JP2600894B2 - 無人車両用エンコーダの保護方法 - Google Patents
無人車両用エンコーダの保護方法Info
- Publication number
- JP2600894B2 JP2600894B2 JP1071835A JP7183589A JP2600894B2 JP 2600894 B2 JP2600894 B2 JP 2600894B2 JP 1071835 A JP1071835 A JP 1071835A JP 7183589 A JP7183589 A JP 7183589A JP 2600894 B2 JP2600894 B2 JP 2600894B2
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- JP
- Japan
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- encoder
- pulse
- output
- transmission mechanism
- mechanical transmission
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人フオークリフト車等の無人車両における
車両、フオーク等自動移載装置の移動距離や位置検出に
用いられるエンコーダの保護方法に関する。
車両、フオーク等自動移載装置の移動距離や位置検出に
用いられるエンコーダの保護方法に関する。
例えば、第４図に示すように、路面に布設した誘導線
１に案内されて定点から定点へ走行する無人フオークリ
フト車２では、その走行停止精度やフオーク３の昇降位
置精度に、±0.1mmといった高精度が要求されるので、
走行距離や位置検出のための検出器として、エンコーダ
を使用し、このエンコーダの出力を制御装置に導いて演
算処理することにより実際の走行距離や位置を検出する
ようにしている。
１に案内されて定点から定点へ走行する無人フオークリ
フト車２では、その走行停止精度やフオーク３の昇降位
置精度に、±0.1mmといった高精度が要求されるので、
走行距離や位置検出のための検出器として、エンコーダ
を使用し、このエンコーダの出力を制御装置に導いて演
算処理することにより実際の走行距離や位置を検出する
ようにしている。
第３図は、上記無人フオークリフト車のフオークを昇
降する昇降制御系を示したもので、４はラムフオーク３
の昇降量を検出するエンコーダであって、機械的伝達機
構５を介し、昇降マスト3Aを昇降駆動する昇降機構（油
圧アクチユエータ）６をロッド７に連結されており、そ
の出力は信号線８を通して制御装置（プログラマブル
コントローラ）９に供給される。10A、10Bは往動側電磁
弁、復動側電磁弁であって、制御装置９により開閉制御
されて油圧アクチユエータ６に油圧を供給する。Lsはラ
ムフオーク３上の在荷検知センサ、Ｃは搬送物である重
量コイルである。
降する昇降制御系を示したもので、４はラムフオーク３
の昇降量を検出するエンコーダであって、機械的伝達機
構５を介し、昇降マスト3Aを昇降駆動する昇降機構（油
圧アクチユエータ）６をロッド７に連結されており、そ
の出力は信号線８を通して制御装置（プログラマブル
コントローラ）９に供給される。10A、10Bは往動側電磁
弁、復動側電磁弁であって、制御装置９により開閉制御
されて油圧アクチユエータ６に油圧を供給する。Lsはラ
ムフオーク３上の在荷検知センサ、Ｃは搬送物である重
量コイルである。
制御装置９は、エンコーダ４の出力をフイードバック
信号として取り込んで、往動側電磁弁10A、復動側電磁
弁10Bを開閉制御し、油圧アクチユエータ６の起動・停
止・高低速駆動を行うので、エンコーダ４からのフイー
ドバック信号が得られない場合には、油圧アクチユエー
タ６の過剰動作を招き、油圧アクチユエータ６やラムフ
オーク３、搬送物の破損を招く結果となる。
信号として取り込んで、往動側電磁弁10A、復動側電磁
弁10Bを開閉制御し、油圧アクチユエータ６の起動・停
止・高低速駆動を行うので、エンコーダ４からのフイー
ドバック信号が得られない場合には、油圧アクチユエー
タ６の過剰動作を招き、油圧アクチユエータ６やラムフ
オーク３、搬送物の破損を招く結果となる。
フイードバック信号の喪失原因には、エンコーダ４そ
れ自身の内部故障の他に、機械的伝達機構５の異常、電
源線・信号線８の断線等があり（エンコーダ４がＡ相、
Ｂ相、Ｚ相からなる多相エンコーダである場合は、電源
線を含めると４本の電線となる）、特に、大型車では、
電源線・信号線８が長くなるので、断線によるフイード
バック信号の喪失の機会が多い。
れ自身の内部故障の他に、機械的伝達機構５の異常、電
源線・信号線８の断線等があり（エンコーダ４がＡ相、
Ｂ相、Ｚ相からなる多相エンコーダである場合は、電源
線を含めると４本の電線となる）、特に、大型車では、
電源線・信号線８が長くなるので、断線によるフイード
バック信号の喪失の機会が多い。
従来は、油圧アクチユエータの動作開始後、所定時間
が経過しても、エンコーダ出力の演算値が「０」であっ
たりした場合、演算値の異常状態が所定時間継続した場
