JP2523661B2 - 塗装用ロボット - Google Patents
塗装用ロボットInfo
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- JP2523661B2 JP2523661B2 JP62177081A JP17708187A JP2523661B2 JP 2523661 B2 JP2523661 B2 JP 2523661B2 JP 62177081 A JP62177081 A JP 62177081A JP 17708187 A JP17708187 A JP 17708187A JP 2523661 B2 JP2523661 B2 JP 2523661B2
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- Japan
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- column
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
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- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は塗装用ロボットに係り、特にワークの複数の
塗装面の形状に対応して能率良く塗装作業を実行できる
よう構成した塗装用ロボットに関する。
塗装面の形状に対応して能率良く塗装作業を実行できる
よう構成した塗装用ロボットに関する。
従来の技術 例えば自動車の加工工程においては、車体に各種の部
品を組付けた後、車体の底面に防錆材を塗布している。
このように、車体の底面を塗装するに際して従来は、自
動車の搬送ラインの床の凹部内にＸ−Ｙ直交座標形の塗
装用ロボットを設け、１台の塗装ガンをＸ−Ｙ方向に移
動させて車体底面の両側縁部に塗装を施していた。ま
た、車体の底面の中央部分の塗装は別工程で行なってい
る。
品を組付けた後、車体の底面に防錆材を塗布している。
このように、車体の底面を塗装するに際して従来は、自
動車の搬送ラインの床の凹部内にＸ−Ｙ直交座標形の塗
装用ロボットを設け、１台の塗装ガンをＸ−Ｙ方向に移
動させて車体底面の両側縁部に塗装を施していた。ま
た、車体の底面の中央部分の塗装は別工程で行なってい
る。
発明が解決しようとする問題点 しかるに、上記従来の如く、Ｘ−Ｙ直交座標形の塗装
用ロボットで車体底面の両側縁部を塗装する場合には、
塗装ガンを左，右に移動させなければならず、さらに中
央部分を除く両縁部を塗装するため、塗装ガンが中央部
分を通過するとき塗装を中断しなければならないので塗
装作業に時間がかかり作業能率が低いという問題点があ
る。
用ロボットで車体底面の両側縁部を塗装する場合には、
塗装ガンを左，右に移動させなければならず、さらに中
央部分を除く両縁部を塗装するため、塗装ガンが中央部
分を通過するとき塗装を中断しなければならないので塗
装作業に時間がかかり作業能率が低いという問題点があ
る。
そこで、本発明は上記問題点を解決した塗装用ロボッ
トを提供することを目的とする。
トを提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段 本発明は、ワークに対向する位置に設けられた基台
と、 該基台よりワーク移動方向に延在し、前記ワークの横
幅に応じて任意の振幅で水平方向に揺動する支柱と、 該支柱の先端部より一方の横幅方向に延在し、前記支
柱の先端部に回動自在に支承された第１のアームと、 該第１のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装
面を塗装する第１の塗装ガンと、 前記第１のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワー
ク移動方向に揺動させるように前記第１のアームと前記
支柱との間に設けられた第１のアクチュエータと、 前記支柱の先端部より他方の横幅方向に延在し、前記
支柱の先端部に回動自在に支承された第２のアームと、 該第２のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装
面を塗装する第２の塗装ガンと、 前記第２のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワー
ク移動方向に揺動させるように前記第２のアームと前記
支柱との間に設けられた第２のアクチュエータと、 からなることを特徴とするものである。
と、 該基台よりワーク移動方向に延在し、前記ワークの横
幅に応じて任意の振幅で水平方向に揺動する支柱と、 該支柱の先端部より一方の横幅方向に延在し、前記支
柱の先端部に回動自在に支承された第１のアームと、 該第１のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装
面を塗装する第１の塗装ガンと、 前記第１のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワー
ク移動方向に揺動させるように前記第１のアームと前記
支柱との間に設けられた第１のアクチュエータと、 前記支柱の先端部より他方の横幅方向に延在し、前記
支柱の先端部に回動自在に支承された第２のアームと、 該第２のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装
面を塗装する第２の塗装ガンと、 前記第２のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワー
ク移動方向に揺動させるように前記第２のアームと前記
支柱との間に設けられた第２のアクチュエータと、 からなることを特徴とするものである。
作用 本発明によれば、支柱を水平方向に揺動させながら支
柱の先端より左右方向に延在する第１のアーム及び第２
のアームに設けられた第１の塗装ガン及び第２の塗装ガ
ンによりワークの両側に離間する一対の被塗装面を同時
に塗装することができ、離間するワークの両側を能率良
く短時間で塗装することができる。また、ワークの被塗
装面に障害物が突出している場合でもアームを回動変位
させて塗装ガンが障害物に衝突しないように回避させる
ことができ、被塗装面の幅が一定でなく不規則に塗装幅
が変化する場合でも各アームを個別に回動変位させるこ
とにより被塗装面の幅に応じて効率良く塗装することが
できる。
柱の先端より左右方向に延在する第１のアーム及び第２
のアームに設けられた第１の塗装ガン及び第２の塗装ガ
ンによりワークの両側に離間する一対の被塗装面を同時
に塗装することができ、離間するワークの両側を能率良
く短時間で塗装することができる。また、ワークの被塗
装面に障害物が突出している場合でもアームを回動変位
させて塗装ガンが障害物に衝突しないように回避させる
ことができ、被塗装面の幅が一定でなく不規則に塗装幅
が変化する場合でも各アームを個別に回動変位させるこ
とにより被塗装面の幅に応じて効率良く塗装することが
できる。
実施例 第１図及び第２図に本発明になる塗装用ロボットの一
実施例を示す。両図中、塗装用ロボット１は車体２を搬
送する搬送ラインの下方の床３に設けられた凹部3a内に
設置されている。この塗装用ロボット１は防錆材を車体
２の底面2aに塗装する工程に設けられている。又、塗装
用ロボット１は第１図中、底面2aの全面ではなく、底面
2aの左右両側縁部2b,2c部分（第１図中、１点鎖線で囲
まれた範囲）のみを塗装するように設定される。
実施例を示す。両図中、塗装用ロボット１は車体２を搬
送する搬送ラインの下方の床３に設けられた凹部3a内に
設置されている。この塗装用ロボット１は防錆材を車体
２の底面2aに塗装する工程に設けられている。又、塗装
用ロボット１は第１図中、底面2aの全面ではなく、底面
2aの左右両側縁部2b,2c部分（第１図中、１点鎖線で囲
まれた範囲）のみを塗装するように設定される。
塗装用ロボット１は、大略、ワークとしての車体２に
対向する位置に設けられた基台４と、基台４よりワーク
移動方向に延在し、車体２の横幅に応じて任意の振幅で
水平方向（A1,A2方向）に揺動する支柱６と、支柱６の
先端部より一方の横幅方向（左方）に延在し、支柱６の
先端部に回動自在に支承された左側のアーム（第１のア
ーム）７と、このアーム７の先端に設けられ車体２の被
塗装面（底面2aの左側縁部2b）を塗装する塗装ガン（第
１の塗装ガン）９と、アーム７を支柱６の揺動動作に応
じてワーク移動方向に揺動させるようにアーム７と支柱
６との間に設けられた油圧アクチュエータ（第１のアク
チュエータ）11とを有する。
対向する位置に設けられた基台４と、基台４よりワーク
移動方向に延在し、車体２の横幅に応じて任意の振幅で
水平方向（A1,A2方向）に揺動する支柱６と、支柱６の
先端部より一方の横幅方向（左方）に延在し、支柱６の
先端部に回動自在に支承された左側のアーム（第１のア
