JP2581334B2 - 自動車用走行制御装置 - Google Patents
自動車用走行制御装置Info
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行中、前
方を走行中の先行車との車間距離を検出して走行制御を
行う自動車用走行制御装置に関するものである。
方を走行中の先行車との車間距離を検出して走行制御を
行う自動車用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離センサは、例えば特開昭
６１−１３９７１５号公報に開示されたものがある。ま
た、画像による追尾装置としては、例えば特公昭６０−
３３３５２号公報に開示されたものがある。
６１−１３９７１５号公報に開示されたものがある。ま
た、画像による追尾装置としては、例えば特公昭６０−
３３３５２号公報に開示されたものがある。
【０００３】図５は従来の車間距離センサの構成を示す
図である。図中、１Ｌ，１Ｒは光学系を表わすレンズ、
２Ｌ，２Ｒは二次元イメージセンサ、３は距離を測定し
ようとする先行車、６Ｌ，６Ｒは増幅器、７Ｌ，７Ｒは
アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器、８Ｌ，８Ｒはメ
モリ、９は演算処理装置である。
図である。図中、１Ｌ，１Ｒは光学系を表わすレンズ、
２Ｌ，２Ｒは二次元イメージセンサ、３は距離を測定し
ようとする先行車、６Ｌ，６Ｒは増幅器、７Ｌ，７Ｒは
アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器、８Ｌ，８Ｒはメ
モリ、９は演算処理装置である。
【０００４】次に動作について説明する。左右一対また
は上下一対のイメージセンサ２Ｌ，２Ｒによってレンズ
１Ｌ，１Ｒをそれぞれ通して撮像された画像信号は、そ
れぞれ増幅器６Ｌ，６Ｒでそれぞれ増幅され、Ａ／Ｄ変
換器７Ｌ，７Ｒでアナログ量からデジタル量に変換さ
れ、それぞれメモリ８Ｌ，８Ｒに記憶される。
は上下一対のイメージセンサ２Ｌ，２Ｒによってレンズ
１Ｌ，１Ｒをそれぞれ通して撮像された画像信号は、そ
れぞれ増幅器６Ｌ，６Ｒでそれぞれ増幅され、Ａ／Ｄ変
換器７Ｌ，７Ｒでアナログ量からデジタル量に変換さ
れ、それぞれメモリ８Ｌ，８Ｒに記憶される。
【０００５】演算処理装置９はメモリ８Ｌ，８Ｒから画
像データを順次アクセスし、演算を行う。演算の内容
は、一対の画像を順次ずらしながら相関をとる演算で、
２枚の画面が最も良く一致した時のずらし量から三角測
量の原理で求めることができる。図６に示すような三角
測量の原理で、先行車３迄の距離Ｒ0 は、両レンズ１
Ｌ，１Ｒの光軸間の距離である基線長をＬ0 とし、レン
ズ１Ｌ，１Ｒの焦点距離をｆとし、ずれ量Ｃ＝Ａ＋Ｂと
すると下記式で求められる。
像データを順次アクセスし、演算を行う。演算の内容
は、一対の画像を順次ずらしながら相関をとる演算で、
２枚の画面が最も良く一致した時のずらし量から三角測
量の原理で求めることができる。図６に示すような三角
測量の原理で、先行車３迄の距離Ｒ0 は、両レンズ１
Ｌ，１Ｒの光軸間の距離である基線長をＬ0 とし、レン
ズ１Ｌ，１Ｒの焦点距離をｆとし、ずれ量Ｃ＝Ａ＋Ｂと
すると下記式で求められる。
【０００６】Ｒ0 ＝Ｌ0 ×ｆ／Ｃ
【０００７】次に追尾については、特公昭６０−３３３
５２号公報に開示されているようなものがあり、追尾を
する目標物に画像表示画面内でウィンドウを設定する。
このウィンドウ内の画像信号を参照信号として、ある微
少時間経過後の画像信号の中から参照信号に最も良く一
致する画像を探し出し、その偏位を検出して、目標物が
基準位置に来るように撮像系の方向を移動させる。この
ような操作を順次時系列的に行うことにより、目標物を
常に基準位置で撮像するように追尾することができる。
５２号公報に開示されているようなものがあり、追尾を
する目標物に画像表示画面内でウィンドウを設定する。
このウィンドウ内の画像信号を参照信号として、ある微
少時間経過後の画像信号の中から参照信号に最も良く一
致する画像を探し出し、その偏位を検出して、目標物が
基準位置に来るように撮像系の方向を移動させる。この
ような操作を順次時系列的に行うことにより、目標物を
常に基準位置で撮像するように追尾することができる。
【０００８】また、特開昭６０−２６１７３６号公報に
は、図７に示すような走行制御装置が開示されている。
図７において、２０はＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ
２３、入出力ポート２４で構成された周知のマイクロコ
ンピュータ、２５は電波を送受信して車間距離を検出す
