JP2579772B2 - 位置決め装置の制御方法 - Google Patents
位置決め装置の制御方法Info
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- JP2579772B2 JP2579772B2 JP62177290A JP17729087A JP2579772B2 JP 2579772 B2 JP2579772 B2 JP 2579772B2 JP 62177290 A JP62177290 A JP 62177290A JP 17729087 A JP17729087 A JP 17729087A JP 2579772 B2 JP2579772 B2 JP 2579772B2
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 21
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 21
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000010409 ironing Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、目標位置へ移動体を移動させるまでの間
に、他の作業を完了していることを要する位置決め装置
の制御方法に関するものである。
に、他の作業を完了していることを要する位置決め装置
の制御方法に関するものである。
（発明の背景） 移動体を目標位置へ移動させるまでの間に他の動作を
完了していなければならない場合、この他の動作の完了
に要する時間より十分に長い時間をかけて目標位置まで
移動体を移動させることが考えられる。しかしこのよう
にすると、移動体の移動開始位置が変動したり、他の動
作に要する時間が変動する場合には、移動体の移動速度
を十分に遅く設定しておかねばならない。このため移動
体の高速移動ができないという問題が生じる。また移動
体の移動速度を速く設定した場合には、他の動作が未完
了の間に目標位置に到達してしまい、正確な制御ができ
ないという問題が生じる。
完了していなければならない場合、この他の動作の完了
に要する時間より十分に長い時間をかけて目標位置まで
移動体を移動させることが考えられる。しかしこのよう
にすると、移動体の移動開始位置が変動したり、他の動
作に要する時間が変動する場合には、移動体の移動速度
を十分に遅く設定しておかねばならない。このため移動
体の高速移動ができないという問題が生じる。また移動
体の移動速度を速く設定した場合には、他の動作が未完
了の間に目標位置に到達してしまい、正確な制御ができ
ないという問題が生じる。
一方移動体の移動途中で移動体を一度停止させて、他
の動作の完了を待つことも考えられるが、この場合にも
高速移動ができないという問題が生じる。
の動作の完了を待つことも考えられるが、この場合にも
高速移動ができないという問題が生じる。
（発明の目的） 本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、
移動体の高速移動を可能にし、正確な制御を可能にする
位置決め装置の制御方法を提供することを目的とする。
移動体の高速移動を可能にし、正確な制御を可能にする
位置決め装置の制御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明によればこの目的は、目標位置まで移動体が移
動する間に、他の動作を完了させる位置決め装置におい
て、目標位置より手前の仮目標位置に停止するための仮
減速開始位置を予め設定し、この仮減速開始位置に移動
体が到達するまでに前記他の動作が完了しているか否か
を判別し、完了していれば移動体を停止することなく目
標位置に向って移動させる一方、完了していなければ前
記仮減速開始位置から減速し前記他の動作の完了を確認
してから目標位置へ移動させることを特徴とする位置決
め装置の制御方法により達成される。
動する間に、他の動作を完了させる位置決め装置におい
て、目標位置より手前の仮目標位置に停止するための仮
減速開始位置を予め設定し、この仮減速開始位置に移動
体が到達するまでに前記他の動作が完了しているか否か
を判別し、完了していれば移動体を停止することなく目
標位置に向って移動させる一方、完了していなければ前
記仮減速開始位置から減速し前記他の動作の完了を確認
してから目標位置へ移動させることを特徴とする位置決
め装置の制御方法により達成される。
すなわち、仮目標位置に対する仮減速開始位置で他の
