JP2534581B2 - 自動車用ドアの製造方法及び装置 - Google Patents
自動車用ドアの製造方法及び装置Info
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- JP2534581B2 JP2534581B2 JP2336476A JP33647690A JP2534581B2 JP 2534581 B2 JP2534581 B2 JP 2534581B2 JP 2336476 A JP2336476 A JP 2336476A JP 33647690 A JP33647690 A JP 33647690A JP 2534581 B2 JP2534581 B2 JP 2534581B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、インナパネルにサッシュ等の付属部品を結
合してドアインナを組立て、該ドアインナにビームを結
合した後、アウタパネルにドアインナを組付けて自動車
用ドアを製造する方法及びこの方法の実施に用いられる
装置に関する。
合してドアインナを組立て、該ドアインナにビームを結
合した後、アウタパネルにドアインナを組付けて自動車
用ドアを製造する方法及びこの方法の実施に用いられる
装置に関する。
（従来の技術） 従来、自動車用ドアの製造装置として、ライン始端側
から順に、ドアインナの組立ステーションと、ビーム結
合ステーションと、ドアインナとアウタパネルの組付ス
テーションとを設け、組立ステーションに配置した溶接
治具上にセットされるインナパネルとサッシュやヒンジ
サイド等の付属部品を溶接治具に備える溶接ガンにより
溶接結合してドアインナを組立て、次いでドアインナを
トランスファ装置によりビーム結合ステーションに配置
した溶接治具に移し換え、このドアインナにビームをセ
ットして該治具に備える溶接ガンによりビームをドアイ
ンナに溶接結合し、次にドアインナをトランスファ装置
により組付ステーションに配置した治具に移し換えて、
ドアインナにアウタパネルを組付け、その後はぜ折り加
工とはぜ折り部の溶接とを行ってドアを製造するものは
知られている（特公昭57−3467号公報参照）。
から順に、ドアインナの組立ステーションと、ビーム結
合ステーションと、ドアインナとアウタパネルの組付ス
テーションとを設け、組立ステーションに配置した溶接
治具上にセットされるインナパネルとサッシュやヒンジ
サイド等の付属部品を溶接治具に備える溶接ガンにより
溶接結合してドアインナを組立て、次いでドアインナを
トランスファ装置によりビーム結合ステーションに配置
した溶接治具に移し換え、このドアインナにビームをセ
ットして該治具に備える溶接ガンによりビームをドアイ
ンナに溶接結合し、次にドアインナをトランスファ装置
により組付ステーションに配置した治具に移し換えて、
ドアインナにアウタパネルを組付け、その後はぜ折り加
工とはぜ折り部の溶接とを行ってドアを製造するものは
知られている（特公昭57−3467号公報参照）。
（発明が解決しようとする課題） 上記各治具は、ドアの機種毎に専用化されており、機
種変更に備えて複数種の治具を用意しておく必要があ
り、上記従来技術のように組立ステーションでドアイン
ナの組立てを完結するためには、該ステーションに配置
する溶接治具に多数の溶接ガンを搭載しなければならな
くなってそのコストが高くなり、かかる高価な溶接治具
を多数用意することはコスト的に得策ではない。
種変更に備えて複数種の治具を用意しておく必要があ
り、上記従来技術のように組立ステーションでドアイン
ナの組立てを完結するためには、該ステーションに配置
する溶接治具に多数の溶接ガンを搭載しなければならな
くなってそのコストが高くなり、かかる高価な溶接治具
を多数用意することはコスト的に得策ではない。
この場合、溶接治具に搭載する溶接ガンの個数を少な
くして、組立ステーションではドアインナの仮付けのみ
を行い、次のステーションで溶接ロボットによりドアイ
ンナの増打溶接を行うようにすれば、溶接ロボットの交
換は不要であるため、設備全体のコストを削減できるよ
うになる。
くして、組立ステーションではドアインナの仮付けのみ
を行い、次のステーションで溶接ロボットによりドアイ
ンナの増打溶接を行うようにすれば、溶接ロボットの交
換は不要であるため、設備全体のコストを削減できるよ
うになる。
然し、このものでは、組立ステーションとビーム結合
ステーションとの間に増打ステーションが追加されるた
めライン長さが長くなり、更にはビーム結合ステーショ
ンに配置する溶接治具にコストがかかるため設備費の大
幅な削減は望めない。
ステーションとの間に増打ステーションが追加されるた
めライン長さが長くなり、更にはビーム結合ステーショ
ンに配置する溶接治具にコストがかかるため設備費の大
幅な削減は望めない。
本発明は、以上の点に鑑み、溶接ロボットによりドア
インナの増打溶接を行うことでドアインナ用の溶接治具
をこれに搭載する溶接ガンの個数を少なくした低コスト
のものとし、且つビーム結合用の溶接技具を不要とし
て、設備費の削減を図れるようにし、而もライン長さを
増大せずに済むようにした、自動車用ドアの製造方法及
び装置を提供することをその目的としている。
インナの増打溶接を行うことでドアインナ用の溶接治具
をこれに搭載する溶接ガンの個数を少なくした低コスト
のものとし、且つビーム結合用の溶接技具を不要とし
て、設備費の削減を図れるようにし、而もライン長さを
増大せずに済むようにした、自動車用ドアの製造方法及
び装置を提供することをその目的としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明方法は、インナパネル
にサッシュ等の付属部品を結合してドアインナを組立
て、該ドアインナにビームを結合した後、アウタパネル
にドアインナを組付けて自動車用ドアを製造する方法に
おいて、ドアインナの組立工程を、インナパネルと付属
部品とを溶接治具上で仮付けする仮付工程と、溶接ロボ
ットによりドアインナに増打溶接を施す増打工程とに分
け、増打工程を行うステーションにビームを投入して前
記溶接ロボットにより該ビームをドアインナに溶接する
ことを特徴とする。
にサッシュ等の付属部品を結合してドアインナを組立
て、該ドアインナにビームを結合した後、アウタパネル
にドアインナを組付けて自動車用ドアを製造する方法に
