JP2517881B2 - 吊り下げ自由移動機構 - Google Patents
吊り下げ自由移動機構Info
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- JP2517881B2 JP2517881B2 JP6214240A JP21424094A JP2517881B2 JP 2517881 B2 JP2517881 B2 JP 2517881B2 JP 6214240 A JP6214240 A JP 6214240A JP 21424094 A JP21424094 A JP 21424094A JP 2517881 B2 JP2517881 B2 JP 2517881B2
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- person
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人間または物を吊り下
げた状態で、走行面上を自由に移動することができる吊
り下げ自由移動機構に関する。
げた状態で、走行面上を自由に移動することができる吊
り下げ自由移動機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】我が国の人口構成は急速に高齢化してい
るが、その一方で、養護施設や病院において高齢者や病
人等を介助する看護労働者の不足はますます深刻になっ
ている。また、高齢者や病人等を介助する作業は、不自
然な姿勢でこれらの人達を扱うことが多いので、腰痛等
を伴う苦渋作業であり、本来は健常な若い人がこれに当
たるのが望ましいが、現実には、多くの場合、高齢者に
近い年齢の女性が従事しており、しかもその多くはボラ
ンティアである。このような状況において、介助者の方
も高齢化して行くことは明らかであり、人間を持ち上げ
たり、移動したりするという肉体的苦渋作業を解消する
手段を早急に開発する必要がある。
るが、その一方で、養護施設や病院において高齢者や病
人等を介助する看護労働者の不足はますます深刻になっ
ている。また、高齢者や病人等を介助する作業は、不自
然な姿勢でこれらの人達を扱うことが多いので、腰痛等
を伴う苦渋作業であり、本来は健常な若い人がこれに当
たるのが望ましいが、現実には、多くの場合、高齢者に
近い年齢の女性が従事しており、しかもその多くはボラ
ンティアである。このような状況において、介助者の方
も高齢化して行くことは明らかであり、人間を持ち上げ
たり、移動したりするという肉体的苦渋作業を解消する
手段を早急に開発する必要がある。
【０００３】そこで、従来より、高齢者や病人等を介助
する手段の一つとして、例えばロボットが考えられてい
た。
する手段の一つとして、例えばロボットが考えられてい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トは一般に片持ち梁状のアーム構造を持つので、高齢者
等を持ち上げて移動するという単純な仕事を行わせよう
とするだけでも、大重量となって、ロボットを動かすこ
と自体が容易でなくなるとともに、大きな空気圧源と電
源も必要となるため、現実には実用に供し得るものを開
発することは困難である。また、ロボット等の機械の過
大なエネルギを直接利用して人間を扱うことは危険であ
るし、介助を受ける側（特に高齢者）においても心理的
に機械を忌避する場合が多い。
トは一般に片持ち梁状のアーム構造を持つので、高齢者
等を持ち上げて移動するという単純な仕事を行わせよう
とするだけでも、大重量となって、ロボットを動かすこ
と自体が容易でなくなるとともに、大きな空気圧源と電
源も必要となるため、現実には実用に供し得るものを開
発することは困難である。また、ロボット等の機械の過
大なエネルギを直接利用して人間を扱うことは危険であ
るし、介助を受ける側（特に高齢者）においても心理的
に機械を忌避する場合が多い。
【０００５】このように、高齢者等の介助へのロボット
の導入には明らかに限界がある。そこで、高齢者等を介
助する装置としては、高齢者等ができるだけ自分の力で
移動でき、かつ必要な時に、介助する側に苦渋作業を強
いることなく手助けを求めることができ、しかも介助さ
れる側に機械化を強く意識させないものが望ましい。
の導入には明らかに限界がある。そこで、高齢者等を介
助する装置としては、高齢者等ができるだけ自分の力で
移動でき、かつ必要な時に、介助する側に苦渋作業を強
いることなく手助けを求めることができ、しかも介助さ
れる側に機械化を強く意識させないものが望ましい。
【０００６】一方、高齢者の多くは、腕や指の力と機能
を十分に堅持していると言われる。それにもかかわら
ず、高齢者が寝たきりになったり、一応起きあがること
ができても、すぐに疲れてしまい、やむを得ず介助が必
要になるのは、足や腰が自重を支えることができないた