動作が完了している場合には目標位置まで移動体をその
まま移動させ続けることにより移動時間の短縮を図る一
方、他の動作が完了していない場合だけその完了を待っ
て改めて目標位置へ移動させるものである （実施例） 第１図は本発明を磁気ヘッドのコアにワイヤを巻付け
る巻線機に適用した一実施例の全体構成図、第２図は動
作説明図である。これらの図により、装置の概要をまず
説明する。
動作が完了している場合には目標位置まで移動体をその
まま移動させ続けることにより移動時間の短縮を図る一
方、他の動作が完了していない場合だけその完了を待っ
て改めて目標位置へ移動させるものである （実施例） 第１図は本発明を磁気ヘッドのコアにワイヤを巻付け
る巻線機に適用した一実施例の全体構成図、第２図は動
作説明図である。これらの図により、装置の概要をまず
説明する。
第１図において符号10は基盤であり、この基盤10上に
は２本のレール12、12が平行に固定されている。このレ
ール12には左右一対の台車14（14a,14b）が載せられ、
各台車14はそれぞれ送りねじ機構16（16a,16b）を介し
サーボモータ18（18a,18b）により独立に移動可能とな
っている。レール12の長さ方向の中央付近かつ両レール
12の外側にはホルダ20が配設され、このホルダ20には被
巻線体としての環状のコア22が固定されている。すなわ
ちこのコア22は第２図（Ａ）に示すように予めチップ24
に接着固定され、このチップ24がホルダ20を形成するベ
ース20aおよびクランプ20b間に挾持されている。このホ
ルダ20はコア22を少くとも180゜の範囲内で回動可能と
なっている。
は２本のレール12、12が平行に固定されている。このレ
ール12には左右一対の台車14（14a,14b）が載せられ、
各台車14はそれぞれ送りねじ機構16（16a,16b）を介し
サーボモータ18（18a,18b）により独立に移動可能とな
っている。レール12の長さ方向の中央付近かつ両レール
12の外側にはホルダ20が配設され、このホルダ20には被
巻線体としての環状のコア22が固定されている。すなわ
ちこのコア22は第２図（Ａ）に示すように予めチップ24
に接着固定され、このチップ24がホルダ20を形成するベ
ース20aおよびクランプ20b間に挾持されている。このホ
ルダ20はコア22を少くとも180゜の範囲内で回動可能と
なっている。
前記台車14にはワイヤ吸引手段26（26a,26b）と、後
記ワイヤ挿入手段32（32a,32b）が取付けられている。
吸引手段26はコア22のワイヤ孔22a（第２図（Ｄ）等参
照）を通りかつレール12に平行な直線上に位置する吸引
口28（28a,28b）を備え、これら吸引口28には空気ポン
プ（図示せず）により発生する吸引負圧が導かれ、ワイ
ヤＡの端をこの吸引口28内に吸引するように作られてい
る。なおこの吸引口28の直前には、吸引口28の相対移動
により開閉されるしごき部材30が設けられている。
記ワイヤ挿入手段32（32a,32b）が取付けられている。
吸引手段26はコア22のワイヤ孔22a（第２図（Ｄ）等参
照）を通りかつレール12に平行な直線上に位置する吸引
口28（28a,28b）を備え、これら吸引口28には空気ポン
プ（図示せず）により発生する吸引負圧が導かれ、ワイ
ヤＡの端をこの吸引口28内に吸引するように作られてい
る。なおこの吸引口28の直前には、吸引口28の相対移動
により開閉されるしごき部材30が設けられている。
挿入手段32は吸引手段26よりホルダ20側に位置し、ワ
イヤ孔22aを通る前記直線上に対し前進・後退可能とな
っている。この挿入手段32は第２図（Ｃ）、（Ｅ）〜
（Ｉ）に示すように、ワイヤＡを挾持するための離隔可
能な一対の送りローラ34（34a,34b）と、カッタ36とを
備える。
イヤ孔22aを通る前記直線上に対し前進・後退可能とな
っている。この挿入手段32は第２図（Ｃ）、（Ｅ）〜
（Ｉ）に示すように、ワイヤＡを挾持するための離隔可
能な一対の送りローラ34（34a,34b）と、カッタ36とを
備える。
第１図で38はワイヤ供給手段であり、ワイヤの巻始め
に適宜長さのワイヤＡを供給するものでる。この供給手
段38は、ワイヤリール40に巻かれたワイヤＡを第２図
（Ａ）〜（Ｃ）に示すように一対のローラ42、42間に挾
んでワイヤＡを送り出し、カッタ44で切断するものであ
る。また第１図で46は空気噴出管であり、ワイヤＡのも
つれを防止する機能を有する。
に適宜長さのワイヤＡを供給するものでる。この供給手
段38は、ワイヤリール40に巻かれたワイヤＡを第２図
（Ａ）〜（Ｃ）に示すように一対のローラ42、42間に挾
んでワイヤＡを送り出し、カッタ44で切断するものであ
る。また第１図で46は空気噴出管であり、ワイヤＡのも
つれを防止する機能を有する。
また第１図で50（50a,50b）はサーボモータ18の回転
角を検出するロータリエンコーダ、52は入力インターフ
ェース、54はCPU、56はRAM、58は出力インターフェー
ス、60（60a,60b）はドライバである。この巻線機は次
のように動作する。まず供給手段38がコア22のワイヤ孔
22aの一側に前進し（第２図（Ａ））、これに伴ない他
側の吸引手段26bの吸引口28bがしごき部材30を押し開き
つつワイヤ孔22aの他側に前進する。次にローラ42、42
が第２図（Ｂ）に示すように回転しワイヤＡをワイヤ孔
22aに送り出せば、このワイヤＡの先端はワイヤ孔22に
臨む吸引口28b内に吸引されてゆく。所定長さのワイヤ
Ａが供給されるとホルダ20に設けたワイヤ押え棒62が下
降してワイヤＡをクランプ20bとの間に挾んで固定す
る。そして供給手段38のカッタ44が下降してワイヤＡを
切断し、供給手段38がコア22から後退する（同図
（Ｃ））。
角を検出するロータリエンコーダ、52は入力インターフ
ェース、54はCPU、56はRAM、58は出力インターフェー
ス、60（60a,60b）はドライバである。この巻線機は次
のように動作する。まず供給手段38がコア22のワイヤ孔
22aの一側に前進し（第２図（Ａ））、これに伴ない他
側の吸引手段26bの吸引口28bがしごき部材30を押し開き
つつワイヤ孔22aの他側に前進する。次にローラ42、42
が第２図（Ｂ）に示すように回転しワイヤＡをワイヤ孔
22aに送り出せば、このワイヤＡの先端はワイヤ孔22に
臨む吸引口28b内に吸引されてゆく。所定長さのワイヤ
Ａが供給されるとホルダ20に設けたワイヤ押え棒62が下
降してワイヤＡをクランプ20bとの間に挾んで固定す
る。そして供給手段38のカッタ44が下降してワイヤＡを
切断し、供給手段38がコア22から後退する（同図
（Ｃ））。
一方ワイヤＡの先端を吸い込んだ吸引手段26bはサー
ボモータ18bによってコア22から遠ざかるように後退さ
れ、この時しごき部材30が閉じてワイヤＡを軽く挟み、
ワイヤＡの曲がりやくせを取除く。吸引手段26bが後進
する距離すなわち移動量はロータリエンコーダ50bの出
力によりCPU54で求められる。
ボモータ18bによってコア22から遠ざかるように後退さ
れ、この時しごき部材30が閉じてワイヤＡを軽く挟み、
ワイヤＡの曲がりやくせを取除く。吸引手段26bが後進
する距離すなわち移動量はロータリエンコーダ50bの出
力によりCPU54で求められる。
次にホルダ20は180゜回転し、ホルダ20に設けたワイ
ヤ押えレバー64が回動してコア22に接触し、ワイヤＡが
緩むのを防止する（同図（Ｄ））。
ヤ押えレバー64が回動してコア22に接触し、ワイヤＡが
緩むのを防止する（同図（Ｄ））。
そして次に挿入手段32bがローラ34a,34bを開いた状態
で吸引口28bの前に前進し、ローラ34a,36b間にワイヤＡ
を挾持した後、カッタ36によりワイヤＡを切る。この結
果ワイヤＡは吸引手段26bから切り離される（同図
（Ｅ））。
で吸引口28bの前に前進し、ローラ34a,36b間にワイヤＡ
を挾持した後、カッタ36によりワイヤＡを切る。この結
果ワイヤＡは吸引手段26bから切り離される（同図
（Ｅ））。
次に挿入手段32bは180゜自転してワイヤＡの切離端を
コア22側に向けてコア22に向って前進する。またこの時
他側の吸引手段26Aの吸引口28aがしごき部材30を押し開
いてワイヤ孔22aの他側に臨む（同図（Ｆ））。この際
空気噴出管46が噴出する空気により、たるんだワイヤＡ
は一方向に吹き流されてそのもつれを防止される。
コア22側に向けてコア22に向って前進する。またこの時
他側の吸引手段26Aの吸引口28aがしごき部材30を押し開
いてワイヤ孔22aの他側に臨む（同図（Ｆ））。この際
空気噴出管46が噴出する空気により、たるんだワイヤＡ
は一方向に吹き流されてそのもつれを防止される。
挿入手段32bがワイヤ孔22aに対向すると、この挿入手
段32bのローラ34a,36bが回転してワイヤＡの切離端をワ
イヤ孔22aに送り出し、この切離端は吸引口28aに吸引さ
れる（同図（Ｇ））。そして挿入手段32bが後退すると
共に吸引手段26aはコア22から離れるように後進してゆ
く。そして挿入手段32aはワイヤＡを切離して180゜回転
し、またコア22も180゜回転する（同図（Ｈ））。
段32bのローラ34a,36bが回転してワイヤＡの切離端をワ
イヤ孔22aに送り出し、この切離端は吸引口28aに吸引さ
れる（同図（Ｇ））。そして挿入手段32bが後退すると
共に吸引手段26aはコア22から離れるように後進してゆ
く。そして挿入手段32aはワイヤＡを切離して180゜回転
し、またコア22も180゜回転する（同図（Ｈ））。
その後は挿入手段32aはコア22に向って前進し前記の
行程を繰り返す（同図（Ｉ））。
行程を繰り返す（同図（Ｉ））。
ここに吸引手段26および挿入手段32の最大後退量は、
ワイヤＡのコア22への巻付け回数の増加につれて減少す
るように制御される。すなわちワイヤＡの巻付けを行う
前にワイヤＡの切離端が切り棄てられてワイヤＡが短か
くなってゆくからである。従って挿入手段32の移動距離
は次第に減少する一方、その間に挿入手段32は本発明の
他の動作として180゜自転動作をしなければならない。
ワイヤＡのコア22への巻付け回数の増加につれて減少す
るように制御される。すなわちワイヤＡの巻付けを行う
前にワイヤＡの切離端が切り棄てられてワイヤＡが短か
くなってゆくからである。従って挿入手段32の移動距離
は次第に減少する一方、その間に挿入手段32は本発明の
他の動作として180゜自転動作をしなければならない。
本実施例は移動体としての挿入手段32に本発明を適用
したものであり、その制御方法を第３、４図に基づき説
明する。
したものであり、その制御方法を第３、４図に基づき説
明する。
第３図はその制御行程説明図、第４図は動作流れ図で
ある。
ある。
移動体としての挿入手段32の移動開始位置P1はコイル
巻付けの進行につれて順次コア22側へ移ってゆくが、CP
U54はこの位置P1から目標位置P3までの距離l3、その手
前の仮目標位置P2、この位置P2までの距離l2、この位置
P2に停止するために減速を開始する仮減速開始位置P4お
よびそこまでの距離l1とを演算して記憶している（第３
図Ａ）。挿入手段32が位置P1から加速して一定速で移動
するときには、CPU54はその時の目標を仮目標位置P2と
する（第３図Ｂ、第４図ステップ100）。挿入手段32が
移動する間にCPU54は挿入手段32の自転を開始させる
（第３図Ｃ、ステップ102）。CPU54は移動距離ｌが低減
速開始位置P4の距離l1に達するまで待ち（ステップ10
4）、このｌ＝l1の位置で他の動作すなわち挿入手段32
の自転が完了しているか否かを判別する（ステップ10
6）。
巻付けの進行につれて順次コア22側へ移ってゆくが、CP
U54はこの位置P1から目標位置P3までの距離l3、その手
前の仮目標位置P2、この位置P2までの距離l2、この位置
P2に停止するために減速を開始する仮減速開始位置P4お
よびそこまでの距離l1とを演算して記憶している（第３
図Ａ）。挿入手段32が位置P1から加速して一定速で移動
するときには、CPU54はその時の目標を仮目標位置P2と
する（第３図Ｂ、第４図ステップ100）。挿入手段32が
移動する間にCPU54は挿入手段32の自転を開始させる
（第３図Ｃ、ステップ102）。CPU54は移動距離ｌが低減
速開始位置P4の距離l1に達するまで待ち（ステップ10
4）、このｌ＝l1の位置で他の動作すなわち挿入手段32
の自転が完了しているか否かを判別する（ステップ10
6）。
自転が完了していればCPUは移動目標を目標位置P3に
変更し、挿入手段32を停止することなくそのまま移動さ
せる（第３図Ｄ、ステップ108）。そして目標位置P3に
到達すれば（ｌ＝l3、ステップ110）、一行程が完了す
る。
変更し、挿入手段32を停止することなくそのまま移動さ
せる（第３図Ｄ、ステップ108）。そして目標位置P3に
到達すれば（ｌ＝l3、ステップ110）、一行程が完了す
る。
仮減速位置P4（ｌ＝l1）で自転が完了していなけれ
ば、CPU54は減速して（ステップ112）仮目標位置P2（ｌ
＝l2）に停止させる（ステップ114）。そして自転が完
了するのを待って（ステップ116）、目標を目標位置P3
に設定して再び移動する（第３図Ｅ、ステップ118）。
ば、CPU54は減速して（ステップ112）仮目標位置P2（ｌ
＝l2）に停止させる（ステップ114）。そして自転が完
了するのを待って（ステップ116）、目標を目標位置P3
に設定して再び移動する（第３図Ｅ、ステップ118）。
この実施例では、自転未完了の時に仮目標位置P2に挿
入手段32を一時停止させている。しかし本発明はこれに
限られず、この仮目標位置P2へ向って減速中にも自転完
了を監視し、自転完了と共に目標を目標位置P3に変えて
減速途中から再び加速するように制御するものを含む。
入手段32を一時停止させている。しかし本発明はこれに
限られず、この仮目標位置P2へ向って減速中にも自転完
了を監視し、自転完了と共に目標を目標位置P3に変えて
減速途中から再び加速するように制御するものを含む。
本実施例は移動体（挿入手段32）の移動距離ｌが行程
毎に変化するものであるが、本発明は、他の動作（挿入
手段32の自転）に要する時間が変化する場合にも適用で
きる。
毎に変化するものであるが、本発明は、他の動作（挿入
手段32の自転）に要する時間が変化する場合にも適用で
きる。
（発明の効果） 本発明は以上のように、移動体が仮目標位置に向って
移動する間に他の動作が完了していれば、移動体を停止
することなく最終の目標位置に向って移動継続するか
ら、動作の高速化が可能となる。また仮目標位置に対す
る仮減速開始位置までに仮動作が完了していなければ減
速し、この他の動作の完了を待て再び目標位置への移動
を再開するから、動作が確実である。
移動する間に他の動作が完了していれば、移動体を停止
することなく最終の目標位置に向って移動継続するか
ら、動作の高速化が可能となる。また仮目標位置に対す
る仮減速開始位置までに仮動作が完了していなければ減
速し、この他の動作の完了を待て再び目標位置への移動
を再開するから、動作が確実である。
第１図は本発明の一実施例の全体構成図、第２図は動作
説明図である。第３図は一実施例の制御行程説明図、第
４図は動作流れ図である。 32……移動体としての挿入手段、 P1……移動開始位置、 P2……仮目標位置、 P4……仮減速開始位置、 P3……目標位置。
説明図である。第３図は一実施例の制御行程説明図、第
４図は動作流れ図である。 32……移動体としての挿入手段、 P1……移動開始位置、 P2……仮目標位置、 P4……仮減速開始位置、 P3……目標位置。
Claims (1)
- 【請求項１】目標位置まで移動体が移動する間に、他の
動作を完了させる位置決め装置において、 目標位置より手前の仮目標位置に停止するための仮減速
開始位置を予め設定し、この仮減速開始位置に移動体が
到達するまでに前記他の動作が完了しているか否かを判
別し、完了していれば移動体を停止することなく目標位
置に向って移動させる一方、完了していなければ前記仮
減速開始位置から減速し前記他の動作の完了を確認して
から目標位置へ移動させることを特徴とする位置決め装
置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62177290A JP2579772B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 位置決め装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62177290A JP2579772B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 位置決め装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6421613A JPS6421613A (en) | 1989-01-25 |
| JP2579772B2 true JP2579772B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=16028434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62177290A Expired - Lifetime JP2579772B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 位置決め装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2579772B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0817672A (ja) * | 1994-07-01 | 1996-01-19 | Nichicon Corp | 巻回型金属化フィルムコンデンサ |
-
1987
- 1987-07-17 JP JP62177290A patent/JP2579772B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6421613A (en) | 1989-01-25 |
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