おいて、ドアインナの組立工程を、インナパネルと付属
部品とを溶接治具上で仮付けする仮付工程と、溶接ロボ
ットによりドアインナに増打溶接を施す増打工程とに分
け、増打工程を行うステーションにビームを投入して前
記溶接ロボットにより該ビームをドアインナに溶接する
ことを特徴とする。
又、本発明装置は、始端側から順に、インナパネルと
付属部品とを支持してこれらを仮付けする溶接治具を配
置した仮付ステーションと、溶接ロボットを配置した増
打ステーションと、アウタパネルを支持するアウタパネ
ルセット治具を配置した組付ステーションとを設けたラ
イン上に、ドアインナを把持する移載治具を備えてドア
インナを仮付ステーションから増打ステーションに吊上
げて搬送する第１移載装置と、ドアインナを把持する移
載治具を備えてドアインナを増打ステーションから組付
ステーションに吊上げて搬送し前記セット治具上のアウ
タパネルにドアインナを組付ける第２移載装置とを設け
ると共に、増打ステーションとその側方のビームセット
ステーションとの間に往復動自在なビーム投入装置を設
け、該投入装置にビームを保持するビームセット治具を
搭載して、該ビームセット治具と前記各移載装置の移載
治具との間でドアインナを受渡し自在としたことを特徴
とする。
付属部品とを支持してこれらを仮付けする溶接治具を配
置した仮付ステーションと、溶接ロボットを配置した増
打ステーションと、アウタパネルを支持するアウタパネ
ルセット治具を配置した組付ステーションとを設けたラ
イン上に、ドアインナを把持する移載治具を備えてドア
インナを仮付ステーションから増打ステーションに吊上
げて搬送する第１移載装置と、ドアインナを把持する移
載治具を備えてドアインナを増打ステーションから組付
ステーションに吊上げて搬送し前記セット治具上のアウ
タパネルにドアインナを組付ける第２移載装置とを設け
ると共に、増打ステーションとその側方のビームセット
ステーションとの間に往復動自在なビーム投入装置を設
け、該投入装置にビームを保持するビームセット治具を
搭載して、該ビームセット治具と前記各移載装置の移載
治具との間でドアインナを受渡し自在としたことを特徴
とする。
（作 用） 仮付ステーションにおいて溶接治具により仮付けされ
たドアインナを第１移載装置の移載治具に把持させて吊
上げ増打ステーションに搬送する。そして、増打ステー
ションにおいてドアインナを第１移載装置の移載治具に
把持させたまま溶接ロボットにより増打溶接を行う。こ
の溶接作業中にビーム投入装置をビームセットステーシ
ョンから増打ステーションに往動させ、溶接後ドアイン
ナを移載治具からビーム投入装置のビームセット治具に
受渡す。これによれば、該セット治具上のビームがドア
インナに接合し、この状態で溶接ロボットによりビーム
をドアインナに溶接結合する。
たドアインナを第１移載装置の移載治具に把持させて吊
上げ増打ステーションに搬送する。そして、増打ステー
ションにおいてドアインナを第１移載装置の移載治具に
把持させたまま溶接ロボットにより増打溶接を行う。こ
の溶接作業中にビーム投入装置をビームセットステーシ
ョンから増打ステーションに往動させ、溶接後ドアイン
ナを移載治具からビーム投入装置のビームセット治具に
受渡す。これによれば、該セット治具上のビームがドア
インナに接合し、この状態で溶接ロボットによりビーム
をドアインナに溶接結合する。
この溶接が完了すると、ビームセット治具から第２移
載装置の移載治具にドアインナが受渡されて吊上げら
れ、該第２移載装置により増打ステーションから組付ス
テーションにドアインナが搬送され、アウタパネルセッ
ト治具に保持されているアウタパネルにドアインナが組
付けられる。
載装置の移載治具にドアインナが受渡されて吊上げら
れ、該第２移載装置により増打ステーションから組付ス
テーションにドアインナが搬送され、アウタパネルセッ
ト治具に保持されているアウタパネルにドアインナが組
付けられる。
（実施例） 図示の実施例は第18図に示す自動車用ドアＷを製造す
るもので、ドアＷは、メンテナンス用等の複数の窓穴W
1aを形成したインナパネルW1にサッシュW2とヒンジサイ
ドW3とを結合して成るドアインナW4に第19図に示す如く
ビームW5を結合した後、ドアインナW4をアウタパネルW6
に組付け、アウタパネルW6の周縁を第19図及び第20図に
示すようにはぜ折りして、このはぜおり部を溶接するこ
とにより製造される。アウタパネルW6には、その上縁部
内面にスティフナW7が溶接されている。
るもので、ドアＷは、メンテナンス用等の複数の窓穴W
1aを形成したインナパネルW1にサッシュW2とヒンジサイ
ドW3とを結合して成るドアインナW4に第19図に示す如く
ビームW5を結合した後、ドアインナW4をアウタパネルW6
に組付け、アウタパネルW6の周縁を第19図及び第20図に
示すようにはぜ折りして、このはぜおり部を溶接するこ
とにより製造される。アウタパネルW6には、その上縁部
内面にスティフナW7が溶接されている。
第１図及び第２図を参照して、１はライン始端に設け
た仮付ステーションを示し、その前方に順に増打ステー
ション２と、組付ステーション３とが設けられており、
仮付ステーション１に溶接治具４と、増打ステーション
２に複数の溶接ロボット５と、組付ステーション３にア
ウタパネルセット治具６とを配置すると共に、ライン上
に、仮付ステーション１と増打ステーション２との間に
往復動自在な天吊型の第１移載装置７と、増打ステーシ
ョン２と組付ステーション３との間に往復動自在な天吊
型の第２移載装置８とを設け、更に増打ステーション２
とその側方に配置したビームセットステーション９との
間に往復動自在なビーム投入装置10と、組付ステーショ
ン３とその側方のアウタパネルセットステーション11と
の間に往復動自在なトランスファ装置12とを設け、仮付
ステーション１において溶接治具４上にインナパネルW1
とサッシュW2とヒンジサイドW3とをセットしてこれらを
該治具４上で仮付けすることによりドアインナW4を組立
て、このドアインナW4を第１移載装置７に備える移載治
具7aに把持させて増打ステーション２に搬送し、該ステ
ーション２において溶接ロボット５によりドアインナW4
に増打溶接を施した後、ビーム投入装置10に備えるビー
ムセット治具10aに保持されて増打ステーション２に投
入されるビームW5を溶接ロボット５によりドアインナW4
