JP2573551Y2 - クローラ走行車輌における機体制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本考案は、各種作業車輌等のクローラ走行車輌におけ
る機体制御装置に係り、詳しくは機体を前後方向に移動
する機体重心制御装置に関する。

（ロ） 従来の技術 従来、田圃や軟弱地で使用される農作業車輌、例えば
コンバインにはクローラ走行装置が備えられており、該
クローラ走行装置の中には作業時におけるコンバインの
ヘッドアップ等により、機体の前後バランスに差異が生
じた際、機体を前後方向に移動させ適正重心を得られる
よう機体の姿勢を制御するものがある。

具体的には、例えば実開昭52-68533号公報に示される
ものがあり、このものはトラックフレームの前後方向両
端部に回動自在に支持されたアームを有し、これらアー
ムの先端に移動輪を支持すると共に、これらアーム間を
連結ロッドで連結して、トラックフレームに対して機体
を前後移動できるように構成されている。

（ハ） 考案が解決しようとする課題 ところで、上述クローラ走行装置の機体制御装置にあ
っては、中間転輪を支持するトラックフレームの外に、
前後の移動転輪用アームを必要とし、構造が極めて複雑
になると共に、機体の前後移動時、クローラの接地箇所
が移動する必要があり、スムースな機体の前後移動が困
難である。

また、前記移動転輪用アームが比較的狭いクローラ走
行装置に設置されているので、機体の前後移動量が大き
くとれない等の問題がある。

そこで、本考案は、機体に枢支された連結アームをト
ラックフレームに連結し、前記機体との間に機体の前後
移動用の油圧シリンダを設け、もって上述課題を解消し
て、前後バランスの調整を可能としたクローラ走行車輌
における機体制御装置を提供することを目的としてい
る。

（ニ） 課題を解決するための手段 本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例
えば第１図を参照して示すと、機体（１）に固定された
ミッションケース（２）に支持された駆動スプロケット
（３）と、トラックフレーム（５）に支持された多数の
転輪（42,35,36,37）と、これら駆動スプロケット及び
転輪に巻掛けられたクローラ（43）と、を備えてなるク
ローラ走行車輌において、前記機体（１）側に枢支さ
れ、かつその先端がトラックフレーム（５）に連結して
いる少なくとも前後２個の連結アーム（12,13）と、一
端を前記連結アーム（12,13）に関連した状態でトラッ
クアーム（５）に連結されると共に、他端を機体（１）
側に連結され、中間部を前記機体（１）側に軸着されて
いる少なくとも前後２個の揺動アーム（10,17）（11,1
9）と、前記トラックフレーム（５）側に配置され、前
記揺動アーム（10,17）の前記一端に連結されて略々水
平方向に伸縮し、前記揺動アーム（10,17）を前後に移
動させる機体前後制御用の第１の油圧アクチュエータ
（26）と、前記機体（１）側に配置され、前記揺動アー
ム（10,17）の前記他端に連結されて該揺動アーム（10,
17）を揺動させる機体高さ制御用の第２の油圧アクチュ
エータ（20）と、を備えてなることを特徴としている。

（ホ） 作用 以上構成に基づき、トラックフレーム（５）側に配置
され、揺動アーム（10,17）の一端に連結されて略々水
平方向に伸縮し、該揺動アーム（10,17）を前後に移動
させる機体前後制御用の第１の油圧アクチュエータ（2
6）の伸縮により、トラックフレーム（５）に対して機
体（１）の前後移動が行える。

また、この際、機体（１）は、連結アーム（12,13）
によりトラックフレーム（５）に対して機体前後方向移
動自在に支持されているので、機体（１）がトラックフ
レーム（５）に対して前後方向に移動しても、前記トラ
ックフレーム（５）に支持された転輪（42,35,36,37）
及びクローラ（43）が移動することなく、機体（１）の
前後移動が行える。更に、機体（１）側に、揺動アーム
（10,17）（11,19）の他端に連結されて該揺動アーム
（10,17）（11,19）を揺動させる機体高さ制御用の第２
の油圧アクチュエータ（20）を配置しているので、機体
前後方向の移動制御ができるものでありながら、同時に
機体水平制御も簡単に行うことが可能となる。