ーム）７と、このアーム７の先端に設けられ車体２の被
塗装面（底面2aの左側縁部2b）を塗装する塗装ガン（第
１の塗装ガン）９と、アーム７を支柱６の揺動動作に応
じてワーク移動方向に揺動させるようにアーム７と支柱
６との間に設けられた油圧アクチュエータ（第１のアク
チュエータ）11とを有する。
また、塗装用ロボット１は、支柱６の先端部より他方
の横幅方向（右方）に延在し、支柱６の先端部に回動自
在に支承された左側のアーム（第２のアーム）８と、こ
のアーム８の先端に設けられ車体２の被塗装面（底面2a
の右側縁部2c）を塗装する塗装ガン（第２の塗装ガン）
10と、アーム８を支柱６の揺動動作に応じてワーク移動
方向に揺動させるようにアーム８と支柱６との間に設け
られた油圧アクチュエータ（第２のアクチュエータ）12
とを有する。
の横幅方向（右方）に延在し、支柱６の先端部に回動自
在に支承された左側のアーム（第２のアーム）８と、こ
のアーム８の先端に設けられ車体２の被塗装面（底面2a
の右側縁部2c）を塗装する塗装ガン（第２の塗装ガン）
10と、アーム８を支柱６の揺動動作に応じてワーク移動
方向に揺動させるようにアーム８と支柱６との間に設け
られた油圧アクチュエータ（第２のアクチュエータ）12
とを有する。
従って、塗装用ロボット１は、支柱６を水平方向
（A1,A2方向）に揺動させながら左右方向に延在するア
ーム7,8に設けられた塗装ガン9,10により車体２の底面2
aで離間する一対の両側縁部2b,2cを同時に塗装すること
ができ、離間する車体２の両側を能率良く短時間で塗装
することができる。回動軸５は基台４上で昇降可能に設
けられているとともに回動自在に設けられている。支柱
６は基部が回動軸５の上端に支持されているため、回動
軸５の回動と共に左，右方向（矢印A1,A2方向）に揺動
する。
（A1,A2方向）に揺動させながら左右方向に延在するア
ーム7,8に設けられた塗装ガン9,10により車体２の底面2
aで離間する一対の両側縁部2b,2cを同時に塗装すること
ができ、離間する車体２の両側を能率良く短時間で塗装
することができる。回動軸５は基台４上で昇降可能に設
けられているとともに回動自在に設けられている。支柱
６は基部が回動軸５の上端に支持されているため、回動
軸５の回動と共に左，右方向（矢印A1,A2方向）に揺動
する。
アーム7,8は夫々支柱６の先端で支承され矢印B1,B2方
向、矢印C1,C2方向に回動自在に設けてある。アーム7,8
の先端には塗装ガン9,10を３軸方向で駆動するロータリ
アクチュエータ13,14が取付けてある。従って、塗装ガ
ン9,10はその塗装噴出方向をロータリアクチュエータ1
3,14によって可変される。
向、矢印C1,C2方向に回動自在に設けてある。アーム7,8
の先端には塗装ガン9,10を３軸方向で駆動するロータリ
アクチュエータ13,14が取付けてある。従って、塗装ガ
ン9,10はその塗装噴出方向をロータリアクチュエータ1
3,14によって可変される。
油圧アクチュエータ11,12は端部を支柱６に連結され
たシリンダ本体11a,12aと、端部をアーム7,8に連結され
たロッド11b,12bとよりなる。従って、アーム7,8は油圧
アクチュエータ11,12の伸縮に応じて矢印B1,B2方向、矢
印C1,C2方向に回動変位する。
たシリンダ本体11a,12aと、端部をアーム7,8に連結され
たロッド11b,12bとよりなる。従って、アーム7,8は油圧
アクチュエータ11,12の伸縮に応じて矢印B1,B2方向、矢
印C1,C2方向に回動変位する。
上記構成になる塗装用ロボット１は、ワーク搬送ライ
ンのハンガ15に吊下されて搬送される車体２の底面2aに
対向して設置されており、一対の塗装ガン9,10は車体２
の横幅方法に対応して所定距離（Ｌ）離間し車体２の底
面2aの両側縁部2b,2cに対向する。
ンのハンガ15に吊下されて搬送される車体２の底面2aに
対向して設置されており、一対の塗装ガン9,10は車体２
の横幅方法に対応して所定距離（Ｌ）離間し車体２の底
面2aの両側縁部2b,2cに対向する。
従って、ワークとしての車体２が搬送されて塗装用ロ
ボット１の上方を通過するとき、塗装用ロボット１は予
めティーチングされた塗装作業を実行する。
ボット１の上方を通過するとき、塗装用ロボット１は予
めティーチングされた塗装作業を実行する。
ここで、第３図乃至第６図を併せ参照して塗装用ロボ
ット１の動作につき説明する。
ット１の動作につき説明する。
車体２が矢印Ｘ方向に搬送されて塗装用ロボット１の
