JP2576209Y2 - Electronic component mounting equipment - Google Patents

Electronic component mounting equipment

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JP2576209Y2
JP2576209Y2 JP1991061222U JP6122291U JP2576209Y2 JP 2576209 Y2 JP2576209 Y2 JP 2576209Y2 JP 1991061222 U JP1991061222 U JP 1991061222U JP 6122291 U JP6122291 U JP 6122291U JP 2576209 Y2 JP2576209 Y2 JP 2576209Y2
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mounting
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ball screw
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Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【0001】[0001]

【考案の技術分野】この考案は、チップ状電子部品を基
板に搭載する電子部品搭載装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic component mounting apparatus for mounting a chip-shaped electronic component on a substrate.

【0002】[0002]

【従来技術とその問題点】従来、プリント基板上にI
C、抵抗、コンデンサ等の多数のチップ部品を高速且つ
高精度で自動搭載することを企図した電子部品搭載装置
として、次の様なX−Y移動方式の搭載装置がよく知ら
れている。
2. Description of the Related Art Conventionally, I
As an electronic component mounting device intended to automatically mount a large number of chip components such as capacitors, resistors, capacitors and the like at high speed and with high accuracy, the following XY moving type mounting device is well known.

【0003】部品搭載を行なう作業ステーションを挟ん
で、一対のガイドレールを敷設し、このガイドレール間
に搭載作業ヘッドを支持する支持体を摺動自在に架設し
てある。搭載作業ヘッドは、例えばエア吸引法等により
電子部品を吸着保持する吸着ノズルを備えている。各支
持体は、搭載作業ヘッドをガイドレールと直角方向に摺
動自在に支持している。即ち、搭載作業ヘッドは、支持
体に沿った方向(X方向とする)とガイドレールに沿っ
た方向(Y方向とする)の2次元に亘り自在に移動可能
に支持されている。
[0003] A pair of guide rails are laid with a work station for mounting components therebetween, and a support for supporting the mounting work head is slidably mounted between the guide rails. The mounting work head includes a suction nozzle that suctions and holds an electronic component by, for example, an air suction method. Each support supports the mounting work head slidably in a direction perpendicular to the guide rail. In other words, the mounting work head is supported so as to be freely movable in two directions, a direction along the support (X direction) and a direction along the guide rail (Y direction).

【0004】部品搭載を行なう場合は、搭載作業ヘッド
が部品供給部から搭載すべき部品を吸着ノズルでピック
アップした後、X−Y2次元方向に迅速に移動して作業
ステーションに位置決めされたプリント基板上の部品搭
載位置へ進出し、ピックアップした電子部品を載置(プ
レース)する。電子部品の載置が終ったら、再度部品供
給位置に戻り、次に搭載すべき電子部品のピックアップ
に移る。この様な一連の動作を繰り返し、多種類の電子
部品をプリント基板上に搭載する。
When mounting components, the mounting work head picks up components to be mounted from a component supply unit by means of a suction nozzle, and then moves quickly in the X-Y two-dimensional direction to position on the printed circuit board positioned at the work station. And place the picked-up electronic component. After the placement of the electronic component is completed, the electronic component is returned to the component supply position again, and the process proceeds to picking up the next electronic component to be mounted. By repeating such a series of operations, various types of electronic components are mounted on the printed circuit board.

【0005】上述の一連の動作において、形状やサイズ
が異なる種々の電子部品を的確に吸着する為、吸着ノズ
ルを必要に応じて最適なものに取り換える必要がある。
この場合、搭載作業ヘッドが、ピックアップ位置とプレ
ース位置を往復する際に、吸着ノズルを交換する為に、
その都度交換用吸着ノズルの収納位置を迂回する必要が
ある。従って、搭載作業ヘッドが吸着ノズルの収納位置
を迂回する分だけ、搭載時間が長くなる。吸着位置のズ
レを補正する方法として、チャック爪による機械的方法
が採用されていた。この方法は、吸着ノズル周囲四方に
チャック爪を配設し、この4個のチャック爪により電子
部品を均等に把持して吸着位置を補正するものであり、
補正精度に難点がある。近年は、電子部品を高精度で搭
載できる様に、画像認識による光学的方法を採用する場
合が多い。この方法は、吸着ノズルで部品を吸着した状
態をカメラで撮像し、その画像をコンピュータで演算処
理して吸着位置のズレを検出し、これに基づき搭載位置
を補正するものである。この画像認識による搭載位置補
正方法は、極めて高い精度で部品を搭載できる反面、画
像処理に比較的長い時間を要するという欠点がある。加
えて、搭載作業ヘッドがピックアップ位置からプレース
位置へ移動する際に画像認識用カメラの配設位置へ立ち
寄る為、その分、搭載時間が更に長くなる。
In the above-described series of operations, it is necessary to replace the suction nozzle with an optimum one as needed in order to accurately suction various electronic components having different shapes and sizes.
In this case, when the mounting work head reciprocates between the pickup position and the place position, in order to replace the suction nozzle,
Each time, it is necessary to detour the storage position of the replacement suction nozzle. Therefore, the mounting time is lengthened by the amount that the mounting work head bypasses the storage position of the suction nozzle. As a method of correcting the displacement of the suction position, a mechanical method using a chuck claw has been employed. In this method, chuck claws are arranged on all sides around the suction nozzle, and electronic components are evenly gripped by the four chuck claws to correct the suction position.
There is a drawback in the correction accuracy. In recent years, an optical method based on image recognition is often adopted so that electronic components can be mounted with high accuracy. In this method, a state in which a component is sucked by a suction nozzle is imaged by a camera, the image is processed by a computer to detect a shift in the suction position, and the mounting position is corrected based on this. This mounting position correction method based on image recognition can mount components with extremely high accuracy, but has the disadvantage that a relatively long time is required for image processing. In addition, when the mounting work head moves from the pick-up position to the place position, the mounting work head stops at the position where the image recognition camera is disposed, so that the mounting time is further increased.

【0006】[0006]

【考案の目的】この考案は、上記従来技術の問題点に鑑
みなされたものであって、搭載作業ヘッドが必要最小限
の経路を移動して電子部品を搭載できる様に保持部材収
納器を最適位置に移動させ、多種類の電子部品を可及的
に短時間で高精度に搭載する電子部品搭載装置を提供す
ることを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and has been made to optimize a holding member storage so that a mounting work head can move a minimum necessary path and mount an electronic component. It is an object of the present invention to provide an electronic component mounting apparatus that moves to a position and mounts various types of electronic components in as short a time as possible with high accuracy.

【0007】[0007]

【考案の要点】この考案は、上記目的を達成する為、先
端に電子部品を着脱自在に保持する保持部材を備えた搭
載作業ヘッドと、前記搭載作業ヘッドを摺動自在に支持
し所定方向に往復移動させるヘッド駆動手段と、前記搭
載作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支
持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品搭載作
業領域に対して進退自在に移動させる支持体駆動手段
と、前記保持部材を自在に出納可能に収納する保持部材
収納器とを有する電子部品搭載装置において、前記保持
部材収納器を前記搭載作業ヘッドの往復摺動方向に平行
に往復移動させる保持部材収納器駆動手段と、前記搭載
作業ヘッドの移動経路が最短距離となる前記保持部材収
納器の最適位置を算出して該最適位置に移動させる駆動
制御手段とを有することを要点とするものである。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a mounting work head provided with a holding member for detachably holding an electronic component at a tip thereof, and a slidably supporting the mounting work head in a predetermined direction. Head driving means for reciprocating movement, a head support for integrally supporting the mounting work head and the head driving means, and a support driving means for moving the head support so as to be able to advance and retreat with respect to a component mounting work area. And a holding member storage device for storing the holding member in a freely movable manner, wherein the holding member storage device reciprocates the holding member storage device in parallel with the reciprocating sliding direction of the mounting work head. Device driving means, and a drive control means for calculating an optimum position of the holding member storage device in which the moving path of the mounting work head is the shortest distance and moving the holding member storage device to the optimum position. It is an gist the door.

