JP2519675B2 - 飛翔体姿勢制御装置 - Google Patents
飛翔体姿勢制御装置Info
- Publication number
- JP2519675B2 JP2519675B2 JP60213729A JP21372985A JP2519675B2 JP 2519675 B2 JP2519675 B2 JP 2519675B2 JP 60213729 A JP60213729 A JP 60213729A JP 21372985 A JP21372985 A JP 21372985A JP 2519675 B2 JP2519675 B2 JP 2519675B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- switching
- control
- sensor
- flying object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は例えば三軸姿勢制御人工衛星等の飛翔体に搭
載され飛翔体の姿勢を制御する飛翔体姿勢制御装置に関
する。
載され飛翔体の姿勢を制御する飛翔体姿勢制御装置に関
する。
一般に、飛翔体の姿勢制御は、第２図に示すように、
例えば地球センサ等の姿勢センサ１を用いて飛翔体の姿
勢情報を認識し、その後姿勢制御部２のバイアス処理部
３で姿勢センサ１からの値にモードに依存しないバイア
ス処理をして制御入力値を導出して後、積分器4,微分器
5,比例器６等で前記制御入力値に依存した制御駆動信号
を得てアクチュエータ７に送ることで実施している。
例えば地球センサ等の姿勢センサ１を用いて飛翔体の姿
勢情報を認識し、その後姿勢制御部２のバイアス処理部
３で姿勢センサ１からの値にモードに依存しないバイア
ス処理をして制御入力値を導出して後、積分器4,微分器
5,比例器６等で前記制御入力値に依存した制御駆動信号
を得てアクチュエータ７に送ることで実施している。
しかしながら、この時使用している姿勢センサが他の
姿勢センサと切り替わったり、同一の姿勢センサ内でセ
ンサのディテクタが切り替わったりすると、センサ間の
ヌル点の相異又は、センサのディテクタ間の特性の相異
等により、制御ヌル軸が移動し、これにより姿勢のトラ
ンジェントが生じる結果となる。この姿勢トランジェン
トの発生は、この間に衛星通信等を実施している場合、
回線エラー等の原因となり、衛星の運用上好ましくな
い。
姿勢センサと切り替わったり、同一の姿勢センサ内でセ
ンサのディテクタが切り替わったりすると、センサ間の
ヌル点の相異又は、センサのディテクタ間の特性の相異
等により、制御ヌル軸が移動し、これにより姿勢のトラ
ンジェントが生じる結果となる。この姿勢トランジェン
トの発生は、この間に衛星通信等を実施している場合、
回線エラー等の原因となり、衛星の運用上好ましくな
い。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、姿勢セ
ンサ切替時又はセンサディテクタ切換時等の姿勢トラン
ジェントを極小におさえ得る飛翔体姿勢制御装置を提供
することを目的とする。
ンサ切替時又はセンサディテクタ切換時等の姿勢トラン
ジェントを極小におさえ得る飛翔体姿勢制御装置を提供
することを目的とする。
本発明の飛翔体姿勢制御装置は、それぞれ飛翔体の姿
勢情報を検出する複数の姿勢情報検出手段と、これらの
姿勢情報検出手段の検出する姿勢情報のうち、任意の姿
勢情報を選択的に取り出す切り替え手段と、この切り替
え手段によって選択された姿勢情報の基準値に対するオ
フセット量を求め、このオフセット量に依存したバイア
ス値を出力する切り替え処理部と、前記バイアス値によ
り、前記切り替え処理部で選択された姿勢情報を補正
し、制御入力値として出力する補正部とを具備し、前記
制御入力値に依存した制御駆動信号を生成して、飛翔体
の姿勢制御を行うアクチュエータに供給するようにした
ものである。
勢情報を検出する複数の姿勢情報検出手段と、これらの
姿勢情報検出手段の検出する姿勢情報のうち、任意の姿
勢情報を選択的に取り出す切り替え手段と、この切り替
え手段によって選択された姿勢情報の基準値に対するオ
フセット量を求め、このオフセット量に依存したバイア
ス値を出力する切り替え処理部と、前記バイアス値によ
り、前記切り替え処理部で選択された姿勢情報を補正
し、制御入力値として出力する補正部とを具備し、前記
制御入力値に依存した制御駆動信号を生成して、飛翔体
の姿勢制御を行うアクチュエータに供給するようにした
ものである。
以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示し、三軸姿勢制御人工
衛星に搭載された姿勢センサＡと姿勢センサＢがスイッ
チ11により切り替えられると、姿勢センサA,B間のヌル
点の相異により切り替え前後の姿勢センサ出力は異なる
出力となる。即ち、 切り替え前の姿勢センサＡの出力＝ａ 切り替え後の姿勢センサＢの出力＝ａ＋α ここで、αは姿勢センサA,B切り替え時のオフセット（o
ff set）量である。
衛星に搭載された姿勢センサＡと姿勢センサＢがスイッ
チ11により切り替えられると、姿勢センサA,B間のヌル
点の相異により切り替え前後の姿勢センサ出力は異なる
出力となる。即ち、 切り替え前の姿勢センサＡの出力＝ａ 切り替え後の姿勢センサＢの出力＝ａ＋α ここで、αは姿勢センサA,B切り替え時のオフセット（o
ff set）量である。
そこで、姿勢制御部12の制御データ入力処理部13の切
り替え処理部14は姿勢センサ切り替え情報「姿勢センサ
Ａ→姿勢センサＢ」と、姿勢センサと切り替え前後の出
力差「姿勢センサＢ−姿勢センサＡ＝（ａ＋α）−ａ＝
α（オフセット量）」を認識する。このオフセット量α