に溶接結合し、次いでドアインナW4を第２移載装置８に
備える移載治具8aに保持させて組付ステーション３に搬
送し、トランスファ装置12によってアウタパネルセット
治具６に搬送セットされるアウタパネルW6にドアインナ
W4を組付けるようにした。
た仮付ステーションを示し、その前方に順に増打ステー
ション２と、組付ステーション３とが設けられており、
仮付ステーション１に溶接治具４と、増打ステーション
２に複数の溶接ロボット５と、組付ステーション３にア
ウタパネルセット治具６とを配置すると共に、ライン上
に、仮付ステーション１と増打ステーション２との間に
往復動自在な天吊型の第１移載装置７と、増打ステーシ
ョン２と組付ステーション３との間に往復動自在な天吊
型の第２移載装置８とを設け、更に増打ステーション２
とその側方に配置したビームセットステーション９との
間に往復動自在なビーム投入装置10と、組付ステーショ
ン３とその側方のアウタパネルセットステーション11と
の間に往復動自在なトランスファ装置12とを設け、仮付
ステーション１において溶接治具４上にインナパネルW1
とサッシュW2とヒンジサイドW3とをセットしてこれらを
該治具４上で仮付けすることによりドアインナW4を組立
て、このドアインナW4を第１移載装置７に備える移載治
具7aに把持させて増打ステーション２に搬送し、該ステ
ーション２において溶接ロボット５によりドアインナW4
に増打溶接を施した後、ビーム投入装置10に備えるビー
ムセット治具10aに保持されて増打ステーション２に投
入されるビームW5を溶接ロボット５によりドアインナW4
に溶接結合し、次いでドアインナW4を第２移載装置８に
備える移載治具8aに保持させて組付ステーション３に搬
送し、トランスファ装置12によってアウタパネルセット
治具６に搬送セットされるアウタパネルW6にドアインナ
W4を組付けるようにした。
第１第２移載装置7,8は、夫々ライン天井部に架設し
た共通のガイド枠13に沿って前後動する走行枠7b,8bに
昇降自在に支持させた昇降枠7c,8cにツールホルダ7d,8d
を介して前記各移載治具7a,8aを着脱自在に吊設して成
るもので、両移載装置7,8の走行枠7b,8bを連杆14を介し
て連結して、第２移載装置８の走行枠8bに搭載した走行
モータ8eによる該走行枠8bの組付ステーション３と増打
ステーション２への往復動に際して第１移載装置７の走
行枠7bが増打ステーション２と仮付ステーション１とに
往復動されるようにした。尚、第２移載装置８の昇降枠
8cの下端には、前後動と前後方向の揺動との２軸の自由
度を持つ手首部8fを設け、該手首8fに前記ツールホルダ
8dを介して移載治具8aを吊設し、該手首部8fの動きでド
アインナW4の姿勢を制御して、アウタパネルW6のはぜ折
り用の折曲縁W6aとの干渉を生ずることなくドアインナW
4をアウタパネルW6にセットし得るようにした。各移載
治具7a,8aは、ドアインナW4をインナパネルW1の窓穴W1a
の孔縁部等において把持する複数の把持具7a1,8a1を備
える。
た共通のガイド枠13に沿って前後動する走行枠7b,8bに
昇降自在に支持させた昇降枠7c,8cにツールホルダ7d,8d
を介して前記各移載治具7a,8aを着脱自在に吊設して成
るもので、両移載装置7,8の走行枠7b,8bを連杆14を介し
て連結して、第２移載装置８の走行枠8bに搭載した走行
モータ8eによる該走行枠8bの組付ステーション３と増打
ステーション２への往復動に際して第１移載装置７の走
行枠7bが増打ステーション２と仮付ステーション１とに
往復動されるようにした。尚、第２移載装置８の昇降枠
8cの下端には、前後動と前後方向の揺動との２軸の自由
度を持つ手首部8fを設け、該手首8fに前記ツールホルダ
8dを介して移載治具8aを吊設し、該手首部8fの動きでド
アインナW4の姿勢を制御して、アウタパネルW6のはぜ折
り用の折曲縁W6aとの干渉を生ずることなくドアインナW
4をアウタパネルW6にセットし得るようにした。各移載
治具7a,8aは、ドアインナW4をインナパネルW1の窓穴W1a
の孔縁部等において把持する複数の把持具7a1,8a1を備
える。
前記ビーム投入装置10は、増打ステーション２とビー
ムセットステーション９との間に敷設したガイドレール
10bに沿ってモータ10cにより該両ステーション2,9間に
往復動される走行台10dに、該走行台10dの移動方向と直
交方向即ち前後方向に移動自在なスライド台10eを搭載
し、該スライド台10eに昇降テーブル10fを支持させて、
該昇降テーブル10f上にツールホルダ10gを介して前記ビ
ームセット治具10aを着脱自在に取付けて成るもので、
該治具10aに、第４図乃至第６図に示す如く、ビームW5
を支持する１対のワーク受け10a1と、ドアインナW4をイ
ンナパネルW1の透窓W1aの孔縁部をクランプして位置決
め支持する複数のクランパー10a2とを設け、セットステ
ーション９においてセット治具10a上のワーク受け10a1
にビームW5をセットし、走行台10eを増打ステーション
２に往動させた後、スライド台10eを前進させて昇降テ
ーブル10fを上昇させると共に、前記第１移載装置７の
移載装置7aを下降させて、これに把持される増打溶接済
みのドアインナW4をセット治具10aに受渡し、上記クラ
ンパー10a2によりドアインナW4を位置決め支持して、ワ
ーク受け10a1に支持されるビームW5をドアインナW4の定
位置に接合し、この状態で溶接ロボット５によりビーム
W5をドアインナW4に溶接する。
ムセットステーション９との間に敷設したガイドレール
10bに沿ってモータ10cにより該両ステーション2,9間に
往復動される走行台10dに、該走行台10dの移動方向と直
交方向即ち前後方向に移動自在なスライド台10eを搭載
し、該スライド台10eに昇降テーブル10fを支持させて、
該昇降テーブル10f上にツールホルダ10gを介して前記ビ
ームセット治具10aを着脱自在に取付けて成るもので、
該治具10aに、第４図乃至第６図に示す如く、ビームW5
を支持する１対のワーク受け10a1と、ドアインナW4をイ
ンナパネルW1の透窓W1aの孔縁部をクランプして位置決
め支持する複数のクランパー10a2とを設け、セットステ
ーション９においてセット治具10a上のワーク受け10a1
にビームW5をセットし、走行台10eを増打ステーション
２に往動させた後、スライド台10eを前進させて昇降テ
