JP2598134B2

JP2598134B2 - インクジェットシステムおよびインク弁の制御方法

Info

Publication number: JP2598134B2
Application number: JP1202683A
Authority: JP
Inventors: マイケル・イー・ステイマー; ヘンリー・エフ・ジョージ
Original assignee: Videojet Systems International Inc
Current assignee: Videojet Technologies Inc
Priority date: 1988-08-09
Filing date: 1989-08-04
Publication date: 1997-04-09
Anticipated expiration: 2012-04-09
Also published as: DE68922940D1; US4827280A; CA1322890C; EP0354715A2; EP0354715A3; ATE123446T1; DE68922940T2; EP0354715B1; ES2072905T3; JPH02196664A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野及び従来の技術〕本発明は一般的にインク・ジェット印字システムに関
し且つ特にその満足すべき作動を維持するためのシステ
ムおよびそのインク弁の制御方法に関する。インク・ジ
ェット・システムは一般的に当業界で知られており、且
つ液滴を発生するために振動エネルギーの作用を受ける
導電性インク組成物の使用を伴う。液滴はその時マーク
付けされる基体上へ静電板によって偏向されるべく選択
的に荷電される。例えば、米国特許第4,555,712号を参
照されたい。基体に方向付けされない液滴は再使用のた
めにインク溜へ戻る。システムが作動すると、インクは
印字及び蒸発によって失われる。これは、温度及び他の
システムの変動と共に、インク流量を変化させ、これは
時には相当なものとなる。長期間にわたって印字動作を
維持するために、インク流量を監視し且つ制御すること
か必要である。典型的には、制御システムは動作期間に
わたって流量の変化を監視し且つ変化の検知に応じてイ
ンク組成を変化し又は調合用インクを加え、それにより
流量を実質的に一定に保つ。典型的な作用は調合用イン
クをインク溜へ追加することを許す弁を定期的に作動し
てインクからの溶剤の損失を補償することである。

流量を実質的に一定に維持するための１つの従来技術
のアプローチは、本出願人に譲渡された'712特許に開示
されている。その特許はここに参考の為に組入れられ
る。本発明は'712特許の改良であり、且つそれへの参照
は本発明で利用され得るインク・ジェット・システムに
関する追加的な細部の為になされる。

'712特許で説明される装置は調合用インク弁の作動を
決定するための簡単な機構を使用する。もし流れ時間の
測定読みが設定点時間より大きいならば、弁は一定時間
の間作動される。これは流れ時間が設定点時間より少な
くなるまでシステムサイクル毎に一度行われる。或る場
合には、数サイクルにわたる平均流れ時間が設定点と比
較される。

調合用インクが設定点流れ時間との比較に基づいて追
加され又は追加されないこの種類の流れ制御は「ゴー／
ノー・ゴー（go/no go）」制御と呼ばれることができ
る。そのような方法は本質的に流れ時間特性曲線に振動
を生じさせる。高蒸発率のインクについては、振動の振
幅は許容し得ない２秒波高値（ピークからピーク迄の
値）に達することがある。もし操作者がシステムに対す
る最適な設定パラメータを選ばないならば、問題は更に
大きくなり得る。

流れ時間特性での振動は少なくとも２つの原因のため
である。第一に、システムのインクの全量は混合時間定
数と処理遅れを生じさせる。それ故、調合用インクがシ
ステムを伝搬する時間の間修正作用が起こる。これは修
正作用が流量制御装置によって検知される前に過大修正
が起こることを確実にする。修正作用が停止すると、そ
れは過小修正状態が検知されるまで再開しない。

振動の第二の原因は流れ時間の小さなエラーでさえも
全インク追加サイクルの開始を生じることである。この
ため、システムは振動を起こし易い高利得制御システム
と同様に作用する。

（発明が解決しようとする課題）インク・ジェット・プリンターで流量を制御するため
の改良された方法を提供することが望まれる。特に、イ
ンク流れ時間が設定値から顕著な偏差を伴わずに設定値
に維持される得るシステムを提供することが望まれる。