るレーダ装置、２６は車速センサ、２７はウィンカスイ
ッチ、２８はスロットル弁用のアクチュエータであるス
ロットルアクチュエータ、２９はトランスミッション用
のアクチュエータであるトランスミッションアクチュエ
ータである。
は、図７に示すような走行制御装置が開示されている。
図７において、２０はＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ
２３、入出力ポート２４で構成された周知のマイクロコ
ンピュータ、２５は電波を送受信して車間距離を検出す
るレーダ装置、２６は車速センサ、２７はウィンカスイ
ッチ、２８はスロットル弁用のアクチュエータであるス
ロットルアクチュエータ、２９はトランスミッション用
のアクチュエータであるトランスミッションアクチュエ
ータである。
【０００９】次に図７を参照して走行制御の動作につい
て説明する。レーダ装置２５で車間距離を検出し、マイ
クロコンピュータ２０は車間距離が所定の安全車間距離
になるようにスロットルアクチュエータ２８とトランス
ミッションアクチュエータ２９を制御して、車速センサ
２６により検出される車速を制御する。また、マイクロ
コンピュータ２０は、ウィンカスイッチ２７の信号を入
力することにより自車の車線変更の意志を検出し、最大
加速度を設定する。
て説明する。レーダ装置２５で車間距離を検出し、マイ
クロコンピュータ２０は車間距離が所定の安全車間距離
になるようにスロットルアクチュエータ２８とトランス
ミッションアクチュエータ２９を制御して、車速センサ
２６により検出される車速を制御する。また、マイクロ
コンピュータ２０は、ウィンカスイッチ２７の信号を入
力することにより自車の車線変更の意志を検出し、最大
加速度を設定する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているので、画像追尾の場合、ウィンドウ
内のものの画像追尾はできても、距離測定はできなかっ
た。また、車間距離センサの場合、画像追尾ができない
し、目標物までの距離計測においても、目標物の周囲の
画像信号の影響を受け、測定の誤差が大きいなどの課題
があった。
うに構成されているので、画像追尾の場合、ウィンドウ
内のものの画像追尾はできても、距離測定はできなかっ
た。また、車間距離センサの場合、画像追尾ができない
し、目標物までの距離計測においても、目標物の周囲の
画像信号の影響を受け、測定の誤差が大きいなどの課題
があった。
【００１１】また、距離を検出して目標物を追尾する場
合においても、空間を動くものを追尾するだけなので、
車間距離を測定する場合には、先行車が走行レーンを変
更してもその計測は続けるが、先行車が走行レーンを変
更した事を検出できないので、そのままの速度で走行す
ると自車の走行レーンを走行している他の車輌に追突す
る恐れがあるなどの課題があった。
合においても、空間を動くものを追尾するだけなので、
車間距離を測定する場合には、先行車が走行レーンを変
更してもその計測は続けるが、先行車が走行レーンを変
更した事を検出できないので、そのままの速度で走行す
ると自車の走行レーンを走行している他の車輌に追突す
る恐れがあるなどの課題があった。
【００１２】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、目標物を追尾しながら目標物まで
の距離を測定すると共に、目標物としての先行車の走行
レーン変更を検出することができ、かつレーン変更時に
は報知すると共に速度を制御して追突を防止することの
できる自動車用走行制御装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、目標物を追尾しながら目標物まで
の距離を測定すると共に、目標物としての先行車の走行
レーン変更を検出することができ、かつレーン変更時に
は報知すると共に速度を制御して追突を防止することの
できる自動車用走行制御装置を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明の自動車用走行
制御装置は、追尾式の車間距離検出手段と、先行車の車
線変更を検出する車線変更検出手段と、安全車間距離と
なるように車速を制御し、車線変更検出時にはその時の
車速で定速走行制御し、その事を報知する車速制御・報
知手段を設けたものである。
制御装置は、追尾式の車間距離検出手段と、先行車の車
線変更を検出する車線変更検出手段と、安全車間距離と
なるように車速を制御し、車線変更検出時にはその時の
車速で定速走行制御し、その事を報知する車速制御・報
知手段を設けたものである。
【００１４】また、車線変更時には、車間距離検出手段