めである。したがって、高齢者は重力との戦いに負けて
いると言える。しかしながら、逆の見方からすれば、何
らかの手段によって重力の作用を軽減してあげれば（例
えば常時半分以下に軽減してあげれば）、自分一人では
立つことができなかったような高齢者でも、立ち上がっ
て歩行することができるようになり、堅持されている手
や腕の機能を活かして、健常者と同様の生活を行うこと
が可能になると考えられる。
を十分に堅持していると言われる。それにもかかわら
ず、高齢者が寝たきりになったり、一応起きあがること
ができても、すぐに疲れてしまい、やむを得ず介助が必
要になるのは、足や腰が自重を支えることができないた
めである。したがって、高齢者は重力との戦いに負けて
いると言える。しかしながら、逆の見方からすれば、何
らかの手段によって重力の作用を軽減してあげれば（例
えば常時半分以下に軽減してあげれば）、自分一人では
立つことができなかったような高齢者でも、立ち上がっ
て歩行することができるようになり、堅持されている手
や腕の機能を活かして、健常者と同様の生活を行うこと
が可能になると考えられる。
【０００７】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、本発明の目的は、人間または物を吊り下げ
た状態で、天井面や鉛直面等に設けられる走行面上を自
由に移動することができ、高齢者等の歩行介助、物品の
運搬、緊急時の避難脱出等に利用することができる吊り
下げ自由移動機構を提供することにある。
ものであり、本発明の目的は、人間または物を吊り下げ
た状態で、天井面や鉛直面等に設けられる走行面上を自
由に移動することができ、高齢者等の歩行介助、物品の
運搬、緊急時の避難脱出等に利用することができる吊り
下げ自由移動機構を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明による吊り下げ自
由移動機構は、強磁性体からなる走行面と、人間または
物を吊り下げる車体と、この車体に回転可能に支持さ
れ、外周を前記走行面に接触される車輪と、前記車体に
装着され、前記走行面に間隙を介して対向される磁石と
を有してなり、前記車輪の少なくとも一つは車体に対し
方向を可変とされたものである。
由移動機構は、強磁性体からなる走行面と、人間または
物を吊り下げる車体と、この車体に回転可能に支持さ
れ、外周を前記走行面に接触される車輪と、前記車体に
装着され、前記走行面に間隙を介して対向される磁石と
を有してなり、前記車輪の少なくとも一つは車体に対し
方向を可変とされたものである。
【０００９】
【作用】本発明による吊り下げ自由移動機構において
は、磁石の磁力が強磁性体からなる走行面を吸引するこ
とにより、走行面の下方に車体が位置したり、走行面が
垂直方向になっていても、車輪は常に走行面に接した状
態となる。そして、車輪が転動することにより、車体は
走行面に沿って移動することができる。また、車体の進
行方向は、車体に対し方向を可変とされた車輪の方向を
制御することにより変えることができる。
は、磁石の磁力が強磁性体からなる走行面を吸引するこ
とにより、走行面の下方に車体が位置したり、走行面が
垂直方向になっていても、車輪は常に走行面に接した状
態となる。そして、車輪が転動することにより、車体は
走行面に沿って移動することができる。また、車体の進
行方向は、車体に対し方向を可変とされた車輪の方向を
制御することにより変えることができる。
【００１０】ここにおいて、例えば、天井面を前記走行
面とし、高齢者が車体に吊り下げられるようにすれば、
高齢者に作用する重力を軽減し、かつ高齢者の歩行に追
従して車体を走行面に沿って移動させることができる。
これにより、自分一人では立つことができなかったよう
な高齢者でも、立ち上がって歩行することができるよう
になる。
面とし、高齢者が車体に吊り下げられるようにすれば、
高齢者に作用する重力を軽減し、かつ高齢者の歩行に追
従して車体を走行面に沿って移動させることができる。
これにより、自分一人では立つことができなかったよう
な高齢者でも、立ち上がって歩行することができるよう
になる。
【００１１】また、このような高齢者等の歩行介助機構
としてのみならず、物の運搬等に本機構を利用すること
もできる。
としてのみならず、物の運搬等に本機構を利用すること
もできる。
【００１２】また、車体と高齢者等との間に、従来公知
の、バネを内蔵していてこのバネの作用により所定の大
きさの吊り上げ力を作用するバランサを介在させれば、
高齢者等を吊り上げる力を常に所定の大きさとすること
ができる。
の、バネを内蔵していてこのバネの作用により所定の大
きさの吊り上げ力を作用するバランサを介在させれば、
高齢者等を吊り上げる力を常に所定の大きさとすること
ができる。
【００１３】また、前記車輪の少なくとも一つを駆動す
る駆動装置を設ければ、走行面に沿って車体を自走さ