本発明の別の目的は、追加過程で望ましくない振動を
伴わずに蒸発損失を補償する調合用インクの定常的な流
れを提供することである。

本発明の別の目的は、操作者の技量に直接に依存せ
ず、自己調節能力を備えることによって手動較正を必要
とせずに異なる蒸発損失率を有する広範囲のインクに自
動的に適合し得るシステムを提供することである。

本発明の別の目的は、必要により自己調節することが
でき且つ操作者がエラーを引起した場合に自己修正する
ことができるシステムを提供することである。

（課題を解決するための手段）本発明はインク・ジェット・プリンターでインク流量
を制御するための方法及び装置であり、特許請求の範囲
第１項および第９項に記載された構成からなる。前述し
た'712特許に開示されたシステムの改良である本発明は
そこに開示されたのと同じ基本的な流れ時間測定処理を
利用するが、それらの測定値に対するその応答で相違す
る。本発明は流れ時間測定情報を閉ループ制御システム
でのフィードバック信号として利用する。実際の流れ時
間は基準値即ち設定点時間と比較される。エラー信号を
示すこれら２つの間の差は、離散型電子回路構成部品で
又はプログラムされたマイクロコンピュータによって行
われ得る制御機能への入力として使用される。制御機能
はインク流れ時間、それ故インク流量を特定されたレベ
ルに維持するために要求される調合用インクの流量を決
定する。好ましくは、基準値はフレッシュなインクによ
るシステムの始動流れ時間である。フレッシュなインク
は正規の機械準備手順の部分として適正な設定点流れ時
間を決定するために使用され得る。本発明の制御機能は
流れ時間を制御し且つそれを一定に保つように設計され
るので、始動流れ時間を基準として利用することが許さ
れる。流量は流れ時間と直接に関係付けられるので、制
御機能は流量を一定に保つ。流量を一定に保つことの結
果は連続流のインク・ジェットプリンターで望ましい実
質的に一定なインク滴速度を維持する。

本発明による制御機能は次の関係に従って弁オン時間
Ｔを生成することが望ましい。

Ｔ＝K₁(E)＋K₂（dE/dt）＋K₃∫Edt 式中、Ｅ＝流れ時間−設定点時間 K₁、K₂、K₃は定数である。

この関係は、振動を最小限に減らし且つ本発明の望ま
れる目的を達成する比例、微分及び積分の制御因子を採
用する。

（実施例）第１図を参照すると、本発明が適用されるインク・ジ
ェット・システムで遭遇する典型的な振動挙動を示す波
形が示される。随意に54秒として示される設定点と、実
際の流れ時間が設定点の上下に振動していることに注目
されたい。この種類のシステムで典型的であるノイズは
波形の不規則性によって示される。'712特許に開示され
た従来技術のシステムによれば、流れ時間が設定点を越
える時はいつでも、調合用インク弁は一定の時間作動さ
れて調合用インクをシステムへ追加する。この作動方法
は前述したように例示された振動に寄与する。

第２図は本発明が意図されるインク・ジェットシステ
ムの簡単化した図である。この図の一層詳細な例は'712
で与えられる。第２図に示すように、圧力管10は管内の
インクレベルの変化によって作動されるＡ及びＢで示さ
れるフロートスイッチを有する。管はインクが溜12から
ポンプ14を通して圧力管へ流れる時に繰返して充満され
且つ空にされる。基本へ適用されないインクはインク戻
りシステム18を通して溜へ戻る。調合用インクはフレッ
シュなインクの溜22から分離した溜20中に収容されてい
る。弁24及び26は調合用インク及びフレッシュなインク
の溜12への追加を制御する。調合用インク弁24は圧力管
10からスイッチＡ及びＢを通して流量データを受取る電
子制御装置28によって制御される。制御装置は後述する
機能を行う離散型論理制御装置であることができる。し
かしながら、本発明の好適な実施例によれば、該機能は
本発明を実施するようにプログラムされたマイクロコン
ピュータシステムによって実行される。