（ヘ） 考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、トラックフレ
ーム（５）側に配置され、揺動アーム（10,17）の一端
に連結されて略々水平方向に伸縮し、該揺動アーム（1
0,17）を前後に移動させる機体前後制御用の第１の油圧
アクチュエータ（26）の伸縮により、トラックフレーム
（５）に対して機体（１）を前後移動できるので、圃場
でコンバインがヘッドアップする等により機体の前後バ
ランスに差異が生じても、機体の前後バランスを調整で
きる。

また、トラックフレーム（５）に支持された転輪（4
2,35,36,37）を移動することなく、前後の連結アーム
（12,13）の揺動でトラックフレーム（５）に対して機
体（１）を前後移動できるので、移動転輪を用いた場合
よりも機体の前後移動量を大きくでき、かつクローラ
（43）の接地箇所を移動することなく機体を前後移動で
き、該移動をスムースに行うことができる。更に、前後
２個の揺動アーム（10,17）（11,19）を、連結アーム
（12,13）に関連した状態でトラックフレーム（５）に
連結したので、操作レバー（70）の操作により機体前後
方向の移動制御ができるものでありながら、同時に水平
制御を行うこともでき、操作性に優れる。

なお、カット内の符号は、図面を参照するためのもの
であって、何等構成を限定するものではない。

（ト） 実施例 以下、図面に沿って本考案の実施例について説明す
る。

コンバインは、第２図に示すように、走行装置を有し
ており、該走行装置上には機体１が配設されている。そ
して、該機体１の前方にはエンジン（図示せず）からの
動力が伝達されるミッションケース２が固定されてお
り、該ミッションケース２には駆動スプロケット３が回
転自在に支持されている。また、機体１の下部前後には
２個のアーム軸支持部材6,7が固設されていると共に、
これらアーム軸支持部材６と７との中間位置に上転輪９
が回転自在に支持されており、該上転輪９の下方にはト
ラックフレーム５が前後方向に配設されていて、該トラ
ックフレーム５は、後述する前後スイングアーム10,11
及び前後連結アーム12,13を介して昇降自在、かつ前後
移動自在に支持されている。

前記アーム軸支持部材6,7には前後スイングアーム軸1
5,16が軸支されており、該アーム軸15,16には前記スイ
ングアーム10,11が固設されていると共に、該アーム軸1
5,16には前後レバー17,19が一体的に取付けられてい
る。なお、上述した前スイングアーム10と前レバー17、
及び後スイングアーム11と後レバー19とで、夫々前後２
個の揺動アーム10,17、11,19が形成されている。そし
て、機体１の下部における前レバー17と機体１との間に
は機体高さ制御用の油圧アクチュエータ20が配設されて
おり、該アクチュエータ20のシリンダ側は、機体１に回
動自在に支持され、かつ該アクチュエータ20のロッド側
は前レバー17に連結されていると共に、これらレバー17
と19との間には緩衝部21を有する連結ロッド22が連結さ
れている。

また、前記スイングアーム10,11は、前後スイングア
ーム軸15,16より前方に向け延出されていると共に、該
スイングアーム10,11の先端には連結ピンを介して前後
連結アーム12,13が連結されており、該連結アーム12,13
には連結アーム支軸23,25を介してトラックフレーム５
が連結されている。そして、該トラックフレーム５の前
側上部には機体前後制御用の油圧アクチュエータ26が配
設されており、該アクチュエータ26のシリンダ側はトラ
ックフレーム５に回動自在に支持されていると共に、該
アクチュエータ26のロッド側先端部26aは連結部材28を
介して前スイングアーム10と前連結アーム12との連結部
14に連結されている。

また、第３図及び第４図に示すように、トラックフレ
ーム５の後方上部には遊動スプロケット24を回転自在に
支持する遊動スプロケット支持部材27が配置されてお
り、該支持部材27にはリンク連結ピン29が軸支されてい
ると共に、遊動スプロケットホルダ30が固設されてい
る。前記リンク連結ピン29には連牽リンク31が貫通され
ており、該リンク31の一方はリンク連結ピン29にボルト
32を介して固定されていて、該リンク31の他方は後スイ
ングアーム11後部のリンク連結部11aに連結されてい
る。前記遊動スプロケットホルダ30は、ガイドパイプ33
に摺動自在に支持されており、該ガイドパイプ33はトラ
ックフレーム５の後側上部に固設されている。