せ、高齢者等の人間の歩行をより一層容易にしたり、物
の運搬をより一層容易にすることができる。
る駆動装置を設ければ、走行面に沿って車体を自走さ
せ、高齢者等の人間の歩行をより一層容易にしたり、物
の運搬をより一層容易にすることができる。
【００１４】また、前記走行面を傾ける手段を設け、該
手段により前記走行面を傾けることができるようにすれ
ば、前記のような車輪を駆動する駆動装置によらずに、
重力を利用して車体を移動させることもできる。。さら
に、建物の外壁に前記走行面を設ければ、本機構は、火
災等の緊急時の避難機構や、壁面上を自由に移動する壁
面移動機構等として使用することもできる。
手段により前記走行面を傾けることができるようにすれ
ば、前記のような車輪を駆動する駆動装置によらずに、
重力を利用して車体を移動させることもできる。。さら
に、建物の外壁に前記走行面を設ければ、本機構は、火
災等の緊急時の避難機構や、壁面上を自由に移動する壁
面移動機構等として使用することもできる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
説明する。図１〜８は、本発明による吊り下げ自由移動
機構の第一実施例を示す。図４に良く示されるように、
アルミ合金等の非強磁性体からなる円板状の車体１の中
心部には、該車体１に対し垂直方向に中心軸２が固定さ
れており、この中心軸２には車体１の下面側において歯
車３および４が回転可能に嵌合されている。前記歯車３
および４は互いに相対回転不可能なように結合されてい
る。前記中心軸２には車体１の下面側において固定板５
および吊り具６が固定されている。前記固定板５には玉
軸受２９を介して操舵軸７が回転可能に支持されてい
る。前記操舵軸７の上端部には歯車８が形成されてお
り、この歯車８は歯車３に噛み合わされている。前記操
舵軸７は自在継手９を介して延長棒１０の上端部に接続
されており、この延長棒１０の下端部には、図６および
図７に示されるように、操舵ハンドル１１が固定されて
いる。
説明する。図１〜８は、本発明による吊り下げ自由移動
機構の第一実施例を示す。図４に良く示されるように、
アルミ合金等の非強磁性体からなる円板状の車体１の中
心部には、該車体１に対し垂直方向に中心軸２が固定さ
れており、この中心軸２には車体１の下面側において歯
車３および４が回転可能に嵌合されている。前記歯車３
および４は互いに相対回転不可能なように結合されてい
る。前記中心軸２には車体１の下面側において固定板５
および吊り具６が固定されている。前記固定板５には玉
軸受２９を介して操舵軸７が回転可能に支持されてい
る。前記操舵軸７の上端部には歯車８が形成されてお
り、この歯車８は歯車３に噛み合わされている。前記操
舵軸７は自在継手９を介して延長棒１０の上端部に接続
されており、この延長棒１０の下端部には、図６および
図７に示されるように、操舵ハンドル１１が固定されて
いる。
【００１６】前記車体１の下面外周側には、真鍮、アル
ミ合金等の非強磁性体からなる４個の大略フランジ付き
カップ状の歯車カバー１２が９０度間隔で固定されてい
る。各歯車カバー１２に取り付けられた玉軸受１３に
は、車輪支持軸１４が回転可能に支持されており、これ
らの車輪支持軸１４は車体１に対し垂直方向に延びてい
る。各車輪支持軸１４には歯車カバー１２内において歯
車１５が固定されており、これらの歯車１５は歯車４に
それぞれ噛み合わされている。各車輪支持軸１４のうち
の車体１より上方の部分には、鍔部１４ａが一体的に設
けられており、これらの鍔部１４ａと車体１との間には
スラスト玉軸受１６が介装されている。各車輪支持軸１
４の上端部には車輪１７が回転可能に支持されている。
ミ合金等の非強磁性体からなる４個の大略フランジ付き
カップ状の歯車カバー１２が９０度間隔で固定されてい
る。各歯車カバー１２に取り付けられた玉軸受１３に
は、車輪支持軸１４が回転可能に支持されており、これ
らの車輪支持軸１４は車体１に対し垂直方向に延びてい
る。各車輪支持軸１４には歯車カバー１２内において歯
車１５が固定されており、これらの歯車１５は歯車４に
それぞれ噛み合わされている。各車輪支持軸１４のうち
の車体１より上方の部分には、鍔部１４ａが一体的に設
けられており、これらの鍔部１４ａと車体１との間には
スラスト玉軸受１６が介装されている。各車輪支持軸１
４の上端部には車輪１７が回転可能に支持されている。
【００１７】前記車体１の上面には、各歯車カバー１２
に対応する位置において、鋼鉄等の強磁性体からなる４
個のカップ状の磁石支持台１８が固定されており、各車
輪１７の大部分、各車輪支持軸１４の車体１上面側部分
およびスラスト玉軸受１６は、各磁石支持台１８内に収
容されている。各磁石支持台１８にはドーナツ板状の永
久磁石１９が、各車輪支持軸１４と同軸位置に固定され
ており、これらの永久磁石１９は各車輪１７に対する共
通接平面（後述する走行面２０が完全な平面であれば、