第３図に、簡単化された制御ブロックが示される。こ
のブロックで、破線40内に収められた上方部分は離散型
論理で又はソフトウエアで実行される制御機能である。
ブロックの下方部分は現存するインク・システムを示
す。制御機能への入力は設定点値であり、該設定点値は
操作者によって手動で入れられるか、又は装置が最初に
オンにされ且つフレッシュなインクの供給がシステムへ
与えられる時に測定された流れ時間によって入れられ
る。制御機能の出力は弁24を作動するために制御装置28
によって使用される弁オン時間Ｔである。

インクの伝達関数は、幾つかの流体の混合、幾つかの
室を通して分配される全インク量、流れ混合の時間定
数、処理遅れ、及びシステムと関連した他の現象を考慮
に入れた複雑な関係である。関数は正確な数式で表現さ
れ得ない。しかしながら、粗い近似は可能であり且つ第
３図に例示するように満足すべき解決策の展開を可能と
する。本質的に、解決策は、システムが約15分のオーダ
ーであると仮定される混合時間定数を有する除々の混合
及び再循環を伴う体積のインクであると仮定する。それ
故、加えられた調合用インク又はそのインクの流量の変
化は流れ時間測定出力を除々に変化させるだけである。

第３図に示す制御機能はインクシステムのサイクル毎
に一回とった流れ時間の読みに応答する。参考とする'7
12特許に開示されるように、典型的なインクサイクル
（流れ時間の変化を決定するために使用される時間期
間）は70〜80秒のオーダーであるが、異なる応用例及び
異なるインクでは変化する。

制御機能は調合用追加弁のターン・オン・パルスをサ
イクル毎に一回発生する。ターン・オン・パルスは伝達
関数の出力によって変化し得る長さを有する。このよう
にして、調合用インクの正規の流れが確立される。第３
図に示す基本的なシステムでは、弁オン時間Ｔは次の関
係によって与えられる。

Ｔ＝K₁（Ｅ）＋K₂（dE/dt）＋K₃∫Edt 式中、Ｅ＝流れ時間−設定点時間 K₁、K₂、K₃は定数である。

３つの項はそれぞれシステムの動的応答の制御におい
て特別の目的の為に機能する。３つの係数K₁、K₂及びK₃
は安定な非振動システムを与えるように決定される。

比例項はエラー信号に正の増加がある時に弁オン時間
を増加させ且つエラー信号に減少がある時に弁オン時間
を減少させる。微分項は弁オン時間をエラーの減少割合
に比例して減らし又は逆に弁オン時間をエラーの増加割
合に比例して増やすことによって第１項と平衡を保つ。

積分項はエラーが零に戻るまで弁オン時間を除々に増
加させる。この第３の項がなければ、制御信号はその正
方向利得又は伝達関数に対する有限の上限を有するので
完全な平衡は維持され得ない。それ故、弁オン時間のよ
うな非零出力は積分項が備えられなければ非零入力、即
ちエラー信号を必要とする。結果は理論的には定常状態
のずれがインクの蒸発速度に比例して形成されることで
ある。

積分項が含まれる時、設定点の段階的変化はエラーを
一時的に非零にさせる。しかしながら、エラーが正であ
る限り、弁時間は各継続的なサイクルと共に増加し続け
る。もしシステムが過大補償されるならば、エラーは負
になる。積分は零エラーが再び得られるまで減少する結
果をもって続く。

いま説明したシステムは前記した目的の全てではない
が幾つかの目的を達成する。加えて、それはノイズに対
するシステム応答の欠点をもつ。制御機能の実行におい
て、システムノイズを考慮する必要がある。第４図に示
すようなノイズをもつ信号は微分器出力へ与えられる時
に重大な問題を生ずる。それ故、やや精巧にされ且つノ
イズの作用を最小限にし又は制御し得るシステムを提供
することが必要である。第５図は本発明の制御システム
の好適な実施例を例示する。それは第３図に例示する実
施例と概ね同じであるが、ノイズの問題を減少するよう
に意図された幾つかの追加の機能を含む。