ーブル10fを上昇させると共に、前記第１移載装置７の
移載装置7aを下降させて、これに把持される増打溶接済
みのドアインナW4をセット治具10aに受渡し、上記クラ
ンパー10a2によりドアインナW4を位置決め支持して、ワ
ーク受け10a1に支持されるビームW5をドアインナW4の定
位置に接合し、この状態で溶接ロボット５によりビーム
W5をドアインナW4に溶接する。
該セット治具10aは機種に合わせて交換する必要があ
り、そこでビーム投入装置10の走行路上方に架設した機
枠15にセット治具10a用の複数のストッカー16を並設し
た。該ストッカー16は、第７図に示す如く、機枠15上の
ブラケット15aにシリンダ16aにより昇降される昇降バー
16bを吊設し、該バー16bの下端にシリンダ16cによりト
グルリンク16dを介して開閉される１対の爪片16eを取付
けて成るもので、セット治具10aの上面中央部に固設し
たフック10a3に該爪片16eを係合させて、セット治具10a
をストッカー16に着脱自在に吊持し、治具交換に際して
は、ビーム投入装置10を空のストッカー16の直下位置に
移動して用済みのセット治具10aを該ストッカー16に受
取らせ、次いで該装置10を次に使用するセット治具10a
を吊持するストッカー16の直下位置に移動して、該セッ
ト治具10aをビーム投入装置10に受渡すようにした。
り、そこでビーム投入装置10の走行路上方に架設した機
枠15にセット治具10a用の複数のストッカー16を並設し
た。該ストッカー16は、第７図に示す如く、機枠15上の
ブラケット15aにシリンダ16aにより昇降される昇降バー
16bを吊設し、該バー16bの下端にシリンダ16cによりト
グルリンク16dを介して開閉される１対の爪片16eを取付
けて成るもので、セット治具10aの上面中央部に固設し
たフック10a3に該爪片16eを係合させて、セット治具10a
をストッカー16に着脱自在に吊持し、治具交換に際して
は、ビーム投入装置10を空のストッカー16の直下位置に
移動して用済みのセット治具10aを該ストッカー16に受
取らせ、次いで該装置10を次に使用するセット治具10a
を吊持するストッカー16の直下位置に移動して、該セッ
ト治具10aをビーム投入装置10に受渡すようにした。
溶接治具４は、第８図及び第９図に示す如く、インナ
パネルW1とサッシュW3とヒンジサイドW3とを位置決めし
てクランプする複数のクランパー4aと、インナパネルW1
に対するサッシュW2とヒンジサイドW3の重合部をこれら
部品が分離しない程度の必要最小限の打点箇所において
溶接する複数の溶接ガン4bとを備えるもので、該溶接治
具４を、第２図に示すように、シリンダ17aにより後端
の軸17bを中心にして起伏される治具台17上に搭載し
て、該治具台17の動きにより溶接治具４を後向きに起立
させ、この状態で後方からインナパネルW1等のワークを
セットするようにした。
パネルW1とサッシュW3とヒンジサイドW3とを位置決めし
てクランプする複数のクランパー4aと、インナパネルW1
に対するサッシュW2とヒンジサイドW3の重合部をこれら
部品が分離しない程度の必要最小限の打点箇所において
溶接する複数の溶接ガン4bとを備えるもので、該溶接治
具４を、第２図に示すように、シリンダ17aにより後端
の軸17bを中心にして起伏される治具台17上に搭載し
て、該治具台17の動きにより溶接治具４を後向きに起立
させ、この状態で後方からインナパネルW1等のワークを
セットするようにした。
又、仮付ステーション１の側部に、第１図及び第３図
に示す如く、溶接治具４の支持レール18aを有する上下
複数段のストック台18bを昇降自在に設けて成る治具ス
トック装置181を配置し、一方、前記治具台17上に、溶
接治具４のロックシリンダ17cと、シリンダ17dで上下動
されるレール17eとを設け、ロックシリンダ17cによるロ
ックを解除した状態でレール17eを上動させることによ
り、該レール17e上に溶接治具４を支持し、ストック台1
8bと治具台17との間で溶接治具４を入れ換え自在とし
た。尚、溶接治具４には、第１移載機７の移載治具7aを
ドッキング可能な複数のポール4cが立設されており、移
載治具7aを溶接治具４に該ポール4cにおいてドッキング
させて、該両治具4,7aをワンセットにして交換し得るよ
うにした。
に示す如く、溶接治具４の支持レール18aを有する上下
複数段のストック台18bを昇降自在に設けて成る治具ス
トック装置181を配置し、一方、前記治具台17上に、溶
接治具４のロックシリンダ17cと、シリンダ17dで上下動
されるレール17eとを設け、ロックシリンダ17cによるロ
ックを解除した状態でレール17eを上動させることによ
り、該レール17e上に溶接治具４を支持し、ストック台1
8bと治具台17との間で溶接治具４を入れ換え自在とし
た。尚、溶接治具４には、第１移載機７の移載治具7aを
ドッキング可能な複数のポール4cが立設されており、移
載治具7aを溶接治具４に該ポール4cにおいてドッキング
させて、該両治具4,7aをワンセットにして交換し得るよ
うにした。
前記アウタパネルセット治具６は、アウタパネルW6を
支持する複数の支持具6aと、１対のベルト6b1を有する
昇降自在なコンベア6bとを備え、該セット治具６を、組
付ステーション３に設けたシリンダ19aにより旋回自在
な治具台19上に搭載して、該治具台19の正逆90゜の旋回
により横向き姿勢と縦向き姿勢に反転自在とし、該セッ
ト治具６を横向き姿勢にした状態でトランスファ装置12
によりアウタパネルW6を支持具6aにセットし、この状態
で第２移載装置８により上記の如くドアインナW4をアウ
タパネルW6に組付け、次いで該セット治具６を縦向き姿
勢にし、コンベア6bを上昇させてベルト6b1上にドアＷ
を支持し、コンベアモータ6b2によりベルト6b1を駆動し
てはぜ折り加工を行う次工程にドアＷを払出すようにし
た。
支持する複数の支持具6aと、１対のベルト6b1を有する
昇降自在なコンベア6bとを備え、該セット治具６を、組
付ステーション３に設けたシリンダ19aにより旋回自在
な治具台19上に搭載して、該治具台19の正逆90゜の旋回
により横向き姿勢と縦向き姿勢に反転自在とし、該セッ
ト治具６を横向き姿勢にした状態でトランスファ装置12
によりアウタパネルW6を支持具6aにセットし、この状態
で第２移載装置８により上記の如くドアインナW4をアウ