該走行面２０はこの共通接平面となる）に対し微小な間
隙（例えば、０．２〜０．５ｍｍ）を介して対向されて
いる。各永久磁石１９としては希土類磁石のような強力
なものを使用することが好ましい。
に対応する位置において、鋼鉄等の強磁性体からなる４
個のカップ状の磁石支持台１８が固定されており、各車
輪１７の大部分、各車輪支持軸１４の車体１上面側部分
およびスラスト玉軸受１６は、各磁石支持台１８内に収
容されている。各磁石支持台１８にはドーナツ板状の永
久磁石１９が、各車輪支持軸１４と同軸位置に固定され
ており、これらの永久磁石１９は各車輪１７に対する共
通接平面（後述する走行面２０が完全な平面であれば、
該走行面２０はこの共通接平面となる）に対し微小な間
隙（例えば、０．２〜０．５ｍｍ）を介して対向されて
いる。各永久磁石１９としては希土類磁石のような強力
なものを使用することが好ましい。
【００１８】図１，４および７は、高齢者２４の歩行介
助機構として本機構を使用する目的で、建物の内部の天
井面を鉄板等の強磁性体からなる走行面２０とした例を
示しており、永久磁石１９の磁力が強磁性体からなる走
行面２０を吸引することにより、車輪１７は常に下方か
ら走行面２０に接した状態となる。図７に示すように、
吊り具６にロープ２１、バランサ２２、ロープ２３およ
び高齢者２４の身体に装着されるベルト（図示せず）を
介して高齢者２４が吊り下げられるようにする。前記バ
ランサ２２は、従来公知の構造のもので、バネ（図示せ
ず）を内蔵しており、このバネの作用により、該バラン
サ２２に吊り下げられるもの（この場合、高齢者２４）
に対し常にほぼ所定の大きさの吊り上げ力を作用するよ
うになっている。したがって、例えば、前記バランサ２
２の吊り上げ力を高齢者２４の体重の１／２に設定すれ
ば、高齢者２４は自己に作用する重力の１／２を相殺さ
れ、１／２の重力のみを受けているのと同じ状態にな
る。これ故、前記バランサ２２の吊り上げ力を適当な大
きさに設定することにより、自力のみでは立ち上がれな
いような高齢者２４でも、立ち上がって歩行することが
可能になる。
助機構として本機構を使用する目的で、建物の内部の天
井面を鉄板等の強磁性体からなる走行面２０とした例を
示しており、永久磁石１９の磁力が強磁性体からなる走
行面２０を吸引することにより、車輪１７は常に下方か
ら走行面２０に接した状態となる。図７に示すように、
吊り具６にロープ２１、バランサ２２、ロープ２３およ
び高齢者２４の身体に装着されるベルト（図示せず）を
介して高齢者２４が吊り下げられるようにする。前記バ
ランサ２２は、従来公知の構造のもので、バネ（図示せ
ず）を内蔵しており、このバネの作用により、該バラン
サ２２に吊り下げられるもの（この場合、高齢者２４）
に対し常にほぼ所定の大きさの吊り上げ力を作用するよ
うになっている。したがって、例えば、前記バランサ２
２の吊り上げ力を高齢者２４の体重の１／２に設定すれ
ば、高齢者２４は自己に作用する重力の１／２を相殺さ
れ、１／２の重力のみを受けているのと同じ状態にな
る。これ故、前記バランサ２２の吊り上げ力を適当な大
きさに設定することにより、自力のみでは立ち上がれな
いような高齢者２４でも、立ち上がって歩行することが
可能になる。
【００１９】このようにして高齢者２４が歩行すると、
車輪１７が転動することにより、車体１は高齢者２４に
追従して走行面２０に沿って移動して行く。そして、こ
の際、図７のように高齢者２４が操舵ハンドル１１を手
で握り、次に説明するような操舵動作を適当に行いなが
ら歩行すれば、車体１の進行方向を円滑に制御すること
ができる。すなわち、操舵ハンドル１１を回転すると、
この回転が延長棒１０、自在継手９、操舵軸７および歯
車８，３，４，１５を介して車輪支持軸１４に伝達さ
れ、４つの車輪１７の方向が図２の矢印Ａで示されるよ
うに同時に同方向に変化される。したがって、操舵ハン
ドル１１を回転させる方向および回転量を制御すること
により、車体１の進行方向を所望の方向に制御すること
ができる。
車輪１７が転動することにより、車体１は高齢者２４に
追従して走行面２０に沿って移動して行く。そして、こ
の際、図７のように高齢者２４が操舵ハンドル１１を手
で握り、次に説明するような操舵動作を適当に行いなが
ら歩行すれば、車体１の進行方向を円滑に制御すること
ができる。すなわち、操舵ハンドル１１を回転すると、
この回転が延長棒１０、自在継手９、操舵軸７および歯
車８，３，４，１５を介して車輪支持軸１４に伝達さ
れ、４つの車輪１７の方向が図２の矢印Ａで示されるよ
うに同時に同方向に変化される。したがって、操舵ハン
ドル１１を回転させる方向および回転量を制御すること
により、車体１の進行方向を所望の方向に制御すること
ができる。
【００２０】なお、本機構において前記バランサ２２は
必ずしも設けなくてもよい。また、本機構は、高齢者等
の歩行の介助のみならず、重量物等の物品の運搬に利用
