JP2526842B2

JP2526842B2 - 画像認識装置における歪み補正方法

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Publication number: JP2526842B2
Application number: JP3131209A
Authority: JP
Inventors: 修小林; 正俊荒木
Original assignee: 株式会社精工舎
Priority date: 1991-06-03
Filing date: 1991-06-03
Publication date: 1996-08-21
Anticipated expiration: 2011-08-21
Also published as: JPH04355306A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、穿孔装置などに用いら
れる画像認識装置において生じる画像の歪みを補正する
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、穿孔装置などにおいて、電磁波照
射手段および撮像手段とを有する画像認識装置を備えた
ものがある。これは、対象物に光やＸ線などの電磁波を
照射し、その画像をビデオカメラやＸ線カメラなどの撮
像手段により撮像して画像認識を行ない、その画像認識
結果に基づいて、対象物の相対位置を求めて穿孔などの
作業を行なうものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の方法では、
電磁波照射手段から照射された電磁波が、歪みを生じる
ことなく撮像手段を介して画像認識されることを前提と
しており、この前提に基づいて、対象物に電磁波を照射
し画像認識を行なっている。しかし、照射手段や撮像手
段の精度が悪いと、画像認識時に歪みを生じて、対象物
の位置や寸法などの測定が全く狂ってしまうという問題
点がある。

【０００４】特にＸ線を照射する照射手段を用いる場合
に、撮像手段として用いられるビジコンカメラなどは、
その構造上あまり高い精度が望めず、ある程度の歪みを
生じることは避けられない。従って、画像認識の精度が
低くなり、その後の穿孔などの作業に支障をきたしてい
る。

【０００５】また、従来からＸ軸方向またはＹ軸方向の
伸縮率を求めて認識画像から実際の位置関係を割り出そ
うとするものはあったが、ビジコンカメラなどの構造上
生じる歪みは、Ｘ軸やＹ軸に沿って均一なものでなく、
比較的不均一な歪み方をする傾向があるため、上記従来
の方法では適正な補正はできない。

【０００６】そこで本発明の目的は、画像認識時に生じ
る歪みを補正することにより、電磁波照射手段や撮像手
段の精度に影響されることなく、極めて正確な画像認識
を可能にするとともに、不均一な歪みに対しても簡単に
効果的な補正を行なえる方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る画像認識装
置における歪み補正方法は、電磁波照射手段と撮像手段
とを有する画像認識装置において、電磁波照射手段より
補正用ゲージに電磁波を照射してその画像を撮像手段に
より撮像し、直交するＸ軸およびＹ軸によって補正用ゲ
ージの認識画像を４象限に分割し、各象限ごとにそれぞ
れの補正データを作成し、画像認識すべき対象物に電磁
波照射手段から電磁波を照射して、その画像をにより撮
像し、画像を４象限に分割し、各象限ごとにそれぞれ補
正データに基づいて補正を行なうものである。

【０００８】この補正用ゲージは、矩形の４つの頂点
と、隣り合う頂点間の２等分点とをそれぞれ認識可能な
ものである。そして補正用ゲージの画像認識時には、対
向する２等分点を結ぶ１対の直線をＸ軸及びＹ軸とそれ
ぞれ一致させて、Ｘ軸とＹ軸との交点を基準点として各
頂点および２等分点の位置を画像認識し、各頂点及び各
２等分点の画像認識による位置関係と補正用ゲージにお
ける実際の位置関係とを比較してその誤差を求め、誤差
に基づいて各象限ごとの補正データを作成している。

【０００９】

【作用】本発明によると、矩形の４つの頂点と、隣り合
う頂点間の２等分点とをそれぞれ認識可能な補正用ゲー
ジを用い、この補正用ゲージがどのように変形して画像
認識されるかを測定する。特に、Ｘ軸，Ｙ軸上ではな
く、矩形の各頂点の位置がどれだけの誤差を含んで画像
認識されるか測定する。そしてこれをＸ軸，Ｙ軸で分割
される４象限に分けて行い、それぞれについて補正デー
タを算出するため、極めて効果的に補正データを得るこ
とができる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。◆図１に本発明において用いる穿孔装置の
一例を示している。この穿孔装置は、本体ケース１内に
後述する撮像手段，穿孔手段などが格納されており、そ
の上部にワークテーブル４が配設されプリント基板５６
などが載置可能になっている。

