JP2634627B2 - エンコーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、エンコーダ装置に関し、さらに詳しくはい
わゆる産業用ロボツトなどに好適に実施されるエンコー
ダ装置に関する。

従来の技術 無人溶接機などのいわゆる産業用ロボツトでは、アー
ムなどの作業端の変位量、即ち回転角度などの作業目標
値が予め定められた作業プログラムデータとして制御部
内の記憶手段にストアされ、作業開始と同時に記憶手段
から上記プログラムが順次読出されてプログラムデータ
に基づく実行命令がモータなどの駆動系に与えられ、所
望の動作を順次的に実行してゆく。実行結果はエンコー
ダ装置で刻々に読取られ、制御部にフイードバツクさ
れ、演算手段によつて目標値と比較、判断されつつ、作
業が進行する。

このようなエンコーダ装置の典型的な先行技術（たと
えば特開昭61−48717）では、たとえば駆動系のモータ
の回転軸と同軸に、円周に沿つて配設された透孔あるい
は反射マークなどの光学的被検出部を有する円板と、円
板に対向して光学読取手段を形成する発光部と受光部を
取り付け、円板の回転にともなう被検出部からの透過光
あるいは反射光を読取り、計数して、作業端の現在位置
についてのデータを制御部にフイードバツクする。

前記動作プログラムがストアされた記憶手段や、演算
手段などは電池によりバツクアツプされ、停電に対処し
ている。作業中に停電が発生し、モータが消勢されて作
業端が停止し、その後停電が復旧すると、制御部は作業
端を回転変位させて前記被検出部のうちの周方向１カ所
に設けてある被検出部を検出する。

発明が解決すべき課題 しかしながら上述の従来技術では、停電復旧後の作業
端の位置の確認のためには、前記回転軸を最大１回転さ
せなければならず、これにともなつて作業端も回転変位
し、変位量が大きいために付近の作業者や工作物に衝突
する危険があり、安全性の上で問題があつた。また上述
のように作業端を最大１回転させなければならないの
で、位置を確認する作業に多くの時間を要するという問
題点もあつた。

本発明は、上述の技術的問題点に鑑みてなされたもの
であつて、モータを僅か回転させるだけで位置を確認す
ることができ、安全性と効率を向上させたエンコーダ装
置を提供することをその目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、（ａ）回転軸４に装着される円板７であつ
て、 円周に沿つて同心に、第１トラツクａと、第１トラツ
クａから円板７の半径方向にずれた第２トラツクｂと
が、形成され、 第１トラツクａ上には、円板７の周方向に予め定める
幅ｗを有する複数の第１被検出部９が、等間隔に形成さ
れ、 第２トラツクｂ上には、複数の第２被検出部10が形成
され、 第２被検出部10は、或る１つの第１被検出部9aから複
数ｎ個目毎の各位置から、円板７の周方向の一方向（第
３図の右方）に、前記予め定める幅ｗの整数倍の幅W1,W
2,W3を有して延び、 各第２被検出部10の幅W1,W2,W3は、前記或る１つの第
１被検出部9aから前記周方向の一方向（第３図の右方）
に遠去かるにつれて長く形成される円板７と、 （ｂ）固定位置に配置され、第１および第２トラツク
a,bに光を発射する光源Ｌと、 （ｃ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第１被検出
部９による光を受光する第１受光手段17,18と、 （ｄ）第１受光部17,18の出力に応答し、第１被検出
部９を計数する第１計数手段20,21と、 （ｅ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第２被検出
部10による光を受光する第２受光手段19と、 （ｆ）回転軸４に円板７とは別個に配置されて固定さ
れ、非磁性材料から成る部材８と、 （ｇ）この部材８の側面に固定される永久磁石片11
と、 （ｈ）固定位置に設けられ、永久磁石片11の磁界を電
気信号として検出する磁気センサ12,13と、 （ｉ）磁気センサ12,13の出力を計数しストアする第
２計数手段14,15と、 （ｊ）第２計数手段14,15を、常時、電力付勢するバ
ツクアツプ用の無停電電源17と、 （ｋ）停電復旧後に、第１計数手段20,21の出力と第
２受光手段19の出力とに応答し、 停電復旧時に第２受光手段19が第２被検出部10を検出
している場合、第２被検出部10の相互間Ｑにおける第１
被検出部９の第１計数手段20,21による計数値を求め、 停電復旧時に第２受光手段19が第２被検出部10の相互
間Ｑを検出している場合、第２被検出部10の幅W3におけ
る第１被検出部９の第１計数手段20,21による計数値を
求める演算手段22とを含むことを特徴とするエンコーダ
装置である。