合等に、上記した種類の異常が発生したものと判断して
油圧アクチユエータの動作を停止させるようにしていた
が、この従来のオーバタイム検知方法では、異常検知が
遅れ、油圧アクチユエータ６の過剰動作が避けられない
という問題があった。もちろん、エンコーダをもう１台
設けて、２重の系にすれば良いが、高価になるという別
の問題が発生する。
が経過しても、エンコーダ出力の演算値が「０」であっ
たりした場合、演算値の異常状態が所定時間継続した場
合等に、上記した種類の異常が発生したものと判断して
油圧アクチユエータの動作を停止させるようにしていた
が、この従来のオーバタイム検知方法では、異常検知が
遅れ、油圧アクチユエータ６の過剰動作が避けられない
という問題があった。もちろん、エンコーダをもう１台
設けて、２重の系にすれば良いが、高価になるという別
の問題が発生する。
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、
エンコーダおよびその入出力系統に発生した異常を、高
価な費用をかけることなく、従来に比し、速やかに、検
知することができる無人車両用エンコーダの保護方法を
提供することを目的とする。
エンコーダおよびその入出力系統に発生した異常を、高
価な費用をかけることなく、従来に比し、速やかに、検
知することができる無人車両用エンコーダの保護方法を
提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、機械的伝達機構を
介して制御対象と連動する回転軸に取着されたエンコー
ダ、このエンコーダが送出するパルス出力をフィードバ
ック信号として取り込んで上記制御対象の位置制御を行
う制御装置を備えた無人車両において、別途上記機械的
伝達機構と同一構造の機械的伝達機構を介して上記制御
対象と連動する別途回転軸を形成、その回転軸に取着さ
れた回転板と該回転板上の特定部位を相対的に走査して
パルスを送出する固定スイッチを有するパルス発生器を
設け、制御装置が、上記エンコーダの出力パルスと上記
パルス発生器の出力パルスとを取り込んで、両出力パル
スのパルス数の常時比較を行い、両出力パルスのパルス
数が所定関係から外れた場合に異常信号を送出する構成
としたものである。
介して制御対象と連動する回転軸に取着されたエンコー
ダ、このエンコーダが送出するパルス出力をフィードバ
ック信号として取り込んで上記制御対象の位置制御を行
う制御装置を備えた無人車両において、別途上記機械的
伝達機構と同一構造の機械的伝達機構を介して上記制御
対象と連動する別途回転軸を形成、その回転軸に取着さ
れた回転板と該回転板上の特定部位を相対的に走査して
パルスを送出する固定スイッチを有するパルス発生器を
設け、制御装置が、上記エンコーダの出力パルスと上記
パルス発生器の出力パルスとを取り込んで、両出力パル
スのパルス数の常時比較を行い、両出力パルスのパルス
数が所定関係から外れた場合に異常信号を送出する構成
としたものである。
本発明では、例えば、エンコーダの内部故障によっ
て、エンコーダ出力が喪失した場合、制御装置への入力
はパルス発生器の出力だけとなるので、エンコーダとパ
ルス発生器の出力パルス数を絶えず監視して比較してい
る制御装置は、ただちに、異常の発生を検知することが
できる。
て、エンコーダ出力が喪失した場合、制御装置への入力
はパルス発生器の出力だけとなるので、エンコーダとパ
ルス発生器の出力パルス数を絶えず監視して比較してい
る制御装置は、ただちに、異常の発生を検知することが
できる。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、11はパルス発生器であって、回転板
12と、この回転板12に形成された突子12aが描く円軌跡
に対して近接固定配置された近接スイッチ14からなり、
近接スイッチ14の出力（パルス）は制御装置９に供給さ
れる。回転板12の突子12aは回転板12の周方向に等間隔
を隔ててＭ個形成されている。15は機械的伝達機構であ
って、機械的伝達機構５と同じ構造を有し、ロッド７の
直線動を回転動に変換して回転板12の回転軸13に伝達す
る。他の構成は第３図のものと同じであるから、同一も
しくは相当部分には同じ符号を付してある。
12と、この回転板12に形成された突子12aが描く円軌跡
に対して近接固定配置された近接スイッチ14からなり、
近接スイッチ14の出力（パルス）は制御装置９に供給さ
れる。回転板12の突子12aは回転板12の周方向に等間隔
を隔ててＭ個形成されている。15は機械的伝達機構であ
って、機械的伝達機構５と同じ構造を有し、ロッド７の
直線動を回転動に変換して回転板12の回転軸13に伝達す
る。他の構成は第３図のものと同じであるから、同一も
しくは相当部分には同じ符号を付してある。
次に、この装置の動作を、第２図に示す動作フローを
参照して説明する。
参照して説明する。
今、例えば、往動側の電磁弁10Aが開弁して、シリン
ダロッド７が距離Lxだけ往動したとする。油圧アクチユ
エータ６からエンコーダ４にいたる間の機械的部分およ
び電源線や信号線８が正常であり、かつ、エンコーダ４