【００１１】ワークテーブル４上には、台座５を介して
保護カバー６，７が設けられており、この保護カバー
６，７内には電磁波を照射する電磁波照射手段が内蔵さ
れている。本実施例では、電磁波照射手段としてＸ線発
生装置８を用いている。さらに、操作パネル９が設けら
れており、使用者が穿孔，画像認識などの作業を行なう
ための各種スイッチ１０や、画像表示を行なうＣＲＴデ
ィスプレイ１１が設けられている。

【００１２】この穿孔装置の要部断面を図２〜４に示し
ている。図面上方が保護カバー６の内部を示しており、
Ｘ線発生装置８と、この下方に固定されておりＸ線の通
路部１３ａを有する保護筒１３と、Ｘ線発生装置８およ
び保護筒１３を支持するとともに図示しない駆動機構に
より上下動可能な支持部材１４が設けられている。この
保護カバー６，７および保護筒１３によりＸ線１２が外
部に漏れる恐れはない。

【００１３】図面下方に本体ケース１の内部を示してい
る。図３に示すように、本体ケース１に固定されている
１対の脚部１５上に、中央部に孔部を有する支持板１
６，１７が固着されている。図２に示すように、支持板
１６，１７の一端部（図２左方）にはモータ保持部材１
８が固着されており、このモータ保持部材１８によって
モータ１９が保持されている。モータ１９の駆動軸には
カップリング２０を介してリードスクリュー２１が連結
されており、リードスクリュー２１は支持板１７により
回転可能に支持されている。このリードスクリュー２１
の上方にはベース板２２が配設してあり、このベース板
２２の下面に固着されているナット２３がリードスクリ
ュー２１に螺合している。また、図３に示すように、支
持板１７上にはレール２４が敷設してあり、ベース板２
２の下面に固着されているスライダ２５がレール２４に
嵌合している。このような構成であるため、モータ１９
の駆動によりリードスクリュー２１が回転し、ナット２
３およびスライダ２５と一体的にベース板２２が図２左
右方向に移動する。

【００１４】ベース板２２上には、電磁波の照射を受け
る対象物の画像を映し出す撮像手段が、支持板２７，２
８，２９を介して固定されている。本実施例では電磁波
としてＸ線を用いているため、撮像手段としてＸ線カメ
ラ２６を用いている。Ｘ線カメラ２６は画像処理回路
（図６参照）３０に接続されている。

【００１５】また、ベース板２２上には穿孔手段移送機
構（ＸＹテーブル機構）３１が配設されている。その構
成を以下に説明する。ベース板２２の一端部（図２左
方）にはモータ保持部材３２が固着されており、このモ
ータ保持部材３２にはモータ３３が保持されている。モ
ータ３３の駆動軸にはカップリング３４を介してＸ軸リ
ードスクリュー３５が連結されており、Ｘ軸リードスク
リュー３５は支持部材３６，３７により回転可能に支持
されている。このＸ軸リードスクリュー３５の上方には
Ｘテーブル３８が配設してあり、このＸテーブル３８の
下面に固着されているナット３９がＸ軸リードスクリュ
ー３５に螺合している。また、図３に示すように、ベー
ス板２２上にはレール４０が敷設してあり、Ｘテーブル
３８の下面に固着されているスライダ４１がレール４０
に嵌合している。このような構成であるため、モータ３
３の駆動によりＸ軸リードスクリュー３５が回転し、ナ
ット３９およびスライダ４１と一体的にＸテーブル３８
が図２左右方向に移動する。

【００１６】図３に示すように、Ｘテーブル３８にも同
様にモータ保持部材４２によりモータ４３が固定され、
タイミングベルト４４を介してＹ軸リードスクリュー４
６が連結されている。Ｙ軸リードスクリュー４６は、支
持部材４７，４８により回転可能に支持されており、Ｙ
テーブル４９に固着されているナット５０が螺合してい
る。また、Ｙ軸リードスクリュー４６の両側部には１対
のレール５１が敷設してあり、Ｙテーブル４９に固着さ
れているスライダ５２が嵌合している。このような構成
であるため、モータ４３の駆動によりＹ軸リードスクリ
ュー４６が回転し、ナット５０およびスライダ５２と一
体的にＹテーブル４９が図３左右方向に移動する。この
ようにしてＸＹテーブル機構３１が構成されており、Ｙ
テーブル４９はベース板２２に対して移動自在である。