【0008】[0008]

【考案の実施例】以下、本考案の実施例について、図1
乃至図3に基づき詳細に説明する。第1図は本考案の一
実施例としての電子部品搭載装置を示す平面図で、第2
図はその立面図である。第1図で、装置基台1上の中央
を図中横方向(以下、X方向と言う)に延在させて、プ
リント基板を搬送する基板搬送コンベア2を、水平に敷
設してある。基板搬送コンベア2は、両側に一対のレー
ル2a,2aを平行に敷設し、一対の搬送ベルト2b,
2bを夫々各レール2a上を走行可能に張設して成る。
これら搬送ベルト2b,2bは、適所に配置した基板搬
送モータ3により駆動される。部品を搭載すべきプリン
ト基板Pb は、両側部を夫々搬送ベルト2b,2bに支
持され、その回動と共にレール2a,2aにガイドされ
つつ図中右側から矢印T方向に沿って搬送されてくる。
FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
This will be described in detail with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view showing an electronic component mounting apparatus as one embodiment of the present invention.
The figure is its elevation. In FIG. 1, a board transport conveyor 2 for transporting a printed board is laid horizontally with a center on the apparatus base 1 extending in a horizontal direction (hereinafter, referred to as an X direction) in the figure. The board conveyor 2 has a pair of rails 2a, 2a laid in parallel on both sides, and a pair of conveyor belts 2b, 2b.
2b is stretched so as to be able to run on each rail 2a.
These transport belts 2b, 2b are driven by a substrate transport motor 3 arranged at an appropriate position. The printed circuit board Pb on which components are to be mounted is supported on both sides by the conveyor belts 2b and 2b, respectively, and is conveyed in the direction of arrow T from the right side in the figure while being guided by the rails 2a and 2a with the rotation.

【0009】基板搬送コンベア2の走行経路で装置基台
1上の略中央には、電子部品の搭載を行なう作業ステー
ションWs を設定してある。この作業ステーションWs
は、両サイドをレール2a,2aで、基板搬送方向Tに
対して前端と後端を位置決めピン4a,4bで、夫々規
定されている。両位置決めピン4a,4bは、夫々回動
自在に支承してあり、例えばエアシリンダ(不図示)等
の駆動手段により回動されて先端を基板搬送経路中に進
出させ、搬送ベルト2b,2bにより搬送されてきたプ
リント基板Pb を停止させる。
A work station Ws for mounting electronic components is set substantially at the center on the apparatus base 1 along the traveling path of the substrate transfer conveyor 2. This work station Ws
Are defined by rails 2a, 2a on both sides, and positioning pins 4a, 4b at the front end and the rear end with respect to the substrate transport direction T, respectively. The positioning pins 4a and 4b are rotatably supported, respectively, and are rotated by driving means such as an air cylinder (not shown) so that the leading end advances into the substrate transport path. The transported printed circuit board Pb is stopped.

【0010】作業ステーションWs を挟んでその前方と
後方の各装置端部には、夫々、基板搬送コンベア2を跨
がせて固定台5a,5bを設置してある。各固定台5
a,5bは、基板搬送方向(X方向)と直角の方向(以
下、Y方向と言う)に延在させて固設してある。これら
固定台5a,5b上には、一対のガイドレール6a,6
bを敷設してある。これらガイドレール6a,6bは、
Y方向に延在する様に、固定台5a,5bの各内側(作
業ステーションWs 側)側面に沿わせて敷設してある。
[0010] Fixing tables 5a and 5b are provided at the front and rear ends of the apparatus with the work station Ws interposed therebetween so as to straddle the substrate transport conveyer 2, respectively. Each fixed base 5
Reference numerals a and 5b are fixed so as to extend in a direction perpendicular to the substrate transfer direction (X direction) (hereinafter, referred to as Y direction). A pair of guide rails 6a, 6a are provided on these fixed bases 5a, 5b.
b is laid. These guide rails 6a, 6b
The fixing bases 5a and 5b are laid along the inner (work station Ws side) side surfaces so as to extend in the Y direction.

【0011】一対のガイドレール6a,6b間には、ヘ
ッド支持体として2個の移動台7A,7B を、夫々、摺
動自在に架設してある。これら各移動台7A ,7B は、
後述する様に、装置奥側(図中上側)と手前側(同下
側)の各所定領域を往復移動する。各移動台7A ,7B
は、その両端部を各ガイドレール6a,6bに夫々一対
の滑り軸受け8,8を介して摺動自在に外挿してある。
この場合、各移動台7A,7B の端部に介装した各1対
の滑り軸受け8,8間の間隔については、一方の間隔D
1 を他方の間隔D2 より大きく設定してある。その理由
については、移動台7A ,7B の各駆動手段との関係で
後程説明する。各移動台7A ,7B 上には、その長手方
向(X方向)に沿ってヘッド駆動手段を構成するX軸ボ
ールネジ9A ,9B を夫々設置してある。各X軸ボール
ネジ9の一端には、カップリング10を介し、X軸ボー
ルネジ9とでヘッド駆動手段を構成するサーボモータ1
1を連結してある。又、各X軸ボールネジ9に平行に、
ガイドロッド12を敷設してある。このガイドロッド1
2は、本例では2個の搭載作業ヘッド13,13を備え
たヘッドユニットUh を、摺動自在に支持している。各
搭載作業ヘッド13には、第2図に示す様に、電子部品
をエア吸着する吸着ノズル13aを垂直方向に向けて装
着してある。各ヘッドユニットUh は2個の搭載作業ヘ
ッド13,13を取付け板14で一体移動可能に結合し
て成り、この取付け板14をガイドロッド12に摺動自
在に外挿してある。取付け板14は、各X軸ボールネジ
9に往復直進移動可能に設置した送り台15に結合して
ある。送り台15と各X軸ボールネジ9は、各X軸ボー
ルネジ9に螺合させたナット部材16を介して連結して
ある。
Between the pair of guide rails 6a and 6b, two movable tables 7A and 7B are slidably provided as head supports, respectively. These mobile units 7A and 7B are
As will be described later, the apparatus reciprocates in predetermined areas on the back side (upper side in the figure) and the near side (lower side in the figure). Each carriage 7A, 7B
Are slidably inserted at both ends thereof into guide rails 6a, 6b via a pair of slide bearings 8, 8, respectively.
In this case, the distance between each pair of sliding bearings 8, 8 interposed at the ends of the moving tables 7A, 7B is one of the distances D.
1 is set to be larger than the other interval D2. The reason will be described later in relation to the driving means of the movable tables 7A and 7B. X-axis ball screws 9A and 9B constituting head driving means are provided on each of the moving tables 7A and 7B along its longitudinal direction (X direction). One end of each X-axis ball screw 9 is connected to the X-axis ball screw 9 via a coupling 10 to form a servo motor 1 that constitutes a head driving unit.
1 is connected. Also, in parallel with each X-axis ball screw 9,
A guide rod 12 is laid. This guide rod 1
Reference numeral 2 slidably supports a head unit Uh provided with two mounting work heads 13 in this example. As shown in FIG. 2, a suction nozzle 13a for suctioning electronic components by air is mounted on each mounting work head 13 in a vertical direction. Each head unit Uh is composed of two mounting work heads 13, 13 movably connected by a mounting plate 14, and the mounting plate 14 is slidably mounted on the guide rod 12. The mounting plate 14 is connected to a feed base 15 which is mounted on each X-axis ball screw 9 so as to be capable of reciprocating and rectilinear movement. The feed base 15 and each X-axis ball screw 9 are connected via a nut member 16 screwed to each X-axis ball screw 9.

