の区分の書類の検知信号とにより、制御部
を働かせて、小型無人搬送車を書類の配布先のステーシ
ョンに一時的に停止させることができるようになってい
るから、書類の搬送先に対応する書類収納部の区分に、
前記書類を単に入れるだけで、その書類の搬送先である
ステーションが自動的に設定され、操作の必要なメモリ
ーを使わないで、前記書類の搬送先のステーションのみ
に、小型無人搬送車を自動停止させることができ、操作
が非常に容易になる。 書類収納部の各区分には、それぞれ書類検知センサー
が取付けられ、かつ各書類検知センサーに対応させてそ
れぞれ書類検知表示ランプが取付けられているから、書
類検知表示ランプの点灯により、書類が正しい位置に入
れられたかどうかを容易に確認することができ、また書
類収納部の書類が存在する区分（棚）を容易に知ること
ができ、書類の出し入れが容易になる。 小型無人搬送車に取付けた集荷依頼検知センサーによ
り、集荷依頼ステーションを検知して、前記集荷依頼ス
テーションに一時的に小型無人搬送車を停止させること
ができるようになっているから、書類の集荷を容易に行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は、この出願の発明の小型無人搬送
車の実施例を説明するためのもので、第１図は実施例の
小型無人搬送車の斜視図、第２図は第１図の小型無人搬
送車の書類収納棚等の一部を示す正面図、第３図は小型
無人搬送車の循環経路の両側の机等の配置を示す平面
図、第４図は第３図の配置を左側からみた側面図、第５
図は小型無人搬送車の３つの循環ルートを概略的に示す
説明図、第６図は制御部と他のセンサー等との関係を示
す説明図である。 図面符号の説明 １……機体、10……走行部 13……障害物検知センサー、20……書類収納棚 21……棚板、25は棚、26……書類検知センサー 27……棚番号、28……書類検知表示ランプ 29……集荷依頼検知センサー、30……集荷台 31……台板、32〜35……柵 36……誘導用センサー、37……ステーション位置検知セ
ンサー 40……操作パネル、50……非常停止・発進スイッチ 51,52……前後進表示ランプ、60……制御部 70……床、71……コーステープ 72……マーカー、80c〜80e……机 81……反射体、82……反射体の蓋

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河合 有人 東京都江東区南砂２丁目５番14号 株式 会社竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 中村 怜次 東京都中央区銀座８丁目21番１号 株式 会社竹中工務店東京本店内 (56)参考文献 特開 昭62−157914（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行部、荷受部、検知部、制御部および操
   作部を備えた小型無人搬送車において、 （ｉ）荷受部は、書類を搬送先に応じて区分して出し入
   れ可能に収納できる所定数の区分のある書類収納部で構
   成され、 （ii）検知分は、床に配置した誘導手段を検知する誘導
   用センサーと、ステーション位置に対応させて設けたマ
   ーカーを検知するステーション位置検知センサーと、書
   類収納部の各区分の書類を検知する書類検知センサーと
   で構成され、 （iii）制御部は、誘導用センサーの検知信号によって
   走行部の操舵等を行う誘導制御と、ステーション位置検
   知センサーによるステーション位置の検知信号と書類検
   知センサーによる前記ステーションに対応する書類収納
   部の区分の書類の検知信号とにより搬送車を書類の搬送
   先のステーションに一時的に停止させる進行停止制御と
   を行い得るように構成され、 （iv）操作部は、少なくとも始動操作を行う始動操作部
   で構成されていることを特徴とする小型無人搬送車。
2. 【請求項２】荷受部が、三方向から書類の出し入れが可
   能でかつ互いに区分された所定数の棚のある書類収納棚
   で構成されていることを特徴とする請求項１記載の小型
   無人搬送車。
3. 【請求項３】走行部、荷受部、検知部、制御部および操
   作部を備えた小型無人搬送車において、 （ｉ）荷受部は、書類を搬送先に応じて区分して出し入
   れ可能に収納できる所定数の区分のある書類収納部と、
   書類の集荷を行う集荷部とで構成され、 （ii）検知分は、床に配置した誘導手段を検知する誘導
   用センサーと、ステーション位置に対応させて設けたマ
   ーカーを検知するステーション位置検知センサーと、書
   類収納部の各区分の書類を検知する書類検知センサー
   と、集荷依頼ステーションを検知する集荷依頼検知セン
   サーとで構成され、 （iii）制御部は、誘導用センサーの検知信号によって
   走行部の操舵等を行う誘導制御と、ステーション位置検
   知センサーによるステーション位置の検知信号と書類検
   知センサーによる前記ステーション位置に対応する書類
   収納部の区分の書類の検知信号とにより搬送車を書類の
   搬送先のステーションに一時的に停止させる進行停止制
   御と、集荷依頼検知センサーにより集荷依頼ステーショ
   ンを検知したときに搬送車を集荷依頼ステーションに一
   時的に停止させる集荷停止制御とを行い得るように構成
   され、 （iv）操作部は、誘導手段からなる２以上の誘導路の選
   択を行なうルート設定操作部と、始動操作を行う始動操
   作部とで構成されていることを特徴とする小型無人搬送
   車。
4. 【請求項４】書類検知センサーが書類収納部の区分の中
   にある書類を検知したときに点灯する前記区分の近傍に
   それぞれ設置した書類検知表示ランプで構成されている
   表示部を備えていることを特徴とする請求項１ないし３
   のいずれか一つの項記載の小型無人搬送車。
5. 【請求項５】荷受部が、三方向から書類の出し入れが可
   能でかつ互いに区分された所定数の棚のある書類収納棚
   と、書類収納棚の上方に配置される書類の集荷を行う集
   荷台とで構成されていることを特徴とする請求項３また
   は４記載の小型無人搬送車。
6. 【請求項６】集荷依頼ステーションにおける集荷依頼の
   指示が、進行経路の近傍に配置した机の側面に取付けた
   反射板等の指示手段により行われることを特徴とする請
   求項３ないし５のいずれか一つの項記載の小型無人搬送
   車。