JP2551076Y2

JP2551076Y2 - 床清掃装置

Info

Publication number: JP2551076Y2
Application number: JP9961191U
Authority: JP
Inventors: 田光三粂; 原久道蘇
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1991-12-03
Filing date: 1991-12-03
Publication date: 1997-10-22
Anticipated expiration: 2006-12-03
Also published as: JPH0621560U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、自律走行自在で車体の
中心を旋回中心として旋回するようにした車体の下面に
清掃ブラシとこの清掃ブラシで集めた汚水を吸込む汚水
吸込フードとを備えた床清掃装置、特に前記汚水吸込フ
ードによる汚水の吸込みを吸込み残しのないように行え
るようにした床清掃装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記床清掃装置としては、例えば
図１０及び図１１に示すようなものが一般に知られてい
る。即ち、車体１の幅方向に沿った中心線上の左右両端
部には一対の駆動輪２が、前後方向に沿った中心線上の
前後両端部には自在車輪３が夫々取付けられて、車体１
がその中心Ｏを旋回中心として旋回するよう構成されて
いるとともに、前記車体１の前端部１ａ及び後端部１ｂ
は該車体１の中心Ｏを中心とした一定の半径の曲線に形
成され、更に車体１の後部下面にはブラシモータ４ａを
介して回転自在な清掃ブラシ４が、この清掃ブラシ４の
後方には汚水吸込フード（スクィージ）５が夫々設けら
れている。

【０００３】この汚水吸込フード５は、バルブ６を介し
てブロア７を備えた汚水タンク８に接続され、一方、清
掃ブラシ４の前方には、洗浄水タンク９からの洗浄水が
バルブ１０を介して供給されるよう構成され、これによ
って、前記清掃ブラシ４によって集められた汚水は、こ
の後方に配置された汚水吸込フード５によって吸込まれ
るようなされている（例えば、特公昭４６−２２３９３
号公報、特開昭５２−７５０６４号公報、特開昭６１−
６８９１２号公報等参照）。

【０００４】ここに、前記汚水吸込フード５は、車体１
の左右側に吸い残しがないよう、車体１の幅から若干張
出した状態で車体１に取り付けられている。これは、汚
水は車体１の幅より若干外に飛び散るが、汚水吸込フー
ド５より外れた部分にある汚水は汚水吸込フード５で吸
込むことができないからである。

【０００５】また、図１２に示すように、車体１の前部
に２個の清掃ブラシ４を配置して、前方に位置する自在
車輪３を省略したり、図１３に示すように、後方に位置
する自在車輪３を２個とするとともに、汚水吸込フード
５を直線状としたもの等が知られている。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】上記従来例において、
車体の側方に汚水吸込フードの端部を張出させて車体の
側方に飛び散った汚水を汚水吸込フードで確実に吸込む
ようにした場合、壁際にきた時での衝突を避けたり、旋
回の際の障害にならないようにするため、平行リンク機
構や車体の中心軸に設けたアーム等により汚水吸込フー
ドを揺動させて、この張出部を車体側に引っ込める必要
がある。しかしながら、汚水吸込フードを平行リンク機
構を介して揺動自在にすると、円運動ができないばかり
でなく、揺動の際に内部機器と干渉してしまうことがあ
る。また、車体の中心軸に設けたアームによると、円運
動を行うことができるものの、内部機器に干渉して中心
軸を通すことができないことがある。

【０００７】しかも、上記従来の床清掃装置では、壁面
の凹凸や走行精度等の関係で、これを壁際ぎりぎりまで
近寄せることができず、汚水吸込フードの通過しない部
分に汚水が残ってしまうといった問題点があった。