タパネルW6に組付け、次いで該セット治具６を縦向き姿
勢にし、コンベア6bを上昇させてベルト6b1上にドアＷ
を支持し、コンベアモータ6b2によりベルト6b1を駆動し
てはぜ折り加工を行う次工程にドアＷを払出すようにし
た。
組付ステーション３の側部にも上記と同様の治具スト
ック装置182が設けられており、更にセット治具６に第
２移載機８の移載治具8aをドッキング可能な複数のポー
ル6cを立設し、セット治具６をこれに移載治具8aをドッ
キングさせた状態で治具台19と治具ストック装置182の
ストック台18bとに入れ換え自在とした。
ック装置182が設けられており、更にセット治具６に第
２移載機８の移載治具8aをドッキング可能な複数のポー
ル6cを立設し、セット治具６をこれに移載治具8aをドッ
キングさせた状態で治具台19と治具ストック装置182の
ストック台18bとに入れ換え自在とした。
組付ステーション３とその側方のアウタパネルセット
ステーション11との中間には、スティフナ結合ステーシ
ョン20が設けられており、前記トランスファ装置12を該
セットステーション11から該結合ステーション20を経て
組付ステーション３にアウタパネル３を間欠送りするよ
うに構成し、該結合ステーション20においてアウタパネ
ルW6にスティフナW7を溶接するようにした。
ステーション11との中間には、スティフナ結合ステーシ
ョン20が設けられており、前記トランスファ装置12を該
セットステーション11から該結合ステーション20を経て
組付ステーション３にアウタパネル３を間欠送りするよ
うに構成し、該結合ステーション20においてアウタパネ
ルW6にスティフナW7を溶接するようにした。
これを第１図及び第10図を参照して詳述するに、結合
ステーション20の一側部にスティフナの供給装置21と、
他側部に溶接ロボット22と、他側部上方にシーリングロ
ボット23とを配置すると共に、トランスファ装置12の走
行路の上方空間に横設した機枠24にセットロボット25を
搭載し、セットロボット25により供給装置21から１個宛
スティフナW7を取上げて、スティフナW7にシーリングロ
ボット23によりシーラを塗布した後セットロボット25に
よってアウタパネルW6にスティフナW7をセットし、この
状態で溶接ロボット22によりスティフナW7をアウタパネ
ルW6に溶接する。
ステーション20の一側部にスティフナの供給装置21と、
他側部に溶接ロボット22と、他側部上方にシーリングロ
ボット23とを配置すると共に、トランスファ装置12の走
行路の上方空間に横設した機枠24にセットロボット25を
搭載し、セットロボット25により供給装置21から１個宛
スティフナW7を取上げて、スティフナW7にシーリングロ
ボット23によりシーラを塗布した後セットロボット25に
よってアウタパネルW6にスティフナW7をセットし、この
状態で溶接ロボット22によりスティフナW7をアウタパネ
ルW6に溶接する。
前記供給装置21は、進退自在な可動枠21aに支持させ
た昇降枠21bにスティフナW7の保持具21cを一定ピッチで
複数個列設して成る移載ユニット211と、循環駆動され
るチェーン21dに保持具21eを一定ピッチで取付けて成る
受給ユニット212とで構成され、移載ユニット211の保持
具21cにスティフナW7を差込んだ状態で可動枠21aを前進
させて昇降枠21bを下降させることにより受給ユニット2
12の保持具21eにスティフナW7を受渡し、チェーン21dの
間歇駆動で保持具21eを１ピッチ宛前進させて、セット
ロボット25により定位置でスティフナW7を取上げるよう
にした。
た昇降枠21bにスティフナW7の保持具21cを一定ピッチで
複数個列設して成る移載ユニット211と、循環駆動され
るチェーン21dに保持具21eを一定ピッチで取付けて成る
受給ユニット212とで構成され、移載ユニット211の保持
具21cにスティフナW7を差込んだ状態で可動枠21aを前進
させて昇降枠21bを下降させることにより受給ユニット2
12の保持具21eにスティフナW7を受渡し、チェーン21dの
間歇駆動で保持具21eを１ピッチ宛前進させて、セット
ロボット25により定位置でスティフナW7を取上げるよう
にした。
該セットロボット25は、第11図及び第12図に示すよう
に、前記機枠24上のレール24aに沿ってモータ25aにより
ラックピニオン機構25bを介して供給装置21側の受取り
位置と結合ステーション11側のセット位置との間に往復
動される走行枠25cに、モータ25dにより内部のラックピ
ニオン機構を介して昇降される昇降枠25eを設け、該昇
降枠25eの下端にモータ25fによりラックピニオン機構25
gを介して走行枠25cの移動方向と直交方向（スティフナ
の長手方向）進退される可動枠25hを取付けて、該可動
枠25hにモータ25iにより内部のギアを介して回動される
チャックユニット25jを軸支し、該チャックユニット25j
にスティフナW7を把持する複数のクランパー25kを取付
けたスティフナW7の長手方向に長手のバー形状の把持具
25lをその尾端の連結ピン25mにおいて着脱自在に保持さ
せて成るもので、セットロボット25を受取り位置に復動
させて供給装置21からスティフナW7を把持具25lに把持
させて取上げ、次いでセットロボット25をセット位置に
往動させると共に、把持具25lをその軸線回りにチャッ
クユニット25jを介して回動してスティフナW7の姿勢を
制御しつつこれにシーリングロボット23によりシーラを
塗布し、次いで把持具25lの回動によりスティフナW7を
所定のセット姿勢にしてアウタパネルW6にセットする。
把持具25lは機種に応じて専用化されており、その交換
のために、前記機枠24に把持具25lの複数個を保持する
ストック装置26を設けた。
に、前記機枠24上のレール24aに沿ってモータ25aにより
ラックピニオン機構25bを介して供給装置21側の受取り
位置と結合ステーション11側のセット位置との間に往復
動される走行枠25cに、モータ25dにより内部のラックピ
ニオン機構を介して昇降される昇降枠25eを設け、該昇
降枠25eの下端にモータ25fによりラックピニオン機構25
gを介して走行枠25cの移動方向と直交方向（スティフナ
の長手方向）進退される可動枠25hを取付けて、該可動
枠25hにモータ25iにより内部のギアを介して回動される
チャックユニット25jを軸支し、該チャックユニット25j