また本発明は、（ａ）回転軸４に装着される円板７で
あつて、 円周に沿つて同心に、第１トラツクａと、第１トラツ
クａから円板７の半径方向にずれた第２トラツクｂと
が、形成され、 第１トラツクａ上には、円板７の周方向に予め定める
幅ｗを有する複数の第１被検出部９が、等間隔に形成さ
れ、 第２トラツクｂ上には、複数の第２被検出部10が形成
され、 第２被検出部10は、円板７の周方向に第１被検出部９
の幅ｗと同一の幅Ｗを有し、かつ第２被検出部10の相互
の間隔は、その相互の間隔に含まれる第１被検出部９の
数Ｎが円板７の周方向の一方向（第４図の右方）に増す
ように形成される円板７と、 （ｂ）固定位置に配置され、第１および第２トラツク
a,bに光を発射する光源Ｌと、 （ｃ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第１被検出
部９による光を受光する第１受光手段17,18と、 （ｄ）第１受光部17,18の出力に応答し、第１被検出
部９を計数する第１計数手段20,21と、 （ｅ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第２被検出
部10による光を受光する第２受光手段19と、 （ｆ）回転軸４に円板７とは別個に配置されて固定さ
れ、非磁性材料から成る部材８と、 （ｇ）この部材８の側面に固定される永久磁石片11
と、 （ｈ）固定位置に設けられ、永久磁石片11の磁界を電
気信号として検出する磁気センサ12,13と、 （ｉ）磁気センサ12,13の出力を計数しストアする第
２計数手段14,15と、 （ｊ）第２計数手段14,15を、常時、電力付勢するバ
ツクアツプ用の無停電電源17と、 （ｋ）停電復旧後に、第１計数手段20,21の出力と第
２受光手段19の出力とに応答し、第２被検出部10の相互
間における第１被検出部９の第１計数手段20,21による
計数値を求める演算手段22とを含むことを特徴とするエ
ンコーダ装置である。

作 用 請求項１の本発明のエンコーダ装置に従えば、バツク
アツプ用の無停電電源17によつて第２計数手段14,15が
常時、電力付勢されており、したがつて前記停電時に第
１計数手段20,21および演算手段22などに電力が供給さ
れなくても、回転軸４の回転数の検出を常に行うことが
できる。

特に本発明に従えば、停電復旧後には、その停電復旧
時に第２受光手段19が第２被検出部10を検出している場
合、回転軸４、したがつて円板７を、第２被検出部10の
相互間Ｑにおける第１被検出部９の第１計数手段21によ
る計数値が得られるように、回転軸４をわずかに回転駆
動すればよく、また停電復旧時に第２受光手段19が第２
被検出部10の相互間を検出している場合、第２被検出部
10の幅W3における第１被検出部９の第１計数手段21によ
る計数値を求めることができるように、回転軸４をわず
かに回転駆動させるだけでよい。これによつて速やかに
作業端の現在位置を確認することができる。

請求項２の本発明のエンコーダ装置に従えば、停電復
旧後に、第２被検出部10の相互間における第１被検出部
９の第１計数手段20,21による計数値を求めることがで
きるように、回転軸４をわずかに回転駆動すればよく、
このような構成によつてもまた、速やかに作業端の現在
位置を確認することができる。

実施例 第１図は、本発明の一実施例のエンコーダ装置の構成
を示す図である。エンコーダ装置１は産業用ロボツトの
機構部２と一体的に構成され、機構部２は、駆動動力源
であるモータ３と、モータ３からの駆動力が伝達される
回転軸４と、複数の歯車などで形成される減速機構５
と、ロボツトアームなどの作業端６とが含まれる。

回転軸４にはこれと同軸に、第１円板７と第２円板８
が装着され、第１円板７には同心に、第１被検出部を形
成する第１検出用透孔９と、第２被検出部を形成する第
２検出用透孔10がそれぞれ多数配設されている。第１円
板７の構造については後述する。