ノイズに対処するが、追加時間による遅れが過大にな
るのを抑えるために、２つのクリップ器段階（42及び5
4）と２つの波器段階（50及び56）とが第５図にブロ
ック線図に組入れられる。これらの機能は後述される。
広範囲のインク種類にわたってのシステム振動に対処す
るために、積分項の作用は条件付きエラーの合算を行う
ように変更されている。

クリップ器回路は信号の絶対値がクリップ・ウインド
ウ内にある限り信号を時間遅れ又は位置ずれを生ずるこ
となく通す。もし信号がウインドウの上方又は下方にあ
るならば、出力はウインドウの最大値又は最小限まで制
限される。各サイクルに一回、図示したフィードバック
径路によって、クリップ・ウインドウの基準は信号が移
動する方向へ調節される。この作用はシステムのノイズ
レベルを大巾に低下させる。

波器50及び56もノイズを減らすことを意図してい
る。第１図の低減波器（二サイクル波器50）は微分
器出力だけを処理する。それは他の２つの信号径路を
波しない。これは位相遅れを最小限にし、しかもなお最
も必要とされる微分信号径路に追加的な波を与える為
である。第２の波器56は結果的な弁オン時間のパルス
列に一層の平滑さを加える。これらの修正の結果は改良
された流れ時間波形である。

第５図を更に詳しく参照すると、設定点値（流れ時
間）が入力として合算点40へ提供され、そこで比較が圧
力管10（第２図）と関連した磁気スイッチＡ及びＢから
得られる実際の流れ時間に対してなされる。比較の結果
は、クリップの後に制御装置のPID部分によって処理さ
れるエラー信号である。示したように、クリップ器42は
エラー信号をその現在のウインドウ間の値に制限する。
ウインドウはフィードバック径路44によってエラーの方
向に上又は下へシフトする。クリップ器42の出力はPID
制御システムの全ての３つの部分への入力である。比例
制御はエラー信号を値K₁によって簡単に目盛り且つそれ
を合算点46へ与える。微分部分は48においてエラー信号
の微分値を計算し且つその結果の値を二サイクル波器
50に通過させてノイズを減らし、さらにこれを定数K₂に
よって目盛る。合算機能は後述するように52で示すよう
に条件付きで行われる。

エラー信号の３つの成分は合算点46で合算され、クリ
ップ器回路54及び波器56の作用を受ける。その結果得
られる信号は調合用インク追加弁20の作動を制御するた
めに使用される弁オン時間信号である。前述のことか
ら、微分項及び条件付き合算項の作用によって、エラー
（正の）が大きくなる程、弁オン時間が益々大きくなり
且つエラーが小さくなる程、弁オン時間が益々小さくな
ることは明らかであろう。このため、従来技術の一定の
弁オン時間の能力と異なり、本発明は調合弁オン時間を
検知されたエラー信号の関数として修正する。結果はこ
こで説明した有益な結果を有するインク流れ時間の一層
良好な制御である。

条件付き合算正方向伝達関数並びにフィードバック伝達関数の総合
利得は両方共に幾つかの因子の産物である。これら因子
の変動は機械から機械へ及びインクからインクへ広範囲
の利得を生ずる。そのような因子は次のものを含む。

フレッシュなインク対調合用インクの粘度、インクの蒸発速度、フレッシュなインク対調合用インクの比重、調合用インクの粘度、溜の真空度調合追加システムでの流体流れに対する種々の制限。

これらの利得の変動はシステムの動的応答に影響を与
える。段階的変化に対する応答は効果を最も良く例示す
る。条件付き合算をもたない基本的なシステムが高利得
インクに対し係数K₁、K₂及びK₃の選択をもって最適化さ
れると仮定する。遷移応答は零へ徐々に減衰する一時的
なエラーを示す。

しかしながら、同じシステムで低利得インクはかなり
過小シュート（under shoot）を生じ且つ定常状態の零
エラーが起こる前におそらく数サイクルの乱調（huntin
g）を生ずる（第６図参照）。逆に、もし低利得に対し
て最適化されているならば、高利得エラーピークは大き
くなる。

解決はエラー合算を実質的に自己調節するようにオフ
又はオンにさせることである。エラー曲線の傾斜が零に
近い時、調合用インクの流量は実際の蒸発量に近い。こ
れはエラーがピークにあるときでもそうである。それ
故、本発明によれば、正のエラーに対する合算はエラー
の傾斜（dE/dt）が−0.02まで減少する時に停止され
る。同様に、負のエラーに対しては、傾斜が＋0.02より
大きくなる時に合算は停止される。

この処理の結果はエラー曲線がそのピークへ達し且つ
零エラーの方へほんの僅かに戻り続けることである。こ
の時点において、調合追加量は蒸発量をほんの僅かに超
える。合算は傾斜状態が再び変化してそれを再び使用可
能にするまで禁止されたままである。第７図は条件付き
合算のあるときとないときの比較を示す。究極の結果は
蒸発速度及び利得パラメータ変動の広範囲にわたって、
零エラーへの復帰が少しの過大シュート（overshoot）
をもって又は過大シュートを全くもたずにうまく制御さ
れることである。

一実施例では、仕上げられた制御方程式は次の通りで
あった。

所望される場合には、エラー信号自体並びに適当な係
数を乗じたエラー信号の微分項を合算することを含むよ
うに制御システムのブロックを更に修正することは可能
である。例えば、次の項を制御関数に代入する。

この考えはもしエラーが急速に増加するならば合算を一
層急速に成長させ且つもしエラーが急速に増加しないな
らば合算をよりゆっくり成長させることである。この特
徴の真の効果はエラーピークを急速に制限し且つ利得の
より広い範囲に亘って過大シュートを伴わずにエラーを
零へ戻すことである。しかしながら、高ノイズシステム
では、第５図に開示する基本式システムへのこの変更は
望ましくない。高ノイズシステムは過大シュート及び振
動を再び導入することである。だいたい、もしノイズレ
ベルが1/4秒波高値より小さいと仮定されるならば、こ
の追加の修正はうまく働く。スプリアスのノイズ（spur
ious noise）が１〜２秒の波高値に達する場合、微分項
の条件付き合算は使用されるべきではない。

要するに、本発明は再循環インクシステムで流量を制
御する手段である。流量の制御はインク・ジェット印字
の品質に必要な要件であるインク滴速度の制御に直接に
移行する。前述したことから、このシステムを固体論理
で又はコンピュータによって実行する態様が明らかにな
ろう。しかしながら、完全にするために、本発明をコン
ピュータによって実行し得るソフトウエア流れ線図が提
供される。

第8a図から第8d図に示すソフトウエアは当業者に概ね
自明である。しかしながら、開示を正確かつ完全にする
ために簡単に説明する。

第8a図を参照すると、ソフトウエアは操作者が調合用
インク弁を作動するために使用されるデータを手動で変
更しているかをみるために最初にチェックする。もしそ
うであるならば、プログラムは第8d図へ分岐する。もし
そうでないならば、プログラムは流れ時間及び基準時間
を読み出し且つエラー（流れ時間及び基準時間の間の
差）を計算する。第５図に示すように、エラーは次にク
リップ器を通過させ、クリップ器はエラーをその前の値
±0.3秒までに制限する。エラーの微分が次にとられ
る。

第8b図を参照すると、二サイクル波器50の機能が第
8a図の最後の囲い及び第8b図の最初の３つの囲いに示す
ように実行される。エラーが正か負かを決定した後、第
５図の囲い52で示す条件付き合算機能が実行される。合
算の条件付きのアスペクトはエラーの微分が−0.02より
大きいか又は＋0.02より小さいことを要求することによ
って達成される。この条件が合わないならば、使用され
る合算値は新たに計算された値ではなく前の値である。

第8c図を参照すると、最初の４つの機能は第５図のク
リップ器54に対応する。第8c図に72及び74て符号付けさ
れた囲いは第５図の二サイクル波器56に対応する。最
後に、弁オン時間はソフトウエア動作の次の繰返しで記
憶される。