することもできる。
必ずしも設けなくてもよい。また、本機構は、高齢者等
の歩行の介助のみならず、重量物等の物品の運搬に利用
することもできる。
【００２１】また、前記走行面２０を傾ける手段（図示
せず）を設け、必要なときに該手段により図７の一点鎖
線で示されるように走行面２０を傾けることができるよ
うにすれば、重力を利用して車体１を移動させることも
できる。
せず）を設け、必要なときに該手段により図７の一点鎖
線で示されるように走行面２０を傾けることができるよ
うにすれば、重力を利用して車体１を移動させることも
できる。
【００２２】さらに、図８のように建物の外壁２５に走
行面２０を設ければ、車体１を建物の外壁２５に沿って
移動させることができるので、本機構を例えば火災等の
緊急時の避難機構として使用することもできる。この場
合、避難者が車体１に吊り下げられた状態で車体１を走
行面２０に沿って下降させることになるが、その下降速
度は、例えば車体１をジグザグに進行させることによっ
て調整することができる。また、車輪１７の軸方向を鉛
直方向に向ければ（このとき車輪１７は水平面内に位置
することになる）、重力に抗して車体１の下降を停止さ
せることもできる。さらに、適当な制動手段を設けるこ
とにより車体１の下降速度を調整できるようにしてもよ
い。
行面２０を設ければ、車体１を建物の外壁２５に沿って
移動させることができるので、本機構を例えば火災等の
緊急時の避難機構として使用することもできる。この場
合、避難者が車体１に吊り下げられた状態で車体１を走
行面２０に沿って下降させることになるが、その下降速
度は、例えば車体１をジグザグに進行させることによっ
て調整することができる。また、車輪１７の軸方向を鉛
直方向に向ければ（このとき車輪１７は水平面内に位置
することになる）、重力に抗して車体１の下降を停止さ
せることもできる。さらに、適当な制動手段を設けるこ
とにより車体１の下降速度を調整できるようにしてもよ
い。
【００２３】図９〜１６は本発明の第二実施例を示す。
図１２に良く示されるように、アルミ合金等の非強磁性
体からなる板状の車体３１の中心部には、吊り具３２が
固定されており、この吊り具３２は車体３１の下面側に
おいて該車体３１に対して垂直方向に突出している。図
９に良く示されるように、前記車体３１の上面前部中央
部には、真鍮、アルミ合金等の非強磁性体からなるフラ
ンジ付きカップ状の操舵軸支持部材３３が固定されてお
り、この操舵軸支持部材３３には図１３に示されるよう
に玉軸受３４を介して操舵軸３５が回転可能に支持され
ている。前記操舵軸３５の上端側は操舵軸支持部材３３
内に収容されており、該操舵軸３５の上端側に一体的に
設けられた鍔部３５ａと操舵軸支持部材３３との間には
スラスト玉軸受３６が介装されている。前記操舵軸３５
の上端部には前車輪３７が回転可能に支持されている。
前記操舵軸３５の下端側は操舵軸支持部材３３外に突出
しており、自在継手３８を介して延長棒３９の上端部に
接続されている。この延長棒３９の他端部には、図１４
に示されるように、操舵ハンドル４０が固定されてい
る。前記車体３１の下面には、前記実施例の場合と同様
のドーナツ板状の永久磁石４１が、やはりドーナツ板状
の鋼鉄等の強磁性体からなる磁石支持板４２を介して操
舵軸３５と同軸位置に固定されている。
図１２に良く示されるように、アルミ合金等の非強磁性
体からなる板状の車体３１の中心部には、吊り具３２が
固定されており、この吊り具３２は車体３１の下面側に
おいて該車体３１に対して垂直方向に突出している。図
９に良く示されるように、前記車体３１の上面前部中央
部には、真鍮、アルミ合金等の非強磁性体からなるフラ
ンジ付きカップ状の操舵軸支持部材３３が固定されてお
り、この操舵軸支持部材３３には図１３に示されるよう
に玉軸受３４を介して操舵軸３５が回転可能に支持され
ている。前記操舵軸３５の上端側は操舵軸支持部材３３
内に収容されており、該操舵軸３５の上端側に一体的に
設けられた鍔部３５ａと操舵軸支持部材３３との間には
スラスト玉軸受３６が介装されている。前記操舵軸３５
の上端部には前車輪３７が回転可能に支持されている。
前記操舵軸３５の下端側は操舵軸支持部材３３外に突出
しており、自在継手３８を介して延長棒３９の上端部に
接続されている。この延長棒３９の他端部には、図１４
に示されるように、操舵ハンドル４０が固定されてい
る。前記車体３１の下面には、前記実施例の場合と同様
のドーナツ板状の永久磁石４１が、やはりドーナツ板状
の鋼鉄等の強磁性体からなる磁石支持板４２を介して操
舵軸３５と同軸位置に固定されている。
【００２４】前記車体３１の後部側には、後車輪支持部
材４３，４４が固定されており、これらの後車輪支持部
材４３，４４には後車輪軸４５が車体３１に平行方向に
延びるように取り付けられている。前記後車輪軸４５の
両端部には、それぞれ後車輪４６，４７が玉軸受４８，