第２円板８は合成樹脂材などの非磁性材料で作成さ
れ、その一方の面には永久磁石片11が貼着され、永久磁
石片11を臨む位置に間隔をあけて磁気抵抗素子またはリ
ードスイツチなどで実現される一対の磁気センサ12,13
が配置されており、回転軸４の回転にともない前記永久
磁石片11が磁気センサ12,13の近傍を通過するごとにそ
の接点を閉じ、第２円板８、即ち作業端６の回転方向に
ついての第１回転検出信号S11と第２回転検出信号12と
がそれぞれラインl1,l2を介して回転数弁別回路14に入
力され、第１回転検出信号S11と第２回転検出信号S12に
基づき、回転方向と回転数が弁別され、弁別出力はライ
ンl4を介して第１アツプダウンカウンタ15に入力され
る。回転方向の弁別は前記第１回転検出信号S11と第２
回転検出信号S12の先後関係によつて弁別され、また回
転数の弁別は、たとえば作業端６が第１図に示す矢符Ａ
の方向に回転するときを正と定めて、この方向に１回転
すると第１アツプダウンカウンタ15は１を加え、反対
に、第１図の矢符Ａの逆方向に回転するとき１を減ず
る。このようにして作業開始以後現在までの回転回数が
第１アツプダウンカウンタ15によつて計数され、計数結
果はそのカウンタ15にストアされ、ラインl5を介して演
算回路22に与えられる。上記回転数弁別回路14、および
第１アツプダウンカウンタ15は、ラインl6を介して電池
などで実現されるバツクアツプ用の無停電電源17から供
給される電力により、停電後も回転回数のデータがスト
アされており、消費電力は零または極めて僅かである。

第２図は、本実施例の第１円板７の構造を示す斜視図
である。第２図において前記第１図に対応する部分には
同一の参照符を付す。第１円板７は、たとえばガラスま
たは合成樹脂材などの透光性材料から作成され、その表
面に金属薄膜蒸着法などによつて遮光面を形成させる。
蒸着にあたりホトレジストなどの方法で、第１検出用透
孔（以下第１透孔と記す）９と、第２検出用透孔（以下
第２透孔と記す）10とが作成される。

第１円板７には、その円周方向に沿い同心に一点鎖線
で示される第１トラツクａと、２点鎖線で示される第２
トラツクｂが設定され、第１トラツクａ上には、微少幅
ｗの第１透孔９が等間隔に多数配設されている。第２ト
ラツクｂ上には、前記第１透孔９に関連し、かつ後述す
るようにこれらと一定の対応関係を保つて複数個の第２
透孔10が配設されている。

第１円板７を挟み、前記第１透孔９と第２透孔10を臨
む位置に、第１透孔９と第２透孔10の検出手段を形成す
る光源Ｌと複数の受光部17,18,19が設けられている。光
源Ｌは、発光ダイオードなどで実現され、受光部17〜19
は、たとえばホトダイオードなどで実現される。これら
のうち第１透孔９に臨む受光部17,18は、第１透孔９の
隣接間隔と等しい間隔で隣接配置される。光源Ｌから照
射された光は、第１透孔９を通り、行路c1,c2を介して
第１受光部17と第２受光部18に入射する。光源Ｌからの
光はまた、第２透孔10を通り、行路c3を介して第３受光
部19に入射する。

第１円板７が矢符Ａで示される方向に回転すると、光
源Ｌからの光は、継続光となつて各受光部17〜19に達す
るから、各受光部17〜19に接続されたラインl7,l8,l9に
は回転にともなう第１角度検出信号S3、第２角度検出信
号S4、位置検出信号S5が個別的に導出され、第１図に示
される回転角度検出器20には、第１角度検出信号S3と第
２角度検出信号S4が入力され、演算回路22には位置検出
信号S5が入力される。したがつて前記第１角度検出信号
S3と第２角度検出信号S4の先後関係を調べれは、第１円
板７即ち第１図に示される作業端６の回転方向が判別さ
れると同時に、第１角度検出信号S3あるいは第２角度検
出信号S4のパルス数を第１図に示す第２アツプダウンカ
ウンタ21で計数すれば、作業端６の変位量、即ち回転角
度を算出することができる。