第8d図を参照すると、操作者が調合用インク動作のた
めに値を変更した場合、計算に使用されるエラー値は零
に設定される。前の弁オン時間は新たな操作者投入値と
等しく設定される。弁オン時間の合計は新たな値の二倍
に設定される。前の合計は新たな値の64倍に設定され
る。これは、弁オン時間が次に計算される時に結果が新
たな所望値になるようにする。演算が次に第8a図に示す
ように開始し且つPID制御機能はエラーをそのように選
択された初期値に修正する。

本発明を好適な実施例によって例示し且つ説明した
が、図示し且つ説明した実施例の他の変更及び修正が本
発明の意図される精神及び範囲内で当業者に明らかであ
ろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は展開的なインクシステム動作及びそれと関連し
た問題を説明するために有用な線図であり、第２図は本
発明で使用するに適するインク・ジェット・システムの
簡単化した線図であり、第３図は本発明の伝達関数を例
示するブロック線図であり、第４図はシステムの動作に
及ぼすノイズの作用を例示する波形線図であり、第５図
は本発明の性能を向上するために修正された第３図と同
様なブロック線図であり、第６図は本発明の動作に関し
て高利得インク及び低利得インクの間の差を例示し、第
７図は制御機能に及ぼす追加の合算の作用を示し、第8a
図乃至第8d図は本発明の制御機能を実行するために有用
なソフトウエア流れ線図である。 10……圧力管、12,20,22……溜、14……ポンプ、18……
インク戻りシステム、24,26……弁、28……制御装置、4
2,54,……クリップ器段階、44……フィードバック経
路、46……合算点、48……微分部分、50,56……波器
段階。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭61−41555（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】蒸発によりインクがシステムから失われる
際に、ほぼ基準値に流量を維持するために調合用インク
（20）をシステムに加えることができるインク弁（24）
を有し、該基準流量値を実際の流量値と周期的に比較し
てエラー信号を発生させる手段（40）と、該エラー信号
に基づき作動して調合用インク弁（24）を制御する信号
を形成する作動手段とを備えたインクジェットシステム
であって、該作動手段が該エラー信号から比例値（Ｐ）
と積分値（Ｉ）と微分値（Ｄ）とを発生する手段（K₁,5
2,48）と、該調合用インク弁を制御する信号を発生する
ために該比例値（Ｐ）と積分値（Ｉ）と微分値（Ｄ）と
を組み合わせる手段（46）と、基準流量値に対する実際
の流量値のアンダーシュートおよびオーバーシュートを
減少させるように積分値（Ｉ）の変化を禁止する手段
（52）とを備えたことを特徴とするインクジェットシス
テム。
【請求項２】請求の範囲第１項のインクジェットシステ
ムであって、該比例値（Ｐ）、積分値（Ｉ）および微分
値（Ｄ）を組み合わせる手段（46）が、調合用インク弁
を制御する信号を発生させるために次の関係、Ｔ＝K₁E＋K₂（dE/dt）＋K₃∫Edt ただし、Ｔ＝弁オン時間Ｅ＝実際の流れ時間−基準流れ時間 K₁，K₂，K₃は経験的に決定される定数を採用することを特徴とするインクジェットシステム。
【請求項３】請求の範囲第１項または第２項のインクジ
ェットシステムであって、禁止手段（52）が、（イ）エラー信号が正であり且つエラー信号の変化割合
（dE/dt）が代数的にほぼ−0.02より小さくなったと
き、および（ロ）エラー信号が負であり且つエラー信号の変化割合
（dE/dt）が代数的にほぼ＋0.02より大きくなったときに積分値（Ｉ）の変化を禁止することを特徴とするイン
クジェットシステム。
【請求項４】請求の範囲第３項のインクジェットシステ
ムであって、比例値（Ｐ）と積分値（Ｉ）と微分値
（Ｄ）を発生させる手段がエラー信号とその微分値とを
合算することにより積分値を発生させることを特徴とす