【0012】サーボモータ11を作動させて各X軸ボー
ルネジ9を正逆両方向に回転させれば、送り台15とヘ
ッドユニットUh を一体にガイドロッド12に沿って往
復直進移動させることができる。この場合、ボールネジ
は、ネジとナットの間の摩擦抵抗が小さく、且つバック
ラッシュを容易に除去できる特性を備えているから、搭
載作業ヘッド13の高速移動及び高精度位置決めが可能
となる。
When the servo motor 11 is operated to rotate each X-axis ball screw 9 in both forward and reverse directions, the feed base 15 and the head unit Uh can be reciprocated linearly along the guide rod 12 integrally. In this case, the ball screw has a characteristic that the frictional resistance between the screw and the nut is small and that the backlash can be easily removed, so that the mounting work head 13 can be moved at high speed and positioned with high accuracy.

【0013】前述した一対の前後固定台5a,5b上に
は、夫々、ガイドレール6a,6bに平行に支持体駆動
手段を構成するY軸駆動ボールネジ17a,17bを設
置してある。一対のY軸駆動ボールネジ17a,17b
は、夫々、前後固定台5a,5b上の各基板搬送コンベ
ア2上方領域(中央領域)から一方の端部迄の約3/5
に当たる領域に亘り敷設してある。この場合、一対のY
軸駆動ボールネジ17a,17bは、夫々、前後固定台
5a,5b上の各中央領域から互いに反対側の各端部へ
延在させてある。本例では、基板搬送方向Tに対して前
方側に設置するY軸駆動ボールネジ17aを前固定台5
a上の奥側領域に、後方側に設置するY軸駆動ボールネ
ジ17bを後固定台5b上の手前側領域に、夫々延在さ
せてある。そして、これらY軸駆動ボールネジ17a,
17bの各中央側端部には、夫々、カップリング18
a,18bを介し支持体駆動手段の構成要素であるY軸
駆動サーボモータ19a,19bを連結してある。
On the pair of front and rear fixing tables 5a and 5b, Y-axis driving ball screws 17a and 17b constituting support driving means are installed in parallel with the guide rails 6a and 6b, respectively. A pair of Y-axis driving ball screws 17a, 17b
Is about 3/5 from the upper area (central area) of each substrate transport conveyor 2 on the front and rear fixed tables 5a and 5b to one end.
Is laid over the area corresponding to. In this case, a pair of Y
The shaft drive ball screws 17a and 17b extend from respective central regions on the front and rear fixing tables 5a and 5b to respective ends opposite to each other. In this example, the Y-axis drive ball screw 17a installed on the front side with respect to the substrate transport direction T is
A Y-axis drive ball screw 17b installed on the rear side is extended in the front side area on the rear fixing base 5b in the rear side area on the rear side. Then, these Y-axis drive ball screws 17a,
17b, a coupling 18 is provided at each central end.
The Y-axis drive servomotors 19a and 19b, which are the components of the support driving means, are connected via a and 18b.

【0014】一方、前後固定台5a,5bの各内側面に
は、夫々、Y軸駆動ボールネジ17a,17bとY軸駆
動サーボモータ19a,19bとで一対の支持体駆動手
段を構成するY軸従動ボールネジ20a,20bを設置
してある。この場合、前方側に設置するY軸従動ボール
ネジ20aを後方側のY軸駆動ボールネジ17bに、後
方側に設置するY軸従動ボールネジ20bを前方側のY
軸駆動ボールネジ17aに、夫々平行に対向させて延在
敷設してある。そして、装置手前側で対向するY軸従動
ボールネジ20aとY軸駆動ボールネジ17bの各装置
手前側端部には、夫々、歯付きプーリ21a,21bを
固着してある。各歯付きプーリ21a,21bの下方に
は、第2図に示す様に、2個の歯付きプーリを同軸並設
してなる中継プーリ21c,21dを回転自在に設置し
てある。そしてこれら2個の歯付きプーリ21a,21
bと2個の中継プーリ21c,21d間に歯付きベルト
22a,22b,22cを巻架して、両ボールネジ20
a,17bを同期回転可能に連結してある。この様に両
ボールネジ20a,17b間の駆動伝達経路を下方に迂
回させることにより、装置手前側から後述する部品供給
カセット26等の部材の着脱を容易に実施することがで
きる。装置奥側で対向するY軸駆動ボールネジ17aと
Y軸従動ボールネジ20b間も、同様に歯付きプーリ2
3a,23b等を介して歯付きベルト24c等により同
期回転可能に連結してある。
On the other hand, on the inner surfaces of the front and rear fixed bases 5a and 5b, a Y-axis driven member which constitutes a pair of support driving means by Y-axis driving ball screws 17a and 17b and Y-axis driving servomotors 19a and 19b, respectively. Ball screws 20a and 20b are provided. In this case, the Y-axis driven ball screw 20a installed on the front side is connected to the Y-axis driving ball screw 17b on the rear side, and the Y-axis driven ball screw 20b installed on the rear side is connected to the Y-axis driven ball screw.
The shaft drive ball screws 17a are laid so as to extend in parallel to each other. Further, toothed pulleys 21a and 21b are fixed to the front end of each of the Y-axis driven ball screw 20a and the Y-axis drive ball screw 17b which are opposed to each other on the front side of the apparatus. Below each of the toothed pulleys 21a and 21b, relay pulleys 21c and 21d in which two toothed pulleys are coaxially arranged are installed rotatably as shown in FIG. And these two toothed pulleys 21a, 21
b and the two relay pulleys 21c and 21d, the toothed belts 22a, 22b and 22c are wound around
a and 17b are connected so as to be synchronously rotatable. By diverting the drive transmission path between the two ball screws 20a and 17b downward in this way, it is possible to easily attach and detach members such as the component supply cassette 26 described later from the front side of the apparatus. Similarly, the toothed pulley 2 is provided between the Y-axis driving ball screw 17a and the Y-axis driven ball screw 20b which are opposed to each other on the rear side of the apparatus.
3a, 23b, etc., are connected so as to be synchronously rotatable by a toothed belt 24c or the like.