を制御データ入力処理部13の補正部15に入力し、モード
に依存させたバイアス値として姿勢センサＢからの姿勢
情報ａ＋αを補正し、（ａ＋α）−α＝ａを制御入力値
として導出して後、積分器16,微分器17,比例器18等で前
記制御入力値に依存した制御駆動信号を得てアクチュエ
ータ19に送ることにより、三軸姿勢制御人工衛星の姿勢
制御を実施している。
り替え処理部14は姿勢センサ切り替え情報「姿勢センサ
Ａ→姿勢センサＢ」と、姿勢センサと切り替え前後の出
力差「姿勢センサＢ−姿勢センサＡ＝（ａ＋α）−ａ＝
α（オフセット量）」を認識する。このオフセット量α
を制御データ入力処理部13の補正部15に入力し、モード
に依存させたバイアス値として姿勢センサＢからの姿勢
情報ａ＋αを補正し、（ａ＋α）−α＝ａを制御入力値
として導出して後、積分器16,微分器17,比例器18等で前
記制御入力値に依存した制御駆動信号を得てアクチュエ
ータ19に送ることにより、三軸姿勢制御人工衛星の姿勢
制御を実施している。
従って、姿勢センサＡから姿勢センサＢへの切り替え
時以降、オフセット量は補正され、切り替え時の姿勢ト
ランジェントの発生は極小におさえることができる。
時以降、オフセット量は補正され、切り替え時の姿勢ト
ランジェントの発生は極小におさえることができる。
なお、姿勢センサのディテクタ切り替え時にセンサデ
ィテクタ間の特性相異により発生する姿勢トランジェン
トの抑制についても同様に実施することができる。
ィテクタ間の特性相異により発生する姿勢トランジェン
トの抑制についても同様に実施することができる。
また、オフセット量としては、予め設定されているセ
ンサ切り替え時のオフセット量、もしくは切り替え時に
測定されたオフセット量を用いることができる。
ンサ切り替え時のオフセット量、もしくは切り替え時に
測定されたオフセット量を用いることができる。
以上述べたように本発明によれば、姿勢センサ切替時
又はセンサディテクタ切換時等の姿勢トランジェントを
極小におさえることができる飛翔体姿勢制御装置を提供
することができる。
又はセンサディテクタ切換時等の姿勢トランジェントを
極小におさえることができる飛翔体姿勢制御装置を提供
することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第２図は
従来の飛翔体姿勢制御装置を示す構成説明図である。 A,B……姿勢センサ、11……スイッチ、12……姿勢制御
部、13……制御データ入力処理部、14……切り替え処理
部、15……補正部、19……アクチュエータ。
従来の飛翔体姿勢制御装置を示す構成説明図である。 A,B……姿勢センサ、11……スイッチ、12……姿勢制御
部、13……制御データ入力処理部、14……切り替え処理
部、15……補正部、19……アクチュエータ。
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれ飛翔体の姿勢情報を検出する複数
の姿勢情報検出手段と、 これらの姿勢情報検出手段の検出する姿勢情報のうち、
任意の姿勢情報を選択的に取り出す切り替え手段と、 この切り替え手段によって選択された姿勢情報の基準値
に対するオフセット量を求め、このオフセット量に依存
したバイアス値を出力する切り替え処理部と、 前記バイアス値により、前記切り替え処理部で選択され
た姿勢情報を補正し、制御入力値として出力する補正部
とを具備し、 前記制御入力値に依存した制御駆動信号を生成して、飛
翔体の姿勢制御を行うアクチュエータに供給するように
したことを特徴とする飛翔体姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60213729A JP2519675B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 飛翔体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60213729A JP2519675B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 飛翔体姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6274799A JPS6274799A (ja) | 1987-04-06 |
| JP2519675B2 true JP2519675B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=16644032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60213729A Expired - Lifetime JP2519675B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 飛翔体姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2519675B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187811U (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-13 | 三菱電機株式会社 | 人工衛星の姿勢制御装置 |
-
1985
- 1985-09-27 JP JP60213729A patent/JP2519675B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6274799A (ja) | 1987-04-06 |
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