JP2552547Y2 - 海洋構造物検査装置 - Google Patents
海洋構造物検査装置Info
- Publication number
- JP2552547Y2 JP2552547Y2 JP1990122043U JP12204390U JP2552547Y2 JP 2552547 Y2 JP2552547 Y2 JP 2552547Y2 JP 1990122043 U JP1990122043 U JP 1990122043U JP 12204390 U JP12204390 U JP 12204390U JP 2552547 Y2 JP2552547 Y2 JP 2552547Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection device
- inspection
- gripping arm
- hydraulic cylinder
- pair
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、海洋構造物の検査装置として使用される遠
隔操縦式水中航走体に関する。
隔操縦式水中航走体に関する。
従来の水中航走体型検査装置では、海面以下の範囲に
適用のものがほとんどで、海洋構造物としては侵食の激
しいスプラッシュゾーンの検査に直接使用することがで
きるものは未開発の状態にある。そこで、スプラッシュ
ゾーンを特別にスポット的に検査する方法として、従
来、検査装置をクレーンで吊下げて行うとか、あらかじ
めスプラッシュゾーンに対応できるように検査装置にセ
ンサーユニットを高く設けておく等の手段を講ずるので
あるが、この場合、航走が不安定となり、不具合が生ず
る。
適用のものがほとんどで、海洋構造物としては侵食の激
しいスプラッシュゾーンの検査に直接使用することがで
きるものは未開発の状態にある。そこで、スプラッシュ
ゾーンを特別にスポット的に検査する方法として、従
来、検査装置をクレーンで吊下げて行うとか、あらかじ
めスプラッシュゾーンに対応できるように検査装置にセ
ンサーユニットを高く設けておく等の手段を講ずるので
あるが、この場合、航走が不安定となり、不具合が生ず
る。
本考案はこのような事情に鑑みて提案されたもので、
小型で安定性がよく遠隔操作により広い範囲を安全，確
実かつ迅速に検査する海洋構造物検査装置を提供するこ
とを目的とする。
小型で安定性がよく遠隔操作により広い範囲を安全，確
実かつ迅速に検査する海洋構造物検査装置を提供するこ
とを目的とする。
そのために、本考案は、それぞれ遠隔操作される前後
スラスター（２），左右スラスター（３），上下スラス
ター（４）を備えてなる水中航走式の海洋構造物検査装
置において、該検査装置の前端の中央部に突設されると
ともに油圧シリンダー（10）により開閉する左右１対の
把持アーム（１）と、該把持アームの上下位置の該検査
装置の前端に設けられた左右２対の当接金物（17）と、
上部両側に備えられた左右１対のフロート（５）と、上
記把持アーム（１）の基端部に設けられた清掃装置（1
2），超音波板厚計測装置（13）,TVカメラ（14）を有す
る昇降自在センサーユニット（６）とを具えたことを特
徴とする。
スラスター（２），左右スラスター（３），上下スラス
ター（４）を備えてなる水中航走式の海洋構造物検査装
置において、該検査装置の前端の中央部に突設されると
ともに油圧シリンダー（10）により開閉する左右１対の
把持アーム（１）と、該把持アームの上下位置の該検査
装置の前端に設けられた左右２対の当接金物（17）と、
上部両側に備えられた左右１対のフロート（５）と、上
記把持アーム（１）の基端部に設けられた清掃装置（1
2），超音波板厚計測装置（13）,TVカメラ（14）を有す
る昇降自在センサーユニット（６）とを具えたことを特
徴とする。
このような構成によれば、センサーユニットを昇降式
としたことにより、航走体自身を小型化できるとともに
波浪に対して安定性が向上し、前後，左右，上下スラス
ターの作用で三次元的に安全迅速に移動する。
としたことにより、航走体自身を小型化できるとともに
波浪に対して安定性が向上し、前後，左右，上下スラス
ターの作用で三次元的に安全迅速に移動する。
また、検査装置の上部の左右に設けられた一対のフロ
ートにより、検査装置は適度な浮力が与えられるととも
に、浮心が検査装置の上部の左右にあることになり、検
査装置は安定する。
ートにより、検査装置は適度な浮力が与えられるととも
に、浮心が検査装置の上部の左右にあることになり、検
査装置は安定する。
さらに、中央部の２個の把持アームと、把持アームの
上下の４個の当接金物とで、海洋構造物の脚性を強固に
挟持しており、センサーユニットの昇降に対しても、検
査装置は大きく揺動しない。
上下の４個の当接金物とで、海洋構造物の脚性を強固に
挟持しており、センサーユニットの昇降に対しても、検
査装置は大きく揺動しない。
このようにして、特にスプラッシュゾーンにおいて
も、脚柱の損耗程度の計測及び付着生物の除去を行うこ
とができる。
も、脚柱の損耗程度の計測及び付着生物の除去を行うこ
とができる。
本考案を海洋構造物の脚柱の検査に適用した一実施例
を図面について説明すると、第１図はその水平断面図、
第２図は第１図の側面図である。
を図面について説明すると、第１図はその水平断面図、
第２図は第１図の側面図である。
上図において、検査装置の前端の中央部には、検査装
置を海洋構造物18に支持するための左右一対の把持アー
ム１が設けられるとともに、前端の把持アームの上下に
も左右２対の当接金物17が該検査装置の前端に設けられ
ており、把持アーム１は検査装置内に装備された油圧シ
リンダー10及びリンク機構11により開閉を行う。
置を海洋構造物18に支持するための左右一対の把持アー
ム１が設けられるとともに、前端の把持アームの上下に
も左右２対の当接金物17が該検査装置の前端に設けられ
ており、把持アーム１は検査装置内に装備された油圧シ
リンダー10及びリンク機構11により開閉を行う。
検査装置中央及び後部には陸上又は船上からの遠隔操
作により検査装置の前後進，上昇下降及び旋回を行うた
めの前後スラスター2,左右スラスター３及び上下スラス
ター４がそれぞれ設けられ、また、検査装置の上部の左
右には左右１対フロート５が取付けられており、検査装
置に適度な浮力を与え、検査装置を安定させている。
作により検査装置の前後進，上昇下降及び旋回を行うた