上方に達すると、回動軸５が所定角度回動し、支柱６が
一定の振幅でもって揺動する。第３図に示す如く、支柱
６が矢印A1方向に回動すると、左側の塗装ガン９は底面
2aの左側縁部2bの左端に対向する位置まで移動し、右側
の塗装ガン10は底面2aの右側縁部2cの左端に対向する位
置まで移動する。又、支柱６が矢印A1方向に回動すると
ともに左側の油圧アクチュエータ11が伸び、右側の油圧
アクチュエータ12が縮み、アーム7,8は左方に平行移動
する。
上方に達すると、回動軸５が所定角度回動し、支柱６が
一定の振幅でもって揺動する。第３図に示す如く、支柱
６が矢印A1方向に回動すると、左側の塗装ガン９は底面
2aの左側縁部2bの左端に対向する位置まで移動し、右側
の塗装ガン10は底面2aの右側縁部2cの左端に対向する位
置まで移動する。又、支柱６が矢印A1方向に回動すると
ともに左側の油圧アクチュエータ11が伸び、右側の油圧
アクチュエータ12が縮み、アーム7,8は左方に平行移動
する。
第４図に示す如く、支柱６が矢印A2方向に回動する
と、右側の塗装ガン10が底面2aの右側縁部2cの右端に対
向する位置まで移動し、左側の塗装ガン９は底面2aの左
側縁部2bの右端に対向する位置まで移動する。又、支柱
６が矢印A2方向に回動するとともに右側の油圧アクチュ
エータ12が伸び、左側の油圧アクチュエータ11が縮み、
アーム7,8及び塗装ガン9,10は右方へ平行移動する。
と、右側の塗装ガン10が底面2aの右側縁部2cの右端に対
向する位置まで移動し、左側の塗装ガン９は底面2aの左
側縁部2bの右端に対向する位置まで移動する。又、支柱
６が矢印A2方向に回動するとともに右側の油圧アクチュ
エータ12が伸び、左側の油圧アクチュエータ11が縮み、
アーム7,8及び塗装ガン9,10は右方へ平行移動する。
このように、支柱６が揺動して塗装ガン9,10は夫々底
面2aの縁部2b,2cの幅l1,l2間を往復し、縁部2b,2cに防
錆材を吹き付ける。従って、搬送ラインで矢印Ｘ方向に
搬送される車体２の相対的な移動と、支柱６の揺動に伴
う塗装ガン9,10の往復変位により、車体２の底面2aは中
央部分を除く両側縁部2b,2cをムラなく塗装される。
面2aの縁部2b,2cの幅l1,l2間を往復し、縁部2b,2cに防
錆材を吹き付ける。従って、搬送ラインで矢印Ｘ方向に
搬送される車体２の相対的な移動と、支柱６の揺動に伴
う塗装ガン9,10の往復変位により、車体２の底面2aは中
央部分を除く両側縁部2b,2cをムラなく塗装される。
尚、車体２には前，後に４個のタイヤ16が装着されて
おり、底面2aには各タイヤ16が突出している。
おり、底面2aには各タイヤ16が突出している。
上記のように両側縁部2b,2cを塗装するため、アーム
7,8を左，右方向に延在させたままだと塗装ガン9,10が
タイヤ16に衝突してしまうことになる。そこで、塗装ガ
ン9,10がタイヤ16に近接したとき、油圧アクチュエータ
11,12を最小の長さとなるように縮める。
7,8を左，右方向に延在させたままだと塗装ガン9,10が
タイヤ16に衝突してしまうことになる。そこで、塗装ガ
ン9,10がタイヤ16に近接したとき、油圧アクチュエータ
11,12を最小の長さとなるように縮める。
第５図に示す如く、油圧アクチュエータ11,12が縮ま
ると、アーム7,8は夫々矢印B1,C1方向に回動変位する。
その結果、アーム7,8先端の塗装ガン9,10が支柱６側に
変位し、塗装ガン9,10の離間距離Ｌ′がＬ′＜Ｌと小さ
く設定される。従って、塗装ガン9,10は夫々タイヤ６の
内側の寸法l3,l4に対向する位置となり、車体２の移動
とともに寸法l3,l4の範囲に防錆材を吹き付け塗装を施
す。
ると、アーム7,8は夫々矢印B1,C1方向に回動変位する。
その結果、アーム7,8先端の塗装ガン9,10が支柱６側に
変位し、塗装ガン9,10の離間距離Ｌ′がＬ′＜Ｌと小さ
く設定される。従って、塗装ガン9,10は夫々タイヤ６の
内側の寸法l3,l4に対向する位置となり、車体２の移動
とともに寸法l3,l4の範囲に防錆材を吹き付け塗装を施
す。
尚、塗装ガン9,10はロータリアクチュエータ13,14に
駆動され、アーム7,8の移動と共にその塗装方向を微調
整される。従って、第５図中寸法l3,l4のように狭い範
囲の塗装も良好に行なえる。
駆動され、アーム7,8の移動と共にその塗装方向を微調
整される。従って、第５図中寸法l3,l4のように狭い範
囲の塗装も良好に行なえる。
このように、塗装用ロボット１は、油圧アクチュエー
タ11,12の動作により塗装ガン9,10の位置を可変できる
ので、塗装面にタイヤ16等の障害物が存在してもこれを
回避しながら塗装することができる。
タ11,12の動作により塗装ガン9,10の位置を可変できる
ので、塗装面にタイヤ16等の障害物が存在してもこれを
回避しながら塗装することができる。
又、塗装用ロボット１は上記のように障害物を避ける
だけでなく、例えば塗装面の幅が変化する場合にも、ア
ーム7,8を変位させて対応することができる。
だけでなく、例えば塗装面の幅が変化する場合にも、ア
ーム7,8を変位させて対応することができる。
第６図に示す如く、車体２の搬送によりタイヤ16が塗
装ガン9,10の対向位置を通過すると、再び油圧アクチュ
エータ11,12が伸び、アーム7,8は夫々矢印B2,C2方向に
回動変位する。そのため、アーム7,8は横方向に延在
し、先端の塗装ガン9,10の離間距離を元の寸法Ｌとす
る。
装ガン9,10の対向位置を通過すると、再び油圧アクチュ
エータ11,12が伸び、アーム7,8は夫々矢印B2,C2方向に
回動変位する。そのため、アーム7,8は横方向に延在
し、先端の塗装ガン9,10の離間距離を元の寸法Ｌとす
る。
従って、塗装ガン9,10は支柱６の矢印A1,A2方向の揺
動変位に伴って寸法l1,l2間を往復動し、縁部2b,2cに塗
装を施す。
動変位に伴って寸法l1,l2間を往復動し、縁部2b,2cに塗
装を施す。
このように、塗装用ロボット１は２台の塗装ガン9,10
を被塗装面に対向させた状態のまま両側縁部2b,2cを同
時塗装できるので、例えば従来直交座標形の塗装用ロボ
ットのように塗装を中断せずに済み、能率良く塗装作業
を行うことができる。
を被塗装面に対向させた状態のまま両側縁部2b,2cを同
時塗装できるので、例えば従来直交座標形の塗装用ロボ
ットのように塗装を中断せずに済み、能率良く塗装作業
を行うことができる。
尚、上記実施例では油圧アクチュエータ11,12の動作
によりアーム7,8を回動変位させてタイヤ16を避けた
が、アーム7,8自体を油圧アクチュエータ11,12の如く直
線的に伸縮させるようにしても良い。
によりアーム7,8を回動変位させてタイヤ16を避けた
が、アーム7,8自体を油圧アクチュエータ11,12の如く直
線的に伸縮させるようにしても良い。
発明の効果 上述の如く本発明になる塗装用ロボットは、支柱を水
平方向に揺動させながら支柱の先端より左右方向に延在
する第１のアーム及び第２のアームに設けられた第１の
塗装ガン及び第２の塗装ガンによりワークの両側に離間
する一対の被塗装面を同時に塗装することができ、離間
するワークの両側を能率良く短時間で塗装することがで
きる。また、ワークの被塗装面に障害物が突出している
場合でも各アームを個別に回動変位させて塗装ガンが障
害物に衝突しないように回避させることができ、被塗装
面の幅が一定でなく不規則に塗装幅が変化する場合でも
各アームを個別に回動変位させることにより被塗装面の
幅に応じて効率良く塗装することができる等の特長を有
する。
平方向に揺動させながら支柱の先端より左右方向に延在
する第１のアーム及び第２のアームに設けられた第１の
塗装ガン及び第２の塗装ガンによりワークの両側に離間
する一対の被塗装面を同時に塗装することができ、離間
するワークの両側を能率良く短時間で塗装することがで
きる。また、ワークの被塗装面に障害物が突出している
場合でも各アームを個別に回動変位させて塗装ガンが障
害物に衝突しないように回避させることができ、被塗装
面の幅が一定でなく不規則に塗装幅が変化する場合でも
各アームを個別に回動変位させることにより被塗装面の
幅に応じて効率良く塗装することができる等の特長を有
する。
第１図は本発明になる塗装用ロボットの平面図、第２図
は塗装用ロボットの正面図、第３図及び第４図は塗装用
ロボットの動作を説明するための平面図、第５図及び第
６図はアームが変位する状態を説明するための平面図で
ある。 １……塗装用ロボット、２……車体、2b,2c……縁部、
４……基台、６……支柱、7,8……アーム、9,10……塗
装ガン、11,12……油圧アクチュエータ。
は塗装用ロボットの正面図、第３図及び第４図は塗装用
ロボットの動作を説明するための平面図、第５図及び第
６図はアームが変位する状態を説明するための平面図で
ある。 １……塗装用ロボット、２……車体、2b,2c……縁部、
４……基台、６……支柱、7,8……アーム、9,10……塗
装ガン、11,12……油圧アクチュエータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭60−91275（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−119871（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−128663（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ワークに対向する位置に設けられた基台
と、 該基台よりワーク移動方向に延在し、前記ワークの横幅
に応じて任意の振幅で水平方向に揺動する支柱と、 該支柱の先端部より一方の横幅方向に延在し、前記支柱
の先端部に回動自在に支承された第１のアームと、 該第１のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装面
を塗装する第１の塗装ガンと、 前記第１のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワーク
移動方向に揺動させるように前記第１のアームと前記支
柱との間に設けられた第１のアクチュエータと、 前記支柱の先端部より他方の横幅方向に延在し、前記支
柱の先端部に回動自在に支承された第２のアームと、 該第２のアームの先端に設けられ前記ワークの被塗装面
を塗装する第２の塗装ガンと、 前記第２のアームを前記支柱の揺動動作に応じてワーク
移動方向に揺動させるように前記第２のアームと前記支
柱との間に設けられた第２のアクチュエータと、 からなることを特徴とする塗装用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62177081A JP2523661B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 塗装用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62177081A JP2523661B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 塗装用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6422371A JPS6422371A (en) | 1989-01-25 |
| JP2523661B2 true JP2523661B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=16024793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62177081A Expired - Fee Related JP2523661B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 塗装用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2523661B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58119871U (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-15 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS58128663U (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-31 | トキコ株式会社 | ガンブラケツト |
| JPS6091275U (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装ロボツト |
-
1987
- 1987-07-17 JP JP62177081A patent/JP2523661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6422371A (en) | 1989-01-25 |
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Legal Events
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