【０００８】本発明は上記に鑑み、内部機器に干渉する
ことなく車体の側方に突出した汚水吸込フードを車体側
に引っ込めることができるとともに、障害物に衝突して
も汚水吸込フードを容易に回動させてこの損傷を防止す
ることができ、これによって汚水の吸い残しがないよう
にしたものを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本考案に係る床清掃装置は、自律走行自在な車体の
幅方向に沿った中心線上の左右両端部に駆動輪を、前後
方向に沿った中心線上の前後両端部に自在車輪を夫々取
付けて車体がこの中心を旋回中心として旋回するよう構
成するとともに、この車体の下面に清掃ブラシと該清掃
ブラシの後方に位置してこれで集めた汚水を吸込む汚水
吸込フードとを備え、前記車体の前後端部を該車体の中
心を中心とした一定の半径の曲線とした床清掃装置にお
いて、前記汚水吸込フードを車体の中心を中心とした一
定の半径の曲線でその両側縁部が車体の両側方に張出す
よう形成するとともに、この汚水吸込フードを車体の前
後方向に沿った中心線を中心に左右対称に配置した近似
直線運動機構を介して前記車体に懸架したもの、及び上
記と同様な床清掃装置において、前記汚水吸込フードの
両端部に車体の内側に向けて回動自在で該汚水吸込フー
ドと連続した曲線の張出フードを外方に付勢して連結し
たものである。

【００１０】

【作用】上記のように構成した請求項１記載の本考案に
よれば、汚水吸込フードは、近似直線運動機構を介して
車体に対して相対的に移動することになるが、近似直線
運動機構の近似直線運動によって汚水吸込フードの移動
は疑似円運動となり、これによって車体後端の狭い部分
に設けた近似直線運動機構により汚水吸込フードが円運
動をするようにして、この運動の際における内部機器と
の干渉を防止するとともに、車体外側の回転軌道よりは
み出すことがなく汚水吸込フードが揺動するようにする
ことができる。しかも、壁面の多少の凹凸等は、汚水吸
込フードが障害物との衝突によって容易に円運動するこ
とにより清掃の際の障害となってしまうことがなく、こ
れによって吸込み残しをなくすようにすることができ
る。

【００１１】また、請求項２記載の本考案によれば、張
出フードを介して汚水吸込フードが描く円内の汚水の全
てを確実に吸収するようにすることができるとともに、
方向変更時に張出フードが障害となってしまうことがな
い。しかも、壁面の多少の凹凸等は、張出フードが障害
物との衝突によって容易に内方に移動することにより清
掃の際の障害となってしまうことがなく、これによって
吸込み残しをなくすようにすることができる。

【００１２】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面を参照して説明
する。なお、上記従来例と同一部材は同一符号を付して
その説明を省略する。図１乃至図７は、第１の実施例を
示すもので、図２に示すように、車体１の幅方向に沿っ
た中心線上の左右両端部には一対の駆動輪２が、前後方
向に沿った中心線上の前後両端部には２個の自在車輪３
が夫々取付けられて、車体１がその中心Ｏを旋回中心と
して旋回するよう構成されているとともに、前記車体１
の前端部１ａ及び後端部１ｂは該車体１の中心Ｏを中心
とした一定の半径の曲線に形成されている。

【００１３】前記車体１の後部下面には回転自在な清掃
ブラシ４が、この清掃ブラシ４の後方には汚水吸込フー
ド（スクィージ）５が夫々設けられているのであるが、
この汚水吸込フード５は、車体１の中心Ｏを中心とした
一定の半径の曲線に形成されているとともに、その両側
縁が車体１の側方に突出した張出部５ａとなされ、これ
によって、車体１の幅より若干外に飛び散った汚水も汚
水吸込フード５の張出部５ａで吸い残しがないよう吸引
できるようなされている。

【００１４】前記汚水吸込フード５は、図１に示すよう
に、車体１の前後方向に沿った中心線を中心として左右
対称に配置した２つの近似直線運動機構１１を介して車
体１に懸架されている。

【００１５】この近似直線運動機構１１は、同一長さの
２つの揺動リンク１２をその基端を枢着してハの字状に
配置するとともに、この両揺動リンク１２の自由端にＴ
字状リンク１３の水平部両端を夫々枢着することによ
り、このＴ字状リンク１３の鉛直部下端が近似直線運動
を行うようにした、いわゆるロバート式近似直線運動機
構である。

【００１６】即ち、Ｔ字状リンク１３の鉛直部下端の近
似直線運動を行う点Ａを汚水吸込フード５に回転自在に
枢着するとともに、この点Ａと車体１の中心Ｏを結ぶ直
線上にＴ字状リンク１３の鉛直部１３ａを位置させ、基
端を揺動自在に枢着した揺動リンク１２の自由端とＴ字
状リンク１３の水平部１３ｂの両端とを回転自在に連結
することにより、近似直線運動機構１１が構成されてい
る。