【００１７】Ｙテーブル４９には、保持フレーム５３お
よび切屑カバー５４を介して穿孔手段５５が取り付けら
れている。この穿孔手段５５は、スピンドルモータ５５
ａと、その上端に固着してあるコレットチャック５５ｂ
と、コレットチャック５５ｂに保持される穿孔部材（ド
リル）５５ｃとから構成されている。そして、スピンド
ルモータ５５ａの駆動によりドリル５５ｃが回転しなが
ら上昇し、後述するプリント基板５６などのワークを穿
孔するものである。

【００１８】以上の構成であるため、Ｘ線カメラ２６お
よび穿孔手段５５がベース板２２と一体的に本体ケース
１に対し図２左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能であると
ともに、穿孔手段５５はさらにベース板２２上で移動自
在である。

【００１９】この本体ケース１上にはワークテーブル４
が設けられており、その上に穿孔すべき部材であるプリ
ント基板５６が載置される。ワークテーブル４には孔部
４ａが穿設されており、Ｘ線カメラ２６または穿孔手段
５５は孔部４ａおよびプリント基板５６を介して前述の
Ｘ線発生装置８と対向可能である。すなわち、図４にお
いてはＸ線カメラ２６が孔部４ａおよびプリント基板５
６を介してＸ線発生装置８と対向する状態であり、この
状態からモータ１９を作動させてベース板２２を移動さ
せ、穿孔手段５５を孔部４ａおよびプリント基板５６を
介してＸ線発生装置８と対向させた状態を図４に示して
いる。なお、図４においては、図示しない駆動機構によ
り支持部材１４を下降させ、保護筒１３をプリント基板
５６に密着させている。これにより、穿孔時にプリント
基板５６が移動しないように保持される。通路部１３ａ
は筒状なので、ドリル５５ｃにより損傷する恐れはな
い。

【００２０】次に、本発明において用いられる補正用ゲ
ージ７０について、図５を参照して説明する。この補正
用ゲージ７０は薄い金属板などからなり、本実施例のも
のは９つの小孔７１ａ〜７１ｉが縦３列、横３列に均等
間隔（Ａ）で並ぶように開設してある。小孔７１ａ〜７
１ｉは以下の位置関係にある。すなわち、小孔７１ａ，
７１ｂ，７１ｃ，７１ｄは、正方形の各頂点にあたる位
置に設けられている。小孔７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７
１ｄを頂点として、一辺の長さが２×Ａの正方形７２が
構成される。そして、隣り合う各頂点間を２等分する位
置、すなわち正方形７２の各辺を２等分する位置に小孔
７１ｅ，７１ｆ，７１ｇ，７１ｈが開設されている。そ
してこの正方形の中心位置に小孔７１ｉが開設されてい
る。なお、本実施例では小孔７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，
７１ｄが正方形の各頂点をなすように配置しているが、
必ずしも正方形には限られず、長方形の各頂点にあたる
ようにしてもよい。この場合、中心位置の小孔７１ｉは
２つの対角線の交点に位置することは言うまでもない。

【００２１】この補正用ゲージ７０を用いて画像認識に
おいて生じる歪みを補正する方法を、以下に説明する。
◆まず、補正用ゲージ７０を、図２に示すワークテーブ
ル４上に載置する。そして、Ｘ線発生装置８から補正用
ゲージ７０へＸ線を照射し、そのＸ線像をＸ線カメラ２
６により撮像する。なお、以下の説明において、小孔７
１ａ〜７１ｉのＸ線像は７１ａ´〜７１ｉ´のように
「´」を付して示している。

【００２２】図６に示すように、予めＸ線カメラ２６に
設定してある十字状の基準線（Ｘ軸，Ｙ軸）２６ａ，２
６ｂに基づいて、画像認識の基準点（Ｘ軸２６ａとＹ軸
２６ｂとの交点）２６ｃに補正用ゲージ７０の中心点７
１ｉ´の位置が一致し、対向する２等分点７１ｆ´，７
１ｈ´がＸ軸２６ａ上に配置され、同様に２等分点７１
ｅ´，７１ｇ´がＹ軸２６ｂ上に配置されるようにセッ
トする。そして、この画像をＸ軸２６ａ，Ｙ軸２６ｂに
よって、第１象限７２ａ，第２象限７２ｂ，第３象限７
２ｃ，第４象限７２ｄに分割する。