が測距用のウィンドウを正面に設定し、距離を測定する
が、追尾の機能を停止させる。
が測距用のウィンドウを正面に設定し、距離を測定する
が、追尾の機能を停止させる。
【００１５】
【作用】この発明の自動車用走行制御装置は、先行車が
車線変更をした場合、その車を追尾して車間距離を測定
することは意味がなく、また、自車の走行車線を走行す
る別の先行車に追突する危険があるため、車線変更検出
手段が先行車の車線変更を検出すれば、その旨を運転者
に報知すると共にその時の速度で定速走行制御を車速制
御・報知手段により行う。
車線変更をした場合、その車を追尾して車間距離を測定
することは意味がなく、また、自車の走行車線を走行す
る別の先行車に追突する危険があるため、車線変更検出
手段が先行車の車線変更を検出すれば、その旨を運転者
に報知すると共にその時の速度で定速走行制御を車速制
御・報知手段により行う。
【００１６】また、ウィンドウを正面に設定して自車の
走行車線を走行する別の先行車をとらえられる可能性が
あり、その先行車迄の距離を測定できる。
走行車線を走行する別の先行車をとらえられる可能性が
あり、その先行車迄の距離を測定できる。
【００１７】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例に係わる自動車用走行
制御装置の構成を示し、図７の従来例と同じ部分には同
じ符号２６，２８，２９を付してある。
する。図１はこの発明の一実施例に係わる自動車用走行
制御装置の構成を示し、図７の従来例と同じ部分には同
じ符号２６，２８，２９を付してある。
【００１８】図１において、３１は自車と先行車３との
車間距離を検出する車間距離検出手段、３２は先行車３
が車線変更をしたことを検出する車線変更検出手段であ
る。３３はブレーキ用のアクチュエータであるブレーキ
アクチュエータ、３４は外部操作により追尾指令を発生
する追尾指令操作装置、３５は先行車３が車線変更した
旨を報知する報知装置である。
車間距離を検出する車間距離検出手段、３２は先行車３
が車線変更をしたことを検出する車線変更検出手段であ
る。３３はブレーキ用のアクチュエータであるブレーキ
アクチュエータ、３４は外部操作により追尾指令を発生
する追尾指令操作装置、３５は先行車３が車線変更した
旨を報知する報知装置である。
【００１９】３６は周知のマイクロコンピュータ構成の
制御装置で、入力ポートが車間距離検出手段３１，車線
変更検出手段３２，追尾指令操作装置３４及び車速セン
サ２６に接続され、出力ポートがスロットルアクチュエ
ータ２８，トランスミッションアクチュエータ２９，ブ
レーキアクチュエータ３３及び報知装置３５に接続さ
れ、入力ポートから各種検出信号や指令信号を入力し、
これに基づいて出力ポートを通じて走行制御や報知を行
うようになっている。
制御装置で、入力ポートが車間距離検出手段３１，車線
変更検出手段３２，追尾指令操作装置３４及び車速セン
サ２６に接続され、出力ポートがスロットルアクチュエ
ータ２８，トランスミッションアクチュエータ２９，ブ
レーキアクチュエータ３３及び報知装置３５に接続さ
れ、入力ポートから各種検出信号や指令信号を入力し、
これに基づいて出力ポートを通じて走行制御や報知を行
うようになっている。
【００２０】なお、この実施例では、後に述べるよう
に、車間距離検出手段３１と車線変更検出手段３２とは
一体化されたものとなっている。また、報知装置３５
は、光による表示または音、あるいはその両方を組み合
せたものである。
に、車間距離検出手段３１と車線変更検出手段３２とは
一体化されたものとなっている。また、報知装置３５
は、光による表示または音、あるいはその両方を組み合
せたものである。
【００２１】次にかかる構成の装置の動作について図１
を参照して説明する。まず、運転者が、先行車３を指定
するために追尾指令操作装置３４を操作することによ
り、追尾の指令を制御装置３６に送出する。追尾の指令
を受けた制御装置３６は、指定された先行車３までの車
間距離を測定する車間距離検出手段３１と先行車３の車
線変更を検出する車線変更検出手段３２と車速を検出す
る車速センサ２６の各出力信号により、先行車３との車
間距離を安全で適正な所定の値に保持するように走行制
御を行う。
を参照して説明する。まず、運転者が、先行車３を指定
するために追尾指令操作装置３４を操作することによ
り、追尾の指令を制御装置３６に送出する。追尾の指令
を受けた制御装置３６は、指定された先行車３までの車
間距離を測定する車間距離検出手段３１と先行車３の車
線変更を検出する車線変更検出手段３２と車速を検出す
る車速センサ２６の各出力信号により、先行車３との車