第３図は、本実施例の第１円板７上に配設された第１
透孔９と第２透孔10の対応関係と位置関係を示す図であ
る。第３図において前褐第１図と第２図に対応する部分
には同一の参照符を付す。ただし第３図においては説明
の便宜上、第１円板７の円周を直線に変えて画いてい
る。したがつて第１トラツクａ上に配設された第１透孔
９も、第２トラツクｂ上に配設された第２透孔10も、配
設方向を直線状に画かれている。

第１トラツクａ上で一個の第１透孔9aをとり、第１透
孔9aと同一位置または少しずれた位置に、一つの第２透
孔10aが、第１透孔の配設方向の幅ｗと等しい幅w1で配
設される。これにより第１透孔9aと第２透孔10aとの対
応が付けられる。次に前記第１透孔9aを基点として、こ
れから第１透孔９のｎ個目（本実施例ではたとえばｎ＝
60である）の位置に、２番目の第２透孔10bが、第１透
孔９を２個分含む幅W2で配設される（W2＝２・ｗ）。

さらに前記第１透孔9aから2n個目に対応する位置に、
３番目の第２透孔10cが第１透孔９を３個分含む幅W3で
配設される（W3＝３・Ｗ）。以下同様に第１透孔9aを基
点として、3n,4n,5n,…個目ごとに、ｎの係数（1,2,3,
…などの整数）に１を加えた個数の第１透孔９を含む幅
の第２透孔10nが配設される。たとえば基点である第１
透孔9aから5n個目に対応する位置に配設される第２透孔
10の幅は、第１透孔9aを６個分含む幅で配設される。こ
のようにして第１円板７の円周に沿つて配設された２種
類の透孔9,10の内、第１透孔９はそれぞれの幅ｗが等し
く、かつ等間隔で配設されている。また第１透孔９と同
心に配設された第２透孔10は、その配設方向の幅Ｗが一
定の割合で増加する。したがつて第１図に示されている
第１円板７、即ちモータ３の回転にともなつて、第１図
に示されている第３受光部19が一つの第２透孔10を検出
したとき、当該第２透孔10が検出されている間の第１透
孔９の数を第１受光部17によつて検出すれば、何番目の
第２透孔10を検出したかが判別できるので、作業端６の
現在位置を確認することができる。

再び第１図を参照して、回転角度検出器20から導出さ
れた回転軸４の回転方向と回転角度に関するデータは、
ラインl10を介して第２アツプダウンカウンタ21で計数
され、その数値データが回転軸４の変位量を算出する手
段としての演算回路22にラインl11を介して入力され
る、また第３受光部19からの位置検出信号S5はラインl9
を介して演算回路22に入力され、後述するように停電復
旧時の作業端６の位置確認に用いられる。

演算回路22は、マイクロコンピユータなどで実現さ
れ、前記入力されるデータに基づき作業端６の変位量が
算出されて、データラインl13を介して、RAMなどで実現
される第２記憶手段23にストアするとともに、ラインl1
4を介して図示しない制御回路に出力する。

上述の実施例では、第１円板７には、多数の透孔を複
数列に配設して被検出部を形成するようにしたけれど
も、第１円板７に沿つて、たとえば塗装などで黒白のパ
ターンを一定順序で配設して被検出部を形成し、反射光
を利用するようにしてもよい。

次に、産業用ロボツトが停電して、モータ３が消勢
し、その後停電が復旧した場合を想定して、本実施例に
よる作業端６の位置の確認動作を説明する。

第２図と第３図をあわせて参照して、停電とともに作
業端６が停止した場合、第３受光部19の前方は第１円板
７の遮光面か、ある一つの第２透孔10かのいずれかの状
態となる。

第３受光部19の前方が、第２透孔10（たとえば10b）
の場合。この場合には、停電が復旧したとき、モータ３
を駆動し、僅か回転させる。モータ３の回転によつて、
第３受光部19の前を一つの第２透孔10bが通過し、次に
遮光部分に入る。遮光されてから次の第２透孔10cが現
れて第３受光部19が受光するまでの周方向間隔Ｑにおけ
る第１透孔９の数を第１受光部17または18→第１角度検
出信号S3またはS4→回転角度検出器20→第２アツプダウ
ンカウンタ21の経路で計数すれば、演算回路22は、第２
透孔10cが現れた時点で作業端６の位置を算出する。モ
ータ３、したがつて第１円板７の回転角度は、二つの第
２透孔10bと10cの間であるから僅かであり、その間に作
業端６の位置を確認することができる。