【００１７】これにより、車体１がその中心Ｏを旋回中
心として旋回（スピンターン）する時、図３に示すよう
に、汚水吸込フード５は前記中心Ｏを中心とした半径Ｒ
の範囲内を移動し、車体１の外側の回転軌道よりはみ出
すことがなく汚水吸込フード５が揺動するようなされて
いる。

【００１８】前記近似直線運動機構１１における各連結
部の詳細を図４乃至図６により説明する。汚水吸込フー
ド５の所定位置には、リンクベース１４が固着され、こ
のリンクベース１４に立設したブラケット１５にピン１
６を介して揺動リンク１２の基端が揺動自在に枢着され
ている。また、この揺動リンク１２の自由端は、Ｔ字状
リンク１３の直線部１３ｂの左右端部に形成された二股
部内に挿入され、ここにピン１７を介して回転自在に枢
着されている。

【００１９】一方、汚水吸込フード５の所定位置には、
一対の支柱（取付ボルト）１８が所定間隔離間して立設
され、この支柱１８に介装したばね１９及び上部に螺着
した調整ナット２０に挟持されて受部材２１が前記ばね
１９の弾性力に抗して上下方向に調整可能に取付けられ
ている。そして、この受け部材２１の長さ方向ほぼ中央
に立設された懸架ブラケット２２の凹部内に前記Ｔ字状
リンク１３の鉛直部下端が挿入され、ここにピン２３を
介して揺動自在に枢着されている。

【００２０】而して、Ｔ字状リンク１３の近似直線移動
点Ａは、２つの揺動リンク１２の両基端枢着部を結ぶ線
に平行に近似直線運動を行うのであるが、これにより、
図７（ａ）に示すように、移動点Ａは、この点Ａと車体
１の中心Ｏを結ぶ線に直角に移動することになり、同図
（ｂ）に示すように、汚水吸込フード５が一方（左方
向）に移動しても、この移動後の点Ａ′と車体１の中心
Ｏを結ぶ線分の長さと前記点Ａと中心Ｏとを結ぶ線分の
長さとがほぼ等しくなり、また同図（ｃ）に示すよう
に、汚水吸込フード５が他方（右方向）に移動しても、
この移動後の点Ａ″と車体１の中心Ｏを結ぶ線分の長さ
と前記点Ａと中心Ｏとを結ぶ線分の長さがほぼ等しくな
り、汚水吸込フード５は疑似円運動を行うことになる。

【００２１】これによって、車体１の後端の狭い部分に
設けた一対の近似直線運動機構１１により汚水吸込フー
ド５が円運動をするようにして、この運動の際における
内部機器との干渉を防止するとともに、車体１の外側の
回転軌道よりはみ出すことがなく汚水吸込フード５が揺
動するようにすることができる。しかも、壁面の多少の
凹凸等は、汚水吸込フード５が障害物との衝突によって
容易に円運動することにより、床清掃の際の障害となっ
てしまうことがないようなされている。なお、同図にお
いて、５ａは汚水吸込フードの長さ方向ほぼ中央に設け
られた汚水の吸込口である。

【００２２】図８及び図９は、第２の実施例を示すもの
で、上記実施例と異なる点は以下の通りである。即ち、
汚水吸込フード５の左右両端部には、この曲線に沿った
曲線、即ち車体１の中心Ｏを中心として汚水吸込フード
５の半径と同じ半径の曲線を有する張出フード２４が連
結され、これによって前記汚水吸込フード５と両張出フ
ード２４によって車体の中心Ｏを中心とした一定の半径
の曲線がほぼ１８０°の範囲を包囲する如く構成されて
いる。

【００２３】また、前記張出フード２４は、汚水吸込フ
ード５に車体の内側（内方）に向けて回動自在に連結さ
れているとともに、ばね２５を介して外方に付勢され、
これによってこのばね２５の弾性力に抗して内方に回動
するようなされている。