めの前後スラスター2,左右スラスター３及び上下スラス
ター４がそれぞれ設けられ、また、検査装置の上部の左
右には左右１対フロート５が取付けられており、検査装
置に適度な浮力を与え、検査装置を安定させている。
検査装置前部には、回転ブラシよりなる清掃装置12,
超音波板厚計測装置13,TVカメラ14,照明灯15及び清掃装
置12,超音波板厚計測装置13,左右移動用油圧シリンダー
8,前後移動用油圧シリンダー９が装備されたセンサーユ
ニット６が格納されており、昇降用シリンダー７によ
り、昇降可能になっている。
超音波板厚計測装置13,TVカメラ14,照明灯15及び清掃装
置12,超音波板厚計測装置13,左右移動用油圧シリンダー
8,前後移動用油圧シリンダー９が装備されたセンサーユ
ニット６が格納されており、昇降用シリンダー７によ
り、昇降可能になっている。
なお、把持アーム１の開閉用油圧シリンダー10,セン
サーユニット６内の油圧シリンダー8,9及びセンサーユ
ニット６の昇降用油圧シリンダー７は検査装置後部に装
備された電磁弁箱16を陸上又は船上から遠隔操作により
作動させることにより制御される。
サーユニット６内の油圧シリンダー8,9及びセンサーユ
ニット６の昇降用油圧シリンダー７は検査装置後部に装
備された電磁弁箱16を陸上又は船上から遠隔操作により
作動させることにより制御される。
なお、21はパイプ接続口である。
このような本検査装置は下記の要領で作動する。
まず、フロート５により安定した浮力が与えられてい
る検査装置は、陸上又は船上からの遠隔操作により前後
スラスター2,左右スラスター３を駆動することにより海
上を遊泳し、海洋構造物18に接近して左右１対の当接金
物17で接触する。海洋構造物18との接触後、油圧シリン
ダー10を作動させ、把持アーム１で脚柱を挟持すること
により、検査装置は把持アーム１及び当接金物17により
海洋構造物18に固定される。
る検査装置は、陸上又は船上からの遠隔操作により前後
スラスター2,左右スラスター３を駆動することにより海
上を遊泳し、海洋構造物18に接近して左右１対の当接金
物17で接触する。海洋構造物18との接触後、油圧シリン
ダー10を作動させ、把持アーム１で脚柱を挟持すること
により、検査装置は把持アーム１及び当接金物17により
海洋構造物18に固定される。
海洋構造物18に固定後、センサーユニット６内のTVカ
メラ14及び照明灯15により映し出される海上構造物18の
スプラッシュゾーン19に付着した付着物20の映像を見な
がら、陸上又は船上から遠隔操作で昇降用シリンダー７
を操作し、センサーユニット６を上昇し、検査ポイント
を決定する。
メラ14及び照明灯15により映し出される海上構造物18の
スプラッシュゾーン19に付着した付着物20の映像を見な
がら、陸上又は船上から遠隔操作で昇降用シリンダー７
を操作し、センサーユニット６を上昇し、検査ポイント
を決定する。
検査ポイント決定後、清掃装置12を回転し、前後移動
用油圧シリンダー９により本装置を前進することでスプ
ラッシュゾーン19の付着物20を除去し、付着物20の除去
後、左右移動用油圧シリンダー８により超音波板厚計測
装置13を清掃面に沿って移動し、計測を行い、計測終了
後、昇降シリンダー７を操作し、センサーユニット６を
本装置内に格納する。
用油圧シリンダー９により本装置を前進することでスプ
ラッシュゾーン19の付着物20を除去し、付着物20の除去
後、左右移動用油圧シリンダー８により超音波板厚計測
装置13を清掃面に沿って移動し、計測を行い、計測終了
後、昇降シリンダー７を操作し、センサーユニット６を
本装置内に格納する。
以上の操作方法のほか、油圧シリンダー10を操作し、
把持アーム１をわずかに「開」とした後、左右スラスタ
ー３により海上構造物18の外周に沿って旋回し、検査ポ
イントを選定することもできる。
把持アーム１をわずかに「開」とした後、左右スラスタ
ー３により海上構造物18の外周に沿って旋回し、検査ポ
イントを選定することもできる。
また、上下スラスター４により検査装置を海面下に沈
めることで、海中検査においても、スプラッシュゾーン
19の検査と同様に海水浸漬部分の検査を行うことができ
る。
めることで、海中検査においても、スプラッシュゾーン
19の検査と同様に海水浸漬部分の検査を行うことができ
る。
このような装置によれば、以下の効果を奏する。
検査装置の上部に左右一対のフロートを具えることに
より、検査装置に適度な浮力を与えて、安定させること
ができる。
より、検査装置に適度な浮力を与えて、安定させること
ができる。
２個の開閉する把持アームと把持アームの上下の４個
の当接金物を具えることにより、海洋構造物に強固に固
定させることができる。
の当接金物を具えることにより、海洋構造物に強固に固
定させることができる。
また、把持アームの基端部に、清掃装置，超音波板厚
計測装置,TVカメラを有する昇降自在のセンサーユニッ
トを具えたことにより、小型で安定性がよく、遠隔操作
により広い範囲（特に海洋構造物18に支持したままで、
スプラッシュゾーン付近）を安全，確実かつ迅速に検査
することができる。
計測装置,TVカメラを有する昇降自在のセンサーユニッ
トを具えたことにより、小型で安定性がよく、遠隔操作
により広い範囲（特に海洋構造物18に支持したままで、
スプラッシュゾーン付近）を安全，確実かつ迅速に検査
することができる。
第１図は本考案を海洋構造物の脚柱に適用した一実施例
を示す水平断面図、第２図は第１図の側面図である。 １……把持アーム、２……前後スラスター、３……左右
スラスター、４……上下スラスター、５……フロート、
６……センサーユニット、７……昇降用油圧シリンダ
ー、8,9,10……油圧シリンダー、11……リンク機構、12
……清掃装置、13……超音波板厚計測装置、14……TVカ
メラ、15……照明灯、16……電磁弁箱、17……当接金
物、18……海洋構造物、19……スプラッシュゾーン、20
……付着物、21……パイプ接続口。
を示す水平断面図、第２図は第１図の側面図である。 １……把持アーム、２……前後スラスター、３……左右
スラスター、４……上下スラスター、５……フロート、
６……センサーユニット、７……昇降用油圧シリンダ
ー、8,9,10……油圧シリンダー、11……リンク機構、12
……清掃装置、13……超音波板厚計測装置、14……TVカ
メラ、15……照明灯、16……電磁弁箱、17……当接金
物、18……海洋構造物、19……スプラッシュゾーン、20