間距離を安全で適正な所定の値に保持するように走行制
御を行う。
【００２２】この走行制御は、制御装置３６がスロット
ルアクチュエータ２８、トランスミッションアクチュエ
ータ２９、ブレーキアクチュエータ３３を制御しながら
車速をコントロールすることにより行うものである。
ルアクチュエータ２８、トランスミッションアクチュエ
ータ２９、ブレーキアクチュエータ３３を制御しながら
車速をコントロールすることにより行うものである。
【００２３】いま、先行車３が車線変更したことを車線
変更検出手段３２により検出すると、この検出信号を受
けた制御装置３６は、この旨を報知装置３５により、光
による表示または音で運転者に対して報知する。また、
制御装置３６は、その時の速度で定速走行するように、
スロットルアクチュエータ２８、トランスミッションア
クチュエータ２９、ブレーキアクチュエータ３３を駆動
する。また、制御装置３６は、車間距離検出手段３１に
対して、追尾による測距を中止し、測距のためのウィン
ドウ（後述の第１のウィンドウ１４）を正面に設定し
て、正面に存在するものまでの距離を測定するように指
示する。
変更検出手段３２により検出すると、この検出信号を受
けた制御装置３６は、この旨を報知装置３５により、光
による表示または音で運転者に対して報知する。また、
制御装置３６は、その時の速度で定速走行するように、
スロットルアクチュエータ２８、トランスミッションア
クチュエータ２９、ブレーキアクチュエータ３３を駆動
する。また、制御装置３６は、車間距離検出手段３１に
対して、追尾による測距を中止し、測距のためのウィン
ドウ（後述の第１のウィンドウ１４）を正面に設定し
て、正面に存在するものまでの距離を測定するように指
示する。
【００２４】次に追尾式の車間距離検出手段３１及び車
線変更検出手段３２を一体化したこの発明の一実施例に
よる車線変更の検出機能を有する車間距離センサについ
て述べる。図２はこのセンサの構成を示す図であり、図
２において、図５の従来例との相当部分には同じ符号１
Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒ，３，７Ｌ，７Ｒ，８Ｌ，８Ｒを
付し、その説明を省略する。１０は画像メモリ、１１は
ウィンドウ設定のためのウィンドウ設定手段、１２は表
示画面、１３は演算処理装置であり、メモリ８Ｌ，８Ｒ
に記憶される画像信号をもとに、演算処理して車間距離
Ｒ0 や車線変更を検出したり、画像追尾を行うものであ
る。この演算処理装置１３は、この他にも、メモリ８Ｌ
に接続された画像メモリ１０、ウィンドウ設定手段１
１、表示画面１２に接続されている。
線変更検出手段３２を一体化したこの発明の一実施例に
よる車線変更の検出機能を有する車間距離センサについ
て述べる。図２はこのセンサの構成を示す図であり、図
２において、図５の従来例との相当部分には同じ符号１
Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒ，３，７Ｌ，７Ｒ，８Ｌ，８Ｒを
付し、その説明を省略する。１０は画像メモリ、１１は
ウィンドウ設定のためのウィンドウ設定手段、１２は表
示画面、１３は演算処理装置であり、メモリ８Ｌ，８Ｒ
に記憶される画像信号をもとに、演算処理して車間距離
Ｒ0 や車線変更を検出したり、画像追尾を行うものであ
る。この演算処理装置１３は、この他にも、メモリ８Ｌ
に接続された画像メモリ１０、ウィンドウ設定手段１
１、表示画面１２に接続されている。
【００２５】次に図２を参照して車間距離や車線変更の
検出や画像追尾の動作について説明する。先行車３及び
分離線としての路面の白線などの像は、レンズ１Ｌ，１
Ｒをそれぞれ介してイメージセンサ２Ｌ，２Ｒで画像信
号に変換され、さらにＡ／Ｄ変換器７Ｌ，７Ｒをそれぞ
れ介してデジタル化されて、メモリ８Ｌ，８Ｒにそれぞ
れ記憶される。演算処理装置１３はメモリ８Ｌに記憶さ
れた画像信号による画像を表示画面１２に表示させる。
検出や画像追尾の動作について説明する。先行車３及び
分離線としての路面の白線などの像は、レンズ１Ｌ，１
Ｒをそれぞれ介してイメージセンサ２Ｌ，２Ｒで画像信
号に変換され、さらにＡ／Ｄ変換器７Ｌ，７Ｒをそれぞ
れ介してデジタル化されて、メモリ８Ｌ，８Ｒにそれぞ
れ記憶される。演算処理装置１３はメモリ８Ｌに記憶さ
れた画像信号による画像を表示画面１２に表示させる。
【００２６】操作者は、この表示画面１２の画像を見な
がらウィンドウ設定手段１１を操作することによりその
画像の任意領域にウィンドウを設定する。具体的には、
演算処理装置１３の中にウィンドウを示すメモリ８Ｌ中
のアドレスを設定記憶させる。
がらウィンドウ設定手段１１を操作することによりその