【００２４】これにより、図９に示すように、車体１が
直線を走行し、９０°旋回した後に再び直線を走行する
場合に、汚水吸込フード５によって汚水を吸引した部分
ａの前方の汚水が残っている部分ｂに存在する汚水を、
汚水吸込フード５の旋回の際にほぼ完全に包囲しつつ吸
引してここに汚水が残ってしまうことを確実に防止する
ことができるとともに、壁面の多少の凹凸等は、張出フ
ード２４が障害物との衝突によってばね２５の弾性力に
抗して容易に内方に移動することにより、床清掃の際の
障害となってしまうことがないようなされている。。

【００２５】なお、この実施例の場合、近似直線運動機
構１１と張出フード２４とを設けた例を示しているが、
前述のように、張出フード２４は、内方に回動自在に構
成されているため、近似直線運動機構１１を備えること
なく汚水吸込フード５を固定し、この固定した汚水吸込
フード５の両端部に張出フード２４を連結した場合に
も、ほぼ同様な効果を発揮することができる。

【００２６】

【考案の効果】本考案は上記のような構成であるので、
内部機器に干渉することなく車体の側方に突出した汚水
吸込フードを車体の中心を中心として回動させるか、ま
たは張出しフードを内方に揺動させて車体側に引っ込め
ることができるとともに、障害物に衝突しても汚水吸込
フードまたは張出フードを容易に揺動させこの損傷を防
止して汚水の吸い残しをなくすようにすることができる
といった効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１の実施例の要部を示す拡大平面
図。

【図２】同じく、全体平面図。

【図３】同じく、汚水吸込フードの可動範囲を示す平面
図。

【図４】近似直線運動機構の拡大平面図。

【図５】同じく、揺動リンクの連結部を示す図。

【図６】同じく、汚水吸引フードとの連結部を示す図。

【図７】同じく、汚水吸引フードが揺動する前及び揺動
した後の状態を示す図。

【図８】第２の実施例を示す図１相当図。

【図９】同じく、車体が直線を走行し、９０°旋回した
後に再び直線を走行する場合の汚水の吸込状態を示す
図。

【図１０】従来例を示す平面図。

【図１１】同じく、吸込装置の概要図。

【図１２】他の従来例を示す図１０相当図。

【図１３】更に他の実施例を示し図１０相当図。

【符号の説明】

１車体１ａ同前端部１ｂ同後端部２駆動輪３自在車輪４清掃ブラシ５汚水吸込フード５ａ同張出部１１近似直線運動機構１２揺動リンク１３Ｔ字状リンク１６，１７，２３ピン１８支柱２４張出フード

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】自律走行自在な車体の幅方向に沿った中心
線上の左右両端部に駆動輪を、前後方向に沿った中心線
上の前後両端部に自在車輪を夫々取付けて車体がこの中
心を旋回中心として旋回するよう構成するとともに、こ
の車体の下面に清掃ブラシと該清掃ブラシの後方に位置
してこれで集めた汚水を吸込む汚水吸込フードとを備
え、前記車体の前後端部を該車体の中心を中心とした一
定の半径の曲線とした床清掃装置において、前記汚水吸
込フードを車体の中心を中心とした一定の半径の曲線で
その両側縁部が車体の両側方に張出すよう形成するとと
もに、この汚水吸込フードを車体の前後方向に沿った中
心線を中心に左右対称に配置した近似直線運動機構を介
して前記車体に懸架したことを特徴とする床清掃装置。
【請求項２】自律走行自在な車体の幅方向に沿った中心
線上の左右両端部に駆動輪を、前後方向に沿った中心線
上の前後両端部に自在車輪を夫々取付けて車体がこの中
心を旋回中心として旋回するよう構成するとともに、こ
の車体の下面に清掃ブラシと該清掃ブラシの後方に位置
してこれで集めた汚水を吸込む汚水吸込フードとを備
え、前記車体の前後端部を該車体の中心を中心とした一
定の半径の曲線とした床清掃装置において、前記汚水吸
込フードを車体の中心を中心とした一定の半径の曲線で
その両端縁部が車体の両側方に張出すよう形成するとと
もに、この汚水吸込フードの両端部に車体の内側に向け
て回動自在で該汚水吸込フードと連続した曲線の張出フ
ードを外方に付勢して連結したことを特徴とする床清掃
装置。