【0015】装置奥側で対向するY軸駆動ボールネジ1
7aとY軸従動ボールネジ20bは奥側移動台7A の両
端部に、装置手前で対向するY軸従動ボールネジ20a
とY軸駆動ボールネジ17bは手前側移動台7B の両端
部に、夫々、ナット部材25を介して螺合連結してあ
る。この場合、各Y軸駆動ボールネジ17a,17b
は、夫々、移動台7A ,7B の各端部の内、前述した滑
り軸受け8,8の間隔を大間隔D1 に設定した方の端部
に連結してある。
A Y-axis drive ball screw 1 facing the back side of the apparatus
7a and the Y-axis driven ball screw 20b are provided at both ends of the rear side moving base 7A at the Y-axis driven ball screw 20a facing in front of the apparatus.
And the Y-axis driving ball screw 17b are screwed to both ends of the front side moving base 7B via nut members 25, respectively. In this case, each Y-axis driving ball screw 17a, 17b
Is connected to the end of each of the movable tables 7A and 7B, the end of which is set to have the large interval D1 between the slide bearings 8 and 8 described above.

【0016】従って、Y軸駆動ボールネジ17bに連結
したY軸駆動モータ19bを作動させれば、歯付きベル
ト22a〜22cで連結したY軸駆動ボールネジ17b
とY軸従動ボールネジ20aが同期回転し、手前側の移
動台7B とこれに支持された一対の搭載作業ヘッド1
3,13等から成る長尺状のヘッド移動体HB がガイド
レール6a,6bに沿ったY方向に移動する。この場
合、ヘッド移動体HB は、Y軸駆動ボールネジ17bと
Y軸従動ボールネジ20aが対向延在する領域、即ち、
基体1上方の前述した作業ステーションWs を含む手前
側約3/5領域を自在に往復移動する。一方、装置奥側
ヘッド移動体HA も、同様に、Y軸駆動モータ19aの
作動と共にY軸駆動ボールネジ17aとY軸従動ボール
ネジ20bが同期回転し、作業ステーションWs を含む
奥側の約3/5領域を自在に往復移動する。従って、両
ヘッド移動体HA ,HB の各移動領域は、装置中央部の
作業ステーションWs を含む端部領域(基板搬送経路上
方領域)で重なり合っている。
Accordingly, when the Y-axis drive motor 19b connected to the Y-axis drive ball screw 17b is operated, the Y-axis drive ball screw 17b connected by the toothed belts 22a to 22c is operated.
And the Y-axis driven ball screw 20a rotate synchronously, and the movable table 7B on the front side and the pair of mounting work heads 1 supported by the movable table 7B
A long head moving body HB consisting of 3, 13 and the like moves in the Y direction along the guide rails 6a, 6b. In this case, the head moving body HB is located in a region where the Y-axis driving ball screw 17b and the Y-axis driven ball screw 20a extend in opposition, that is,
It reciprocates freely about 3/5 of the area on the near side including the work station Ws above the base 1. On the other hand, in the rear head moving body HA of the apparatus, the Y-axis driving motor 19a operates and the Y-axis driving ball screw 17a and the Y-axis driven ball screw 20b rotate synchronously, so that about 3/5 of the rear side including the work station Ws. Reciprocate freely in the area. Accordingly, the moving areas of the two head moving bodies HA and HB overlap each other in the end area including the work station Ws at the center of the apparatus (the area above the substrate transport path).

【0017】ところで、ヘッド移動体HA ,HB を片側
のみから駆動力を作用させて往復直進移動させことも可
能であるが、本考案においては、上述の様に両側から駆
動力を作用させる構成となっている。その理由は、次の
通りである。
By the way, it is possible to move the head moving bodies HA and HB reciprocally straightly by applying a driving force from only one side. However, in the present invention, the configuration in which the driving forces are applied from both sides as described above. Has become. The reason is as follows.

【0018】各ヘッド移動体HA ,HB は、一対の搭載
作業ヘッド13,13を所定方向(X方向)に移動自在
に支持し、且つ駆動手段等の種々の部材を移動台7A ,
7B上に支持させて成る為、全体的に自ずと長尺状で大
重量となる。その様なヘッド移動体HA ,HB を片側端
部のみから駆動力を加えて移動させれば、慣性モーメン
トが大きい為に、特に始動時や停止時における各ヘッド
移動体HA ,HB の反駆動側端部の振動が激しくなる。
その為、一方の例えばヘッド移動体HA 自体の位置決め
精度が低下するだけでなく、その振動がガイドレール6
a,6bを介して他方にも伝わり、他方のヘッド移動体
HB の位置決め精度も低下させる。
Each of the head moving bodies HA and HB supports a pair of mounting work heads 13 and 13 so as to be movable in a predetermined direction (X direction), and uses various members such as driving means as moving tables 7A and 7B.
Since it is supported on 7B, it is naturally long and heavy as a whole. If such a head moving body HA, HB is moved by applying a driving force only from one end, the moment of inertia is large. Therefore, especially when starting or stopping, the head moving body HA, HB is opposite to the driving side of each head moving body HA, HB. Vibration at the end becomes intense.
Therefore, for example, not only does the positioning accuracy of the head moving body HA itself decrease, but also its vibration is reduced by the guide rail 6.
a, 6b to the other, which also lowers the positioning accuracy of the other head moving body HB.

【0019】そこで,本考案においては、上述した様
に、ヘッド移動体HA ,HB の各両端に夫々駆動手段と
してのボールネジ17a,20b及びボールネジ17
b,20aを連結し、各両端部から略均等に直進駆動力
を作用させる。これにより、長尺且つ大重量のヘッド移
動体HA ,HB をも、振動させず円滑にY方向に移動さ
せ正確に位置決めすることができる。
Therefore, in the present invention, as described above, the ball screws 17a and 20b and the ball screws 17 as driving means are respectively provided at both ends of the head moving bodies HA and HB.
b and 20a are connected, and a straight-moving driving force is applied substantially equally from both ends. Thus, even the long and heavy head moving bodies HA and HB can be smoothly moved in the Y direction without vibration and accurately positioned.

【0020】又、各ヘッド移動体HA ,HB の振動の発
生を更に安定的に抑制する為、本例では、駆動側の滑り
軸受け8,8間隔D1 を、従動側の滑り軸受け間隔D2
より大きく設定してある。これにより、ヘッド移動体H
A ,HB を駆動する両側のボールネジ17a,20b及
び17b,20aの各動作タイミングがずれた場合等に
おいても、ヘッド移動体HA ,HB の振動を効果的に抑
制することができる。その結果、ヘッド移動体HA ,H
B の高精度な位置決めを安定して実施できる。
In order to more stably suppress the generation of vibrations of the head moving bodies HA and HB, in the present embodiment, the sliding bearings 8, 8 on the driving side are changed to the spacing D2 on the driven side.
It is set larger. Thereby, the head moving body H
Even when the operation timings of the ball screws 17a, 20b and 17b, 20a on both sides for driving A, HB are deviated, vibration of the head moving bodies HA, HB can be effectively suppressed. As a result, the head moving bodies HA and H
Highly accurate positioning of B can be performed stably.

【0021】更に、例えば手前側のヘッド移動体HB で
説明すると、各ボールネジ20a,17bを、ヘッド移
動体HB の両端を支持する一対のガイドレール6a,6
bに対し、共に同じ後側(基板搬送方向Tに対して)に
近接させて敷設してあるから、ヘッド移動体HB に直進
駆動力が作用することにより加わる曲げモーメントが小
さくなる。これにより、ヘッド移動体HB における移動
台7B 等に要求される剛性が軽減され、装置の小型軽量
化を促進できる。
Further, for example, in the case of the head moving body HB on the near side, each ball screw 20a, 17b is connected to a pair of guide rails 6a, 6 supporting both ends of the head moving body HB.
In FIG. 2B, since both are laid so as to be close to the same rear side (with respect to the substrate transport direction T), the bending moment applied by the linear driving force acting on the head moving body HB is reduced. As a result, the rigidity required for the moving table 7B and the like in the head moving body HB is reduced, and the reduction in size and weight of the apparatus can be promoted.