画像の任意領域にウィンドウを設定する。具体的には、
演算処理装置１３の中にウィンドウを示すメモリ８Ｌ中
のアドレスを設定記憶させる。
【００２７】図３はメモリ８Ｌ，８Ｒに記憶された画像
信号による画像を示し、図３(a) と図３(b) はｔ＝ｔ0
の時刻のメモリ８Ｌ，８Ｒ中のそれぞれの画像を示し、
図３(c) はｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻のメモリ８Ｌ中の画像
を示している。図３において、３ａは先行車３の像であ
る先行車像、１４は追尾用のウィンドウである第１のウ
ィンドウ、１５は第１のウィンドウ１４の下側近傍左右
に細長く設定された車線変更検出用のウィンドウである
第２のウィンドウである。
信号による画像を示し、図３(a) と図３(b) はｔ＝ｔ0
の時刻のメモリ８Ｌ，８Ｒ中のそれぞれの画像を示し、
図３(c) はｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻のメモリ８Ｌ中の画像
を示している。図３において、３ａは先行車３の像であ
る先行車像、１４は追尾用のウィンドウである第１のウ
ィンドウ、１５は第１のウィンドウ１４の下側近傍左右
に細長く設定された車線変更検出用のウィンドウである
第２のウィンドウである。
【００２８】図３(a) に示すように、測距の対象とする
先行車３の像３ａは第１のウィンドウ１４の中の画像と
してとらえられている。距離を演算する時には、図３
(b) に示すメモリ８Ｒに記憶されている画像中の第１の
ウィンドウ１４に対応する領域１６で、図３(a) の第１
のウィンドウ１４に相当する大きさの画像を少しずつ切
り取って、その相関演算を行う。その結果、最も相関の
高い画像が得られた時の図３(a) の第１のウィンドウ１
４の画像の位置と図３(b) の画像の位置のずれ量から、
図６に示すような三角測量の原理で、第１のウィンドウ
１４中の先行車像３ａに対応する先行車３迄の距離Ｒ0
を演算処理装置１３により前記式を用いて算出すること
ができる。
先行車３の像３ａは第１のウィンドウ１４の中の画像と
してとらえられている。距離を演算する時には、図３
(b) に示すメモリ８Ｒに記憶されている画像中の第１の
ウィンドウ１４に対応する領域１６で、図３(a) の第１
のウィンドウ１４に相当する大きさの画像を少しずつ切
り取って、その相関演算を行う。その結果、最も相関の
高い画像が得られた時の図３(a) の第１のウィンドウ１
４の画像の位置と図３(b) の画像の位置のずれ量から、
図６に示すような三角測量の原理で、第１のウィンドウ
１４中の先行車像３ａに対応する先行車３迄の距離Ｒ0
を演算処理装置１３により前記式を用いて算出すること
ができる。
【００２９】また、車線変更を検出するための第２のウ
ィンドウ１５は、第１のウィンドウ１４を上記のように
して設定した時に、演算処理装置１３に自動的に設定さ
れる。この第２のウィンドウ１５内の画像信号から周囲
より明るい部分を探し出し、それを道路の白線に対応す
る白線像と仮定する。この白線像と判断するには、その
明るい部分がある所定時間はほぼその位置に検出される
ことをもって行う。
ィンドウ１５は、第１のウィンドウ１４を上記のように
して設定した時に、演算処理装置１３に自動的に設定さ
れる。この第２のウィンドウ１５内の画像信号から周囲
より明るい部分を探し出し、それを道路の白線に対応す
る白線像と仮定する。この白線像と判断するには、その
明るい部分がある所定時間はほぼその位置に検出される
ことをもって行う。
【００３０】いま、ｔ＝ｔ0 の時刻で車間距離を演算し
た第１のウィンドウ１４内の画像信号はメモリ８Ｌから
画像メモリ１０に参照信号として移される。そして、ｔ
＝ｔ0 から微少時間Δｔ経過後のｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻
で新しい画像をメモリ８Ｌ，８Ｒに記憶する。この間、
自車も先行車３も走行しているので、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの
時刻の画像（図３(c) 参照）はｔ＝ｔ0 の時刻の画像
（図３(a) 参照）とは少し異なっている。
た第１のウィンドウ１４内の画像信号はメモリ８Ｌから
画像メモリ１０に参照信号として移される。そして、ｔ
＝ｔ0 から微少時間Δｔ経過後のｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻
で新しい画像をメモリ８Ｌ，８Ｒに記憶する。この間、
自車も先行車３も走行しているので、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの
時刻の画像（図３(c) 参照）はｔ＝ｔ0 の時刻の画像
（図３(a) 参照）とは少し異なっている。
【００３１】ここで、ｔ＝ｔ0 の時刻の画像信号を画像
メモリ１０に移す代りに、それをメモリ８Ｌにおいてお
き、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻の画像信号を画像メモリ１０
とメモリ８Ｒに記憶しても良い。
メモリ１０に移す代りに、それをメモリ８Ｌにおいてお
き、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻の画像信号を画像メモリ１０
とメモリ８Ｒに記憶しても良い。
【００３２】いま、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻での図３(c)
に示す画像の中で、ｔ＝ｔ0 の時刻で設定した第１のウ
ィンドウ１４内の画像と最も良く一致する部分を相関法
で演算処理装置１３により探し出す。この場合、Δｔが
小さければ先行車像３ａの移動量が少ないと考えられる
ので、探索領域はｔ＝ｔ0 の時刻の第１のウィンドウ１
４の位置の周囲を含む狭い領域で良い。
に示す画像の中で、ｔ＝ｔ0 の時刻で設定した第１のウ
ィンドウ１４内の画像と最も良く一致する部分を相関法
で演算処理装置１３により探し出す。この場合、Δｔが
小さければ先行車像３ａの移動量が少ないと考えられる
ので、探索領域はｔ＝ｔ0 の時刻の第１のウィンドウ１
４の位置の周囲を含む狭い領域で良い。
【００３３】上記のようにして、ｔ＝ｔ0 ＋Δｔの時刻
で、ｔ＝ｔ0 の時刻での第１のウィンドウ１４内の画像
と最も良く一致する画像の部分に新しい第１のウィンド
ウ１４を設定する。この場合、新たな第２のウィンドウ
１５も第１のウィンドウ１４の下側に自動的に設定され
る。
で、ｔ＝ｔ0 の時刻での第１のウィンドウ１４内の画像
と最も良く一致する画像の部分に新しい第１のウィンド
ウ１４を設定する。この場合、新たな第２のウィンドウ
１５も第１のウィンドウ１４の下側に自動的に設定され
る。
【００３４】その後、上記と同じ動作で、ｔ＝ｔ0 ＋Δ
ｔの時刻での先行車３までの車間距離が求められ、第２
のウィンドウ１５内の白線像の位置も検出することがで
きる。この操作を時間の経過とともに順次行うことによ
り先行車３の像３ａを第１のウィンドウ１４内にとらえ
て自動追尾する事ができる。
ｔの時刻での先行車３までの車間距離が求められ、第２
のウィンドウ１５内の白線像の位置も検出することがで
きる。この操作を時間の経過とともに順次行うことによ
り先行車３の像３ａを第１のウィンドウ１４内にとらえ
て自動追尾する事ができる。
【００３５】車線変更を検出する第２のウィンドウ１５
は追尾用の第１のウィンドウ１４と１セットになってお
り、第１のウィンドウ１４との間の相対的位置はいつも
変らない。例えば、図３(c) の画像のように、直線道路
上で先行車３が白線上を走行すると、周囲より明るい白
線の白線像が先行車像３ａの略真下側の第２のウィンド
ウ１５の位置に検出されると共に、図３(a) に示すよう
に先行車３が同車線内上を走行している場合に比較し
て、２車線のレーン幅の画像上の比（以下、レーン幅の
比と称す。）が小さくなる。
は追尾用の第１のウィンドウ１４と１セットになってお
り、第１のウィンドウ１４との間の相対的位置はいつも
変らない。例えば、図３(c) の画像のように、直線道路
上で先行車３が白線上を走行すると、周囲より明るい白
線の白線像が先行車像３ａの略真下側の第２のウィンド
ウ１５の位置に検出されると共に、図３(a) に示すよう
に先行車３が同車線内上を走行している場合に比較し
て、２車線のレーン幅の画像上の比（以下、レーン幅の
比と称す。）が小さくなる。
【００３６】このレーン幅の比は演算処理装置１３によ
り例えば以下のように演算される。図３(a) や図３(c)
の場合、演算処理装置１３は、第２のウィンドウ１５内
の白線像の位置（水平方向であるＸ座標）を検出し、こ
の検出結果を基に２車線のレーン幅の比を求める。この
場合、右側のレーン幅に対する左側のレーン幅の比とそ
の逆のレーン幅の比の２通り求められるが、比の大きい
方をレーン幅の比とする。
り例えば以下のように演算される。図３(a) や図３(c)
の場合、演算処理装置１３は、第２のウィンドウ１５内
の白線像の位置（水平方向であるＸ座標）を検出し、こ
の検出結果を基に２車線のレーン幅の比を求める。この
場合、右側のレーン幅に対する左側のレーン幅の比とそ
の逆のレーン幅の比の２通り求められるが、比の大きい
方をレーン幅の比とする。