第３受光部19の前方が遮光面の場合。この場合には、
停電が復旧すればモータを駆動して回転させ、遮光面が
終わり、第２透孔10（たとえば10b）を検出すると同時
に、その第２透孔10bが検出されている間W3の第１透孔
９の数を、前述と同じ経路で計数し、演算すれば作業端
６の位置を確認することができる。この場合も第１円板
７の回転角度は僅かであり、従来技術の項で述べたよう
な作業端６の大きな変位と、それにともなう事故の発生
が防止される。

第４図は、本発明の他の実施例の、第１円板７に配設
された第１透孔９と第２透孔10の関係を示す図である。
第４図は第３図に類似し、対応する部分には同一の参照
符を付す。ただし説明の便宜上、第１円板７の円周を直
線に変えて画いている。この実施例で注目すべきは、第
２透孔10の配設方向の幅Ｗをすべて同一寸法とし、第４
図の右から左へ、一つの第２透孔10（ｎ）と次の第２透
孔10（ｎ＋１）の間に含まれる第１透孔９の数Ｎをたと
えば１つずつ増すようにしたことである。したがつてｎ
番目の第２透孔10（ｎ）から次の第２透孔10（ｎ＋１）
の間に含まれる第１透孔９の数Ｎを計数し演算すれば、
作業端６の位置を確認することができる。これによれば
第２透孔10と第１透孔９の大きさを同一にできるので、
第１円板７の作成が簡単化される。永久磁石片11は、第
１図に明らかなように、第２円板８の側面に固定されて
いる。

発明の効果 以上のように本発明によるエンコーダ装置は、モータ
の回転軸と同軸に取り付けられる円板に、等間隔で多数
の第１透孔などの被検出部と、第１透孔に関連し、かつ
これと一定の対応関係をもつ第２透孔などの被検出部を
同心に配設し、検出するようにした。これによつて、作
業中に停電してモータが消勢し、その後復旧した際の作
業端の位置確認にあたつて、回転軸を１回転以内の僅か
駆動するのみで位置が判明するので、安全性と効率が向
上したエンコーダ装置が実現する。特に請求項１の本発
明によれば、円板７に第１および第２トラツクa,bが形
成され、第２トラツクｂ上に形成される第２被検出部10
は、第１被検出部9aから複数ｎ個目の各位置から、周方
向の一方向に、前記予め定める幅Ｗの整数倍の幅W1,W2,
W3を有して延びるように形成されるので、円板７の構成
が比較的簡単である。また第１および第２被検出部9,10
を検出するための光源Ｌならびに第１および第２受光手
段17,18;19の構成を簡単にすることができ、製造が容易
である。

請求項２の本発明によれば、第２被検出部10は、第１
被検出部９の幅Ｗと同一の幅Ｗを有しており、したがつ
て円板７の構成が、前述の請求項１の発明と同様に、簡
略され、製造が容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のエンコーダ装置の構成を示
す図、第２図は本実施例の回転円板の構造を示す図、第
３図は本実施例の第１透孔と第２透孔の対応関係を示す
図、第４図は本発明の他の実施例の第１透孔と第２透孔
の対応関係を示す図である。 １……エンコーダ装置、３……モータ、６……作業端、
７……第１回転円板、８……第２回転円板、９……第１
検出用透孔、10……第２検出用透孔、11……永久磁石
片、12,13……磁気センサ、14……回転数弁別回路、15,
21……アツプダウンカウンタ、16,23……記憶手段、17
……無停電電源、17,18,19……受光部、20……回転角度
検出回路、22……演算部、S11,S12……回転検出信号、S
3,S4……角度検出信号、S5……位置検出信号

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ）回転軸４に装着される円板７であつ
   て、 円周に沿つて同心に、第１トラツクａと、第１トラツク
   ａから円板７の半径方向にずれた第２トラツクｂとが、
   形成され、 第１トラツクａ上には、円板７の周方向に予め定める幅
   ｗを有する複数の第１被検出部９が、等間隔に形成さ
   れ、 第２トラツクｂ上には、複数の第２被検出部10が形成さ
   れ、 第２被検出部10は、或る１つの第１被検出部9aから複数
   ｎ個目毎の各位置から、円板７の周方向の一方向に、前
   記予め定める幅ｗの整数倍の幅W1,W2,W3を有して延び、 各第２被検出部10の幅W1,W2,W3は、前記或る１つの第１
   被検出部9aから前記周方向の一方向に遠去かるにつれて
   長く形成される円板７と、 （ｂ）固定位置に配置され、第１および第２トラツクa,
   bに光を発射する光源Ｌと、 （ｃ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第１被検出部
   ９による光を受光する第１受光手段17,18と、 （ｄ）第１受光部17,18の出力に応答し、第１被検出部
   ９を計数する第１計数手段20,21と、 （ｅ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第２被検出部
   10による光を受光する第２受光手段19と、 （ｆ）回転軸４に円板７とは別個に配置されて固定さ
   れ、非磁性材料から成る部材８と、 （ｇ）この部材８の側面に固定される永久磁石片11と、 （ｈ）固定位置に設けられ、永久磁石片11の磁界を電気
   信号として検出する磁気センサ12,13と、 （ｉ）磁気センサ12,13の出力を計数しストアする第２
   計数手段14,15と、 （ｊ）第２計数手段14,15を、常時、電力付勢するバツ
   クアツプ用の無停電電源17と、 （ｋ）停電復旧後に、第１計数手段20,21の出力と第２
   受光手段19の出力とに応答し、 停電復旧時に第２受光手段19が第２被検出部10を検出し
   ている場合、第２被検出部10の相互間Ｑにおける第１被
   検出部９の第１計数手段20,21による計数値を求め、 停電復旧時に第２受光手段19が第２被検出部10の相互間
   Ｑを検出している場合、第２被検出部10の幅W3における
   第１被検出部９の第１計数手段20,21による計数値を求
   める演算手段22とを含むことを特徴とするエンコーダ装
   置。
2. 【請求項２】（ａ）回転軸４に装着される円板７であつ
   て、 円周に沿つて同心に、第１トラツクａと、第１トラツク
   ａから円板７の半径方向にずれた第２トラツクｂとが、
   形成され、 第１トラツクａ上には、円板７の周方向に予め定める幅
   ｗを有する複数の第１被検出部９が、等間隔に形成さ
   れ、 第２トラツクｂ上には、複数の第２被検出部10が形成さ
   れ、 第２被検出部10は、円板７の周方向に第１被検出部９の
   幅ｗと同一の幅Ｗを有し、かつ第２被検出部10の相互の
   間隔は、その相互の間隔に含まれる第１被検出部９の数
   Ｎが円板７の周方向の一方向に増すように形成される円
   板７と、 （ｂ）固定位置に配置され、第１および第２トラツクa,
   bに光を発射する光源Ｌと、 （ｃ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第１被検出部
   ９による光を受光する第１受光手段17,18と、 （ｄ）第１受光部17,18の出力に応答し、第１被検出部
   ９を計数する第１計数手段20,21と、 （ｅ）固定位置に配置され、光源Ｌからの第２被検出部
   10による光を受光する第２受光手段19と、 （ｆ）回転軸４に円板７とは別個に配置されて固定さ
   れ、非磁性材料から成る部材８と、 （ｇ）この部材８の側面に固定される永久磁石片11と、 （ｈ）固定位置に設けられ、永久磁石片11の磁界を電気
   信号として検出する磁気センサ12,13と、 （ｉ）磁気センサ12,13の出力を計数しストアする第２
   計数手段14,15と、 （ｊ）第２計数手段14,15を、常時、電力付勢するバツ
   クアツプ用の無停電電源17と、 （ｋ）停電復旧後に、第１計数手段20,21の出力と第２
   受光手段19の出力とに応答し、第２被検出部10の相互間
   における第１被検出部９の第１計数手段20,21による計
   数値を求める演算手段22とを含むことを特徴とするエン
   コーダ。