【0022】基体1上で、基板搬送コンベア2を挟んで
その奥側と手前側の各基台端部に近い位置には、部品供
給部FA ,FB を夫々設定してある。各部品供給部FA
,FB には、夫々、多数の部品供給カセット26A ,
26B を並列にセットしてある。部品供給カセット26
A ,26B は、共に、例えば直方体形状のチップ部品を
等間隔に埋設した供給テープをリールに巻回して収納し
たものである。各部品供給カセット26A ,26B に
は、夫々同一の電子部品を収納してあり、多数の部品供
給カセット26A ,26B を並設することにより、多種
類の電子部品を多量に準備しておくことができる。この
場合、部品供給部FA ,FB に夫々セットする電子部品
の種類(部品供給カセット)の順列や組合せは、可及的
に短時間で効率良く部品供給できる様に最適設定してあ
る。本例では、手前側の部品供給位置FB に大型電子部
品を収納する部品供給カセット26B を、奥側の部品供
給位置FA に小型電子部品を収納した部品供給カセット
26A をセットしてある。部品を供給する場合は、具備
する送り機構により間欠的に供給テープをリールから繰
り出し、ピックアップ位置Pp において下降してきた搭
載作業ヘッド13の吸着ノズル13aによりピックアッ
プさせる。
On the base 1, component supply units FA and FB are respectively set at positions near the ends of the bases on the back side and the near side of the board transfer conveyor 2 with the board transfer conveyor 2 interposed therebetween. Each part supply unit FA
, FB contain a number of component supply cassettes 26A, 26A, respectively.
26B are set in parallel. Component supply cassette 26
Both A and 26B are, for example, winding supply tapes in which chip components having a rectangular parallelepiped shape are embedded at equal intervals and wound around reels. The same electronic components are stored in the respective component supply cassettes 26A and 26B, respectively. By arranging a large number of component supply cassettes 26A and 26B in parallel, a large amount of various types of electronic components can be prepared. it can. In this case, the permutations and combinations of the types of electronic components (component supply cassettes) set in the component supply units FA and FB are optimally set so that components can be supplied efficiently in as short a time as possible. In this example, a component supply cassette 26B for storing large electronic components is set at the component supply position FB on the front side, and a component supply cassette 26A for storing small electronic components is set at the component supply position FA on the back side. In the case of supplying parts, the supply tape is intermittently fed out of the reel by a feed mechanism provided, and is picked up by the suction nozzle 13a of the mounting work head 13 which has descended at the pickup position Pp.

【0023】装置奥側と手前側の各部品供給位置FA ,
FB と基板搬送コンベア2間には、夫々、画像認識用撮
像部材としての画像認識用カメラ27A ,27A と吸着
ノズル交換器28A 、並びに、同様の画像認識用カメラ
27B ,27B と吸着ノズル交換器28B を、一体移動
可能に設置してある。
Each of the component supply positions F A,
Between the FB and the substrate transport conveyor 2, there are provided image recognition cameras 27A, 27A and suction nozzle exchangers 28A as image recognition imaging members, and similar image recognition cameras 27B, 27B and suction nozzle exchangers 28B, respectively. Is installed so as to be movable integrally.

【0024】各画像認識用カメラ27A 〜27B は、搭
載作業ヘッド13の吸着ノズル13aに吸着された電子
部品を撮像する。撮像された画像データは、図示しない
中央制御部に送られる。中央制御部では、入力された画
像データをコンピュータで演算処理し部品吸着位置のズ
レを検出する。この検出データはその電子部品をプリン
ト基板Pb に搭載する際の位置補正に用いられる。本例
では、各ヘッド移動体HA ,HB に夫々2個の搭載作業
ヘッド13,13を並設してあるから、それに対応して
2個づつの画像認識用カメラ27A ,27A 及び27B
,27B を配置してある。
Each of the image recognition cameras 27A to 27B captures an image of the electronic component sucked by the suction nozzle 13a of the mounting work head 13. The captured image data is sent to a central control unit (not shown). In the central control unit, the input image data is arithmetically processed by a computer to detect a deviation of the component suction position. This detection data is used for position correction when the electronic component is mounted on the printed circuit board Pb. In this example, since two mounting work heads 13, 13 are respectively provided side by side on each of the head moving bodies HA, HB, two image recognition cameras 27A, 27A, and 27B are correspondingly provided.
, 27B.

【0025】吸着ノズル交換器28A ,28B には、夫
々、多数の収納ピット28aを並列に形成してあり、こ
れら収納ピット28aに多種類の吸着ノズル13aを挿
脱自在に保持して交換に備えるものである。
A plurality of storage pits 28a are formed in each of the suction nozzle exchangers 28A and 28B in parallel, and various kinds of suction nozzles 13a are detachably held in these storage pits 28a for exchange. Things.

【0026】而して、装置奥側で説明すると、画像認識
用カメラ27A ,27A と吸着ノズル交換器28A を共
通の基台29A に固設し、その基台29A にガイドバー
30A を摺動自在に挿通し、画像認識用カメラ27A と
吸着ノズル交換器28A が一体に移動可能に支持されて
いる。ガイドバー30A は、X軸ボールネジ9に平行に
延在設置してある。このガイドバー30A に平行に、撮
像部材駆動手段を構成するカメラ移動ボールネジ31A
を延在設置してある。このカメラ移動ボールネジ31A
は、上述の基台29A に螺合挿通してある。又、カメラ
移動ボールネジ31A の一端には、カメラ移動ボールネ
ジ31A とで撮像部材駆動手段を構成する駆動モータ3
2A を連結してある。従って、カメラ移動ボールネジ3
1A を回転させれば、画像認識用カメラ27A と吸着ノ
ズル交換器28A をX軸方向に一体に往復移動させるこ
とができる。
To explain on the back side of the apparatus, the image recognition cameras 27A, 27A and the suction nozzle exchanger 28A are fixed on a common base 29A, and a guide bar 30A is slidable on the base 29A. The image recognition camera 27A and the suction nozzle exchanger 28A are supported so as to be integrally movable. The guide bar 30A is installed so as to extend in parallel with the X-axis ball screw 9. In parallel with the guide bar 30A, a camera moving ball screw 31A constituting the imaging member driving means is provided.
Is extended. This camera moving ball screw 31A
Is screwed into the base 29A. Further, a driving motor 3 which constitutes an imaging member driving means with one end of the camera moving ball screw 31A is provided at one end of the camera moving ball screw 31A.
2A is connected. Therefore, the camera moving ball screw 3
By rotating 1A, the image recognition camera 27A and the suction nozzle exchanger 28A can be reciprocated integrally in the X-axis direction.

【0027】装置手前側においても同様に、ガイドバー
30B とカメラ移動ボールネジ31B をX軸ボールネジ
9に平行に延在設置すると共に、X軸ボールネジ9の一
端に駆動モータ32B を連結し、画像認識用カメラ27
B ,27B と吸着ノズル交換器28B を一体にX軸方向
に往復移動させる構成となっている。
Similarly, on the front side of the apparatus, a guide bar 30B and a camera moving ball screw 31B are installed so as to extend in parallel with the X-axis ball screw 9, and a drive motor 32B is connected to one end of the X-axis ball screw 9 for image recognition. Camera 27
B, 27B and the suction nozzle exchanger 28B are integrally reciprocated in the X-axis direction.