……付着物、21……パイプ接続口。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 田中 実 東京都品川区東大井１―11―25 五洋建 設株式会社技術研究所内 (56)参考文献 特開 平１−127487（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−127486（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−97194（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−103897（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれ遠隔操作される前後スラスター
（２），左右スラスター（３），上下スラスター（４）
を備えてなる水中航走式の海洋構造物検査装置におい
て、該検査装置の前端の中央部に突設されるとともに油
圧シリンダー（10）により開閉する左右１対の把持アー
ム（１）と、該把持アームの上下位置の該検査装置の前
端に設けられた左右２対の当接金物（17）と、上部両側
に備えられた左右１対のフロート（５）と、上記把持ア
ーム（１）の基端部に設けられた清掃装置（12），超音
波板厚計測装置（13）,TVカメラ（14）を有する昇降自
在センサーユニット（６）とを具えたことを特徴とする
海洋構造物検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990122043U JP2552547Y2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | 海洋構造物検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990122043U JP2552547Y2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | 海洋構造物検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0478092U JPH0478092U (ja) | 1992-07-08 |
| JP2552547Y2 true JP2552547Y2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=31869848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990122043U Expired - Lifetime JP2552547Y2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | 海洋構造物検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552547Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013046577A1 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | 川崎重工業株式会社 | 水中移動型検査装置及び水中検査設備 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019533599A (ja) * | 2016-09-20 | 2019-11-21 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 水中艇及び検査方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643949A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Hitachi Ltd | Electron beam checking device |
| JPS6412136A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-17 | Isuzu Motors Ltd | Clutch control device |
| JPH0297194U (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-02 | ||
| JPH0644797Y2 (ja) * | 1989-02-03 | 1994-11-16 | 三菱重工業株式会社 | 水中板厚計測ロボツト |
-
1990
- 1990-11-21 JP JP1990122043U patent/JP2552547Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013046577A1 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | 川崎重工業株式会社 | 水中移動型検査装置及び水中検査設備 |
| JP2013067358A (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 水中移動型検査装置及び水中検査設備 |
| US9511831B2 (en) | 2011-09-26 | 2016-12-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment |
| US9776695B2 (en) | 2011-09-26 | 2017-10-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment |
| US10450041B2 (en) | 2011-09-26 | 2019-10-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment |
| US10967943B2 (en) | 2011-09-26 | 2021-04-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0478092U (ja) | 1992-07-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |