JP2602595Y2 - ロボットハンドのワーク把持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、工作機械に付設して未
加工のワーク及び加工済みワークを貯蔵するワークスト
ッカと、工作機械のワーク保持部との間でワークを搬送
するロボットハンドのワーク把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、図６及び図７に示すように、図
示しないパレット上に配置され、かつ半径方向に移動可
能に設けられている３本のガイドシャフト１によって、
前記パレット上に積載したワークＷを案内支持し、ワー
クＷの大きさに合わせてガイドシャフト１を半径方向に
移動させるようになっており、かつ、ワークＷをガイド
シャフト１に沿って所定の受け渡し位置まで上昇させる
ワークストッカに対し、チャック本体２の前面に複数の
チャック爪３が放射状に配置され、かつ半径方向に移動
可能に設けられているロボットハンドを用いてワークＷ
の受け渡しを行なうものでは、チャック爪３でワークＷ
を把持する際、ワークＷに対してガイドシャフト１とチ
ャック爪３とが同一位相になる場合がある。このような
場合、図７のようにチャツク爪３がガイドシャフト１に
干渉しないように、最上段のワークＷ1をガイドシャフ
ト１の上端よりさらに上方へ押し上げ、該ワークＷ1を
チャック爪３により把持させるようにしていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかし、上記のように
ワークＷ1をガイドシャフト１の上端よりさらに上方へ
押し上げた不安定な状態で受け渡しを行なうと、ワーク
Ｗの段積み崩れや把持ミスが発生するおそれがあり、ロ
ボットを用いた工作機械の無人化運転システムが十分に
生かせないという問題があった。また、六角材等の断面
非円形状のワークＷでは、ガイドシャフト１で案内する
場合でも、チャック爪３で把持する場合でも辺の中心部
を利用するのが最も安定するが、図７(a)のように、ガ
イドシャフト１でワークＷを安定して案内させると、チ
ャック爪３による把持が不安定になり、逆に図７(b)及
び(c)のように、チャック爪３による把持を安定させる
と、ガイドシャフト１による案内支持が不安定になる場
合があった。特にワークＷの径によってガイドシャフト
１の位相が変わるようなワークストッカ（例えば、実開
平２−５３３３７号公報参照）においてはしばしばこの
ような問題が発生していた。なお、ロボットハンドのチ
ャック本体２に旋盤の主軸のようなオリエンテーション
機能を設けて、チャック爪３の停止角度を数値制御する
ことも可能であるが、制御が複雑でコスト高になる。

【０００４】本考案は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、低コストで、かつ簡単な手段でロボットハンド
のチャック爪の位相を変えることができるようにして、
上記のようなタイプのワークストッカでもワークの受け
渡しが安定して行なえるロボットハンドのワーク把持装
置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案のワーク把持装置は、ハンド本体に周方向へ
変位可能に取付け固定されるチャック本体の前面に、複
数のチャック爪が設けられているロボットハンドにおい
て、前記チャック本体が、前記ハンド本体の円盤状取付
け部より大径の円盤状に形成されていると共に、前記チ
ャック本体の周辺部分に複数の取付孔が設けられてお
り、前記取付孔に挿通する取付けボルトと、前記ハンド
本体の円盤状取付け部の外周縁に沿う円弧状に形成さ
れ、前記取付けボルトに螺合するねじ孔及び前記円盤状
取付け部の後側周縁部に係合する円弧状段部を有してい
る異形ナットを用いて、前記チャック本体を前記ハンド
本体に対して周方向へ変位可能に取付け固定することに
より、前記チャック爪の位相を変え得るようにしたこと
を特徴とする。

【０００６】

【作用】上記の構成により、ハンド本体に対してチャッ
ク本体を周方向へ変位させて取付け固定するだけの簡単
な操作だけでチャック爪の位相が変えられる。

【０００７】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本考案に係るワーク把持装置を備えたロ
ボットハンドの主要部を示している。ハンド本体１０
は、後端開口が壁１２で密閉された円筒体１１から成
り、前端開口にシリンダフランジ１３を嵌着してシリン
ダ室１４が形成されている。シリンダ室１４には円盤状
のピストン１５が摺動自在に嵌装されていて、シリンダ
室１４を前部シリンダ室１４ａと後部シリンダ室１４ｂ
に２分している。ピストン１５を貫通して固着したロッ
ド１６は、シリンダフランジ１３の中心部に設けた貫通
孔１７に摺動自在に挿通し、前端部１６ａに後述するチ
ャックレバー３８が係合するヨーク１８が連設される一
方、後端部１６ｂは壁１２に設けた支持穴１９に摺動自
在に挿入支持されている。シリンダ室１４の前部シリン
ダ室１４ａにはハンド本体１０に設けた供給路２０から
支持穴１９及びロッド後端部１６ｂに設けた流路２１を
経て圧油又は圧空気が供給され、また、後部シリンダ室
１４ｂにはハンド本体１０に設けた供給路２２を通じて
圧油又は圧空気が供給されるようになっており、両シリ
ンダ室１４ａ，１４ｂの流体圧を加減することによって
ピストン１５を往復運動させ、ロッド１６を軸方向に往
復移動させる。