にスティフナW7を把持する複数のクランパー25kを取付
けたスティフナW7の長手方向に長手のバー形状の把持具
25lをその尾端の連結ピン25mにおいて着脱自在に保持さ
せて成るもので、セットロボット25を受取り位置に復動
させて供給装置21からスティフナW7を把持具25lに把持
させて取上げ、次いでセットロボット25をセット位置に
往動させると共に、把持具25lをその軸線回りにチャッ
クユニット25jを介して回動してスティフナW7の姿勢を
制御しつつこれにシーリングロボット23によりシーラを
塗布し、次いで把持具25lの回動によりスティフナW7を
所定のセット姿勢にしてアウタパネルW6にセットする。
把持具25lは機種に応じて専用化されており、その交換
のために、前記機枠24に把持具25lの複数個を保持する
ストック装置26を設けた。
該ストック装置26は、機枠24の前面に固設したブラケ
ット26aに、第13図に示すように、シリンダ26b1により
側方に進退自在に取付けたスライド枠26bに、把持具25l
の尾端部上面に突設したＴ字状突起25nを把持すべくシ
リンダ26cによりトグルリンク26dを介して開閉される１
対の爪片26eを有するストッカー26fを複数並設して成る
もので、セットロボット25を所定のストッカー26fに合
致する位置に移動させた状態で該ロボット25の前記可動
枠25hを前進させて把持具25lの突起25nをストッカー26f
の直下に臨ませ、次いで昇降枠25eの動きで把持具25lを
上昇させて、突起25nを該ストッカー26fの１対の爪片26
e間に下方から挿入し、この状態で爪片26eを閉じて突起
25nを把持した後、チャックユニット25jのチャッキング
を解いて可動枠26bを後退させ、把持具25lの尾端の連結
ピン25mをチャックユニット25jから離脱させて、ストッ
カー26gへの把持具25lの受渡しを行い、上記とは逆の作
動でストッカー26fからセットロボット25への把持具25l
の受渡しを行うようにした。
ット26aに、第13図に示すように、シリンダ26b1により
側方に進退自在に取付けたスライド枠26bに、把持具25l
の尾端部上面に突設したＴ字状突起25nを把持すべくシ
リンダ26cによりトグルリンク26dを介して開閉される１
対の爪片26eを有するストッカー26fを複数並設して成る
もので、セットロボット25を所定のストッカー26fに合
致する位置に移動させた状態で該ロボット25の前記可動
枠25hを前進させて把持具25lの突起25nをストッカー26f
の直下に臨ませ、次いで昇降枠25eの動きで把持具25lを
上昇させて、突起25nを該ストッカー26fの１対の爪片26
e間に下方から挿入し、この状態で爪片26eを閉じて突起
25nを把持した後、チャックユニット25jのチャッキング
を解いて可動枠26bを後退させ、把持具25lの尾端の連結
ピン25mをチャックユニット25jから離脱させて、ストッ
カー26gへの把持具25lの受渡しを行い、上記とは逆の作
動でストッカー26fからセットロボット25への把持具25l
の受渡しを行うようにした。
ところで、セットロボット25を受取り位置たる復動端
位置に移動しても、把持具25lは機枠24の端部寄りに位
置するストッカー26fの直下位置までは移動せず、端部
寄りのストッカー26fとの間での把持具25lの受渡しに際
しては、前記スライド枠26bを移動して該ストッカー26f
を把持具25lの直上位置に移動する。
位置に移動しても、把持具25lは機枠24の端部寄りに位
置するストッカー26fの直下位置までは移動せず、端部
寄りのストッカー26fとの間での把持具25lの受渡しに際
しては、前記スライド枠26bを移動して該ストッカー26f
を把持具25lの直上位置に移動する。
第１図及び第10図を参照して、結合ステーション20に
は、トランスファ装置12を挟んで一側に、アウタパネル
W7のスティフナ接合縁とは逆側の縁部を保持する保持具
27と、他側にスティフナ接合縁を受けるバックバー28と
が設けられており、該バックバー28に、第14図に示す如
く、スティフナ接合縁の外表面に各溶接箇所において当
接する複数の当座28aと吸盤28bとを取付け、溶接ロボッ
ト22に搭載した溶接ガン22aにより第15図に示すように
スティフナW7と当座28aとを挾んで通電し、アウタパネ
ルW6に打痕を残さずにスティフナW7を該パネルW6に溶接
し得るようにした。
は、トランスファ装置12を挟んで一側に、アウタパネル
W7のスティフナ接合縁とは逆側の縁部を保持する保持具
27と、他側にスティフナ接合縁を受けるバックバー28と
が設けられており、該バックバー28に、第14図に示す如
く、スティフナ接合縁の外表面に各溶接箇所において当
接する複数の当座28aと吸盤28bとを取付け、溶接ロボッ
ト22に搭載した溶接ガン22aにより第15図に示すように
スティフナW7と当座28aとを挾んで通電し、アウタパネ
ルW6に打痕を残さずにスティフナW7を該パネルW6に溶接
し得るようにした。
バックバー28も機種に応じて専用化されており、バッ
クバー28を機種変更に際し自動的に交換するための交換
装置29を設けた。
クバー28を機種変更に際し自動的に交換するための交換
装置29を設けた。
該交換装置29は、第16図及び第17図に明示するよう
に、バックバー28の長手方向に間隔を存して立設した１
対の支持枠29a,29aに、夫々上下３段のスプロケット29b
と下部背部のドライブスプロケット29cとを軸支し、こ
れらスプロケット29b,29cに掛渡した１対のチェーン29d
間に、チェーンの循環方向に間隔を存して複数のバック
バー28を横架して成るもので、ドライブスプロケット29
cをモータ29eにより駆動して、これらバックバー28の任
意の１個を上方の作動位置に選択自在とし、バックバー
28を機種に応じて交換し得るようにした。作動位置に選
択されたバックバー28は、各支持枠29aの上端に設け
た、シリンダ29fにより進退されるロック部材29gにより
作動位置にロックされる。又、両支持枠29a間に、作動
位置以外の位置に存するバックバー28にスパッタが飛散
することを防止するスパッタカバー29hを設けた。該カ
バー29hは、バックバー28の交換時にこれに干渉しない
ように、シリンダ29iによりリンク29jを介して上方に折
畳み自在とした。
に、バックバー28の長手方向に間隔を存して立設した１