また、第２図に示すように、トラックフレーム５は、
その先端下部に第１転輪35が軸支されていると共に、該
フレーム５の後側下部に固定転輪36,37が軸支されてお
り、更に第１転輪35と固定転輪36の間に２組のスイング
転輪組39,39が揺動支持されている。そして、駆動スプ
ロケット３、上転輪９、遊動スプロケット24、第１転輪
35、固定転輪36,37及びスイング転輪組39,39を巻掛ける
ようにクローラ43が配設されている。

前記スイング転輪組39,39は、第１転輪35及び固定転
輪36,37よりも若干低い位置に配置され、かつ接地面に
対するクローラ43の前側傾き角ｃ及び後側傾き角ｄはご
く小さく設定されている。更に、前記スイング転輪組3
9,39は、スイング軸40,40に転輪アーム41,41が揺動自在
に支持されており、転輪アーム41,41に動転輪42,42が回
転自在に支持されている。

一方、機体１の上方にはオペレータがコンバインを操
作するため、運転席（図示せず）が配設されており、該
運転席近傍には第５図に示すように主変速レバー45が配
設されている。該主変速レバー45を操作して、機体を前
・後進させる際に、機体の前後の重心移動が同時に行わ
れる。つまり、主変速レバー45を前進に切換えるとリミ
ットスイッチFS,RSあるいはセンサ等の働きで第１図に
示すように、機体前後制御用油圧アクチュエータ26を作
動させ、そのロッドが伸びて連結部14を前方へ移動さ
せ、トラックフレーム５に対し機体１を前方へ移動させ
ると共に、接地面に対するクローラの前側傾き角ａを小
さくできる。また、主変速レバー45を後進に切換える
と、前進時と同様に、機体１を後方へ移動でき、機体１
の前後重心を後方へ移動させると共に、クローラの後側
傾き角ｂを小さくできる。

また、前述した運転席近傍には第６図に示すような操
作パネルが配設されており、該操作パネルには操作レバ
ー70、押ボタンスイッチ71、機体水平メインスイッチ7
2、前後バランススイッチ73及び傾斜設定ダイヤル75が
設けられている。前記操作レバー70は、オペレータの操
作により押ボタンスイッチ71を押さずに操作レバー70を
矢印方向へ倒すと機体１が下降し、方向へ倒すと上
昇し、方向へ倒すと左下りし、方向へ倒すと右下り
するように構成されており、押ボタンスイッチ71を押し
ながら操作レバー70を矢視方向へ倒すと、機体１の前
後バランスが前方へ移動し、方向へ倒すと後方へ移動
して手動制御できるように構成されている。

また、第７図に示すように、制御装置80は前後バラン
ス手段81を有しており、該バランス手段81の入力側には
押ボタンスイッチ71、操作レバー70、及び前後のリミッ
トスイッチFS,RSの信号が接続されていると共にその出
力側にはソレノイドバルブ82が接続されている。更に、
制御装置80の入力側には傾斜センサ77、押ボタンスイッ
チ71及び操作レバー70の信号が接続されており、その出
力側には前後バランス自動パイロット79が接続されて構
成されている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、エンジ
ンからの動力がミッションケース２の動力伝達装置に伝
達され、更に、駆動スプロケット３へ動力伝達されてお
り、該駆動スプロケット３に巻回されたクローラ43を回
転させて機体１が走行する。そして、圃場中に沈下した
等により機体１を上昇させる場合、第２図に示すよう
に、機体高さ制御用の油圧アクチュエータ20のロッドが
伸びて、レバー17が前方へ移動されると共に、該レバー
17と連結ロッド22にて連結されたレバー19が前方へ移動
されるので、スイングアーム軸15,16を支軸として前後
スイングアーム10,11を揺動・駆動させ、トラックフレ
ーム５に対して機体１が上昇する。また、前記アクチュ
エータ20のロッドが縮み、レバー17,19が後方へ移動
し、スイングアーム軸15,16を支軸としてスイングアー
ム10,11を上方へ回動し、トラックフレーム５に対して
機体１が下降する。