も正常であると、エエンコーダ４はロッド７の単位移動
距離L0e毎に１つのパルスPeが対応するパルス出力Eeを
発生し、このパルス出力は制御装置にフイードバックさ
れる。制御装置９は上記パルス出力Eeからロッド７の移
動方向を知るとともに移動距離Lx（フオーク３のリフト
位置となる）を演算する。一方、パルス発生器11も、ロ
ッド７の単位移動距離L0L毎に１つのパルスPLが対応す
るパルス出力ELを発生する。制御装置９は、パルス出力
Eeのパルス数Neとパルス出力ELのパルス数NLとを常時比
較している。
ダロッド７が距離Lxだけ往動したとする。油圧アクチユ
エータ６からエンコーダ４にいたる間の機械的部分およ
び電源線や信号線８が正常であり、かつ、エンコーダ４
も正常であると、エエンコーダ４はロッド７の単位移動
距離L0e毎に１つのパルスPeが対応するパルス出力Eeを
発生し、このパルス出力は制御装置にフイードバックさ
れる。制御装置９は上記パルス出力Eeからロッド７の移
動方向を知るとともに移動距離Lx（フオーク３のリフト
位置となる）を演算する。一方、パルス発生器11も、ロ
ッド７の単位移動距離L0L毎に１つのパルスPLが対応す
るパルス出力ELを発生する。制御装置９は、パルス出力
Eeのパルス数Neとパルス出力ELのパルス数NLとを常時比
較している。
いま、ロッド７が単位移動距離L0Lを移動する間に、
エンコーダ４がａ個のパルスを発生するとすると、制御
装置９は、ａ×Ne＝NL（ａは定数）である時には、エン
コーダと、その入出力系、パルス発生器11と、その入出
力系が共に「正常」であると判断する。そして、ａ×Ne
≠NLである時にはこれらに「異常」が発生していると判
断して異常信号を発生し、電磁弁10Aを開弁させる。
エンコーダ４がａ個のパルスを発生するとすると、制御
装置９は、ａ×Ne＝NL（ａは定数）である時には、エン
コーダと、その入出力系、パルス発生器11と、その入出
力系が共に「正常」であると判断する。そして、ａ×Ne
≠NLである時にはこれらに「異常」が発生していると判
断して異常信号を発生し、電磁弁10Aを開弁させる。
また、制御装置９は、往動側電磁弁10A、復動側電磁
弁10Bを励磁するための制御信号を発生したにもかかわ
らず、所定時間が経過しても、パルス出力ELの到来が無
い時には、パルス発生器11の異常であると判定する。こ
れは、オーバタイム検知方法であるが、対象がチエック
用のパルス発生器11であるから、検知遅れがあっても、
油圧アクチユエータ６の異常動作を招く恐れは無い。
弁10Bを励磁するための制御信号を発生したにもかかわ
らず、所定時間が経過しても、パルス出力ELの到来が無
い時には、パルス発生器11の異常であると判定する。こ
れは、オーバタイム検知方法であるが、対象がチエック
用のパルス発生器11であるから、検知遅れがあっても、
油圧アクチユエータ６の異常動作を招く恐れは無い。
本実施例では、パルス発生器11を設けて、パルス発生
器11の出力パルスをチエック用信号として用いている。
このパルス発生器11は近接スイッチ14と回転板12からな
る簡単な構造であるから、エンコーダ４に比して安価で
入手することができる上、構造が簡単な分だけ故障や異
常発生が少なく、チエック用として信頼性が高い。
器11の出力パルスをチエック用信号として用いている。
このパルス発生器11は近接スイッチ14と回転板12からな
る簡単な構造であるから、エンコーダ４に比して安価で
入手することができる上、構造が簡単な分だけ故障や異
常発生が少なく、チエック用として信頼性が高い。
なお、パルス発生器11は、近接スイッチ14の代わり
に、リミットスイッチを用いてもよく、回転板12とし
て、スリットを有する回転板を用い、スイッチとして光
学スイッチを用るようにしてもよい。
に、リミットスイッチを用いてもよく、回転板12とし
て、スリットを有する回転板を用い、スイッチとして光
学スイッチを用るようにしてもよい。
また、上記実施例では、ラムフオーク３の位置検出用
のエンコーダの保護について説明したが、本発明は、無
人車のステアリング角を検出するエンコーダや、走行モ
ータの軸に連結されるエンコーダに実施することもでき
る。
のエンコーダの保護について説明したが、本発明は、無
人車のステアリング角を検出するエンコーダや、走行モ
ータの軸に連結されるエンコーダに実施することもでき
る。
本発明は、エンコーダ出力の正常、異常を検知するチ
エック用機器として、回転板とスイッチからなるパルス
発生器を用いたので、安価な費用で、エンコーダと、そ
の入出力系に発生した異常を検知することができ、従来
に比し、無人車両および無人車両搭載装置の安全性を高
めることができる。
エック用機器として、回転板とスイッチからなるパルス
発生器を用いたので、安価な費用で、エンコーダと、そ
の入出力系に発生した異常を検知することができ、従来
に比し、無人車両および無人車両搭載装置の安全性を高
めることができる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は上記実
施例の動作を説明するためのフロー図、第３図は従来の
昇降駆動系の構成図、第４図は無人フオークリフト車の