【0028】上記電子部品交換装置における全ての駆動
手段、即ちX軸駆動モータ11,11、Y軸駆動モータ
19a,19b、各基板コンベア駆動用モータ3、搭載
作業ヘッド13の昇降用及び吸着用エアシリンダ(不図
示)、部品供給テープの送り機構、及びカメラ移動用駆
動モータ32A ,32B 等と、画像処理用カメラ27A
〜27B は、図示しない電子部品交換装置の中央制御部
に接続されており、その中央制御部から予め設定されて
いるプログラムに基づく最適制御信号が各駆動手段に出
力され、電子部品が効率良く短時間で正確にプリント基
板Pb 上に搭載される。その部品搭載動作の基本的なパ
ターンを、 以下に説明する。
All the driving means in the above-mentioned electronic component exchanging apparatus, that is, X-axis driving motors 11, 11, Y-axis driving motors 19a, 19b, motors 3 for driving each substrate conveyor, air for raising and lowering the mounting work head 13, and air for suction. A cylinder (not shown), a component supply tape feeding mechanism, camera movement drive motors 32A and 32B, and an image processing camera 27A
To 27B are connected to a central control unit of an electronic component exchanging apparatus (not shown), and the central control unit outputs an optimal control signal based on a preset program to each drive unit, thereby shortening the electronic components efficiently. It is mounted on the printed circuit board Pb accurately in time. The basic pattern of the component mounting operation will be described below.

【0029】先ず、例えば奥側搭載作業ヘッド13によ
り電子部品をピックアップするとする。一対の搭載作業
ヘッド13、13を備えたヘッドユニットUh を、Y軸
駆動モータ19aとX軸駆動モータ11を作動させてX
方向に移動させつつY方向にも移動させ、ピックアップ
すべき部品の部品供給カセット26A におけるピックア
ップ位置Pp 上方に停止させる。次いで、ヘッドユニッ
トUh を下降させて2個の目的部品を同時吸着させた後
上昇させる。尚、部品供給カセット26A の配列の関係
から2個の目的部品を同時吸着できない場合は、ヘッド
ユニットUh をX方向に移動させて1個づつ吸着する。
First, it is assumed that an electronic component is picked up by, for example, the back side mounting work head 13. The head unit Uh having the pair of mounting work heads 13 and 13 is moved by operating the Y-axis drive motor 19a and the X-axis drive motor
The component is also moved in the Y direction while being moved in the direction, and stopped above the pickup position Pp in the component supply cassette 26A for the component to be picked up. Next, the head unit Uh is lowered to simultaneously suction two target components and then raised. If two target components cannot be simultaneously picked up due to the arrangement of the component supply cassettes 26A, the head unit Uh is moved in the X direction to suck one by one.

【0030】次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部
品を吸着したヘッドユニットUh を画像処理用カメラ2
7A ,27A 上方に移動し、部品吸着状態の画像認識を
行なう。この際、ヘッドユニットUh が最短の直線コー
スを移動してピックアップした部品を基板Pb 上の所定
位置にプレースできる様に、画像認識用カメラ27A,
27A を適正位置に移動させておく。即ち、図3に示す
様に、搭載すべき電子部品のピックアップ位置Pp とプ
レース位置Ps を結ぶ直線aと画像認識用カメラ27A
,27A の移動コースbとの交点Qに画像認識用カメ
ラ27A を位置させる。この場合、例えば、中央制御部
が予め入力されているピックアップ位置Pp とプレース
位置Ps を示す各位置データから交点Qの位置を算出
し、その交点Qに画像認識用カメラ27A が位置する様
に駆動モータ32A (図1参照)を駆動制御すればよ
い。
Next, in order to detect a displacement of the suction position, the head unit Uh which has sucked the target component is moved to the camera 2 for image processing.
7A, 27A Move upward to perform image recognition of the component suction state. At this time, the image recognition cameras 27A and 27A are moved so that the head unit Uh moves on the shortest straight course and can place the picked-up part at a predetermined position on the substrate Pb.
Move 27A to the proper position. That is, as shown in FIG. 3, a straight line a connecting the pickup position Pp and the place position Ps of the electronic component to be mounted is connected to the image recognition camera 27A.
, 27A at the intersection Q with the moving course b. In this case, for example, the central control unit calculates the position of the intersection Q from the previously input position data indicating the pickup position Pp and the place position Ps, and drives the image recognition camera 27A to be located at the intersection Q. The drive of the motor 32A (see FIG. 1) may be controlled.

【0031】交点Qにおいて画像認識用カメラ27A に
より撮像された部品吸着状態の画像データは中央制御部
に送られる。中央制御部では、この画像データを処理し
て部品吸着位置のズレを算出する。この画像処理には比
較的長い時間を要するから、ヘッドユニットは、部品吸
着状態の撮像が終了したら画像処理の開始と共に作業ス
テーションWs に向けて移動を開始する。
At the intersection Q, the image data of the component suction state captured by the image recognition camera 27A is sent to the central control unit. The central control unit processes this image data to calculate the deviation of the component suction position. Since this image processing requires a relatively long time, the head unit starts moving toward the work station Ws together with the start of the image processing when the imaging of the component suction state is completed.

【0032】図1に戻って、奥側ヘッドユニットUh の
プレース位置に向けての移動中に、中央制御部において
部品吸着状態の画像処理が終了し、部品吸着位置のズレ
が検出される。中央制御部は、画像処理により得られた
吸着位置ズレデータに基づきヘッドユニットUh の停止
位置を補正し、ヘッドユニットUh を補正された適正位
置に正確に停止させる。即ち、部品プレース位置の真上
に吸着部品が位置する様に、吸着位置ズレ量を見込んだ
適正補正位置にヘッドユニットUh を停止させる。
Returning to FIG. 1, while the rear head unit Uh is moving toward the place position, the central control unit ends the image processing of the component suction state, and the deviation of the component suction position is detected. The central controller corrects the stop position of the head unit Uh based on the suction position shift data obtained by the image processing, and accurately stops the head unit Uh at the corrected appropriate position. That is, the head unit Uh is stopped at an appropriate correction position in consideration of the suction position deviation amount so that the suction component is positioned directly above the component place position.

【0033】奥側のヘッドユニットUh が上述の様にし
て部品吸着状態の画像認識を行ないつつプレース位置に
向って移動する間に、手前側のヘッドユニットUh が、
手前側の部品供給カセット26B から奥側ヘッドユニッ
トUh と同様の動作で搭載すべき電子部品をピックアッ
プする。
While the head unit Uh on the back side moves toward the place position while performing image recognition of the component suction state as described above, the head unit Uh on the front side is
The electronic components to be mounted are picked up from the component supply cassette 26B on the front side in the same operation as the rear head unit Uh.

【0034】作業ステーションWs には、基板搬送コン
ベア2の回動と共にプリント基板Pb が搬送され、所定
位置に位置決めされている。ヘッドユニットUh は、適
正補正位置に停止したら直ちに下降し、プリント基板P
b 上の所定位置に吸着電子部品をプレースする。
The printed circuit board Pb is transferred to the work station Ws with the rotation of the board transfer conveyor 2, and is positioned at a predetermined position. The head unit Uh descends immediately after stopping at the appropriate correction position, and
b Place the pick-up electronic component at the specified position on the top.