【０００８】複数のチャック爪３１を取り付けるチャッ
ク本体３０は、シリンダフランジ１３の外径より大径の
円盤状に形成されていて、後述するようにシリンダフラ
ンジ１３に取付けボルト４０を用いて固定される。チャ
ック本体３０は、図２に示すように、中心部分に貫通孔
３２を設けた円盤状に形成され、前面には１２０度位相
を異にして半径方向に延びる３つのスライダ溝３３が設
けられ、また後側部には各スライダ溝３３に対して直角
方向に延びる軸孔３４が設けられ、さらに周辺部分には
取付けボルト４０が挿通する座ぐり孔３５が同一円周上
においてチャック爪３１に重ならない位置で、かつ１２
０度位相を異にして３つ設けられている。

【０００９】チャック爪３１は、図１に示すように、ス
ライダ溝３３に摺動自在に嵌合したスライダ３６の前面
に固着され、スライダ３６と一緒に半径方向に移動し
て、ワークＷをクランプ又はアンクランプする。スライ
ダ３６は、後部に係合凹部３７を有し、該凹部３７にチ
ャックレバー３８の一端３８ａが係合している。チャッ
クレバー３８はＬ字形をなし、その屈曲部に貫通した支
持軸３９をチヤック本体３０の軸孔３４に挿着して支持
軸３９の周りに回動自在に支持されていて、チャックレ
バー３８の他端３８ｂがヨーク１８の環状溝部に係合す
るようになっている。

【００１０】チャック本体３０は、取付けボルト４０
と、これにねじ嵌合する異形ナット４１とを用いてシリ
ンダフランジ１３に対して周方向へ変位可能な状態に固
定される。異形ナット４１は、図３に示すように、シリ
ンダフランジ１３の外周縁に沿う円弧状に形成され、ね
じ孔４２とシリンダフランジ１３の後側周縁部に係合す
る円弧状段部４３とを有している。そして、チャック本
体３０の座ぐり孔３５に挿通した取付けボルト４０にナ
ット４１を螺着し、その円弧状段部４３をシリンダフラ
ンジ１３の後側周縁部に係合させた状態でボルト４０を
締め付けることにより、チャック本体３０とナット４１
の円弧状段部４３とでシリンダフランジ１３を挟み付け
るようにしてチャック本体３０がシリンダフランジ１３
に固定される。また、ボルト４０を少しゆるめた状態で
シリンダフランジ１３に対してチャック本体３０を周方
向へ任意の角度変位させたのち、再びボルト４０を締め
付けてチャック本体３０をシリンダフランジ１３に固定
するだけでチャック爪３１の位相が変わる。したがっ
て、先に図７及び図８について説明したワークストッカ
のガイドシャフト１がどの位置にあっても、チャック爪
３１をガイドシャフト１に干渉しない位相に簡単に変え
てワークＷを把持することができる。また、ワークＷが
六角材等の場合には、図６に示すように、チャック爪３
１によるワークＷの把持とガイドシャフト１によるワー
クＷの案内支持が共に安定して行なえる。

【００１１】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば、
チャック爪を取り付けたチャック本体を、取付けボルト
と、ハンド本体の円盤状取付け部の外周縁に沿う円弧状
段部を有している異形ナットとを用いて、前記ハンド本
体に対して周方向へ変位可能に取付け固定するようにし
たから、簡単な構成により、前記チャック爪の位相を任
意の角度で変えることができる。したがって、パレット
上に配置された複数のガイドシャフトでワークを案内支
持し、かつガイドシャフトが半径方向に移動可能で、ワ
ークの大きさに合わせて前記ガイドシャフトを半径方向
に移動させるとガイドシャフトの位相が変わるタイプの
ワークストッカであっても、前記チャック爪の位相を変
えれば、図４に示すように、ロボットハンドとワークス
トッカとの間でワークを受け渡しする場合に、ワークを
不安定にするような高さまで上昇させる必要がなく、ま
た、六角材等の断面非円形状のワークにおいては、図５
のように前記チャック爪によるワークの把持動作も前記
ガイドシャフトによるワークの案内支持も辺の中心部で
共に安定して行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るワーク把持装置を備えたロボット
ハンドの主要部を示す縦断面図である。

【図２】同チャツク本体の正面図である。

【図３】同チャツク本体を固定するのに用いる異形ナッ
トの正面図である。

【図４】 本考案によるロボットハンドとワークストッカ
との間におけるワーク受け渡し動作を説明する正面図で
ある。

【図５】 同平面図である。

【図６】 従来のロボットハンドとワークストッカとの間
におけるワーク受け渡し動作を説明する正面図である。

【図７】 同平面図である。

【符号の説明】

１ ガイドシャフト ２ チャック本体 ３ チャック爪 １０ ハンド本体 １３ シリンダフランジ ３０ チャック本体 ３１ チャック爪 ３３ スライダ溝 ３５ 座ぐり孔 ３６ スライダ ３８ チャックレバー ４０ 取付けボルト ４１ 異形ナット ４２ ねじ孔 ４３ 円弧状段部

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンド本体に周方向へ変位可能に取付け
   固定されるチャック本体の前面に、複数のチャック爪が
   設けられているロボットハンドにおいて、前記チャック本体が、前記ハンド本体の円盤状取付け部
   より大径の円盤状に形成されていると共に、前記チャッ
   ク本体の周辺部分に複数の取付孔が設けられており、 前記取付孔に挿通する取付けボルトと、前記ハンド本体
   の円盤状取付け部の外周縁に沿う円弧状に形成され、前
   記取付けボルトに螺合するねじ孔及び前記円盤状取付け
   部の後側周縁部に係合する円弧状段部を有している異形
   ナットを用いて、前記チャック本体を前記ハンド本体に
   対して周方向へ変位可能に取付け固定することにより、
   前記チャック爪の位相を変え得るようにしたことを特徴
   とするロボットハンドのワーク把持装置。