模式図である。 ４……エンコーダ、５、15……機械的伝達機構、６……
油圧アクチユエータ、７……ロッド、９……制御装置、
11……パルス発生器、12……回転板、12a……突子、13
……軸、14……近接スイッチ。
施例の動作を説明するためのフロー図、第３図は従来の
昇降駆動系の構成図、第４図は無人フオークリフト車の
模式図である。 ４……エンコーダ、５、15……機械的伝達機構、６……
油圧アクチユエータ、７……ロッド、９……制御装置、
11……パルス発生器、12……回転板、12a……突子、13
……軸、14……近接スイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−102103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−97757（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−148200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−116209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−209996（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−30606（ＪＰ，Ａ) 実開 昭53−9858（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−73815（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】機械的伝達機構を介して制御対象と連動す
る回転軸に取着されたエンコーダ、このエンコーダが送
出するパルス出力をフィードバック信号として取り込ん
で上記制御対象の位置制御を行う制御装置を備えた無人
車両において、別途上記機械的伝達機構と同一構造の機
械的伝達機構を介して上記制御対象と連動する別途回転
軸を形成、その回転軸に取着された回転板と該回転板上
の特定部位を相対的に走査してパルスを送出する固定ス
イッチを有するパルス発生器を設け、上記制御装置が、
上記エンコーダの出力パルスと上記パルス発生器の出力
パルスを取り込んで、両出力パルスのパルス数の常時比
較を行い、両出力パルスのパルス数が所定関係から外れ
た場合に異常信号を送出することを特徴とする無人車両
用エンコーダの保護方法。 - 【請求項２】制御対象が、自動移載装置の油圧アクチュ
エータであることを特徴とする請求項１記載の無人車両
用エンコーダの保護方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071835A JP2600894B2 (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 無人車両用エンコーダの保護方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071835A JP2600894B2 (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 無人車両用エンコーダの保護方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02254902A JPH02254902A (ja) | 1990-10-15 |
| JP2600894B2 true JP2600894B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=13471999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1071835A Expired - Lifetime JP2600894B2 (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 無人車両用エンコーダの保護方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600894B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4700030B2 (ja) * | 2007-06-05 | 2011-06-15 | 住友金属物流株式会社 | 重量物管理装置 |
| JP5247579B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2013-07-24 | コイト電工株式会社 | 故障予測装置 |
-
1989
- 1989-03-27 JP JP1071835A patent/JP2600894B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02254902A (ja) | 1990-10-15 |
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