【００３７】また、図４はメモリ８Ｌに記憶された種々
のケースの画像を示し、図４(a) の画像のように、先行
車３が直線道路上の隣の車線を走行する場合、先行車像
３ａは画面の中央から一方（この場合右側）に寄ると共
に白線像が第２のウィンドウ１５の中央寄りに検出され
る。また、車線のレーン幅の比は比較的に小さくなる。
この場合の先行車像３ａの片寄りも現在の第１のウィン
ドウ１４の位置が画面中央からどの程度片寄っているの
かを演算処理装置１３の演算により求めることができ
る。
のケースの画像を示し、図４(a) の画像のように、先行
車３が直線道路上の隣の車線を走行する場合、先行車像
３ａは画面の中央から一方（この場合右側）に寄ると共
に白線像が第２のウィンドウ１５の中央寄りに検出され
る。また、車線のレーン幅の比は比較的に小さくなる。
この場合の先行車像３ａの片寄りも現在の第１のウィン
ドウ１４の位置が画面中央からどの程度片寄っているの
かを演算処理装置１３の演算により求めることができ
る。
【００３８】曲線路では白線像が第２のウィンドウ１５
の部分に検出されるが、図４(b) のように先行車３の画
面中での中央からの片寄りとレーン幅の比が比較的に大
きくなることなどから同一車線上であることを検出でき
る。
の部分に検出されるが、図４(b) のように先行車３の画
面中での中央からの片寄りとレーン幅の比が比較的に大
きくなることなどから同一車線上であることを検出でき
る。
【００３９】また、図４(c) のように隣のレーンを走行
している先行車３についても、白線像がウィンドウ１５
の部分に検出されるとともに、先行車像３ａの画面中央
からの片寄り、レーン幅の比などから検出できる。
している先行車３についても、白線像がウィンドウ１５
の部分に検出されるとともに、先行車像３ａの画面中央
からの片寄り、レーン幅の比などから検出できる。
【００４０】このように、先行車３が車線変更して同一
車線上にいなくなったにもかかわらず、自車がその先行
車３をそのまま追尾すると、走行する車線上の他の車両
が見えなくなるので、追突の危険が予知できない恐れが
ある。従って、先行車３が車線変更して同一車線上から
別の車線に移ったときには、何らかの警報を発して運転
者に追突の危険がある旨を報知する必要がある。そこ
で、この発明の一実施例に係わる自動車用走行制御装置
はこのような機能をもったもので、報知すると共にその
時の速度で定速走行制御する。更に、この時に第１のウ
ィンドウ１４を正面例えば画面中央部に移動して測距す
るが、追尾機能を停止させる場合もある。
車線上にいなくなったにもかかわらず、自車がその先行
車３をそのまま追尾すると、走行する車線上の他の車両
が見えなくなるので、追突の危険が予知できない恐れが
ある。従って、先行車３が車線変更して同一車線上から
別の車線に移ったときには、何らかの警報を発して運転
者に追突の危険がある旨を報知する必要がある。そこ
で、この発明の一実施例に係わる自動車用走行制御装置
はこのような機能をもったもので、報知すると共にその
時の速度で定速走行制御する。更に、この時に第１のウ
ィンドウ１４を正面例えば画面中央部に移動して測距す
るが、追尾機能を停止させる場合もある。
【００４１】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば先行車
までの車間距離を追尾しながら測定すると共に、先行車
の車線変更を検出する手段を設け、先行車が車線変更し
た時には、追尾を中止し、その時の速度で定速走行し、
運転者に報知するように構成したので、別の先行車に追
突する危険を少なくすることができた。
までの車間距離を追尾しながら測定すると共に、先行車
の車線変更を検出する手段を設け、先行車が車線変更し
た時には、追尾を中止し、その時の速度で定速走行し、
運転者に報知するように構成したので、別の先行車に追
突する危険を少なくすることができた。
【００４２】また、追尾中止の際、車間距離検出用の第
１のウィンドウを正面（自車の正面）に設定するように
したので、自車の正面に存在するものまでの距離を測定
できる効果もあり、自動車の走行における安全性が向上
する効果がある。
１のウィンドウを正面（自車の正面）に設定するように
したので、自車の正面に存在するものまでの距離を測定
できる効果もあり、自動車の走行における安全性が向上
する効果がある。
【図１】この発明の一実施例に係わる自動車用走行制御
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】この発明の一実施例の装置における先行車の車
線変更を検出する機能を有する追尾式車間距離センサの
構成図である。
線変更を検出する機能を有する追尾式車間距離センサの