【００２３】以下、図７，８に基づいて、第１象限７２
ａにおいて補正データ（補正式）を求める方法を説明す
る。なお、便宜上、画像認識を行なうべき点をＰとし、
これが画像認識における歪みによりＰ´の位置に認識さ
れたと仮定する。そして、中心点７１ｉを原点として、
Ｐの座標を（Ｘ，Ｙ）とし、Ｐ´の座標を（Ｘ´，Ｙ
´）とする。

【００２４】Ｘ軸方向について、中心点７１ｉ´から２
等分点７１ｆ´までの距離ｄｘ1 ，２等分点７１ｅ´か
ら頂点７１ａ´までの距離ｄｘ2 を求める。そして、Ｙ
軸方向について、中心点７１ｉ´から２等分点７１ｅ´
までの距離ｄｙ1 ，２等分点７１ｆ´から頂点７１ａ´
までの距離ｄｙ2 を求める。まずＸ軸方向についての補
正式を求める。なお、Ｘ軸方向の補正式を求める際に
は、Ｙ軸方向の誤差は省略している。

【００２５】図７には実際の各点の位置関係（歪みを含
まない状態）を示しており、図８には歪みを含んで画像
認識された位置関係を示している。図７においては、点
Ｐを通るＸ軸に平行な直線７２を引き、この直線７２と
Ｙ軸２６ｂとの交点をＲ、頂点７１ａと２等分点７１ｆ
とを通る直線７３と直線７２との交点をＱと表してい
る。図８においても同様に、点Ｐ´を通るＸ軸に平行な
直線７４を引き、この直線７４とＹ軸２６ｂとの交点を
Ｒ´、頂点７１ａ´と２等分点７１ｆ´とを通る直線７
５と直線７４との交点をＱ´とする。

【００２６】ここで、以下の関係式がなりたつ。ＲＰ／
ＲＱ＝Ｒ´Ｐ´／Ｒ´Ｑ´…(1) Ｘ／Ａ＝Ｘ´／Ｒ´Ｑ´……………(2) ところでこの計算においてはＹ軸方向の歪みを無視する
ため、中心点７１ｉ´と２等分点７１ｅ´との距離をＡ
と等しいとみなす。すなわち、点Ｒ´は中心点７１ｉ´
と２等分点７１ｅ´とを結ぶ線分を、Ｙ´：（Ａ−Ｙ
´）に内分する点であり、同様に点Ｑ´は２等分点７１
ｆ´と頂点７１ａ´とを結ぶ線分を、Ｙ´：（Ａ−Ｙ
´）に内分する点であるとみなされる。従って次式がな
りたつ。Ｒ´Ｑ´＝｛Ｙ´×ｄｘ2 ＋（Ａ−Ｙ´）×ｄ
ｘ1 ｝／Ａ…(3)そこで、式(3) を式(2) に代入する
と、点Ｐ´の座標Ｘ´が求められる。Ｘ＝Ｘ´×Ａ² ／
｛Ｙ´×ｄｘ2 ＋（Ａ−Ｙ´）×ｄｘ1 ｝これにより、
画像認識により求められた点Ｐ´の座標（Ｘ´，Ｙ´）
および距離ｄｘ1 ，ｄｘ2 により実際の点Ｐの座標Ｘが
求められる。

【００２７】また、これと同様の方法で点Ｐの座標Ｙを
計算すると以下の関係になる。Ｙ＝Ｙ´×Ａ² ／｛Ｘ´
×ｄｙ2 ＋（Ａ−Ｘ´）×ｄｙ1 ｝なお、この計算は、
上記Ｘ軸方向の補正データを求める例のＸ軸とＹ軸を入
れ変えるだけで容易に行なえる。そしてここでは、Ｘ軸
方向の誤差は無視している。

【００２８】Ｘ軸方向およびＹ軸方向の誤差は微小なも
のであるため、上記のように、Ｘ軸方向の座標を求める
際にはＹ軸方向の誤差を無視し、Ｙ軸方向の座標を求め
る際にはＸ軸方向の誤差を無視しても実質的に問題はな
い。

【００２９】次に、図９，１０に基づいて、第３象限７
２ｃにおいて補正データ（補正式）を求める方法を説明
する。前述と同様に、画像認識を行なうべき点をＵと
し、これが画像認識における歪みによりＵ´の位置に認
識されたと仮定する。そして、Ｕの座標を（Ｘ１，Ｙ
１）とし、Ｕ´の座標を（Ｘ´１，Ｙ´１）とする。な
お第３象限であるので、Ｙ１およびＹ´１は負の値であ
る。