対の支持枠29a,29aに、夫々上下３段のスプロケット29b
と下部背部のドライブスプロケット29cとを軸支し、こ
れらスプロケット29b,29cに掛渡した１対のチェーン29d
間に、チェーンの循環方向に間隔を存して複数のバック
バー28を横架して成るもので、ドライブスプロケット29
cをモータ29eにより駆動して、これらバックバー28の任
意の１個を上方の作動位置に選択自在とし、バックバー
28を機種に応じて交換し得るようにした。作動位置に選
択されたバックバー28は、各支持枠29aの上端に設け
た、シリンダ29fにより進退されるロック部材29gにより
作動位置にロックされる。又、両支持枠29a間に、作動
位置以外の位置に存するバックバー28にスパッタが飛散
することを防止するスパッタカバー29hを設けた。該カ
バー29hは、バックバー28の交換時にこれに干渉しない
ように、シリンダ29iによりリンク29jを介して上方に折
畳み自在とした。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の本発明に
よれば、溶接ロボットによりドアインナの増打溶接を行
うため、ドアインナ組立用の溶接治具は仮付けを行うだ
けの低コストのもので済み、而もビームのドアインナへ
の結合も同じ溶接ロボットで行うため、ビーム結合用の
溶接治具が不要となり、且つドアインナの増打ちとビー
ムの結合とを同じステーションで行い得られ、設備費を
削減して且つライン長さも増大せずに済む。
よれば、溶接ロボットによりドアインナの増打溶接を行
うため、ドアインナ組立用の溶接治具は仮付けを行うだ
けの低コストのもので済み、而もビームのドアインナへ
の結合も同じ溶接ロボットで行うため、ビーム結合用の
溶接治具が不要となり、且つドアインナの増打ちとビー
ムの結合とを同じステーションで行い得られ、設備費を
削減して且つライン長さも増大せずに済む。
更に、請求項２の発明によれば、第１移載装置にドア
インナを保持させて増打溶接を行い、このドアインナを
ビーム投入装置に移し換えてビームの結合を行うことが
できるため、増打ステーションに特別の治具を配置せず
に済み、設備費の一層の削減を図ることができ、更に請
求項３の発明によれば、ドアの製造工程をスティフナの
結合工程を含めて集約配置でき、スペース効率を向上で
きる効果を有する。
インナを保持させて増打溶接を行い、このドアインナを
ビーム投入装置に移し換えてビームの結合を行うことが
できるため、増打ステーションに特別の治具を配置せず
に済み、設備費の一層の削減を図ることができ、更に請
求項３の発明によれば、ドアの製造工程をスティフナの
結合工程を含めて集約配置でき、スペース効率を向上で
きる効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の平面図、第２図は第１図の
II−II線から見た平面図、第３図は第２図の矢印III方
向から見た仮付ステーションの正面図、第４図はビーム
セット治具の平面図、第５図はその左側面図、第６図は
第４図のVI−VI線截断面図、第７図は第１図のVII−VII
線から見たビームセット治具用のストッカーの拡大側面
図、第８図は溶接治具の平面図、第９図は第８図の右側
面図、第10図は第１図のＸ−Ｘ線から見たスティフナ結
合ステーションの正面図、第11図は第10図のXI−XI線か
ら見たスティフナセットロボットの側面図、第12図は第
11図の矢印XII方向から見たスティフナセットロボット
の背面図、第13図は第11図の矢印XIII方向から見たステ
ィフナ把持具用のストッカーの拡大正面図、第14図は第
10図のXIV−XIV線から見たスティフナ結合ステーション
の拡大平面図、第15図は第14図のXV−XV線截断面図、第
16図は第14図の矢印XVI方向から見たバックバー交換装
置の側面図、第17図は第16図の左方から見た正面図、第
18図はドアのインナ側から見た側面図、第19図及び第20
図は夫々第18図のXIX−XIX線及びXX−XX線截断面図であ
る。 W1……インナパネル、W2……サッシュ W3……ヒンジサイド、W4……ドアインナ W5……ビーム、W6……アウタパネル W7……スティフナ、Ｗ……ドア １……仮付ステーション、２……増打ステーション ３……組付ステーション、４……溶接治具 ５……溶接ロボット、６……アウタパネルセット治具 ７……第１移載装置、８……第２移載装置 7a,8a……移載治具、９……ビームセットステーション 10……ビーム投入装置、10a……ビームセット治具 11……スティフナセットステーション 20……スティフナ結合ステーション
II−II線から見た平面図、第３図は第２図の矢印III方
向から見た仮付ステーションの正面図、第４図はビーム
セット治具の平面図、第５図はその左側面図、第６図は
第４図のVI−VI線截断面図、第７図は第１図のVII−VII
線から見たビームセット治具用のストッカーの拡大側面
図、第８図は溶接治具の平面図、第９図は第８図の右側
面図、第10図は第１図のＸ−Ｘ線から見たスティフナ結
合ステーションの正面図、第11図は第10図のXI−XI線か
ら見たスティフナセットロボットの側面図、第12図は第
11図の矢印XII方向から見たスティフナセットロボット
の背面図、第13図は第11図の矢印XIII方向から見たステ
ィフナ把持具用のストッカーの拡大正面図、第14図は第
10図のXIV−XIV線から見たスティフナ結合ステーション
の拡大平面図、第15図は第14図のXV−XV線截断面図、第
16図は第14図の矢印XVI方向から見たバックバー交換装
置の側面図、第17図は第16図の左方から見た正面図、第
18図はドアのインナ側から見た側面図、第19図及び第20
図は夫々第18図のXIX−XIX線及びXX−XX線截断面図であ
る。 W1……インナパネル、W2……サッシュ W3……ヒンジサイド、W4……ドアインナ W5……ビーム、W6……アウタパネル W7……スティフナ、Ｗ……ドア １……仮付ステーション、２……増打ステーション ３……組付ステーション、４……溶接治具 ５……溶接ロボット、６……アウタパネルセット治具 ７……第１移載装置、８……第２移載装置 7a,8a……移載治具、９……ビームセットステーション 10……ビーム投入装置、10a……ビームセット治具 11……スティフナセットステーション 20……スティフナ結合ステーション
Claims (3)