構成図である。
【図３】車間距離センサのメモリに記憶された画像を示
し、車間距離センサの動作を説明する図である。
し、車間距離センサの動作を説明する図である。
【図４】図３と同じく車間距離センサの動作を説明する
図である。
図である。
【図５】従来の車間距離センサの構成図である。
【図６】車間距離の検出を説明するための説明図であ
る。
る。
【図７】従来の走行制御装置の構成図である。
１４ 第１のウィンドウ ２６ 車速センサ ２８ スロットルアクチュエータ ２９ トランスミッションアクチュエータ ３１ 車間距離検出手段 ３２ 車線変更検出手段 ３３ ブレーキアクチュエータ ３４ 追尾指令操作装置 ３５ 報知装置 ３６ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 先行車を追尾しながら車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、上記先行車が車線を変更したこ
とを検出する車線変更検出手段と、上記車間距離検出手
段の出力をもとに上記先行車との距離が安全車間距離と
なるように車速を自動的に制御し、上記車線変更検出手
段から検出信号を入力するとその時の車速で定速走行制
御をすると共に上記先行車の車線変更の旨を報知する車
速制御・報知手段を備えた事を特徴とする自動車用走行
制御装置。 - 【請求項２】 車間距離検出手段は、撮像装置の一対の
画像で画像追尾と距離測定のためのウィンドウを使用
し、先行車の車線変更時には、上記ウィンドウを正面に
設定し、距離を測定するが、追尾の機能を停止する事を
特徴とする請求項１記載の自動車用走行制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3069847A JP2581334B2 (ja) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | 自動車用走行制御装置 |
| US07/835,411 US5309137A (en) | 1991-02-26 | 1992-02-14 | Motor car traveling control device |
| DE69202274T DE69202274T2 (de) | 1991-02-26 | 1992-02-21 | Fahr-Kontrollvorrichtung für Automobile. |
| EP92102962A EP0501345B1 (en) | 1991-02-26 | 1992-02-21 | Motor car traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3069847A JP2581334B2 (ja) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | 自動車用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313200A JPH04313200A (ja) | 1992-11-05 |
| JP2581334B2 true JP2581334B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=13414611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3069847A Expired - Fee Related JP2581334B2 (ja) | 1991-02-26 | 1991-04-02 | 自動車用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581334B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3064759B2 (ja) * | 1993-09-28 | 2000-07-12 | 株式会社日立製作所 | 車両の周囲を監視する装置、車両の運転支援システムおよび運転支援装置 |
-
1991
- 1991-04-02 JP JP3069847A patent/JP2581334B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04313200A (ja) | 1992-11-05 |
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Legal Events
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