【００３０】Ｘ軸方向について、前述の距離ｄｘ1 と、
２等分点７１ｇ´から頂点７１ｂ´までの距離ｄｘ3 を
求める。そして、Ｙ軸方向について、中心点７１ｉ´か
ら２等分点７１ｇ´までの距離ｄｙ3 ，２等分点７１ｆ
´から頂点７１ｅ´までの距離ｄｙ4 を求める。

【００３１】図９には実際の各点の位置関係を示してお
り、図１０には歪みを含んで画像認識された位置関係を
示している。図９において、点Ｕを通る直線７６を引
き、この直線７６とＹ軸２６ｂとの交点をＳ、頂点７１
ａと２等分点７１ｆとを通る直線７７と直線７６との交
点をＴとする。図１０においても同様に、点Ｕ´を通る
直線７８を引き、この直線７８とＹ軸２６ｂとの交点を
Ｓ´、頂点７１ａ´と２等分点７１ｆ´とを通る直線７
５と直線７８との交点をＴ´とする。

【００３２】そこで、第１象限の場合と同様に計算を行
なうと、以下の関係式がなりたつ。

【００３３】Ｘ１＝Ｘ´１×Ａ² ／｛−Ｙ´１×ｄｘ3
＋（Ａ＋Ｙ´１）×ｄｘ1 ｝Ｙ１＝Ｙ´１×Ａ² ／｛Ｘ
´１×ｄｙ4 ＋（Ａ−Ｘ´１）×ｄｙ3 ｝このようにし
て、画像認識により求められた点Ｕ´の座標（Ｘ´１，
Ｙ´１）および距離ｄｘ1 ，ｄｘ3 ，ｄｙ3 ，ｄｙ4 に
より実際の点Ｕの座標（Ｘ１，Ｙ１）が求められる。

【００３４】同様にして、第２象限や第４象限に関して
も、歪みを補正するための計算式が得られる。

【００３５】以上のように、図１１に示す画像処理回路
３０で補正用ゲージ７０の画像認識を行ない、演算回路
６３により各象限７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄのそ
れぞれの補正式を求め、記憶回路６０に記憶させてお
く。なお、これらの回路およびモータ１９，３３，４
３，２５ａの制御は制御回路（ＣＰＵ）６２により行な
われる。

【００３６】これらの工程を穿孔装置使用開始時の初期
動作として行なっておいて、それから、実際に穿孔すべ
きプリント基板５６の穿孔を行なう。すなわち、図２に
示すように、ワークテーブル４上にプリント基板５６を
セットし、そして、Ｘ線発生装置８，Ｘ線カメラ２６，
画像処理回路５８によってマーク６１わ画像認識する。
このとき、画像に歪みを生じるので、図６と同様にＸ軸
２６ａ，Ｙ軸２６ｂにより４つの象限７２ａ，７２ｂ，
７２ｃ，７２ｄに分割する。

【００３７】そして、演算回路６３により、記憶回路６
０に記憶させていたそれぞれの補正データに基づいて、
各象限ごとに補正する。

【００３８】そして、この補正の結果認識されたマーク
６１の中心へ穿孔手段５５を移動させる。すなわち、図
４に示すように、モータ１９の駆動によりベース板２２
を所定距離（Ｘ線カメラと穿孔手段間の間隔）だけ移動
した後、モータ３３，４３を駆動してＸテーブル３８，
Ｙテーブル４９を移動させることにより、上記のように
して補正された正確な穿孔位置へ穿孔手段５５を移動さ
せる。

【００３９】そしてスピンドルモータ５５ａに駆動され
るドリル５５ｃにより、プリント基板５６を穿孔する。
これにより位置決め用マーク６１の中心点への正確な穿
孔が完了する。

【００４０】以上のように本発明の方法によると、Ｘ線
カメラ２６などの撮像手段の構造上の問題などに起因す
る画像認識時の歪みを補正することにより、正確な画像
認識を行なうことができる。特に、ビジコンカメラなど
による歪みは、Ｘ軸やＹ軸に沿って均一なものではな
く、不均一になる場合が多いが、４つの象限ごとに設定
された補正データに基づいて補正を行なうため、効果的
な補正が行なえ、極めて正確な画像認識が可能である。

【００４１】補正データを求める作業は、画像認識装置
の使用開始時などに行なえば、その後しばらくは行なう
必要がなく、最初に求めた補正データに基づいて正確な
画像認識が可能である。

【００４２】なお、本発明は穿孔装置に限定されるもの
ではなく、電磁波照射手段と撮像手段とを用いて画像認
識を行なう様々な装置について同様な効果を達成するこ
とができる。もちろん、Ｘ線を利用する場合に限られ
ず、可視光線を照射する装置などについても適用でき
る。

【００４３】また、補正データを求める方法としては、
本実施例における計算法に限られず、４つの象限ごとに
適切な補正データを算出することができれば、いかなる
計算法を用いても構わない。

【００４４】補正用ゲージは本実施例に限定されるもの
ではなく、図１２に示す、正方形の孔部８０ａを有しそ
の４つの頂点８０ｂ〜８０ｅと、隣り合う上記頂点間の
２等分する位置の突起８０ｆ〜８０ｉとを認識可能なゲ
ージ８０なども使用可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明によると、画像認識
時に歪みを生じても、それを補正することにより正確な
画像認識を行うことができ、特に、４つの象限ごとに設
定された補正データに基づいて補正を行うため、極めて
効果的な補正が行え、画像認識の精度が非常に向上す
る。そして、矩形の４つの頂点と、隣り合う頂点間の２
等分点とをそれぞれ認識可能な補正ゲージを用いること
により、効果的な補正データが極めて簡単に作成でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例において用いた画像認識装置を含む穿
孔装置を示す縮小斜視図

【図２】穿孔装置の要部断面図

【図３】図２のＷ−Ｗ線断面図

【図４】穿孔装置のベース板移動時の要部断面図

【図５】補正用ゲージの一実施例を示す正面図

【図６】補正用ゲージの認識画像を示す拡大正面図

【図７】補正用ゲージの第１象限の実際の位置関係を示
す説明図

【図８】補正用ゲージの第１象限の認識画像を示す説明
図

【図９】補正用ゲージの第３象限の実際の位置関係を示
す説明図

【図１０】補正用ゲージの第３象限の認識画像を示す説
明図

【図１１】穿孔装置のブロック図

【図１２】補正用ゲージの他の実施例を示す正面図

【符号の説明】

８電磁波照射手段２６撮像手段（Ｘ線カメラ）２６ａＸ軸２６ｂＹ軸２６ｃ基準点５５穿孔手段５６対象物（プリント基板）７０補正用ゲージ７１ａ〜７１ｄ頂点７１ｅ〜７１ｈ２等分点７２ａ第１象限７２ｂ第２象限７２ｃ第３象限７２ｄ第４象限８０補正用ゲージ８０ａ正方形（孔部）８０ｂ〜８０ｅ頂点８０ｆ〜８０ｉ２等分点（突起）

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】電磁波照射手段と撮像手段とを有する画
像認識装置における歪み補正方法であって、矩形の４つの頂点と、隣り合う上記頂点間の２等分点と
をそれぞれ認識可能な補正用ゲージに、上記電磁波照射
手段より電磁波を照射してその画像を上記撮像手段によ
り撮像し、対向する上記２等分点を結ぶ１対の直線を画像認識にお
けるＸ軸及びＹ軸とし、上記Ｘ軸および上記Ｙ軸によっ
て上記補正用ゲージの認識画像を４象限に分割するとと
もに、上記Ｘ軸と上記Ｙ軸との交点を基準点として上記
各頂点および上記２等分点の位置を画像認識し、上記各
頂点及び上記各２等分点の上記画像認識による位置関係
と上記補正用ゲージにおける実際の位置関係とを比較し
てその誤差を求め、上記誤差に基づいて上記各象限ごと
にそれぞれの補正データを作成し、画像認識すべき対象物に上記電磁波照射手段から上記電
磁波を照射して、その画像を上記撮像手段により撮像
し、上記画像を上記４象限に分割し、各象限ごとにそれ
ぞれ上記補正データに基づいて補正を行うことを特徴と
する画像認識装置における歪み補正方法。
【請求項２】上記補正用ゲージは、正方形の４つの頂
点と、隣り合う上記頂点間の２等分点とをそれぞれ認識
可能なものであることを特徴とする請求項１に記載の画
像認識装置における歪み補正方法。