また、湿田等の地質条件の悪いところで刈取作業等を
する際、機体１の前方が浮き、ヘッドアップ状態になる
と高刈になりやすいため、オペレータは機体１の前後バ
ランスを調整する。この場合、第８図に基づいてその動
作を説明すると、先ず、押ボタンスイッチ71のON,OFFを
判別し（S1）、該押ボタンスイッチ71がON状態となり、
かつ操作レバー70（第６図参照）を操作して手動スイッ
チのON,OFFが判別されて（S2）、手動スイッチがON
になると、機体１の前後バランスが前方へ移動し（S
3）、更に、復帰（S4）へ移行して所定位置まで移動す
る。一方、手動スイッチがOFFになり手動スイッチ
のON,OFFを判別し（S5）、該手動スイッチがONになる
と機体１の前後バランスは後方へ移動し（S6）、復帰
（S4）へ移行して所定位置まで移動する。なお、押ボタ
ンスイッチ71がOFF状態で操作レバー70を操作すると傾
斜動作（水平制御）が手動で行える（S7）。このため、
押ボタンスイッチ71の切換えにより、操作レバー70で水
平制御及び前後バランス制御が行えるので、コストダウ
ンが図れると共に、オペレータの操作性が良くなる。そ
して、前進時には該操作により、機体前後制御用の油圧
アクチュエータ26のロッドが伸びて連結部14を前方に移
動させる。この際、スイングアーム10,11は、昇降用油
圧シリンダ20が固定されているため、機体１に対して一
体化された状態にあり、従って圃場面に対して固定状態
にあるトラックフレーム５に対して、連結部14と一体化
されている機体１が前方に移動され、これに伴い機体重
心は前方に移動する。なおこの際、スイングアーム10,1
1の連結部14とトラックフレーム５とは前後方向にずれ
るが、該ずれは連結アーム12,13が揺動することにより
吸収される。また、トラックフレーム５に対し機体１が
前方へ移動されると、接地面に対するクローラ43の前側
傾き角ａは前方へ移動する前より小さくなる。更に、後
進時には前記操作により前記アクチュエータ26のロッド
が縮んで連結部14を後方に移動させ、トラックフレーム
５に対し機体１の前後バランスが後方へ移動される。こ
の際、同様にクローラ43の後側傾き角ｂは後方に移動す
る前よりも小さくなる。従って、機体１の前後バランス
を良好に保つと共に、前記傾き角ａ及びｂを小さくして
走行抵抗を減らすことができる。

また、トラックフレーム５には第１転輪35及び固定転
輪36,37が軸支され、かつ該第１転輪35と固定転輪36と
の間に動転輪42…を有するスイング転輪組39,39が揺動
支持されているので、トラックフレーム５に対して機体
１が前後移動されても、これら転輪35,36,37,42…は移
動せず、従ってクローラ43の接地箇所が移動することな
く機体１の前後移動がスムースに行える。

また、路上走行の際には、第１転輪35及び固定転輪3
6,37が僅かな傾斜角c,dで上方に位置しているので、ス
イング転輪組39,39の動転輪42,42間が接地長となり、例
えば、クローラ43が小石等を乗り越えるときに動転輪42
の一方が上昇して、かつ他方の動転輪42が下がってスム
ースに乗り上げられ、機体１に作用するピッチングが減
少する。また、圃場走行の際には、クローラ43が若干沈
み込むことで、第１転輪及び固定転輪37までの間が接地
長となり、接地圧を減少でき、安定した走行が可能とな
る。

また、機体１を昇降・前後移動しても、クローラ43の
周長を一定に保つため、機体１の移動に対して遊動スプ
ロケット24を移動させる。即ち、機体１上昇時は、前後
スイングアーム10,11が下方に揺動して第１転輪35が下
方に移動するが、該下方に移動した該転輪35と駆動スプ
ロケット３との長さ増加分だけクローラが移動する。こ
の際、後スイングアーム11が後スイングアーム軸16を支
軸として揺動するので、連牽リンク31が該揺動量に対応
して遊動スプロケットホルダ30をガイドパイプ33に引き
込み、前記クローラ43の移動量に対応するように、遊動
スプロケット24を前方へ移動させる。また同様に、機体
１下降時も、駆動スプロケット３と転輪35との間が短く
なった分だけ、遊動スプロケット24が後方に移動する。
これにより、機体昇降時、クローラ周長が略々一定に保
たれる。また、機体の前後移動時は、遊動スプロケット
24が連牽リンク31を介して後スイングアーム11と一体に
移動し、従って駆動スプロケット３と同様に機体１と一
体に移動することになり、クローラ周長は一定に保たれ
る。これにより、機体１が昇降制御されても、また前後
移動制御されても、クローラ43の周長は機体１の移動に
対応して安定した状態で保持され、クローラ外れやゆる
み等が防止できる。