４９を介して回転可能に支持されている。前記車体３１
の上面には、やはり前記実施例の場合と同様の２つのド
ーナツ板状の永久磁石５０が、鋼鉄等の強磁性体からな
るドーナツ板状の磁石支持板５１を介して固定されてい
る。各後車輪４６，４７は、各永久磁石５０および磁石
支持体５１の中心部の穴を経て車体３１の上面側に僅か
に突出している。そして、前記永久磁石４１，５０は前
車輪３７および後車輪４６，４７に対する共通接平面に
微小な間隙を介して対向されている。
材４３，４４が固定されており、これらの後車輪支持部
材４３，４４には後車輪軸４５が車体３１に平行方向に
延びるように取り付けられている。前記後車輪軸４５の
両端部には、それぞれ後車輪４６，４７が玉軸受４８，
４９を介して回転可能に支持されている。前記車体３１
の上面には、やはり前記実施例の場合と同様の２つのド
ーナツ板状の永久磁石５０が、鋼鉄等の強磁性体からな
るドーナツ板状の磁石支持板５１を介して固定されてい
る。各後車輪４６，４７は、各永久磁石５０および磁石
支持体５１の中心部の穴を経て車体３１の上面側に僅か
に突出している。そして、前記永久磁石４１，５０は前
車輪３７および後車輪４６，４７に対する共通接平面に
微小な間隙を介して対向されている。
【００２５】前記後車輪４７には駆動軸５２が一体的に
設けられており、この駆動軸５２の先端部は車体３１の
下面に固定された駆動軸支持部材５３に軸受５４を介し
て回転可能に支持されている。前記駆動軸支持部材５３
と後車輪支持部材４４との間に渡されたモータ支持板５
５にはモータ５６が取り付けられており、このモータ５
６の回転軸に固定されたウォーム５７は駆動軸５２に固
定されたウォームホイール５８に噛み合わされている。
設けられており、この駆動軸５２の先端部は車体３１の
下面に固定された駆動軸支持部材５３に軸受５４を介し
て回転可能に支持されている。前記駆動軸支持部材５３
と後車輪支持部材４４との間に渡されたモータ支持板５
５にはモータ５６が取り付けられており、このモータ５
６の回転軸に固定されたウォーム５７は駆動軸５２に固
定されたウォームホイール５８に噛み合わされている。
【００２６】図９，１２および１４は、高齢者の歩行介
助機構として本機構を使用する目的で、建物の内部の天
井面を鉄板等の強磁性体からなる走行面２０とした例を
示しており、前記実施例の場合と同様に永久磁石４１，
５０の磁力が強磁性体からなる走行面２０を吸引するこ
とにより、前車輪３７および後車輪４６，４７は常に下
方から走行面２０に接した状態となる。図１４に示すよ
うに、吊り具３２にロープ５９、前記実施例のバランサ
と同様のバランサ６０、ロープ６１、高齢者２４の身体
に装着されるベルト（図示せず）を介して高齢者２４が
吊り下げられるようにする。
助機構として本機構を使用する目的で、建物の内部の天
井面を鉄板等の強磁性体からなる走行面２０とした例を
示しており、前記実施例の場合と同様に永久磁石４１，
５０の磁力が強磁性体からなる走行面２０を吸引するこ
とにより、前車輪３７および後車輪４６，４７は常に下
方から走行面２０に接した状態となる。図１４に示すよ
うに、吊り具３２にロープ５９、前記実施例のバランサ
と同様のバランサ６０、ロープ６１、高齢者２４の身体
に装着されるベルト（図示せず）を介して高齢者２４が
吊り下げられるようにする。
【００２７】本実施例では、モータ５６をオンにする
（モータ５６は高齢者２４の手元でオン・オフできるよ
うにされているものとする）と、モータ５６によりウォ
ーム５７、ウォームホイール５８および駆動軸５２を介
して後車輪４７が駆動されるので、車体３１が自走して
行く。したがって、高齢者２４はこの車体３１の移動に
追従して行くことにより、より容易に歩行することがで
きる。なお、この際、高齢者２４が操舵ハンドル４０を
手で握り、該操舵ハンドル４０を回転すると、この回転
が延長棒３９および自在継手３８を介して操舵軸３５に
伝達され、前車輪３７の方向が変化される。したがっ
て、前記実施例の場合と同様に操舵ハンドル４０を回転
させる方向および回転量を制御することにより、車体３
１の進行方向を所望の方向に制御することができる。
（モータ５６は高齢者２４の手元でオン・オフできるよ
うにされているものとする）と、モータ５６によりウォ
ーム５７、ウォームホイール５８および駆動軸５２を介
して後車輪４７が駆動されるので、車体３１が自走して
行く。したがって、高齢者２４はこの車体３１の移動に
追従して行くことにより、より容易に歩行することがで
きる。なお、この際、高齢者２４が操舵ハンドル４０を
手で握り、該操舵ハンドル４０を回転すると、この回転
が延長棒３９および自在継手３８を介して操舵軸３５に
伝達され、前車輪３７の方向が変化される。したがっ
て、前記実施例の場合と同様に操舵ハンドル４０を回転
させる方向および回転量を制御することにより、車体３
１の進行方向を所望の方向に制御することができる。