るインクジェットシステム。
【請求項５】請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか１
項によるインクジェットシステムであって、エラー信号
および調合用インク弁の制御信号の絶対値を制限してイ
ンクジェットシステムに固有の電気的ノイズの作用を減
少するクリップ器手段（42,54）を含むことを特徴とす
るインクジェットシステム。
【請求項６】請求の範囲第５項のインクジェットシステ
ムであって、クリップ器手段（42,54）はエラー信号お
よび調合用インク弁の制御信号に追随するためクリップ
器手段の限界を周期的に調節するフィードバック手段
（44）を含むことを特徴とするインクジェットシステ
ム。
【請求項７】請求の範囲第１項乃至第６項のいずれか１
項によるインクジェットシステムであって、第１および
第２のノイズ波器手段（50,56）を含み、第１の波
器手段（50）は微分値（Ｄ）を前記作動手段から波
し、第２の波器手段（56）は出力を前記組み合わせ手
段（46）から波することを特徴とするインクジェット
システム。
【請求項８】請求の範囲第７項のインクジェットシステ
ムであって、第１および第２波器手段（50,56）は二
サイクル波器であることを特徴とするインクジェット
システム。
【請求項９】蒸発によりインクがシステムから失われる
際に、ほぼ基準流量値にインク（20）の流量を維持すべ
くインクジェットシステムのインク弁（24）の作動を制
御する方法であって、該基準流量値を実際の流量値と定
期的に比較してエラー信号を発生させる段階（40）と、
該エラー信号に基づき作動して調合用インク弁を制御す
る信号を形成する段階とを含む該方法において、該エラ
ー信号から比例値（Ｐ）と積分値（Ｉ）と微分値（Ｄ）
とを発生する段階（K₁,52,48）と、該調合用インク弁を
制御する信号を発生させるために該比例値（Ｐ）と積分
値（Ｉ）と微分値（Ｄ）とを組み合わせる段階（46）
と、基準流量値に対する実際の流量値のアンダーシュー
トおよびオーバーシュートを減少させるように積分値
（Ｉ）の変化を禁止する段階（52）とを含むことを特徴
とするインクジェットシステムのインク弁の作動を制御
する方法。
【請求項１０】請求の範囲第９項のインク弁の作動を制
御する方法であって、（イ）エラー信号が正であり且つエラー信号の変化割合
（dE/dt）が代数的にほぼ−0.02より小さくなったと
き、および（ロ）エラー信号が負であり且つエラー信号の変化割合
（dE/dt）が代数的にほぼ＋0.02より大きくなったときに積分値（Ｉ）の変化を禁止する段階を含むことを特徴
とするインクジェットシステムのインク弁の作動を制御
する方法。
【請求項１１】請求の範囲第９項または第10項のインク
弁の作動を制御する方法であって、比例値（Ｐ）と積分
値（Ｉ）と微分値（Ｄ）を発生させる段階がエラー信号
とその微分値とを合算することにより積分値を発生させ
ることを特徴とするインクジェットシステムのインク弁
の作動を制御する方法。
【請求項１２】請求の範囲第９項乃至第11項のいずれか
１項によるインク弁の作動を制御する方法であって、エ
ラー信号および調合用インク弁の制御信号の絶対値をク
リップ器手段で制限してインクジェットシステムに固有
の電気的ノイズの作用を減少する段階（42,54）を含む
ことを特徴とするインクジェットシステムのインク弁の
作動を制御する方法。
【請求項１３】請求の範囲第12項のインク弁の作動を制
御する方法であって、エラー信号および調合用インク弁
の制御信号に追随するためクリップ器手段の限界を周期
的に調節する段階（44）を含むことを特徴とするインク
ジェットシステムのインク弁の作動を制御する方法。
【請求項１４】請求の範囲第９項乃至第13項のいずれか
１項によるインク弁の作動を制御する方法であって、エ
ラー信号から微分値（Ｄ）を波する段階（50）と、エ
ラー信号から組み合わせた比例値（Ｐ）と積分値（Ｉ）
と微分値（Ｄ）とを波する段階（56）とを含むことを
特徴とするインクジェットシステムのインク弁の作動を
制御する方法。