【0035】奥側ヘッドユニットUh による部品プレー
スが終了したら、次いで手前側ヘッドユニットUh によ
る部品のプレースを実施する。この際、前述した様に、
各ヘッド移動体HA ,HB の移動範囲が作業ステーショ
ンWs を含む中央領域で重なりあっている為、ヘッド移
動体HA ,HB 同士が衝突する虞がある。本例では、各
Y軸駆動モータ19a,19bにエンコーダ部を設けて
おき、このエンコーダ部からのパルス信号を中央制御部
でカウントして各ヘッド移動体HA ,HB の位置を把握
している。そして、その位置データに基づき両ヘッド移
動体HA ,HBの相対位置を確認しつつ各Y軸駆動モー
タ19a,19bを駆動制御し、ヘッド移動体HA ,H
B 同士の作業ステーションWs 上での衝突を防止してい
る。
After the component placement by the rear head unit Uh is completed, the component placement by the front head unit Uh is performed. At this time, as described above,
Since the moving ranges of the head moving bodies HA and HB overlap in the central area including the work station Ws, the head moving bodies HA and HB may collide with each other. In this example, an encoder section is provided for each of the Y-axis drive motors 19a and 19b, and a pulse signal from the encoder section is counted by a central control section to grasp the positions of the head moving bodies HA and HB. Then, the Y-axis drive motors 19a and 19b are driven and controlled while confirming the relative positions of the two head moving bodies HA and HB based on the position data, and the head moving bodies HA and HB are controlled.
B is prevented from colliding on the work station Ws.

【0036】部品のプレースを終え作業ステーションW
s から退避した奥側ヘッドユニットUh は、新たに搭載
すべき電子部品をピックアップする為、再度部品供給位
置FA に向う。ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノ
ズル13aを交換する必要がある部品の場合は、吸着ノ
ズル13aの交換を行なう。この場合も、図3に示す様
に、部品吸着状態を画像認識する際と同様に、ヘッドユ
ニットUh がプレース位置Ps から新たな部品のピック
アップ位置Pp ′へ最短の直線コースcに沿って移動で
きる様に、吸着ノズル交換器28A を最適位置に移動さ
せておく。即ち、プレース位置Ps と新たな部品のピッ
クアップ位置Pp を結ぶ直線コースcと吸着ノズル交換
器28A の収納スポット並列線dとの交点Rに、装着中
の吸着ノズルの収納スポット28a1 (予め設定してあ
る)が位置する様に、中央制御部が駆動モータ32A
(図1参照)を駆動制御する。図3に示す状態では、目
的の収納スポット28a1 が交点(ノズル交換位置)R
からΔDだけずれているから、カメラ移動ボールネジ3
1A を回転して吸着ノズル交換器28A をΔDだけ図中
向って右側へ移動させる。
After placing the parts, the work station W
The back head unit Uh retracted from s moves to the component supply position FA again to pick up an electronic component to be newly mounted. Here, if the electronic component to be mounted next is a component requiring replacement of the suction nozzle 13a, the replacement of the suction nozzle 13a is performed. Also in this case, as shown in FIG. 3, the head unit Uh can move along the shortest straight course c from the place position Ps to the pick-up position Pp 'of a new component, as in the case of image recognition of the component suction state. Thus, the suction nozzle exchanger 28A is moved to the optimum position. That is, at the intersection R between the straight course c connecting the place position Ps and the pickup position Pp of the new part and the storage spot parallel line d of the suction nozzle exchanger 28A, the storage spot 28a1 of the suction nozzle being mounted (set in advance). Is located in the central control unit so that the drive motor 32A
(See FIG. 1). In the state shown in FIG. 3, the target storage spot 28a1 is located at the intersection (nozzle replacement position) R.
From the camera movement ball screw 3
By rotating 1A, the suction nozzle exchanger 28A is moved to the right by ΔD in the figure.

【0037】図1において、ヘッドユニットUh は、交
点R上に吸着ノズル13aを位置させて停止した後、搭
載作業ヘッド13を下降させ、装着している吸着ノズル
13aを収納スポット28a1 (図3参照)に挿入し脱
装した後、直ちに上昇する。尚、吸着ノズル13aの着
脱は、ヘッドユニットUh を昇降させることにより自動
的に実施される構成となっている。吸着ノズル13aの
脱装が終了したら、ヘッドユニットUh を上昇させる。
図3において、搭載作業ヘッドの上昇動作に併行して、
吸着ノズル交換器28A を新たに装着すべき吸着ノズル
が交点Rに位置する様に移動させる。次いで、再び搭載
作業ヘッドを下降させ、新たな吸着ノズルを装着させ
る。ヘッドユニットは、新たな吸着ノズルの装着を終え
たら、直ちに搭載作業ヘッドを上昇させると共に、コー
スcに沿って次に搭載する部品のピックアップ位置Pp
′に向って移動する。
In FIG. 1, the head unit Uh positions the suction nozzle 13a on the intersection R and stops, then lowers the mounting work head 13, and moves the mounted suction nozzle 13a to the storage spot 28a1 (see FIG. 3). )) And immediately rise after inserting and removing. The attachment / detachment of the suction nozzle 13a is automatically performed by moving the head unit Uh up and down. When the removal of the suction nozzle 13a is completed, the head unit Uh is raised.
In FIG. 3, along with the lifting operation of the mounting work head,
The suction nozzle exchanger 28A is moved so that the suction nozzle to be newly mounted is located at the intersection R. Next, the mounting work head is lowered again, and a new suction nozzle is mounted. When the head unit finishes mounting the new suction nozzle, the mounting unit immediately raises the mounting work head and picks up the pickup position Pp of the next component to be mounted along the course c.
′.

【0038】図1において、部品供給位置FA の新たな
部品ピックアップ位置Pp ′(図3参照)に戻った奥側
ヘッドユニットUh は、新たな電子部品のピックアップ
を開始する。この時、手前側ヘッドユニットUh は、プ
リント基板Pb 上への部品プレースを実施している。以
降、2個のヘッドユニットUh ,Uh が同様の動作を繰
り返し、プリント基板Pb 上に電子部品が整然且つ迅速
に搭載されて行く。
In FIG. 1, the rear head unit Uh, which has returned to the new component pickup position Pp '(see FIG. 3) of the component supply position FA, starts picking up new electronic components. At this time, the front head unit Uh is carrying out the component placement on the printed circuit board Pb. Thereafter, the two head units Uh, Uh repeat the same operation, and electronic components are mounted on the printed circuit board Pb in an orderly and quick manner.

【0039】以上の様に、1個のプリント基板Pb に対
し、2個のヘッドユニットUh ,Uh により、両側から
画像認識方式により搭載位置を補正しつつ交互に電子部
品を搭載するから、1個のヘッドユニットUh で搭載す
る場合に比べて約半分に搭載時間が短縮される。従っ
て、画像認識により部品吸着位置ズレの補正を行なうこ
とにより1個の電子部品搭載時間は増加するが、総搭載
時間ではその増加分が略キャンセルされ、1個のヘッド
ユニットUh でチャック爪による機械的吸着位置補正方
法を採用した場合と略同一となる。更に、ヘッドユニッ
トUh が部品ピックアップ位置とプレース位置との間を
最短の直線コースに沿って移動できる様に、奥側と手前
側の各画像認識用カメラ27A ,27B と各吸着ノズル
交換器28A ,28B を夫々適正位置に移動させるか
ら、総搭載時間がより短縮される。
As described above, two head units Uh, Uh alternately mount electronic components on one printed circuit board Pb while correcting the mounting position from both sides by the image recognition method. The mounting time is reduced to about half as compared with the case where the head unit Uh is mounted. Accordingly, although the component mounting position deviation is corrected by image recognition, the mounting time of one electronic component increases, but the increase is substantially canceled in the total mounting time, and the mechanical operation of one head unit Uh by the chuck jaws is performed. This is almost the same as the case where the target suction position correction method is adopted. Further, the back and front image recognition cameras 27A and 27B and the suction nozzle exchangers 28A and 28A, so that the head unit Uh can move along the shortest straight course between the component pickup position and the place position. Since each of the 28Bs is moved to an appropriate position, the total mounting time is further reduced.

【0040】尚、この考案は、上記の特定の実施例に限
定されるべきものでなく、本考案の技術的範囲において
種々の変形が可能であることは勿論である。例えば、画
像認識用カメラと吸着ノズル交換器を一体移動可能に合
体せずに両者を分離し、吸着ノズル交換器のみを搭載作
業ヘッドの摺動方向(X軸方向)に往復移動させる構成
としてもよい。又、ヘッドユニットUh を移動させる為
の駆動手段は、モータとボールネジの組合せに限らず、
モータの回転力をピニオンとラックにより直進運動に変
換する機構等の種々の駆動変速機構を採用可能である。
更に、この考案は、2組のヘッドユニットを備えた電子
部品搭載装置に限らず、ヘッドユニットが1組のみの電
子部品搭載装置にも適用可能である。
It should be noted that the present invention is not limited to the specific embodiment described above, and it is needless to say that various modifications can be made within the technical scope of the present invention. For example, it is also possible to adopt a configuration in which the image recognition camera and the suction nozzle exchanger are separated from each other without being integrally movable, and only the suction nozzle exchanger is reciprocated in the sliding direction (X-axis direction) of the mounting work head. Good. Further, the driving means for moving the head unit Uh is not limited to the combination of the motor and the ball screw.
Various drive transmission mechanisms such as a mechanism that converts the rotational force of the motor into linear motion by a pinion and a rack can be employed.
Further, the present invention is applicable not only to an electronic component mounting apparatus having two sets of head units but also to an electronic component mounting apparatus having only one set of head units.

【0041】[0041]

【考案の効果】以上、詳細に説明した様に、この考案に
よれば、互いに略平行に延在する部品供給領域と部品搭
載作業領域が対向する間に、保持部材収納器を各領域の
延在方向と平行な方向へ往復移動可能に設けることによ
り、必要に応じ保持部材収納器を搭載作業ヘッドの移動
コースへ移動させることができる。これにより、搭載作
業ヘッドが保持部材の交換の為にその都度保持部材収納
器の配設位置に迂回する必要がなくなり、搭載作業ヘッ
ドの移動距離を必要最小限に短縮することができる。従
って、総搭載時間が大幅に短縮され、多種類の電子部品
を高速且つ高精度で搭載可能となる。
As described above in detail, according to the present invention, while the component supply area and the component mounting work area extending substantially in parallel to each other face each other, the holding member storage device is extended in each area. By providing reciprocating movement in a direction parallel to the existing direction, the holding member storage device can be moved to the moving course of the mounting work head as necessary. This eliminates the need for the mounting work head to detour to the position where the holding member storage device is disposed each time the holding member is replaced, and the moving distance of the mounting work head can be reduced to a necessary minimum. Therefore, the total mounting time is greatly reduced, and various types of electronic components can be mounted at high speed and with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】この考案の1実施例としての電子部品搭載装置
を示す平面図である。
FIG. 1 is a plan view showing an electronic component mounting apparatus as one embodiment of the present invention.

【図2】上記電子部品搭載装置を示す立面図である。FIG. 2 is an elevation view showing the electronic component mounting apparatus.

【図3】上記電子部品搭載装置における搭載動作を示す
説明図である。
FIG. 3 is an explanatory view showing a mounting operation in the electronic component mounting apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 基台 2 基板搬送コンベア 5a,5b 固定台 6a,6b ガイドレール 7A ,7B 移動台 8 滑り軸受け 9 X軸ボールネジ 11 X軸駆動モータ 12 ガイドロッド 13 搭載作業ヘッド 13a 吸着ノズル 17a,17b Y軸駆動ボールネジ 19a,19b Y軸駆動モータ 20a,20b Y軸従動ボールネジ 21a, 21b, 23a, 23b 歯付きプーリ 21c,21d 中継プーリ 22a〜22c,24c 歯付きベルト 25 ナット部材 26A ,26B 部品供給カセット 27A ,27B 画像認識用カメラ 28A ,28B 吸着ノズル交換器 29A ,29B ガイドバー 30A ,30B カメラ移動ボールネジ 31A ,31B 駆動モータ(カメラ) Pb プリント基板 HA ,HB ヘッド移動体 Uh ヘッドユニット Ws 作業ステーション Pp ピックアップ位置 Ps ,Ps ′ プレース位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Base 2 Board conveyor 5a, 5b Fixed table 6a, 6b Guide rail 7A, 7B Moving table 8 Sliding bearing 9 X-axis ball screw 11 X-axis drive motor 12 Guide rod 13 Mounting work head 13a Suction nozzle 17a, 17b Y-axis drive Ball screw 19a, 19b Y-axis drive motor 20a, 20b Y-axis driven ball screw 21a, 21b, 23a, 23b Toothed pulley 21c, 21d Relay pulley 22a to 22c, 24c Toothed belt 25 Nut member 26A, 26B Parts supply cassette 27A, 27B Image recognition camera 28A, 28B Suction nozzle exchanger 29A, 29B Guide bar 30A, 30B Camera moving ball screw 31A, 31B Drive motor (camera) Pb Printed circuit board HA, HB Head moving body Uh Head unit Ws Work station Pp Pickup Position Ps, Ps' place position

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項1】 先端に電子部品を着脱自在に保持する保
持部材を備えた搭載作業ヘッドと、前記搭載作業ヘッド
を摺動自在に支持し所定方向に往復移動させるヘッド駆
動手段と、前記搭載作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を
一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支
持体を部品搭載作業領域に対して進退自在に移動させる
支持体駆動手段と、前記保持部材を自在に出納可能に収
納する保持部材収納器とを有する電子部品搭載装置にお
いて、 前記保持部材収納器を前記搭載作業ヘッドの往復摺動方
向に平行に往復移動させる保持部材収納器駆動手段と、
前記搭載作業ヘッドの移動経路が最短距離となる前記保
持部材収納器の最適位置を算出して該最適位置に移動さ
せる駆動制御手段とを有することを特徴とする電子部品
搭載装置。
A mounting work head having a holding member for detachably holding an electronic component at a front end; head driving means for slidably supporting the mounting work head and reciprocating in a predetermined direction; A head support for supporting the head and the head driving means so as to be integrally movable; a support driving means for moving the head support so as to be able to advance and retreat with respect to a component mounting work area; An electronic component mounting apparatus having a holding member housing for housing; holding member housing driving means for reciprocating the holding member housing in parallel to a reciprocating sliding direction of the mounting work head;
An electronic component mounting apparatus, comprising: a drive control unit that calculates an optimum position of the holding member storage device in which a moving path of the mounting work head is the shortest distance and moves the holding member storage device to the optimum position.
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