【００２８】本実施例の移動機構も、高齢者等の歩行の
介助のみならず、重量物等の物品の運搬にも利用するこ
とができる。
介助のみならず、重量物等の物品の運搬にも利用するこ
とができる。
【００２９】また、モータ５６等の駆動機構と後車輪４
７との間にクラッチ機構を設け、前記駆動機構と後車輪
４７との間を切り離せるようにすれば、本実施例の移動
機構を前記実施例の移動機構と全く同様に使用すること
もできる。また、前記駆動機構と後車輪４７との間を切
り離した場合、本実施例では、図１５の実線で示される
ように前車輪３７を後車輪４６，４７の方向に対し直角
方向とすると、車体３１の進行を停止することができる
（勿論、前記駆動機構と後車輪４７との間が切り離され
ていない場合は、モータ５６をオフすれば、前車輪３７
を真っ直ぐに向けたままでも車体３１の進行を停止する
ことができる）。
７との間にクラッチ機構を設け、前記駆動機構と後車輪
４７との間を切り離せるようにすれば、本実施例の移動
機構を前記実施例の移動機構と全く同様に使用すること
もできる。また、前記駆動機構と後車輪４７との間を切
り離した場合、本実施例では、図１５の実線で示される
ように前車輪３７を後車輪４６，４７の方向に対し直角
方向とすると、車体３１の進行を停止することができる
（勿論、前記駆動機構と後車輪４７との間が切り離され
ていない場合は、モータ５６をオフすれば、前車輪３７
を真っ直ぐに向けたままでも車体３１の進行を停止する
ことができる）。
【００３０】また、本実施例においても、図１６のよう
に建物の外壁２５に前記走行面２０を設ければ、車体３
１を建物の外壁２５に沿って移動させることができる。
そして、本実施例では、モータ５６により車体３１が自
走できるので、建物の外壁２５を上方に向かって登って
行くことができ、壁面上を自由に移動可能な壁面移動機
構としても利用できる。
に建物の外壁２５に前記走行面２０を設ければ、車体３
１を建物の外壁２５に沿って移動させることができる。
そして、本実施例では、モータ５６により車体３１が自
走できるので、建物の外壁２５を上方に向かって登って
行くことができ、壁面上を自由に移動可能な壁面移動機
構としても利用できる。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明による吊り下げ自由
移動機構は、人間または物を吊り下げた状態で、天井面
や鉛直面等に設けられる走行面上を自由に移動すること
ができ、高齢者等の歩行介助、物品の運搬、緊急時の避
難脱出等に利用することができるる等の優れた効果を得
られるものである。
移動機構は、人間または物を吊り下げた状態で、天井面
や鉛直面等に設けられる走行面上を自由に移動すること
ができ、高齢者等の歩行介助、物品の運搬、緊急時の避
難脱出等に利用することができるる等の優れた効果を得
られるものである。
【図１】本発明による吊り下げ自由移動機構の第一実施
例を示す側面図である。
例を示す側面図である。
【図２】走行面を除いて前記第一実施例を示す平面図で
ある。
ある。
【図３】走行面を除いて前記第一実施例を示す底面図で
ある。
ある。
【図４】前記第一実施例を示す縦断面図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ線における拡大断面図である。
【図６】前記第一実施例における操舵ハンドルを示す側
面図である。
面図である。
【図７】前記第一実施例を高齢者の歩行介助装置として
使用している状態を示す使用状態図である。
使用している状態を示す使用状態図である。
【図８】走行面を建物の外壁に設けた状態における前記
第一実施例を示す側面図である。
第一実施例を示す側面図である。
【図９】本発明による吊り下げ自由移動機構の第二実施
例を示す側面図である。
例を示す側面図である。
【図１０】前記第二実施例を示す平面図である。
【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ線における断面図である。
【図１２】図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線における断面図で
ある。
ある。
【図１３】図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線における拡大
断面図である。
断面図である。
【図１４】前記第二実施例を高齢者の歩行介助装置とし
て使用している状態を示す使用状態図である。
て使用している状態を示す使用状態図である。
【図１５】前記第二実施例において前車輪を後車輪に対
し直角方向に向けた様子を示す説明図である。
し直角方向に向けた様子を示す説明図である。
【図１６】走行面を建物の外壁に設けた状態における前
記第二実施例を示す側面図である。
記第二実施例を示す側面図である。