- 【請求項１】インナパネルにサッシュ等の付属部品を結
合してドアインナを組立て、該ドアインナにビームを結
合した後、アウタパネルにドアインナを組付けて自動車
用ドアを製造する方法において、ドアインナの組立工程
を、インナパネルと付属部品とを溶接治具上で仮付けす
る仮付工程と、溶接ロボットによりドアインナに増打溶
接を施す増打工程とに分け、増打工程を行うステーショ
ンにビームを投入して前記溶接ロボットにより該ビーム
をドアインナに溶接することを特徴とする自動車用ドア
の製造方法。 - 【請求項２】インナパネルにサッシュ等の付属部品を結
合してドアインナを組立て、該ドアインナにビームを結
合した後、アウタパネルにドアインナを組付けて自動車
用ドアを製造する方法の実施に用いる自動車用ドアの製
造装置において、始端側から順に、インナパネルと付属
部品とを支持してこれらを仮付けする溶接治具を配置し
た仮付ステーションと、溶接ロボットを配置した増打ス
テーションと、アウタパネルを支持するアウタパネルセ
ット治具を配置した組付ステーションとを設けたライン
上に、ドアインナを把持する移載治具を備えてドアイン
ナを仮付ステーションから増打ステーションに吊上げて
搬送する第１移載装置と、ドアインナを把持する移載治
具を備えてドアインナを増打ステーションから組付ステ
ーションに吊上げて搬送し前記セット治具上のアウタパ
ネルにドアインナを組付ける第２移載装置とを設けると
共に、増打ステーションとその側方のビームセットステ
ーションとの間に往復動自在なビーム投入装置を設け、
該投入装置にビームを保持するビームセット治具を搭載
して、該ビームセット治具と前記各移載装置の移載治具
との間でドアインナを受渡し自在としたことを特徴とす
る自動車用ドアの製造装置。 - 【請求項３】前記組付ステーションの側方にアウタパネ
ルセットステーションを設けると共に、該両ステーショ
ン間にスティフナをアウタパネルにセットして結合する
スティフナ結合ステーションを設けたことを特徴とする
請求項２に記載の自動車用ドアの製造装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2336476A JP2534581B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 自動車用ドアの製造方法及び装置 |
| US07/789,499 US5188276A (en) | 1990-11-30 | 1991-11-08 | Method and apparatus for manufacturing motorcar door |
| GB9125185A GB2250721B (en) | 1990-11-30 | 1991-11-27 | Method and apparatus for manufacturing motorcar door |
| CA002056604A CA2056604C (en) | 1990-11-30 | 1991-11-28 | Method and apparatus for manufacturing motorcar door |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2336476A JP2534581B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 自動車用ドアの製造方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201787A JPH04201787A (ja) | 1992-07-22 |
| JP2534581B2 true JP2534581B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=18299530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2336476A Expired - Lifetime JP2534581B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 自動車用ドアの製造方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2534581B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4540897B2 (ja) * | 2001-08-28 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | ロボットによる複合作業方法 |
| JP6486340B2 (ja) * | 2014-05-16 | 2019-03-20 | 株式会社ヒロテック | 加圧接合装置及び加圧接合方法 |
| CN104972471B (zh) * | 2015-06-29 | 2017-01-18 | 吴中区横泾博尔机械厂 | 自动屏幕组装机的z轴移动装置 |
| EP3771791B1 (en) * | 2019-07-29 | 2022-01-19 | C.R.F. Società Consortile per Azioni | Hinge of motor-vehicle mobile part |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4827671A (en) * | 1987-08-25 | 1989-05-09 | The Budd Company | Handle housing and door adjustment for modular vehicle door |
| JPH02216378A (ja) * | 1989-02-14 | 1990-08-29 | Mazda Motor Corp | 車体組立方法 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2336476A patent/JP2534581B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04201787A (ja) | 1992-07-22 |
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