次に、第９図ないし第11図に沿って一部変更した実施
例を説明する。

第９図に示す実施例では、両ロッド油圧アクチュエー
タ50が機体１にアクチュエータ支持部材55（第10図参
照）を介して支持されていると共に、該アクチュエータ
50のピストンロッド53a,53bがレバー17及び19に連結さ
れて構成されている。そして、前記アクチュエータ50
は、第10図及び第11図に示すように、配管口51a,51bを
有するシリンダ本体51にピストン52を摺動自在に配設
し、その両側にピストンロッド53a,53bが固設されて構
成されている。このため、連結ロッドが不要となり省ス
ペース化が実現できると共に、軽量化が図れる。

また、前記ピストン52を前側と後側とに分割し、該前
後のピストン52の間に弾性体を介在させても良く、この
ようにすることで走行中の振動を吸収することができ
る。

なお、機体に枢支された少なくとも前後２個のスイン
グアームをその機体の枢支部から後方に向けて延出し、
前記スイングアームの先端とトラックフレームとを連結
すると共に、該トラックフレームの後方上部に遊動スプ
ロケットを配設し、かつトラックフレームの前後下部に
固定転輪を軸支させて、クローラを巻回しても良く、こ
のようにすることで前記スイングアームの揺動により機
体に対してトラックフレームを下降させると、前記トラ
ックフレームと共に固定転輪が前方下方へ移動し、クロ
ーラがこれに追従されるが、該揺動量に対して前記遊動
スプロケットもトラックフレームに配設されているの
で、機体の昇降操作を行っても、クローラの張力には変
化が生じず、常に安定した張力を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本考案に係るクローラ走行車輌にお
ける機体制御装置を示すものであり、第１図はその前後
移動を示す側面図、第２図はその昇降移動を示す側面図
である。また、第３図は後スイングアーム部の要部を示
す側面図、第４図はその平面図、第５図は主変速レバー
を示す斜視図、第６図は本考案に係る操作パネルを示す
斜視図、第７図は本考案に係るシステムブロック図、第
８図はそのフローチャートである。そして、第９図は他
の実施例における機体制御装置を示す側面図、第10図は
同機体制御装置の油圧アクチュエータを示す斜視図、第
11図はその油圧アクチュエータの構成を示す略図であ
る。 １……機体、２……ミッションケース、３……駆動スプ
ロケット、５……トラックフレーム、12,13……連結ア
ーム、26……機体前後制御用の油圧アクチュエータ、4
2,35,36,37……転輪、43……クローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 川村 芳弘 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 香川 義彦 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 門脇 隆志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭49−18611（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−68533（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】機体に固定されたミッションケースに支持
   される駆動スプロケットと、トラックフレームに支持さ
   れた多数の転輪と、これら駆動スプロケット及び転輪に
   巻掛けられたクローラと、を備えてなるクローラ走行車
   両において、 前記機体側に枢支され、かつその先端がトラックフレー
   ムに連結している少なくとも前後２個の連結アームと、 一端を前記連結アームに関連した状態でトラックフレー
   ムに連結されると共に、他端を機体側に連結され、中間
   部を前記機体側に軸着されている少なくとも前後２個の
   揺動アームと、 前記トラックフレーム側に配置され、前記揺動アームの
   前記一端に連結されて略々水平方向に伸縮し、前記揺動
   アームを前後に移動させる機体前後制御用の第１の油圧
   アクチュエータと、 前記機体側に配置され、前記揺動アームの前記他端に連
   結されて該揺動アームを揺動させる機体高さ制御用の第
   ２の油圧アクチュエータと、 を備えてなることを特徴とする作業車両における機体制
   御装置。