１ 車体 １７ 車輪 １９ 永久磁石 ２０ 走行面 ２２ バランサ ２４ 高齢者 ２５ 建物の外壁 ３１ 車体 ３７ 前車輪 ４１ 永久磁石 ４６，４７ 後車輪 ５０ 永久磁石 ５６ モータ ６０ バランサ
Claims (6)
- 【請求項１】 強磁性体からなる走行面と、人間または
物を吊り下げる車体と、この車体に回転可能に支持さ
れ、外周を前記走行面に接触される車輪と、前記車体に
装着され、前記走行面に間隙を介して対向される磁石と
を有してなり、前記車輪の少なくとも一つは車体に対し
方向を可変とされたことを特徴とする吊り下げ自由移動
機構。 - 【請求項２】 前記車体と前記人間または物との間に介
装され、前記人間または物に所定の大きさの吊り上げ力
を作用するバランサを備えた請求項１記載の吊り下げ自
由移動機構。 - 【請求項３】 前記車輪の少なくとも一つを駆動する駆
動装置を有する請求項１または２記載の吊り下げ自由移
動機構。 - 【請求項４】 天井面を前記走行面とされた請求項１，
２または３記載の吊り下げ自由移動機構。 - 【請求項５】 前記走行面を傾ける手段を有する請求項
１または２記載の吊り下げ自由移動機構。 - 【請求項６】 建物の外壁に前記走行面が設けられた請
求項１記載の吊り下げ自由移動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6214240A JP2517881B2 (ja) | 1994-08-16 | 1994-08-16 | 吊り下げ自由移動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6214240A JP2517881B2 (ja) | 1994-08-16 | 1994-08-16 | 吊り下げ自由移動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0859200A JPH0859200A (ja) | 1996-03-05 |
| JP2517881B2 true JP2517881B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=16652507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6214240A Expired - Lifetime JP2517881B2 (ja) | 1994-08-16 | 1994-08-16 | 吊り下げ自由移動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2517881B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3625127B2 (ja) * | 1997-10-24 | 2005-03-02 | シャープ株式会社 | 基板搬送装置並びに真空装置 |
| JP2002302400A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-18 | Natl Inst Of Industrial Safety Independent Administrative Institution | 吊下げ移動装置用天井構造 |
| AU2002258217A1 (en) * | 2002-05-22 | 2003-12-02 | Hisashi Ebata | Plane moving suspension |
| JP2004298313A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Kumagai Gumi Co Ltd | 歩行支援装置 |
| JP6224888B2 (ja) * | 2012-11-21 | 2017-11-01 | 株式会社サンクスコーポレーション | レーザー墨出し装置 |
| WO2015023539A1 (en) | 2013-08-10 | 2015-02-19 | Donald Burke | Magnetic conveyance system |
| KR102050923B1 (ko) * | 2017-05-30 | 2020-01-08 | 고유길 | 관절 보정 시스템 |
| EP3622935B1 (en) | 2018-09-12 | 2021-07-14 | TRUMPF Medizin Systeme GmbH + Co. KG | Magnetic suspension system |
-
1994
- 1994-08-16 JP JP6214240A patent/JP2517881B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0859200A (ja) | 1996-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |